JP2007322225A - 障害物検出装置および位置特定方法 - Google Patents
障害物検出装置および位置特定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007322225A JP2007322225A JP2006152026A JP2006152026A JP2007322225A JP 2007322225 A JP2007322225 A JP 2007322225A JP 2006152026 A JP2006152026 A JP 2006152026A JP 2006152026 A JP2006152026 A JP 2006152026A JP 2007322225 A JP2007322225 A JP 2007322225A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wave
- envelope
- obstacle
- reflected
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9314—Parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9317—Driving backwards
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
- G01S2015/939—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details vertical stacking of sensors, e.g. to enable obstacle height determination
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
【課題】複数の障害物で反射された反射波から、各障害物の位置を精度良く検出可能とする。
【解決手段】受信部１２１にて受信された反射波は、アンプ１２２により増幅され、検波部１２４により全波整流され、ＡＤ入力部１２７により積分される。このため、センサＥＣＵ１３０は、包絡線波を得ることになり、この包絡線波の頂点時刻を判別し、立ち上がり推測値を求めて候補テーブルに格納する。また、センサＥＣＵ１３０は、各包絡線波の頂点時刻の関係に基づいて、候補となる包絡線波の組合せを選定する。更に、算定した組合せに対応する立ち上がり推測値に基づいて、候補となる障害物の位置を算定する。そして、センサＥＣＵ１３０は、算定した障害物の位置を時系列に保持し、移動平均によって、真の障害物の位置をそれぞれ特定する。
【選択図】図２
【解決手段】受信部１２１にて受信された反射波は、アンプ１２２により増幅され、検波部１２４により全波整流され、ＡＤ入力部１２７により積分される。このため、センサＥＣＵ１３０は、包絡線波を得ることになり、この包絡線波の頂点時刻を判別し、立ち上がり推測値を求めて候補テーブルに格納する。また、センサＥＣＵ１３０は、各包絡線波の頂点時刻の関係に基づいて、候補となる包絡線波の組合せを選定する。更に、算定した組合せに対応する立ち上がり推測値に基づいて、候補となる障害物の位置を算定する。そして、センサＥＣＵ１３０は、算定した障害物の位置を時系列に保持し、移動平均によって、真の障害物の位置をそれぞれ特定する。
【選択図】図２
Description
本発明は、車両用の障害物検出装置に関し、特に、複数の障害物で反射された反射波から、各障害物の位置を精度良く検出できる障害物検出装置と該障害物検出装置に用いて好適な位置特定方法に関する。
従来から、車両用の障害物検出装置が種々考案されている。これらの障害物検出装置のなかには、複数の障害物で反射された反射波をそれぞれ受信する場合にも、各障害物の位置をそれぞれ検出できるものがある。（例えば、特許文献１参照）
特開２００２−３７２５７７号公報
特許文献１に開示された障害物検出装置は、障害物の反射率に応じて受信波の振幅が異なることや、障害物の移動速度に応じてドップラーシフトが発生し受信波の周波数が変動すること等に着目し、同じ障害物で反射された反射波の組合せを求めている。
特許文献１に開示された障害物検出装置は、上述したように受信波の振幅や受信波の周波数変動を利用して、同じ障害物で反射された反射波の組合せを求めることを特徴としているが、以下のような課題がある。
この従来の障害物検出装置では、送信波として電波レーダを用いており、その反射波の受信波形の振幅や周波数等を得ている。
しかしながら、電波レーダには、指向性等の問題があるため、角度によって受信部（センサ）の受信感度に違いが生じてしまう。そのため、同じ障害物からの反射波であっても、角度によっては受信波形の振幅が異なってしまい、別の障害物からの反射波と誤認してしまう場合がある。
つまり、反射波の組合せを誤認してしまうと、最終的に各障害物の位置の精度が低下してしまうことになる。
また、ドップラーシフトにより受信波形の周波数変動を検出することは、電波レーダを用いる場合に好適であり（効率がよく）、他に超音波等を用いる場合には、コストや効率の面から適切であるとはいえない。
この従来の障害物検出装置では、送信波として電波レーダを用いており、その反射波の受信波形の振幅や周波数等を得ている。
しかしながら、電波レーダには、指向性等の問題があるため、角度によって受信部（センサ）の受信感度に違いが生じてしまう。そのため、同じ障害物からの反射波であっても、角度によっては受信波形の振幅が異なってしまい、別の障害物からの反射波と誤認してしまう場合がある。
つまり、反射波の組合せを誤認してしまうと、最終的に各障害物の位置の精度が低下してしまうことになる。
また、ドップラーシフトにより受信波形の周波数変動を検出することは、電波レーダを用いる場合に好適であり（効率がよく）、他に超音波等を用いる場合には、コストや効率の面から適切であるとはいえない。
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、複数の障害物で反射された反射波から、各障害物の位置を精度良く検出可能とすることを目的とする。
上記目的を達成するため、この発明の第１の観点に係る障害物検出装置は、
超音波を測定タイミング毎に送信する送信手段と、
前記送信手段により送信された超音波の反射波を異なる位置にてそれぞれ受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得手段と、
得られた前記包絡線波の頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測手段と、
前記推測手段が判別した各包絡線波の頂点時刻の関係に基づいて、候補となる包絡線波の組合せを選定する選定手段と、
前記選定手段が選定した組合せにおける、前記推測手段により推測された立ち上がり時刻に基づいて、候補となる障害物の位置情報を算定する位置算定手段と、
前記位置算定手段により算定された位置情報を複数の測定回数分保持する保持手段と、
前記保持手段に保持された位置情報を平均処理して、真の障害物の位置を特定する位置特定手段と、
を備える、ことを特徴とする。
