JP2007309843A

JP2007309843A - 車載地図データ生成装置

Info

Publication number: JP2007309843A
Application number: JP2006140662A
Authority: JP
Inventors: Keisuke Okamoto; 圭介岡本; Takashi Kusumoto; 高史楠本
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2006-05-19
Filing date: 2006-05-19
Publication date: 2007-11-29

Abstract

【課題】本発明は、受信したノード情報を追加記録して次回に再利用することができる車載地図データ生成装置を提供することを目的とする。
【解決手段】測位手段で得た自車位置の履歴である車両の走行軌跡を基にリンク情報を生成し地図データに追加記録する車載地図データ生成装置であって、路側に設置されたビーコンから送信されるノード情報を受信し、ビーコン設置ポイントのノード情報として地図データに追加記録するノード情報追加手段を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車載地図データ生成装置に関し、車両の走行軌跡を基にリンク情報を生成する車載地図データ生成装置に関する。

従来の車両位置検出装置として、例えば特許文献１に記載のものがある。この装置は、進行方位と走行距離を基に走行軌跡と推測現在位置を算出する。そして、地図記憶手段から読み出した道路データと走行軌跡の整合性から道路外走行と判定した場合には、道路上への現在位置修正を行わず、推測現在位置を車両位置として出力することにより、駐車場等の道路外や地図データに記録されていない道路を走行する際に現在位置を精度良く求めることができる。

なお、特許文献２には、記録されている地図データと車両の軌跡データとの差が存在する場合に、差分データを作成しセンタに送信し、センタでは差分データを収集し確度を評価して地図データを修正することが記載されている。

特許文献３には、車両のナビゲーション装置から送られてくる走行履歴情報を基に地図情報データベースを更新することが記載されている。
特開２００１−２６４０９２号公報特開２００４−１９８９９７号公報特開２００３−２０７３４２号公報

従来技術では、地図データに記録されていない道路を走行した場合に走行軌跡を記録することができるものの、例えば新たに開通した高速道路を走行した場合に、高速道路のインターチェンジやパーキングエリア、サービスエリア等のポイントの名称及び位置等を表わすノード情報を記録して次回に再利用することができないという問題があった。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、受信したノード情報を追加記録して次回に再利用することができる車載地図データ生成装置を提供することを目的とする。

本発明の車載地図データ生成装置は、測位手段で得た自車位置の履歴である車両の走行軌跡を基にリンク情報を生成し地図データ記録手段に追加記録する車載地図データ生成装置であって、
路側に設置されたビーコンから送信されるノード情報を受信し、ビーコン設置ポイントのノード情報として前記地図データに追加記録するノード情報追加手段を有することにより、受信したノード情報を追加記録して次回に再利用することができる。

前記車載地図データ生成装置において、
前記測位手段は、グローバルポジショニングシステムを用いて自車位置の測位を行うことができる。

また、前記車載地図データ生成装置において、
前記ビーコンは、有料道路自動料金収受システムまたは道路交通情報通信システムのビーコンであることができる。

また、前記車載地図データ生成装置において、
前記ノード情報は、ビーコン設置位置の名称を含むことができる。

本発明によれば、受信したノード情報を追加記録して次回に再利用することができる。

以下、図面に基づいて本発明の実施形態について説明する。

＜車載地図データ生成装置の構成＞
図１は、本発明の車載地図データ生成装置の一実施形態の構成図を示す。同図中、車載地図データ生成装置は、測位装置１０とビーコン受信機１１と経路案内装置１２と地図データ記録装置１３と経路表示装置１４から構成されている。

測位装置１０は、高精度ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）測位部２１と方位検出部２２と車速検出部２３を有している。高精度ＧＰＳ測位部２１は、４個以上のＧＰＳ衛星２４からの信号を受信し、各衛星の航法メッセージに含まれる時計情報に基づいて現在位置の緯度経度及び高度を高精度（誤差１ｍ以内）に算出し、算出した緯度経度及び高度を測位情報（自車位置情報）として方位検出部２２及び車速検出部２３に供給する。

方位検出部２２は、測位情報の時間変化から車両の走行方向を検出する。また、車速検出部２３は、測位情報の時間変化から車両速度を検出する。測位装置１０は、測位情報（自車位置情報）、走行方向及び車両速度を経路案内装置１２に供給する。

