JP2007320390A - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】良好な画質の運転支援画像を表示できる運転支援方法及び運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援システム１のカメラ駆動部１４は、ライト制御部２５が出力した画像取込タイミング信号に基づき、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬの発光ダイオードの非発光時に、車両に設けられたリヤカメラ２６を制御して車両周辺を撮影する。画像プロセッサ１５は、カメラ駆動部１４から入力した画像データＧを俯瞰変換して画像メモリ１７に記憶し、複数の俯瞰データを合成した合成画像をディスプレイ８に表示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

従来より、車載カメラによって撮影した映像をディスプレイに表示する車載装置が知られている。この装置は、車両後端に取り付けられた車載カメラから映像信号を入力し、その映像信号に基づく背景画像を、ガイド線とともに運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する。

また、特許文献１には、駐車操作時に、車載カメラから入力した画像データを蓄積するとともに、蓄積した画像データを用いて画像処理を行い、車両周辺領域を俯瞰した俯瞰画像を表示する画像処理装置が提案されている。
特開２００２−３７３３２７号公報

しかし、車両が後退している際、尾灯や制動灯等の点灯により車両周辺の路面や障害物等が赤色に照らされることがある。例えば、制動灯は、断続的に点灯状態となるため、制動灯が点灯状態である際に撮影された画像データと、非点灯状態の際に撮影された画像データとは、同じ路面又は連続する路面を撮影していても、異なる色調や明度のデータとなる。このように、異なる照明条件下で撮影された各画像データを用いて上記のように画像処理を行い、合成データをディスプレイに出力すると、車両周辺の路面が全て赤い合成画像や、部分的に赤色である合成画像、明度が一部異なるムラのある合成画像が表示されてしまう。従って、良好な画質の画像を表示できないばかりか、路面の標示と見間違う等、ドライバーの誤解を招く可能性もある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、良好な画質の運転支援画像を表示できる運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に設けられた撮影手段を用いて表示手段に運転支援画像を表示する運転支援方法において、車両灯光器の発光体を、所定の周波数で発光及び非発光を繰り返した点灯状態とし、前記発光体の非発光時に、前記撮影手段により車両周辺を撮影するとともに、撮影により生成された複数の画像データを合成して合成データを生成し、前記合成データに基づく運転支援画像を表示手段に表示することを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、車両に設けられた撮影手段から画像データを取得して、前記各画像データを画像データ記憶手段に蓄積し、複数の前記各画像データを合成した駐車支援画像を表示手段に出力する運転支援装置において、車両灯光器が、その発光体が所定の周波数で発光及び非発光を繰り返す点灯状態である際に、前記発光体の非発光時に前記撮影手段を制御して、前記車両周辺を撮影し、前記撮影手段から前記画像データを取得する撮影制御手段と、前記画像データ記憶手段に記憶した複数の前記画像データを用いて合成データを生成し、前記合成データに基づく前記運転支援画像を前記表示手段に表示する出力制御手段とを備えたことを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記撮影制御手段
は、前記車両灯光器が、その発光体が非発光である非点灯状態の際は、一定の間隔又は前記車両が所定距離移動する度に前記撮影手段を制御して撮影することを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の運転支援装置において、前記撮影制御手段は、前記車両の尾灯、制動灯及び方向指示灯のうち少なくとも一つの前記発光体が非発光の時に、前記車両の後端に取付られた前記撮影手段を制御して撮影を行うことを要旨とする。

請求項５に記載の発明は、車両の異なる位置に設けられた各車両灯光器の光量を制御する灯光器制御手段と、前記各車両灯光器の光量が異なる照明条件で車両周辺を撮影する撮影制御手段と、互いに異なる照明条件下で撮影された各画像データを用いて画像処理を行い、車両周辺の物体又は道路の認識を行う画像認識手段とを備えたことを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、運転支援画像には、車両灯光器の発光体が非発光の時に撮影された画像データが用いられる。運転支援画像は、発光体の照射により部分的に赤くなる等の画質不良が防止される。従って、良好な画質の運転支援画像を表示できる。

請求項２に記載の発明によれば、運転支援画像には、車両灯光器の発光体が非発光の時に撮影された画像データが用いられる。このため、運転支援画像は、車両灯光器の照射により部分的に赤くなる等の画質不良が防止される。従って、良好な画質の運転支援画像を表示することができる。

請求項３に記載の発明によれば、車両灯光器が非点灯状態の際には、一定の間隔又は前記車両が所定距離移動する度に前記撮影手段を制御して撮影を行う。このため、車両灯光器の状態に応じて、撮影手段の制御を行うことができる。