超音波を測定タイミング毎に送信する送信手段と、
前記送信手段により送信された超音波の反射波を異なる位置にてそれぞれ受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得手段と、
得られた前記包絡線波の頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測手段と、
前記推測手段が判別した各包絡線波の頂点時刻の関係に基づいて、候補となる包絡線波の組合せを選定する選定手段と、
前記選定手段が選定した組合せにおける、前記推測手段により推測された立ち上がり時刻に基づいて、候補となる障害物の位置情報を算定する位置算定手段と、
前記位置算定手段により算定された位置情報を複数の測定回数分保持する保持手段と、
前記保持手段に保持された位置情報を平均処理して、真の障害物の位置を特定する位置特定手段と、
を備える、ことを特徴とする。
例えば、前記選定手段は、各包絡線波の頂点時刻同士の差分が所定値以内の組みをそれぞれ抽出し、抽出した各組みから全体としての包絡線波の組合せを選択する。
例えば、前記位置算定手段は、実際の障害物より多い数の障害物候補の位置情報を算定し、また、前記位置特定手段は、時系列での移動平均によって、真の障害物の位置を特定する。
例えば、前記包絡線波取得手段は、前記受信手段が受信した各反射波をそれぞれ整流する検波手段と、前記検波手段が整流した各反射波形をそれぞれ積分し、各反射波に対応する包絡線波をそれぞれサンプリングするサンプリング手段と、を有し、
前記推測手段は、前記サンプリング手段がサンプリングした各包絡線波の各頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する。
前記推測手段は、前記サンプリング手段がサンプリングした各包絡線波の各頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する。
また、この発明の第２の観点に係る位置特定方法は、
超音波を送信部から計測タイミング毎に送信し、当該超音波の反射波を異なる受信部にてそれぞれ受信する障害物検出装置における位置特定方法であって、
各受信部にて受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得ステップと、
得られた前記包絡線波の頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測ステップと、
前記推測ステップにて判別した各包絡線波の頂点時刻の関係に基づいて、候補となる包絡線波の組合せを選定する選定ステップと、
前記選定ステップにて選定した組合せにおける、前記推測ステップにて推測された立ち上がり時刻に基づいて、候補となる障害物の位置情報を算定する位置算定ステップと、
前記位置算定ステップにて算定された位置情報をテーブルに格納し、複数の測定回数分の位置情報を保持させる格納ステップと、
前記テーブルに格納された位置情報を平均処理して、真の障害物の位置を特定する位置特定ステップと、
を備える、ことを特徴とする。
超音波を送信部から計測タイミング毎に送信し、当該超音波の反射波を異なる受信部にてそれぞれ受信する障害物検出装置における位置特定方法であって、
各受信部にて受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得ステップと、
得られた前記包絡線波の頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測ステップと、
前記推測ステップにて判別した各包絡線波の頂点時刻の関係に基づいて、候補となる包絡線波の組合せを選定する選定ステップと、
前記選定ステップにて選定した組合せにおける、前記推測ステップにて推測された立ち上がり時刻に基づいて、候補となる障害物の位置情報を算定する位置算定ステップと、
前記位置算定ステップにて算定された位置情報をテーブルに格納し、複数の測定回数分の位置情報を保持させる格納ステップと、
前記テーブルに格納された位置情報を平均処理して、真の障害物の位置を特定する位置特定ステップと、
を備える、ことを特徴とする。
例えば、前記包絡線波取得ステップは、前記各受信部にて受信した各反射波を検波部によりそれぞれ整流し、ＡＤ入力部によりそれぞれ積分し、各反射波に対応する包絡線波をそれぞれサンプリングするサンプリングステップを有し、
前記推測ステップは、前記サンプリングステップにおいてサンプリングした各包絡線波の頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する。
前記推測ステップは、前記サンプリングステップにおいてサンプリングした各包絡線波の頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する。
この発明の障害物検出装置によれば、複数の障害物で反射された反射波から、各障害物の位置を精度良く検出することができる。
また、複数の障害物で反射された反射波から、各障害物の位置を精度良く検出することができる。
また、複数の障害物で反射された反射波から、各障害物の位置を精度良く検出することができる。
以下、本発明の実施形態に係る障害物検出装置１００について説明する。
本実施形態に係る障害物検出装置１００が適用される車両１０は、図１（ａ），（ｂ）に示すように、跳ね上げ式のＰＢＤ（Power Back Door）１１を備えた、いわゆるハッチバック車であり、センタユニット１１０、センサＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３０、及び、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０等が適宜設置されている。
本実施形態に係る障害物検出装置１００が適用される車両１０は、図１（ａ），（ｂ）に示すように、跳ね上げ式のＰＢＤ（Power Back Door）１１を備えた、いわゆるハッチバック車であり、センタユニット１１０、センサＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３０、及び、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０等が適宜設置されている。
障害物検出装置１００は、図２に示すように、送信部１１１と、昇圧コイル１１２と、４０ｋＨｚ発信器１１３と、バースト発信器１１４と、タイミング回路１１５と、受信部１２１ａ〜１２１ｃと、アンプ１２２ａ〜１２２ｃと、ＢＰＦ（Band-Pass Filter）１２３ａ〜１２３ｃと、検波部１２４ａ〜１２４ｃと、Ｓ／Ｈ（Sample and Hold）１２５ａ〜１２５ｃと、Ｓ／Ｈトリガー制御部１２６と、ＡＤ（Analog to Digital）入力部１２７ａ〜１２７ｃと、センサＥＣＵ１３０と、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０と、モータ１５０と、操作ＳＷ（スイッチ）１６０とを備える。
送信部１１１は、カバーを備えた圧電素子等からなり、昇圧コイル１１２から供給される駆動電圧に応じて発振し、共振器として機能するカバーを介して超音波（発信波）を発信する。