ビーコン受信機１１は、ＥＴＣ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｏｌｌＣｏｌｌｅｃｔｉｏｎ：有料道路自動料金収受システム）、またはＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）から電波ビーコン信号もしくは光ビーコン信号を受信し、ＥＴＣポイントまたはＶＩＣＳポイントの名称や位置等のノード情報を得て、経路案内装置１２に供給する。

経路案内装置１２は、測位装置１０からの測位情報（自車位置情報）を用いて地図データ記録装置１３を検索し、地図データ記録装置１３の地図データベース１３ａ及び追加地図データベース１３ｂから自車位置近傍の地図データを得て、別途入力された目的地までの経路案内を行うための経路案内情報を生成して経路表示装置１４に供給する。

また、経路案内装置１２は自車位置が地図データベース１３ａの地図データ上の道路から逸脱したとき、ビーコン受信機１１から供給されるＥＴＣポイントまたはＶＩＣＳポイントのノード情報と、測位装置１０から連続して供給される測位情報（自車位置情報）の履歴即ち走行軌跡をリンク情報として地図データ記録装置１３の追加地図データベース１３ｂに記録する。

なお、地図データ記録装置１３の地図データベース１３ａ，追加地図データベース１３ｂには、高速道路のインターチェンジやパーキングエリア、サービスエリア、または、一般道路の交差点等のノードの名称及び位置等を表わすノード情報と、道路を表わすための連続する位置情報であるリンク情報を含む地図データが記録されている。

経路表示装置１４は、地図データ記録装置１３から供給される自車位置近傍の地図データと経路案内装置１２から供給される経路案内情報とを重ねてディスプレイ画面に表示する。

＜経路案内装置の状態遷移図＞
図２は、経路案内装置１２の状態遷移図を示す。同図中、自車位置が地図データベース１３ａまたは追加地図データベース１３ｂに既に記録されている道路上であるとき、経路案内装置１２は経路案内を行うために地図データベース１３ａまたは追加地図データベース１３ｂから地図データの読み出しを継続する（Ｓ１）。

自車位置が道路から逸脱し、例えば高速道路のインターチェンジにてビーコン受信機１１からＥＴＣポイントのノード情報が供給されると、経路案内装置１２は上記ノード情報を地図データ記録装置１３の追加地図データベース１３ｂに追加記録する（Ｓ２）。

また、自車位置が道路から逸脱して自車位置が地図データ記録装置１３の地図データベース１３ａまたは追加地図データベース１３ｂに既に記録されている道路の外を走行しているとき、測位装置１０から連続して供給される測位情報（自車位置情報）の履歴即ち走行軌跡の測位情報をリンク情報として地図データ記録装置１３の追加地図データベース１３ｂに記録すると共に、パーキングエリアやサービスエリアまたは交差点等にてビーコン受信機１１からＶＩＣＳポイントのノード情報が供給されると、上記ノード情報を地図データ記録装置１３の追加地図データベース１３ｂに追加記録する（Ｓ３）。

次に、自車位置が地図データ記録装置１３の地図データベース１３ａまたは追加地図データベース１３ｂに既に記録されている道路に戻り、例えば高速道路のインターチェンジにてビーコン受信機１１からＥＴＣポイントのノード情報が供給されると、上記ノード情報を地図データ記録装置１３の追加地図データベース１３ｂに追加記録する（Ｓ４）。

＜新たに開通した高速道路の走行例＞
図３は、新たに開通した高速道路を走行する場合の説明図を示す。同図中、車載地図データ生成装置を搭載した車両３０が、新たに開通した高速道路の乗り口のＥＴＣゲート３１を通過するとき、車載地図データ生成装置の経路案内装置１２はＥＴＣゲート３１のビーコンから当該ポイントの名称や位置等のノード情報を得て、地図データ記録装置１３の追加地図データベース１３ｂに追加記録する。

その後、経路案内装置１２は、複数のＧＰＳ衛星２４からの信号を受信することにより測位装置１０から連続して供給される測位情報（自車位置情報）の履歴即ち走行軌跡の測位情報をリンク情報として地図データ記録装置１３の追加地図データベース１３ｂに追加記録する。

この後、高速道路の降り口のＥＴＣゲート３２を通過するとき、車載地図データ生成装置の経路案内装置１２はＥＴＣゲート３２のビーコンから当該ポイントの名称や位置等のノード情報を得て、地図データ記録装置１３の追加地図データベース１３ｂに追加記録する。