請求項４に記載の発明によれば、撮影制御手段は、車両後端に取り付けられた撮影手段から、発光体の非発光時に撮像された画像データを取得するので、後退時に車両後方の画像を示す運転支援画像を表示する際に、画質が良好な画像を表示できる。

請求項５に記載の発明によれば、運転支援画像は、車両の異なる位置に設けられた車両灯光器による照明条件が異なるときに撮影した複数の画像データを用いて画像認識を行う。このため、車両周辺の物体が異なる条件で照らされるので、物体の形状をより詳細に認識することができる。

以下、本発明の運転支援装置を具体化した実施形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、本実施形態の運転支援装置のブロック図である。
図１に示すように、運転支援システム１は、運転支援装置としての制御装置２を備えている。制御装置２は、灯光器制御手段及び撮影制御手段としての制御部３、メインメモリ４及びＲＯＭ５を有している。制御部３は、ＲＯＭ５に格納された運転支援プログラム等、各種プログラムに従って各種処理の主制御を行う。メインメモリ４は、制御部３の演算結果を一時記憶するとともに、運転支援のための各種変数、フラグ等を記憶している。

ＲＯＭ５には、各種プログラムの他、車両画像データ５ａが格納されている。車両画像データ５ａは、運転支援システム１を実装した車両（図２参照）の画像を表示手段としてのディスプレイ８に出力するためのデータである。

ディスプレイ８は、タッチパネルであって、このタッチパネルにおいて入力操作が行わ
れると、制御装置２が備える外部入力インターフェース部（以下、外部入力Ｉ／Ｆ部１０という）を介して、入力操作に応じた信号が制御部３に出力される。また、ディスプレイ８に隣設された操作スイッチ９がユーザにより入力操作されると、同じように外部入力Ｉ／Ｆ部１０を介して、入力操作に応じた信号が制御部３に出力される。

また、制御装置２は、音声プロセッサ１１を備えている。音声プロセッサ１１は、音声ファイルを格納した図示しないメモリやデジタル／アナログ変換器等を備え、その音声ファイルを使用して、運転支援システム１が具備するスピーカ１２から案内音声や警告音を出力する。

さらに、制御装置２は、車両側インターフェース部（以下、車両側Ｉ／Ｆ部１３という）を備えている。制御部３は、この車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、車両Ｃに設けられた車速センサ２０から車速パルスを入力し、パルス数をカウントする。また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介してジャイロ２１から方位検出信号を入力し、メインメモリ４に格納された変数である、現在方位を更新する。

また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、車両Ｃのニュートラルスタートスイッチ２２から、シフトポジション信号を入力し、メインメモリ４に格納された変数であるシフトポジションを更新する。さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、ステアリング舵角センサ２３から、ステアリングセンサ信号を入力する。

制御部３は、リバースを示すシフトポジション信号が入力されると、そのときの車両の位置を、後退を開始した基準位置として設定する。そして、その基準位置と、車速パルス及びステアリングセンサ信号に基づき、基準位置からの相対座標、相対舵角を演算する。

また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、車両Ｃのライト制御部２５と接続されている。ライト制御部２５は、図３に示す車両Ｃの車両灯光器、尾灯としてのテールランプＴＬ、制動灯としてのブレーキランプＢＬを点灯状態又は非点灯状態とするとともに、方向指示灯としてのターンランプＳＬを点滅させる。テールランプＴＬは、夜間等に点灯状態となり、点灯状態の際には赤色の光を出力する。ブレーキランプＢＬは、ブレーキを踏んだときに点灯状態となり、同じく赤色の光を出力する。ターンランプＳＬは、方向転換の際に、ドライバーがレバー操作を行うことによって所定の間隔で点滅するようになっている。

テールランプＴＬ、ブレーキランプＢＬは、発光体としての発光ダイオードを有している。ライト制御部２５は、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬを点灯状態とする際には、オン・オフ信号を生成し、そのオン・オフ信号に基づいて、テールランプＴＬ、ブレーキランプＢＬの発光ダイオードを人の目で視認できない所定の周波数（例えば６０Ｈｚ超、又は１６ミリ秒未満の一定周期）で発光及び非発光を繰り返す状態にする。このため、歩行者や他車両のドライバーからは、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬが点灯しているようにみえる。