昇圧コイル１１２は、４０ｋＨｚ発信器１１３から供給されるパルス電圧を昇圧して、送信部１１１に駆動電圧を供給する。
昇圧コイル１１２は、４０ｋＨｚ発信器１１３から供給されるパルス電圧を昇圧して、送信部１１１に駆動電圧を供給する。
４０ｋＨｚ発信器１１３は、バースト発信器１１４から供給されるバースト波を、４０ｋＨｚのパルス波に変換して、昇圧コイル１１２に供給する。
バースト発信器１１４は、タイミング回路１１５に制御され、バースト波を４０ｋＨｚ発信器１１３に供給する。
タイミング回路１１５は、センサＥＣＵ１３０に制御され、一定タイミング（例えば、０．１秒）毎に、バースト発信器１１４からバースト波を供給させる。
バースト発信器１１４は、タイミング回路１１５に制御され、バースト波を４０ｋＨｚ発信器１１３に供給する。
タイミング回路１１５は、センサＥＣＵ１３０に制御され、一定タイミング（例えば、０．１秒）毎に、バースト発信器１１４からバースト波を供給させる。
受信部１２１（１２１ａ〜１２１ｃ）は、共振器として機能するカバーを備えた圧電素子等からなり、送信部１１１が送信した超音波の反射波（障害物に反射した反射波）を受信する。そして、反射波の受信により加わった圧力に対応する起電力（信号）を生じさせ、この信号をアンプ１２２に出力する。
なお、受信部１２１及び、送信部１１１等によりセンサユニット１１０を構成し、上述した図１（ｂ）等に示すように、ＰＢＤ１１における例えば、ライセンスランプの横に設置される。
より詳細には、図３に示すように、受信部１２１ａと受信部１２１ｂ、及び、送信部１１１と受信部１２１ｃが、鉛直方向（Ｙ軸方向）にそれぞれ並んで配置され、また、受信部１２１ａと送信部１１１、及び、受信部１２１ｂと受信部１２１ｃが、水平方向（Ｘ軸方向）にそれぞれ並んで配置されている。つまり、受信部１２１と送信部１１１は、正方形状に配列されている。
なお、受信部１２１と送信部１１１とを別構成とした場合について説明しているが、何れか１つの受信部１２１が送信部１１１を兼ねるようにしてもよい。
なお、受信部１２１及び、送信部１１１等によりセンサユニット１１０を構成し、上述した図１（ｂ）等に示すように、ＰＢＤ１１における例えば、ライセンスランプの横に設置される。
より詳細には、図３に示すように、受信部１２１ａと受信部１２１ｂ、及び、送信部１１１と受信部１２１ｃが、鉛直方向（Ｙ軸方向）にそれぞれ並んで配置され、また、受信部１２１ａと送信部１１１、及び、受信部１２１ｂと受信部１２１ｃが、水平方向（Ｘ軸方向）にそれぞれ並んで配置されている。つまり、受信部１２１と送信部１１１は、正方形状に配列されている。
なお、受信部１２１と送信部１１１とを別構成とした場合について説明しているが、何れか１つの受信部１２１が送信部１１１を兼ねるようにしてもよい。
図２に戻って、アンプ１２２（１２２ａ〜１２２ｃ）は、受信部１２１から出力された信号を増幅し、ＢＰＦ１２３に供給する。
ＢＰＦ１２３（１２３ａ〜１２３ｃ）は、アンプ１２２から供給された信号のうち、所定周波数範囲の信号だけを通過させて、検波部１２４に供給する。
ＢＰＦ１２３（１２３ａ〜１２３ｃ）は、アンプ１２２から供給された信号のうち、所定周波数範囲の信号だけを通過させて、検波部１２４に供給する。
検波部１２４（１２４ａ〜１２４ｃ）は、全波整流回路等からなり、ＢＰＦ１２３を通過した信号を全波整流し、Ｓ／Ｈ１２５に供給する。
Ｓ／Ｈ１２５（１２５ａ〜１２５ｃ）は、Ｓ／Ｈトリガー制御部１２６に制御され、検波部１２４により全波整流された信号をサンプリングし、ＡＤ入力部１２７がＡＤ変換を行えるように、一時的に保持する。
Ｓ／Ｈ１２５（１２５ａ〜１２５ｃ）は、Ｓ／Ｈトリガー制御部１２６に制御され、検波部１２４により全波整流された信号をサンプリングし、ＡＤ入力部１２７がＡＤ変換を行えるように、一時的に保持する。
Ｓ／Ｈトリガー制御部１２６は、センサＥＣＵに制御され、Ｓ／Ｈ１２５が行うサンプル／ホールドに必要なトリガー信号を発生させる。
ＡＤ入力部１２７（１２７ａ〜１２７ｃ）は、積分方式のＡＤ変換器等からなり、アナログの信号電圧をデジタルの電圧カウンタ値に変換し、センサＥＣＵ１３０に供給する。
この電圧カウンタ値は、受信部１２１にて受信した信号が、アンプ１２２により増幅され、検波部１２４により全波整流され、ＡＤ入力部１２７により積分されることにより、反射波の包絡線（包絡線波）の値となる。
ＡＤ入力部１２７（１２７ａ〜１２７ｃ）は、積分方式のＡＤ変換器等からなり、アナログの信号電圧をデジタルの電圧カウンタ値に変換し、センサＥＣＵ１３０に供給する。
この電圧カウンタ値は、受信部１２１にて受信した信号が、アンプ１２２により増幅され、検波部１２４により全波整流され、ＡＤ入力部１２７により積分されることにより、反射波の包絡線（包絡線波）の値となる。
センサＥＣＵ１３０は、タイミング回路１１５を制御して、一定の測定タイミング（例えば、０．１秒）毎に、送信部１１１から超音波を発信させる。
また、センサＥＣＵ１３０は、内部に備えたタイマ回路等により、超音波の発信時からのタイム計測を開始する。そして、反射波として有効となる、タイマカウンタ値が所定範囲内で、かつ、閾値（例えば、電圧カウンタ値６０００）以上の包絡線波の電圧カウンタ値をＡＤ入力部１２７から順次取得し、包絡線波の頂点を特定すると共に、包絡線波の立ち上がり時刻を推測する。
例えば、図４に示すように、今回の測定タイミングで、受信部１２１にて５つの反射波を受信し、ＡＤ入力部１２７から包絡線波Ｗ１〜Ｗ５が得られた場合を一例として説明すると、まず、センサＥＣＵ１３０は、各包絡線波の頂点Ｐ１〜Ｐ５を特定し、各頂点前の所定範囲の電圧カウンタ値を用いて、最小二乗法等により近似直線Ｌ１〜Ｌ５を求める。そして、各近似直線が電圧カウント値０と交差するタイマカウント値（ゼロクロス時刻）を求める。すなわち、各包絡線波の立ち上がり推測値Ｔ１〜Ｔ５を特定する。
なお、センサＥＣＵ１３０は、このような頂点の特定及び、立ち上がり推測値の特定を、各受信箇所（受信部１２１ａ〜１２１ｃにて受信した反射波）についてそれぞれ行う。
そして、センサＥＣＵ１３０は、頂点のタイマカウンタ値、頂点の電圧カウンタ値、及び、立ち上がり推測値（タイマカウンタ値）を、候補テーブルに格納する。
例えば、センサＥＣＵ１３０は、内部のメモリに、図５に示すような候補テーブル２００ａ〜２００ｃの領域を確保し、それぞれに、対応する受信箇所（受信部１２１ａ〜１２１ｃ）について算出した各データ（各包絡線波についての頂点のタイマカウンタ値、頂点の電圧カウンタ値、立ち上がり時刻を推測値）をセットする。
また、センサＥＣＵ１３０は、内部に備えたタイマ回路等により、超音波の発信時からのタイム計測を開始する。そして、反射波として有効となる、タイマカウンタ値が所定範囲内で、かつ、閾値（例えば、電圧カウンタ値６０００）以上の包絡線波の電圧カウンタ値をＡＤ入力部１２７から順次取得し、包絡線波の頂点を特定すると共に、包絡線波の立ち上がり時刻を推測する。