これによって、新たな高速道路の乗り口及び降り口のインターチェンジのノード情報と走行経路のリンク情報が追加地図データベース１３ｂに記録され、次回、この高速道路を利用するときには、高速道路のインターチェンジ及び走行経路を経路表示装置１４に表示することができる。つまり、地図データベース１３ａに未登録の高速道路を利用する場合、往路は経路表示装置１４に表示できないものの、復路は経路表示装置１４に表示することができる。

更に、ＥＴＣゲートのビーコンから当該ポイントの名称や位置等のノード情報を得ているため再利用可能なポイントの名称等の情報を簡単に得ることができる。また、上記インターチェンジのノード情報が追加地図データベース１３ｂに記録されるため、上記インターチェンジをその名称で検索することが可能となる。

また、ユーザは地図データの更新サービスを受けることなく、無償にて新たな道路データを経路案内システムに自動で追加することができる。また、高精度ＧＰＳ測位部２１を用いることで、自車位置を高精度に求めることができ、道路逸脱の判定の精度を高くすることができる。

＜新たにＶＩＣＳポイントが設けられた道路の走行例＞
図４は、新たにＶＩＣＳポイントが設けられた道路を走行する場合の説明図を示す。同図中、車載地図データ生成装置を搭載した車両３０が、新たな道路に設けられたＶＩＣＳ電波ビーコン４１を通過するとき、車載地図データ生成装置の経路案内装置１２はＶＩＣＳ電波ビーコン４１から当該ポイントの名称や位置等のノード情報を得て、地図データ記録装置１３の追加地図データベース１３ｂに追加記録する。

この後、新たな道路に設けられたＶＩＣＳ光ビーコン４２を通過するとき、車載地図データ生成装置の経路案内装置１２はＶＩＣＳ光ビーコン４２から当該ポイントの名称や位置等のノード情報を得て、地図データ記録装置１３の追加地図データベース１３ｂに追加記録する。

これによって、新たな道路のＶＩＣＳポイントのノード情報と走行経路のリンク情報が追加地図データベース１３ｂに記録され、次回、この道路を利用するときには、ＶＩＣＳポイント及び走行経路を経路常時装置１４に表示することができる。つまり、地図データベース１３ａに未登録の道路を利用する場合、往路は経路表示装置１４に表示できないものの、復路は経路表示装置１４に表示することができる。

更に、ＶＩＣＳビーコンから当該ポイントの名称や位置等のノード情報を得ているため再利用可能なポイントの名称等の情報を簡単に得ることができる。また、上記ＶＩＣＳポイントのノード情報が追加地図データベース１３ｂに記録されるため、上記ＶＩＣＳポイントをその名称で検索することが可能となる。

なお、測位装置１０が請求項記載の測位手段に相当し、ビーコン受信機１１，経路案内装置１２がノード情報追加手段に相当する。

本発明の車載地図データ生成装置の一実施形態の構成図である。経路案内装置の状態遷移図である。新たに開通した高速道路を走行する場合の説明図である。新たにＶＩＣＳポイントが設けられた道路を走行する場合の説明図である。

符号の説明

１０測位装置
１１ビーコン受信機
１２経路案内装置
１３地図データ記録装置
１３ａ地図データベース
１３ｂ追加地図データベース
１４経路表示装置
２１高精度ＧＰＳ測位部
２２方位検出部
２３車速検出部
２４ＧＰＳ衛星
３０車両
３１，３２ＥＴＣゲート
４１ＶＩＣＳ電波ビーコン
４２ＶＩＣＳ光ビーコン

Claims

測位手段で得た自車位置の履歴である車両の走行軌跡を基にリンク情報を生成し地図データ記録手段に追加記録する車載地図データ生成装置であって、
路側に設置されたビーコンから送信されるノード情報を受信し、ビーコン設置ポイントのノード情報として前記地図データに追加記録するノード情報追加手段を
有することを特徴とする車載地図データ生成装置。
請求項１記載の車載地図データ生成装置において、
前記測位手段は、グローバルポジショニングシステムを用いて自車位置の測位を行うことを特徴とする車載地図データ生成装置。
請求項１記載の車載地図データ生成装置において、
前記ビーコンは、有料道路自動料金収受システムまたは道路交通情報通信システムのビーコンであることを特徴とする車載地図データ生成装置。
請求項１乃至３のいずれか１項記載の車載地図データ生成装置において、
前記ノード情報は、ビーコン設置位置の名称を含むことを特徴とする車載地図データ生成装置。