例えば、ライト制御部２５は、図示しないブレーキセンサから、制動信号を入力すると、図６（ａ）に示すようなオン・オフ信号を生成し、そのオン・オフ信号に基づいて、ブレーキランプＢＬの発光ダイオードの発光及び非発光を高い周波数で繰り返す。このときの周波数は、人の目に見える範囲を超えているので、歩行者や他車両のドライバー等からは、ブレーキランプＢＬが点灯している点灯状態にみえる。ブレーキセンサから制動信号を入力しない場合には、ブレーキランプＢＬの発光ダイオードを継続的に非発光とし、ブレーキランプＢＬを非点灯状態にする。同様に、テールランプＴＬを点灯状態にするときは、ライト制御部２５は、テールランプＴＬにオン・オフ信号を継続的に出力する。

また、ライト制御部２５は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介してカメラ駆動部１４に画像取込タイミング信号を出力する。具体的には、ライト制御部２５は、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬの発光ダイオードの発光及び非発光を繰り返しているとき、オン・オフ信号がオフしているタイミングで、図６（ｂ）に示す画像取込タイミング信号を制御部３に出力する。

また、ライト制御部２５は、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬが非点灯状態の際には、図６（ｂ）の画像取込タイミング信号と同じ周期であって、オン・オフ信号の位相に左右されない画像取込タイミング信号を出力する。

また、撮影制御手段としてのカメラ駆動部１４は、入力した画像取込タイミング信号に応答して、図３に示す車両Ｃの後端に取り付けられた撮影手段としてのリヤカメラ２６を駆動制御する。リヤカメラ２６は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備え、バックドア等に光軸を斜め下方に向けて取り付けられている。カメラ駆動部１４は、画像取込タイミング信号に応答して、ＣＣＤ撮像素子を駆動するための駆動信号、電子シャッタを駆動するための駆動信号を生成し、リヤカメラ２６にそれらの信号を出力する。

即ち、図３に示すように、このリヤカメラ２６は、車両Ｃの後方数メートルを撮像範囲Ｚとし、この撮像範囲ＺはテールランプＴＬの照射範囲ＩＲと重複する。従って、車両ＣのテールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬが点灯状態であるとき、リヤカメラ２６が駆動されると、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬにより赤く照らされた路面や、障害物が撮影されることになる。このため、カメラ駆動部１４は、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬが点灯状態であるとき、発光ダイオードの発光及び非発光の周期のうち、非発光の時に、リヤカメラ２６の電子シャッタを駆動制御して撮影を行う。そして、リヤカメラ２６は、ＣＣＤ撮像素子から出力されたＣＣＤ出力信号に対してＡ／Ｄ変換等の各種処理を行う。そして、デジタル化された画像データＧをカメラ駆動部１４に出力する。

出力制御手段としての画像プロセッサ１５は、カメラ駆動部１４から画像データＧを入力し、その画像データＧに座標変換を行って、撮像範囲Ｚを真上から見下す俯瞰データＧ１を生成する。さらに、そのときの基準位置からの相対位置と舵角とを紐付けて、俯瞰データＧ１を画像データ記憶手段としての画像メモリ１７に蓄積する。

画像プロセッサ１５は、画像メモリ１７に所定枚数の俯瞰データＧ１が蓄積されると、各俯瞰データＧ１の一部と、最新の画像データＧ（以下、現在画像データＧ２）とを連続させて、合成データＧ３を生成し、ＶＲＡＭ１６に記憶する。そして、車両画像データ５ａ等の指標とともに、合成データＧ３をディスプレイ８に出力する。

次に、本実施形態の処理手順について、図４及び図５に従って説明する。図４に示す画像データ蓄積処理では、制御部３は、運転支援処理の開始トリガの入力を待つ（ステップＳ１−１）。開始トリガは、本実施形態では、ニュートラルスタートスイッチ２２からのリバースポジションを示す信号であって、この開始トリガを入力すると（ステップＳ１−１においてＹＥＳ）、そのときの車両Ｃの位置を、上記したように基準位置として設定する。さらに、ライト制御部２５は、リヤカメラ２６とテールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬとの同期をとるための画像取込タイミング信号を出力する（ステップＳ１−２）。

カメラ駆動部１４は、この画像取込タイミング信号に基づいて画像取得処理を行う（ステップＳ１−３）。即ち、図６に示すように、カメラ駆動部１４は、テールランプＴＬ又
はブレーキランプＢＬが点灯状態である場合には、その発光ダイオードの発光及び非発光周期のうち、非発光時に撮影を行い、リヤカメラ２６から画像データＧを取得する。