例えば、図４に示すように、今回の測定タイミングで、受信部１２１にて５つの反射波を受信し、ＡＤ入力部１２７から包絡線波Ｗ１〜Ｗ５が得られた場合を一例として説明すると、まず、センサＥＣＵ１３０は、各包絡線波の頂点Ｐ１〜Ｐ５を特定し、各頂点前の所定範囲の電圧カウンタ値を用いて、最小二乗法等により近似直線Ｌ１〜Ｌ５を求める。そして、各近似直線が電圧カウント値０と交差するタイマカウント値（ゼロクロス時刻）を求める。すなわち、各包絡線波の立ち上がり推測値Ｔ１〜Ｔ５を特定する。
なお、センサＥＣＵ１３０は、このような頂点の特定及び、立ち上がり推測値の特定を、各受信箇所（受信部１２１ａ〜１２１ｃにて受信した反射波）についてそれぞれ行う。
そして、センサＥＣＵ１３０は、頂点のタイマカウンタ値、頂点の電圧カウンタ値、及び、立ち上がり推測値（タイマカウンタ値）を、候補テーブルに格納する。
例えば、センサＥＣＵ１３０は、内部のメモリに、図５に示すような候補テーブル２００ａ〜２００ｃの領域を確保し、それぞれに、対応する受信箇所（受信部１２１ａ〜１２１ｃ）について算出した各データ（各包絡線波についての頂点のタイマカウンタ値、頂点の電圧カウンタ値、立ち上がり時刻を推測値）をセットする。
更に、センサＥＣＵ１３０は、このような候補テーブル２００ａ〜２００ｃにおける頂点のタイマカウンタ値の関係に従って、同一反射波の候補の組合せを選定する。例えば、頂点の時刻差（タイマカウンタ値の差分）が所定範囲内となる候補の組合せを選定する。
より詳細に説明すると、まず、候補テーブル２００ａ−２００ｂ間で、頂点のタイマカウンタ値の差分が任意値α以下である候補の組みを抽出する。また、候補テーブル２００ｂ−２００ｃ間で、頂点のタイマカウンタ値の差分が任意値β以下である候補の組みを抽出する。そして、候補テーブル２００ｃ−２００ａ間で、頂点のタイマカウンタ値の差分が任意値γ以下である候補の組みを抽出する。そして、最終的に、抽出した各組みから全体としての候補の組合せを選定する。
なお、組みを抽出する際に用いられる任意値α〜γは、対応する受信部１２１同士（１２１ａ−１２１ｂ，１２１ｂ−１２１ｃ，１２１ｃ−１２１ａ）の間隔Ｄをｎ倍（ｎは、１〜３）した距離を、音速Ｃで割って得られた時間（カウント値）とする。
ここで、ｎ倍の値の決め方は、例えば、以下の方法による。
より詳細に説明すると、まず、候補テーブル２００ａ−２００ｂ間で、頂点のタイマカウンタ値の差分が任意値α以下である候補の組みを抽出する。また、候補テーブル２００ｂ−２００ｃ間で、頂点のタイマカウンタ値の差分が任意値β以下である候補の組みを抽出する。そして、候補テーブル２００ｃ−２００ａ間で、頂点のタイマカウンタ値の差分が任意値γ以下である候補の組みを抽出する。そして、最終的に、抽出した各組みから全体としての候補の組合せを選定する。
なお、組みを抽出する際に用いられる任意値α〜γは、対応する受信部１２１同士（１２１ａ−１２１ｂ，１２１ｂ−１２１ｃ，１２１ｃ−１２１ａ）の間隔Ｄをｎ倍（ｎは、１〜３）した距離を、音速Ｃで割って得られた時間（カウント値）とする。
ここで、ｎ倍の値の決め方は、例えば、以下の方法による。
同一反射波の振幅の高さ（つまり、包絡線の頂点）は、障害物が受信部１２１の正面に位置している状態を基準として、角度が付く（正面からずれる）に従って変化する。そこで、予め必要な反射面積及び反射率を有する校正ターゲット（例えば、ポール、球、人体模型（着衣）や金網など）を使用して、受信部１２１の正面に校正ターゲットを置いた状態での受信波と、最大角度に校正ターゲットを置いた状態での受信波を得て、両受信波における振幅の高さの比を求める。そして、求めた高さの比の値をｎ倍の値として決める。例えば、校正ターゲットを使用して求めた両受信波の振幅の高さの比が３であれば、ｎ倍の値を３とする。
以下、頂点のタイマカウンタ値の差分が任意値α〜γ以下である候補の組みを抽出した後に、全体としての候補の組合せを選定する様子について説明する。なお、説明を容易にするために、任意値α〜γを全て１５０とし、また、図５の候補テーブル２００ａ〜２００ｃにおける各候補１，２だけを対象とした場合について説明する。
まず、図６（ａ）に示すように、候補テーブル２００ａ−２００ｂ間での全ての組み（組み１〜組み４）について、頂点のタイマカウンタ値の差分をそれぞれ求める。そして、求めた差分が１５０以内となる候補の組みを抽出する。この場合、何れの差分も１５０以内であるため、全ての組みが抽出される。
同様に、図６（ｂ）に示すように、候補テーブル２００ｂ−２００ｃ間での全ての組みについて頂点のタイマカウンタ値の差分を求め、求めた差分が１５０以内となる候補の組みを抽出する。この場合も、全ての組みが抽出される。
更に、図６（ｃ）に示すように、候補テーブル２００ｃ−２００ａ間での全ての組みについて頂点のタイマカウンタ値の差分を求め、求めた差分が１５０以内となる候補の組みを抽出する。この場合は、組み２，３の差分が１５０より大きいためこれらが除かれ、組み１，４だけが抽出される。
そして、これら抽出した組みから全体としての候補の組合せを選定する。すなわち、抽出した組みだけから構成される候補テーブル２００ａ〜２００ｃにおける組合せを、図６（ｄ）に示すように選定する。このように、これら４つの組合せが最終的な候補の組合せとして選定される。
同様に、図６（ｂ）に示すように、候補テーブル２００ｂ−２００ｃ間での全ての組みについて頂点のタイマカウンタ値の差分を求め、求めた差分が１５０以内となる候補の組みを抽出する。この場合も、全ての組みが抽出される。
更に、図６（ｃ）に示すように、候補テーブル２００ｃ−２００ａ間での全ての組みについて頂点のタイマカウンタ値の差分を求め、求めた差分が１５０以内となる候補の組みを抽出する。この場合は、組み２，３の差分が１５０より大きいためこれらが除かれ、組み１，４だけが抽出される。
そして、これら抽出した組みから全体としての候補の組合せを選定する。すなわち、抽出した組みだけから構成される候補テーブル２００ａ〜２００ｃにおける組合せを、図６（ｄ）に示すように選定する。このように、これら４つの組合せが最終的な候補の組合せとして選定される。
そして、センサＥＣＵ１３０は、選定された候補の組合せに対応して、各波形の各立ち上がり推測値を図６（ｅ）に示すように得ると、これらを反射波の受信時刻として、三角測量の要領で障害物の３次元位置を算出する。
すなわち、図７に示すように、受信部１２１ａ及び受信部１２１ｂでの受信時刻によって、障害物ＢのＹ軸方向の位置ｙ（座標値）とＺ軸方向の位置（距離ｚ）を求めることができる。
具体的に説明すると、次式が成立する。
すなわち、図７に示すように、受信部１２１ａ及び受信部１２１ｂでの受信時刻によって、障害物ＢのＹ軸方向の位置ｙ（座標値）とＺ軸方向の位置（距離ｚ）を求めることができる。
具体的に説明すると、次式が成立する。
Ｌ１＝Ｃ・Ｔ１／２
Ｌ２＝Ｃ・Ｔ２−Ｌ１
Ｌ２＝Ｃ・Ｔ２−Ｌ１
Ｌ１：受信部１２１ｂと障害物Ｂとの距離
Ｌ２：受信部１２１ａと物体Ｂとの距離
Ｃ：超音波の速度
Ｔ１：受信部１２１ａで受信した反射波（包絡線波）の立ち上がり推測値
Ｔ２：受信部１２１ｂで受信した反射波（包絡線波）の立ち上がり推測値
Ｌ２：受信部１２１ａと物体Ｂとの距離
Ｃ：超音波の速度
Ｔ１：受信部１２１ａで受信した反射波（包絡線波）の立ち上がり推測値
Ｔ２：受信部１２１ｂで受信した反射波（包絡線波）の立ち上がり推測値
ここで、Ｄを受信部１２１ａと受信部１２１ｂとの距離とすると、ｙとｚは次式で表される。
