JP2006059184A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 画像処理部は、車両の撮影画像を基に特徴画像作成部51で作成された特徴抽出画像を垂直・水平特徴コード化部54で垂直方向及び水平方向に特徴をコード化し、この特徴抽出データについて、車幅条件の車両判定値に基づいて幅小データ等を水平特徴結合部61で結合するとともに、幅大データを幅大データ分離部62で分離して補正する。その後、車両認識部66で特徴補正データによって車尾検出、車長算出、車体確定を行う。また、背景差分画像作成部52で作成されたライト検出用の背景差分画像を用いて、ライト検出を行って車尾位置を算出する。そして、車尾確定部69において、車体解析とライト解析によるそれぞれの車尾の検出結果を統合し、車尾位置を確定する。
【選択図】 図3
Description
これにより、適切な特徴抽出データの補正を行って車両認識を行うことができるため、道路上の撮影画像から、より精度良く車両認識を行うことが可能となる。
これにより、車体検出手段による検出結果とライト検出手段による検出結果とを統合することで、車両認識の精度を向上させることが可能となる。
これにより、特徴抽出データにおける車幅最小値よりも小さい幅小データなどを適切に結合して車両の候補データとすることができる。したがって、例えば特徴検出が不十分で小さいデータが得られた場合でもより正確な車両認識が可能となる。
これにより、特徴抽出データにおける車幅最大値よりも大きい幅大データなどを適切に分離して車両の候補データとすることができる。したがって、例えば車両が重なって撮影されて大きいデータが得られた場合でもより正確な車両認識が可能となる。
これにより、車頭又は車尾の検出結果が重複した場合に一方を除外することによって、車両検出の重複を防止でき、車両認識あるいは車両台数等の交通量の検出などをより精度良く行うことが可能となる。
これにより、車頭又は車尾の検出結果が一方だけしか無い場合には論理和をとるように車頭又は車尾として加えることにより、車両検出の検出漏れを防止でき、車両認識あるいは車両台数等の交通量の検出などをより精度良く行うことが可能となる。
これにより、車両認識の精度を向上でき、この車両認識結果を基に道路上の事象判定をより正確に行うことが可能となる。
P+Q+S>TH1 …(1)
(ただし、P,Q,Sは各ラインの最頻度値)
ここで、判定を行うライン数(ここでは3ライン)、しきい値TH1(例えば、ライン数×4)は、パラメータとして予め設定しておく。
P+R≦TH2 …(2)
(ただし、P,Rは各ラインの最頻度値)
ここで、判定を行うライン数(ここでは2ライン)、しきい値TH2(例えば、ライン数×4)は、パラメータとして予め設定しておく。
α<TH3 …(3)
このh行の1つ下のb行(h−1行)が車体の上端となる。これは上記車長算出時の車体上端と同じである。
β/n≧TH4 …(4)
ここで、しきい値TH4以上の場合はc−1列において同様の判定を行い、しきい値TH4未満となるまで左方向に順次同様の処理を繰り返す。しきい値TH4未満となった場合は、その列をj列とし、j列の1つ右のj+1列を車体の左端とする。図の例ではc列が左端である。
γ/n≧TH4 …(5)
ここで、しきい値TH4以上の場合はd+1列において同様の判定を行い、しきい値TH4未満となるまで右方向に順次同様の処理を繰り返す。しきい値TH4未満となった場合は、その列をk列とし、k列の1つ左のk−1列を車体の右端とする。図の例ではd列が右端である。
12 カメラ
13 車両
14 画像処理部
15 事象判定部
51 特徴画像作成部
52 背景差分画像作成部
53 画像格納部
54 垂直・水平特徴コード化部
55 車両認識部
56 特徴画像格納部
57 背景差分画像格納部
58 垂直特徴コード化部
59 水平特徴コード化部
60 特徴抽出データ格納部
61 水平特徴結合部
62 幅大データ分離部
63 特徴補正データ格納部
64 車両判定値格納部
65 車両判定値算出部
66 車尾検出部
67 車長算出部
68 車体確定部
69 車尾確定部
70 垂直・水平方向加算部
71 ライト候補領域検出部
72 ライト領域確定部
73 車尾位置算出部
Claims (7)
- 道路上の車両を撮影した撮影画像から特徴を抽出した特徴抽出画像を作成する特徴量抽出手段と、
前記特徴抽出画像における特徴抽出データについて車両判定のための所定条件に基づいて結合する特徴結合手段と、
前記特徴抽出データについて車両判定のための所定条件に基づいて分離する特徴分離手段と、
前記結合と前記分離の少なくとも一方を行った特徴補正データを用いて、車両の車体及び、車頭又は車尾を検出する車体検出手段とを備え、
前記撮影画像に基づく車両認識を行う画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
前記撮影画像とその背景画像との差分による背景差分画像を用いて、車両のライト及び、車頭又は車尾を検出するライト検出手段と、
前記車体検出手段による検出結果と前記ライト検出手段による検出結果とを統合して車体位置を決定する車体位置決定手段とを備える画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
前記特徴結合手段は、車両判定のための車幅条件に基づき、水平方向に隣接する2つの特徴抽出データを結合した結果が車幅範囲に入っている場合に、これらのデータを結合して新たな候補データとする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
前記特徴分離手段は、車両判定のための車幅条件に基づき、水平方向の特徴抽出データが車幅最大値以上の場合に、このデータを車幅最大値で分離してそれぞれを新たな候補データとする画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置であって、
前記車体位置決定手段は、前記車体検出手段により検出された車頭又は車尾と前記ライト検出手段により検出された車頭又は車尾とを比較して同一の車両の車頭又は車尾であるかを判定し、同一の車両とみなされる車頭又は車尾は一方を除外して車頭又は車尾位置を確定する画像処理装置。 - 請求項5に記載の画像処理装置であって、
前記車体位置決定手段は、前記車体検出手段による検出結果と前記ライト検出手段による検出結果について、他方の検出結果に同一の車両とみなされる車頭又は車尾が無い場合はその車頭又は車尾によって車頭又は車尾位置を確定する画像処理装置。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の画像処理装置と、
前記画像処理装置による車両認識結果を基に、車両の速度、停止車両の有無、渋滞の有無、落下物の有無の少なくともいずれかを含む道路上の事象を判定する事象判定部と、
を備える道路監視装置。
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