カメラ駆動部１４は、画像データＧを入力すると、画像プロセッサ１５に出力する。画像プロセッサ１５は、公知の座標変換を行い、リヤカメラ２６の撮像範囲Ｚを上方から俯瞰した俯瞰データＧ１を生成する。そして、制御部３に基づき、基準位置からの相対座標と、そのときの舵角とをその俯瞰データＧ１に紐付け、画像メモリ１７に記憶する（ステップＳ１−４）。

そして、制御部３は、終了トリガを入力したか否かを判断する（ステップＳ１−５）。本実施形態では、終了トリガは、リバースポジション以外のシフトポジション信号の入力である。終了トリガを入力しない場合は（ステップＳ１−５においてＮＯ）、ステップＳ１−２に戻り、上記した処理を繰り返す。

次に、画像合成処理について、図５に従って説明する。この画像合成処理は、図４に示す画像データ蓄積処理と並行して行われる。制御部３は、画像データ蓄積処理と同様に、開始トリガの入力を待機する（ステップＳ２−１）。開始トリガを入力したと判断すると（ステップＳ２−１においてＹＥＳ）、画像プロセッサ１５は、合成画像を合成可能であるか否かを判断する（ステップＳ２−２）。このとき、画像プロセッサ１５は、車両Ｃの現在位置（基準位置からの相対座標）を取得し、現在の車両Ｃのリヤ部周辺に相当する俯瞰データＧ１が十分な枚数記憶されているか否かを判断する。

十分な枚数の俯瞰データＧ１が記憶されていない際に、合成画像を合成できないと判断すると（ステップＳ２−２においてＮＯ）、画像プロセッサ１５は、後方モニタ画像（図示略）をディスプレイ８に表示する（ステップＳ２−３）。具体的には、画像プロセッサ１５は、カメラ駆動部１４に、画像取得信号を出力する。カメラ駆動部１４は、画像取得信号を入力すると、ライト制御部２５からの、オン・オフ信号の位相によらない画像取込タイミング信号に基づき、リヤカメラ２６を駆動して撮影を行う。カメラ駆動部１４は、リヤカメラ２６から取得した画像データＧを画像プロセッサ１５に出力し、画像プロセッサ１５は、その画像データＧをＶＲＡＭ１６に一時記憶した後、画像データＧに基づく後方モニタ画像と、車幅延長線や舵角に基づく軌跡予想線等のガイド線とをディスプレイ８に表示する。従って、後方モニタ画像は、テールランプＴＬ又はブレーキランプＢＬにより照射された車両周辺の画像となり、ドライバーが実際に視認する背景とほぼ同じ背景となる。このため、車両Ｃの後退中に、俯瞰データＧ１を用いた合成画像を表示しない場合は、画像のちらつきがなく、ドライバーに違和感を与えない画像を表示できる。

一方、合成画像を合成可能であると判断すると（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、画像プロセッサ１５は、カメラ駆動部１４から、現在画像データＧ２を取得する（ステップＳ２−４）。このとき、カメラ駆動部１４は、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬの発光ダイオードが非発光の時に、リヤカメラ２６を駆動制御して撮影する。

現在画像データＧ２を取得すると、画像プロセッサ１５は、合成データＧ３を生成する（ステップＳ２−５）。具体的には、画像メモリ１７に記憶された、現在の車両Ｃのリヤ部周辺に相当する、各俯瞰データＧ１の一部を抽出する。また、図７に示すように、車両Ｃの後退方向に略平行な方向に沿って、抽出したデータを、画像が連続するように合成し、抽出したデータを合成した画像が、ディスプレイ８の表示領域８Ｚの上方に表示されるように配置する。また、現在画像データＧ２を俯瞰変換し、現在画像データＧ２に基づく合成画像が、表示領域８Ｚの下方に表示されるように、各俯瞰データＧ１に基づく抽出データと連続させて配置する。そして、各俯瞰データＧ１及び現在画像データＧ２からなる合成データＧ３をＶＲＡＭ１６に一時記憶する。