ｙ ＝Ｄ／２−（Ｄ２＋Ｌ２２−Ｌ１２）／（２・Ｄ）
ｚ ＝√｛Ｌ２２−（（Ｄ２＋Ｌ２２−Ｌ１２）／（２・Ｄ）２｝
ｙ ＝Ｄ／２−（Ｄ２＋Ｌ２２−Ｌ１２）／（２・Ｄ）
ｚ ＝√｛Ｌ２２−（（Ｄ２＋Ｌ２２−Ｌ１２）／（２・Ｄ）２｝
同様に、受信部１２１ｂ及び受信部１２１ｃでの受信時刻によって、障害物ＢのＸ軸方向の位置ｘ（座標値）とＺ軸方向の位置（距離ｚ）を求めることができる。
このようにして、図６（ｅ）に示す各組合せについて、障害物の三次元位置をそれぞれ求めると、センサＥＣＵ１３０は、障害物位置の候補として障害物位置テーブルに格納する。
例えば、センサＥＣＵ１３０は、内部のメモリに、図８に示すよう障害物位置テーブル３００の領域を確保し、候補となる各障害物の三次元位置（ｘ位置、ｙ位置、ｚ位置）をそれぞれセットする。
なお、これら障害物の候補は、上述したように頂点候補（より詳細には立ち上がり推測値）の組合せに基づいて得られるものであるため、実際の障害物の数よりも多くなることも予想される。つまり、障害物をあたかも画像のエイリアスのように捉えていることになる。そこで、このようなエイリアスを時系列での移動平均（平均化処理）により、除去する必要がある。
そのために、図８に示す障害物位置テーブル３００は、測定タイミング毎に求めた候補となる障害物の三次元位置を、時系列に保持する。なお、時系列に保持する数は、移動平均のために必要となる数となっている。
例えば、センサＥＣＵ１３０は、内部のメモリに、図８に示すよう障害物位置テーブル３００の領域を確保し、候補となる各障害物の三次元位置（ｘ位置、ｙ位置、ｚ位置）をそれぞれセットする。
なお、これら障害物の候補は、上述したように頂点候補（より詳細には立ち上がり推測値）の組合せに基づいて得られるものであるため、実際の障害物の数よりも多くなることも予想される。つまり、障害物をあたかも画像のエイリアスのように捉えていることになる。そこで、このようなエイリアスを時系列での移動平均（平均化処理）により、除去する必要がある。
そのために、図８に示す障害物位置テーブル３００は、測定タイミング毎に求めた候補となる障害物の三次元位置を、時系列に保持する。なお、時系列に保持する数は、移動平均のために必要となる数となっている。
そして、センサＥＣＵ１３０は、このような障害物位置テーブル３００を使用した時系列での移動平均によって、エイリアスを除去した真の障害物の三次元位置を得る。
例えば、時系列が０．１秒間隔の場合では、秒速５ｍまでの移動体（障害物）を検出可能とすることが仕様により求められているため、５０ｃｍ以内を平均化して、座標（三次元位置）を求めることにより、エイリアスを除去する。
この際、複数の障害物が存在している状態でも、それぞれのエイリアスが除去されるため、各障害物について、三次元位置を適切に求めることができる。
例えば、時系列が０．１秒間隔の場合では、秒速５ｍまでの移動体（障害物）を検出可能とすることが仕様により求められているため、５０ｃｍ以内を平均化して、座標（三次元位置）を求めることにより、エイリアスを除去する。
この際、複数の障害物が存在している状態でも、それぞれのエイリアスが除去されるため、各障害物について、三次元位置を適切に求めることができる。
このようにして、真の障害物の位置を特定し（複数の障害物の場合にはそれぞれの位置を特定し）、特定した障害物位置（複数の場合には何れかの障害物の位置）がＰＢＤ１１の近傍（例えば、開閉範囲内）である場合に、センサＥＣＵ１３０は、障害物検知信号をＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に供給する。
ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０は、操作ＳＷ１６０からの指示信号に応答し、モータ１５０を駆動させ、上述のＰＢＤ１１を開閉させる。
なお、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０は、開閉させるＰＢＤ１１のドア角度信号をセンサＥＣＵ１３０に供給する。また、センサＥＣＵ１３０から障害物検知信号が供給されると、モータ１５０を停止させる。
なお、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０は、開閉させるＰＢＤ１１のドア角度信号をセンサＥＣＵ１３０に供給する。また、センサＥＣＵ１３０から障害物検知信号が供給されると、モータ１５０を停止させる。
モータ１５０は、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に制御されて駆動し、ＰＢＤ１１を開閉させる。
操作ＳＷ１６０は、ユーザに操作され、指示信号をＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に供給する。
操作ＳＷ１６０は、ユーザに操作され、指示信号をＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に供給する。
次に、上記構成の障害物検出装置１００の動作について説明する。
障害物検出装置１００は、例えば、車両１０の後進時（リバース時）やＰＢＤ１１の開閉時に、図９のフローチャートに示す障害物検出処理を開始する。なお、この障害物検出処理は、車両１０の後進やＰＢＤ１１の開閉が終了するまで、測定タイミング毎に、繰り返し実行されるものとする。
障害物検出装置１００は、例えば、車両１０の後進時（リバース時）やＰＢＤ１１の開閉時に、図９のフローチャートに示す障害物検出処理を開始する。なお、この障害物検出処理は、車両１０の後進やＰＢＤ１１の開閉が終了するまで、測定タイミング毎に、繰り返し実行されるものとする。
まず、センサＥＣＵ１３０は、タイミング回路１１５を制御して、送信部１１１から超音波を発信させる（ステップＳ１１）。そして、これと同時に、センサＥＣＵ１３０は、タイム計測を開始する（ステップＳ１２）。つまり、超音波の発信時からのタイムカウンタ値のカウントを始める。
センサＥＣＵ１３０は、タイマカウンタ値が所定値以上になるまで、後続処理の実行を待機する（ステップＳ１３）。つまり、有効な反射波が受信可能となるまで待機する。
タイマカウンタ値が所定値以上になると、センサＥＣＵ１３０は、閾値（例えば、電圧カウンタ値６０００）を超えた波形の頂点を特定し、立ち上がり推測値を求めて、候補テーブル２００ａ〜２００ｃに格納する（ステップＳ１４）。
例えば、包絡線波の頂点を特定すると、その頂点近傍の立ち上がり部分を近似する近似直線を求め、その近似直線が電圧カウンタ値０と交差するゼロクロス時刻を求めることにより、包絡線波の立ち上がり時刻を推測する。
そして、センサＥＣＵ１３０は、頂点のタイマカウンタ値、頂点の電圧カウンタ値、及び、立ち上がり推測値（タイマカウンタ値）を、候補テーブル２００ａ〜２００ｃに格納する。
例えば、包絡線波の頂点を特定すると、その頂点近傍の立ち上がり部分を近似する近似直線を求め、その近似直線が電圧カウンタ値０と交差するゼロクロス時刻を求めることにより、包絡線波の立ち上がり時刻を推測する。
そして、センサＥＣＵ１３０は、頂点のタイマカウンタ値、頂点の電圧カウンタ値、及び、立ち上がり推測値（タイマカウンタ値）を、候補テーブル２００ａ〜２００ｃに格納する。
