JP7104916B2 - 移動物体検出装置および移動物体検出方法 - Google Patents
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Description
・1次候補枠のうち、2次候補枠にならなかったもの(150e、150f)
・2次候補枠のうち、統合したもの(156a)
・2次候補枠のうち、統合せずに分離したままのもの(154c、154d)
なお、グループ化された2次候補枠が多数ある場合には、複数の統合した検出枠が設定される場合がある。例えば1つのグループに2次候補枠が4つある場合に、2つずつ統合されて、2つの検出枠が設定される場合がある。
Claims (8)
- 動画像を入力する入力部と、
動画像から連続的に複数のフレーム画像を取り出すフレーム取得部と、
フレーム画像において地平線を検出する地平線検出部と、
フレーム画像からエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記移動物体に検出枠を設定する移動物体検出部とを備え、
前記エッジ画像生成部は、
前記地平線検出部が検出した地平線の下側のエッジ画像を抽出し、
地平線の下側のエッジ画像から背景差分法を用いて差分を抽出し、
前記移動物体検出部は、
フレーム画像をグレースケール画像にして背景差分法を用いて差分を抽出し、
前記グレースケール画像の差分と前記地平線の下側のエッジ画像の差分とを合成することによって前景を生成することを特徴とする移動物体検出装置。 - 前記移動物体検出部は、前記地平線の下側のエッジ画像の差分のノイズが少ない場合に、前記グレースケール画像の差分と合成することを特徴とする請求項1に記載の移動物体検出装置。
- 前記エッジ画像生成部は、
前記地平線検出部が検出した地平線と繋がったエッジ画像を抽出し、
前記移動物体検出部は、
前記地平線と繋がったエッジ画像によって前記前景をフィルタリングすることを特徴とする請求項1または2に記載の移動物体検出装置。 - 前記移動物体検出部は、当該移動物体検出装置が移動している場合に、前記地平線と繋がったエッジ画像によって前記前景をフィルタリングすることを特徴とする請求項3に記載の移動物体検出装置。
- 動画像を入力する入力部と、
動画像から連続的に複数のフレーム画像を取り出すフレーム取得部と、
フレーム画像において地平線を検出する地平線検出部と、
フレーム画像からエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記移動物体に検出枠を設定する移動物体検出部とを備え、
前記エッジ画像生成部は、
前記地平線検出部が検出した地平線と繋がったエッジ画像を抽出し、
前記移動物体検出部は、
フレーム画像をグレースケール画像にして背景差分法を用いて前景を抽出し、
前記前景を前記地平線と繋がったエッジ画像によってフィルタリングすることを特徴とする移動物体検出装置。 - 前記移動物体検出部は、当該移動物体検出装置が移動している場合に、前記地平線と繋がったエッジ画像によって前記前景をフィルタリングすることを特徴とする請求項5に記載の移動物体検出装置。
- 動画像を入力し、
動画像から連続的に複数のフレーム画像を取り出し、
フレーム画像から地平線の下側のエッジ画像を抽出し、
地平線の下側のエッジ画像から背景差分法を用いて差分を抽出し、
フレーム画像をグレースケール画像にして背景差分法を用いて差分を抽出し、
前記グレースケール画像の差分と前記地平線の下側のエッジ画像の差分とを合成することによって前景を生成することを特徴とする移動物体検出方法。 - 動画像を入力し、
動画像から連続的に複数のフレーム画像を取り出し、
フレーム画像から地平線と繋がったエッジ画像を抽出し、
フレーム画像をグレースケール画像にして背景差分法を用いて前景を抽出し、
動画像の撮影位置が移動している場合に、前記地平線と繋がったエッジ画像によって前記前景をフィルタリングすることを特徴とする移動物体検出方法。
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