合成データＧ３を生成すると、画像プロセッサ１５は、合成画像をディスプレイ８に描画する（ステップＳ２−６）。このとき、画像プロセッサ１５は、図７に示すように、合成データＧ３に基づく運転支援画像としての合成画像３０の上方の所定の位置に、車両画像データ５ａに基づく車両画像３１を重畳する。さらに、車両Ｃの車幅延長線等のガイド線３２を描画する。その結果、図７に示すような補助画像３５がディスプレイ８に表示される。このとき、連続して表示される俯瞰データＧ１に基づく画像は、現在の車両Ｃのリヤ部周辺に相当している。また、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬの発光ダイオードが非発光の時に撮影した画像データＧを用いているので、照明条件が一定になり、部分的に赤くなる等の画質不良が生じず、良好な画質となる。ドライバーは、この補助画像３５を視認して、駐車目標領域と車両Ｃの相対位置を確認する。そして、運転支援システム１は、駐車が完了するまで、上記した処理を繰り返す。

駐車が完了し、ニュートラルスタートスイッチ２２からリバース以外のシフトポジション信号を入力すると、制御部３は終了トリガを入力したと判断して（ステップＳ１−５、ステップＳ２−７においてＹＥＳ）、処理を終了する。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、カメラ駆動部１４は、ライト制御部２５が出力した画像取込タイミング信号に基づき、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬの発光ダイオードが非発光の時に、リヤカメラ２６を駆動制御して、車両Ｃの後方を撮影するようにした。また、生成した画像データＧを俯瞰データＧ１として画像メモリ１７に記憶し、俯瞰データＧ１を合成画像３０に用いるようにした。また、合成画像３０に用いる現在画像データＧ２も、画像取込タイミング信号に基づき、発光ダイオードの非発光時に撮影するようにした。このため、合成画像３０は、テールランプＴＬ又はブレーキランプＢＬの照射により部分的に赤くなったり、明度にムラのある画像にならない。また、車両周辺の路面全体が赤くなった画像にならないので、画質を良好にすることができる。

（２）上記実施形態では、ライト制御部２５は、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬの発光ダイオードを、人間の目により視認できない周波数で点灯及び非点灯させるようにした。従って、画像データＧの取得のために、発光ダイオードに点灯及び非点灯を繰り返させても、周囲の歩行者や、他車両のドライバーに誤解が生じないようにすることができる。

（３）上記実施形態では、制御装置２は、車両Ｃの後端に取り付けられたリヤカメラ２６から入力した画像データＧを画像合成処理に用いるようにした。このため、駐車操作時に、画質が良好な合成画像３０を表示できる。

（４）上記実施形態では、ライト制御部２５は、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬが非点灯状態の際には、オン・オフ信号の位相に左右されない画像取込タイミング信号を出力するようにした。このため、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬの状態に応じた画像データＧの取得処理を行うことができる。

尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、ライト制御部２５がオン・オフ信号を生成してテールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬを駆動制御したが、これを、制御装置２（例えば制御部３や画像プロセッサ１５）がオン・オフ信号を生成して、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬを駆動制御しても良い。この場合、制御装置２（例えば制御部３や画像プロセッサ１５）が画像取込タイミング信号を出力することになる。

・上記実施形態では、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬが非点灯状態の際には、カメラ駆動部１４はオン・オフ信号の位相に左右されない画像取込タイミング信号に基づき撮影を行うとした。これ以外に、制御部３の主制御に従って、車両Ｃが所定距離後退する度に、リヤカメラ２６を駆動して撮影してもよい。

・画像プロセッサ１５は、画像データＧを座標変換して俯瞰データＧ１を生成してから画像メモリ１７に記憶するようにしたが、座標変換しない画像データＧを画像メモリ１７に蓄積し、合成時に座標変換するようにしてもよい。

・上記実施形態では、各俯瞰データＧ１と、現在画像データＧ２とを連続させて、合成を行ったが、その他の方法で合成を行っても良い。
・上記実施形態では、テールランプＴＬ及びブレーキランプＢＬと同期をとって撮影を行うようにしたが、ターンランプＳＬと同期させるようにしてもよい。この場合、ターンランプＳＬは、ライト制御部２５によって、人間の目で視認できる周期で点滅させ、カメラ駆動部１４は、その点滅周期において、ターンランプＳＬの発光ダイオード非発光時に撮影を行う。このようにしても、良好な画質の合成画像３０を表示できる。

・上記実施形態に記載したランプ以外の発光ダイオードを有するランプと、カメラのタイミングを合わせてもよい。例えば、図８に示すように、車両Ｃの前方に取り付けられた撮影手段としての前方監視カメラ４０を用いて、画像認識手段としての画像プロセッサ１５が画像認識等を行う場合には、ヘッドライトＨＬ、前方のターンランプＳＬの発光ダイオードの非発光時に、前方監視カメラ４０を駆動して撮影を行ってもよい。また、車両Ｃのサイドミラー４１に設けられたブラインドコーナーカメラ４２を用いて画像合成や、画像認識を行う際、サイドミラー４１にターンランプ又は撮影用の補助照明等のランプ４３が設けられている場合には、そのランプ４３の発光ダイオードの非発光時にブラインドコーナーカメラ４２を露光させてもよい。