センサＥＣＵ１３０は、候補テーブル２００ａ〜２００ｃにおける頂点のタイマカウンタ値の関係に従って、同一反射波の候補を選定する（ステップＳ１５）。
例えば、候補テーブル２００ａ−２００ｂ間、候補テーブル２００ｂ−２００ｃ間、及び、候補テーブル２００ｃ−２００ａ間で、頂点のタイマカウンタ値の差分が任意値（任意値α〜γ）以内となる候補の組みをそれぞれ抽出する。そして、最終的に、抽出した各組みから全体としての候補の組合せを選定する。
例えば、候補テーブル２００ａ−２００ｂ間、候補テーブル２００ｂ−２００ｃ間、及び、候補テーブル２００ｃ−２００ａ間で、頂点のタイマカウンタ値の差分が任意値（任意値α〜γ）以内となる候補の組みをそれぞれ抽出する。そして、最終的に、抽出した各組みから全体としての候補の組合せを選定する。
センサＥＣＵ１３０は、選定した候補の立ち上がり推測値に基づいて求めた各三次元位置を障害物位置テーブル３００に格納する（ステップＳ１６）。
つまり、各候補の立ち上がり推測値を、受信波の受信時刻として、上述した三角測量の要領で障害物の三次元位置を特定し、上述した図８に示すような障害物位置テーブル３００に追加して格納する。
つまり、各候補の立ち上がり推測値を、受信波の受信時刻として、上述した三角測量の要領で障害物の三次元位置を特定し、上述した図８に示すような障害物位置テーブル３００に追加して格納する。
そして、センサＥＣＵ１３０は、このような障害物位置テーブル３００を使用した時系列での移動平均によって、真の障害物の三次元位置を得る（ステップＳ１７）。つまり、時系列での移動平均によって、エイリアスを除去した真の障害物の三次元位置を得る。
なお、特定した障害物の位置がＰＢＤ１１の近傍である場合に、センサＥＣＵ１３０は、障害物検知信号をＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に供給するなどして、障害物への接触等を防止する。
なお、特定した障害物の位置がＰＢＤ１１の近傍である場合に、センサＥＣＵ１３０は、障害物検知信号をＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に供給するなどして、障害物への接触等を防止する。
このような障害物検出処理において、候補テーブル２００ａ〜２００ｃにおける頂点のタイマカウンタ値の差分が所定範囲以内のものを、同一反射波の組合せ候補として選定している。そのため、障害物位置テーブル３００における障害物の候補は、実際の障害物の数より多くなり、障害物をエイリアスのように捉えることになる。そして、この障害物位置テーブル３００を使用した時系列での移動平均によりエイリアスを除去することで、真の障害物の位置を適切に求めることができる。
この結果、最終的に障害物の位置を精度良く算出することができる。
この結果、最終的に障害物の位置を精度良く算出することができる。
この発明は上記の実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。
例えば、上記の実施形態では、障害物位置テーブル３００を使用して、候補となる障害物の位置を時系列に保持し、移動平均によって、エイリアスを除去した真の障害物の位置を求める場合について説明したが、図６（ｅ）に示すような波形の候補の組合せ（立ち上がり推測値の組合せ）を時系列に保持するようにし、移動平均によって、真の組合せを求めた後に、障害物の位置を算出するようにしてもよい。
この場合も、時系列での移動平均により、不適切な立ち上がり推測値の組合せが除去されるため、最終的に障害物の位置を精度良く算出することができる。
例えば、上記の実施形態では、障害物位置テーブル３００を使用して、候補となる障害物の位置を時系列に保持し、移動平均によって、エイリアスを除去した真の障害物の位置を求める場合について説明したが、図６（ｅ）に示すような波形の候補の組合せ（立ち上がり推測値の組合せ）を時系列に保持するようにし、移動平均によって、真の組合せを求めた後に、障害物の位置を算出するようにしてもよい。
この場合も、時系列での移動平均により、不適切な立ち上がり推測値の組合せが除去されるため、最終的に障害物の位置を精度良く算出することができる。
上記の説明では、超音波を用いる場合について説明したが、超音波以外に、レーザ光や電磁波を用いる場合でも適宜適用可能である。
上記の説明では、ＰＢＤ１１の近傍を監視する場合に、この発明を適用したが、センサユニットをドアミラーなどに配置し、各ドアの近傍の障害物を監視するために使用することも可能である。
上記の説明では、受信された反射波を整流したのち、整流された信号を積分することにより包絡線波を得る場合について説明したが、これに代えて、受信された反射波をサンプリングして積分したのちに整流することで包絡線波を得るようにすることも可能である。
上述したシステム構成やフローチャートは一例であり、任意に変更可能である。
１０ 車両
１１ ＰＢＤ
１１１ 送信部（送信手段）
１２１ａ〜１２１ｃ 受信部（受信手段）
１２４ａ〜１２４ｃ 検波部（検波手段、包絡線波取得手段）
１２７ａ〜１２７ｃ ＡＤ入力部（サンプリング手段、包絡線波取得手段）
１３０ センサＥＣＵ（推測手段、選定手段、位置算定手段、保持手段、位置特定手段）
１１ ＰＢＤ
１１１ 送信部（送信手段）
１２１ａ〜１２１ｃ 受信部（受信手段）
１２４ａ〜１２４ｃ 検波部（検波手段、包絡線波取得手段）
１２７ａ〜１２７ｃ ＡＤ入力部（サンプリング手段、包絡線波取得手段）
１３０ センサＥＣＵ（推測手段、選定手段、位置算定手段、保持手段、位置特定手段）
Claims (6)
- 超音波を測定タイミング毎に送信する送信手段と、
前記送信手段により送信された超音波の反射波を異なる位置にてそれぞれ受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得手段と、
得られた前記包絡線波の頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測手段と、
前記推測手段が判別した各包絡線波の頂点時刻の関係に基づいて、候補となる包絡線波の組合せを選定する選定手段と、
前記選定手段が選定した組合せにおける、前記推測手段により推測された立ち上がり時刻に基づいて、候補となる障害物の位置情報を算定する位置算定手段と、
前記位置算定手段により算定された位置情報を複数の測定回数分保持する保持手段と、
前記保持手段に保持された位置情報を平均処理して、真の障害物の位置を特定する位置特定手段と、
を備える、ことを特徴とする障害物検出装置。 - 前記選定手段は、各包絡線波の頂点時刻同士の差分が所定値以内の組みをそれぞれ抽出し、抽出した各組みから全体としての包絡線波の組合せを選択する、ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検出装置。
- 前記位置算定手段は、実際の障害物より多い数の障害物候補の位置情報を算定し、
前記位置特定手段は、時系列での移動平均によって、真の障害物の位置を特定する、ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検出装置。 - 前記包絡線波取得手段は、前記受信手段が受信した各反射波をそれぞれ整流する検波手段と、前記検波手段が整流した各反射波形をそれぞれ積分し、各反射波に対応する包絡線波をそれぞれサンプリングするサンプリング手段と、を有し、
前記推測手段は、前記サンプリング手段がサンプリングした各包絡線波の各頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測するものであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の障害物検出装置。 - 超音波を送信部から計測タイミング毎に送信し、当該超音波の反射波を異なる受信部にてそれぞれ受信する障害物検出装置における位置特定方法であって、
各受信部にて受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得ステップと、
得られた前記包絡線波の頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測ステップと、
前記推測ステップにて判別した各包絡線波の頂点時刻の関係に基づいて、候補となる包絡線波の組合せを選定する選定ステップと、
前記選定ステップにて選定した組合せにおける、前記推測ステップにて推測された立ち上がり時刻に基づいて、候補となる障害物の位置情報を算定する位置算定ステップと、
前記位置算定ステップにて算定された位置情報をテーブルに格納し、複数の測定回数分の位置情報を保持させる格納ステップと、
前記テーブルに格納された位置情報を平均処理して、真の障害物の位置を特定する位置特定ステップと、
を備える、ことを特徴とする位置特定方法。 - 前記包絡線波取得ステップは、前記各受信部にて受信した各反射波を検波部によりそれぞれ整流し、ＡＤ入力部によりそれぞれ積分し、各反射波に対応する包絡線波をそれぞれサンプリングするサンプリングステップを有し、
前記推測ステップは、前記サンプリングステップにおいてサンプリングした各包絡線波の頂点時刻を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測するものであることを特徴とする請求項５に記載の位置特定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006152026A JP5103794B2 (ja) | 2006-05-31 | 2006-05-31 | 障害物検出装置および位置特定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006152026A JP5103794B2 (ja) | 2006-05-31 | 2006-05-31 | 障害物検出装置および位置特定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2007322225A true JP2007322225A (ja) | 2007-12-13 |
| JP5103794B2 JP5103794B2 (ja) | 2012-12-19 |
Family
ID=38855184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006152026A Expired - Fee Related JP5103794B2 (ja) | 2006-05-31 | 2006-05-31 | 障害物検出装置および位置特定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5103794B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009236775A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 物体検出装置及び当該物体検出装置を用いた車両の開閉制御システム、並びに包絡線の立ち上がり検出方法 |
| JPWO2013088951A1 (ja) * | 2011-12-12 | 2015-04-27 | 株式会社村田製作所 | 位置測定装置 |
| JP2016504897A (ja) * | 2012-11-12 | 2016-02-12 | オークランド ユニサービシズ リミテッドＡｕｃｋｌａｎｄ Ｕｎｉｓｅｒｖｉｃｅｓ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 車両または移動物体の検出 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60211383A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-23 | シーメンス、アクチエンゲゼルシヤフト | 超音波エコー信号の評価方法 |
| JPS62161072A (ja) * | 1986-01-10 | 1987-07-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 障害物検出センサ |
| JPH07280952A (ja) * | 1994-04-13 | 1995-10-27 | Nippon Giken:Kk | 積雪深計測装置 |
| JPH09184716A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-07-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 超音波センサ及びこれを用いた分注装置 |
| JPH09211097A (ja) * | 1996-01-29 | 1997-08-15 | Hitachi Ltd | 水上／水中移動物体運動認識方法とその装置 |
| JP2000121719A (ja) * | 1998-10-20 | 2000-04-28 | Oki Systec Tokai:Kk | 音源位置標定装置 |
| JP2005030838A (ja) * | 2003-07-09 | 2005-02-03 | Sumitomo Osaka Cement Co Ltd | 監視装置及び監視方法 |
| WO2005106530A1 (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 超音波測距装置 |
-
2006
- 2006-05-31 JP JP2006152026A patent/JP5103794B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60211383A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-23 | シーメンス、アクチエンゲゼルシヤフト | 超音波エコー信号の評価方法 |
| JPS62161072A (ja) * | 1986-01-10 | 1987-07-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 障害物検出センサ |