・制御部３は、例えば車両Ｃの左側と右側のテールランプＴＬを交互に点滅させる等して、同一時点において左側と右側のテールランプＴＬ等の光量が異なるように制御してもよい。例えば、左側のテールランプＴＬが点灯している際に、リヤカメラ２６により撮影を行い、第１の画像データＧを生成する。また、右側のテールランプＴＬが点灯している際に、リヤカメラ２６により撮影を行い、第２の画像データＧを生成する。そして、第１の画像データＧ及び第２の画像データＧに対して、公知のエッジ抽出を行い、車両周辺の物体を検出する画像認識を行うようにしてもよい。この場合、第１の画像データＧ及び第２の画像データＧは、互いに異なる照明条件で撮影されているので、検出されるエッジも異なる。この検出されたエッジを統合することにより、物体の形状が詳細に判る。従って、このように異なる照明条件で車両周辺を撮影して複数の画像データを生成し、各画像データの画像処理結果を統合することにより、車両周辺の物体又は道路等の形状をより正確且つ詳細に認識することができる。

本実施形態の運転支援装置のブロック図。 テールランプ及びブレーキランプの取付位置の説明図。 リヤカメラの取付位置の説明図。 本実施形態の処理手順の説明図。 本実施形態の処理手順の説明図。 （ａ）はオン・オフ信号、（ｂ）は画像取込タイミング信号を示すタイムチャート。 運転支援画像の説明図。 別例の車両の説明図。

符号の説明

１…運転支援システム、２…運転支援装置としての制御装置、３…灯光器制御手段及び撮影制御手段としての制御部、８…表示手段としてのディスプレイ、１４…撮影制御手段としてのカメラ駆動部、１５…出力制御手段としての画像プロセッサ、１７…画像データ記憶手段としての画像メモリ、２６…撮影手段としてのリヤカメラ、３０…運転支援画像としての合成画像、４０…撮影手段としての前方監視カメラ、ＳＬ…方向指示灯としての方向指示ランプ、ＴＬ…車両灯光器、尾灯及び制動灯としてのテールランプ、Ｃ…車両、Ｇ…画像データ、Ｇ３…合成データ。

Claims (5)

1. 車両に設けられた撮影手段を用いて表示手段に運転支援画像を表示する運転支援方法において、
   車両灯光器の発光体を、所定の周波数で発光及び非発光を繰り返した点灯状態とし、前記発光体の非発光時に、前記撮影手段により車両周辺を撮影するとともに、撮影により生成された複数の画像データを合成して合成データを生成し、前記合成データに基づく運転支援画像を表示手段に表示することを特徴とする運転支援方法。
2. 車両に設けられた撮影手段から画像データを取得して、前記各画像データを画像データ記憶手段に蓄積し、複数の前記各画像データを合成した運転支援画像を表示手段に出力する運転支援装置において、
   車両灯光器が、その発光体が所定の周波数で発光及び非発光を繰り返す点灯状態である際に、前記発光体の非発光時に前記撮影手段を制御して、前記車両周辺を撮影し、前記撮影手段から前記画像データを取得する撮影制御手段と、
   前記画像データ記憶手段に記憶した複数の前記画像データを用いて合成データを生成し、前記合成データに基づく前記運転支援画像を前記表示手段に表示する出力制御手段と
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項２に記載の運転支援装置において、
   前記撮影制御手段は、前記車両灯光器が、その発光体が非発光である非点灯状態の際は、一定の間隔又は前記車両が所定距離移動する度に前記撮影手段を制御して撮影することを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項２又は３に記載の運転支援装置において、
   前記撮影制御手段は、前記車両の尾灯、制動灯及び方向指示灯のうち少なくとも一つの前記発光体が非発光の時に、前記車両の後端に取付られた前記撮影手段を制御して撮影を行うことを特徴とする運転支援装置。
5. 車両の異なる位置に設けられた各車両灯光器の光量を制御する灯光器制御手段と、
   前記各車両灯光器の光量が異なる照明条件で車両周辺を撮影する撮影制御手段と、
   互いに異なる照明条件下で撮影された各画像データを用いて画像処理を行い、車両周辺の物体又は道路の認識を行う画像認識手段と
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。