| JPH07280952A (ja) * | 1994-04-13 | 1995-10-27 | Nippon Giken:Kk | 積雪深計測装置 |
| JPH09184716A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-07-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 超音波センサ及びこれを用いた分注装置 |
| JPH09211097A (ja) * | 1996-01-29 | 1997-08-15 | Hitachi Ltd | 水上／水中移動物体運動認識方法とその装置 |
| JP2000121719A (ja) * | 1998-10-20 | 2000-04-28 | Oki Systec Tokai:Kk | 音源位置標定装置 |
| JP2005030838A (ja) * | 2003-07-09 | 2005-02-03 | Sumitomo Osaka Cement Co Ltd | 監視装置及び監視方法 |
| WO2005106530A1 (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 超音波測距装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009236775A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 物体検出装置及び当該物体検出装置を用いた車両の開閉制御システム、並びに包絡線の立ち上がり検出方法 |
| JPWO2013088951A1 (ja) * | 2011-12-12 | 2015-04-27 | 株式会社村田製作所 | 位置測定装置 |
| US9494684B2 (en) | 2011-12-12 | 2016-11-15 | Murata Manufacturing Co., Inc. | Position measurement device |
| JP2016504897A (ja) * | 2012-11-12 | 2016-02-12 | オークランド ユニサービシズ リミテッドＡｕｃｋｌａｎｄ Ｕｎｉｓｅｒｖｉｃｅｓ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 車両または移動物体の検出 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5103794B2 (ja) | 2012-12-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7382107B2 (ja) | コード化された超音波送信に対する飛行時間及びコードシグネチャ検出 | |
| US8000169B2 (en) | Object detecting apparatus, opening and closing control system for vehicle using object detecting apparatus, and method of detecting upstroke of envelope | |
| US9354314B2 (en) | Underwater detection device | |
| KR101839157B1 (ko) | 초음파 측정 장치 및 초음파 신호의 평가 방법 | |
| CN1997911B (zh) | 使用超声波的距离测量方法与装置 | |
| KR100561855B1 (ko) | 로봇용 로컬라이제이션 시스템 | |
| EP2462464A1 (en) | Relative location determination of mobile sensor nodes | |
| US11353568B2 (en) | Ultrasonic object detection device | |
| KR20110012584A (ko) | 초음파 기반 3차원 위치 추정 장치 및 방법 | |
| JP5103793B2 (ja) | 障害物検出装置および位置特定方法 | |
| CN105172713A (zh) | 停车区域识别装置及其控制方法 | |
| JP2010032442A (ja) | 測位システム及び処理装置 | |
| JP2007315892A (ja) | 障害物検出装置および受信時刻推測方法 | |
| JP2021026557A (ja) | 障害物検知装置 | |
| EP3324208B1 (en) | Positioning device and positioning method | |
| JP5103794B2 (ja) | 障害物検出装置および位置特定方法 | |
| CN109791197A (zh) | 检测装置、检测方法以及检测程序 | |
| TW201038959A (en) | Ultrasound-receiving module, application and detecting method thereof | |
| JP2005292129A (ja) | 超音波位置計測装置 | |
| KR20160057533A (ko) | 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치 및 이의 노이즈 감지방법 | |
| JP6716621B2 (ja) | 物体判定装置及びセンサ装置 | |
| KR20200076967A (ko) | 초음파 센서 장치와 초음파 센서 제어 장치 및 방법 | |
| JP3646493B2 (ja) | 超音波センサ装置 | |
| JPH02232580A (ja) | 物体検知装置 | |
| EP4369038A1 (en) | Object detection system and object detection device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090427 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110706 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110809 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111011 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120904 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120917 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5103794 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151012 Year of fee payment: 3 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |