JP2007303996A - 磁歪式トルクセンサと電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵トルクを磁歪式トルクセンサ30によって検出し、検出した操舵トルクに応じてステアリングモータを駆動して車両を転舵させる電動パワーステアリング装置において、磁歪式トルクセンサ30は、ピニオン軸5に設けられた磁気異方性を互いに異にする第1磁歪膜31および第2磁歪膜32と、第1磁歪膜31に対向配置された第1検出コイル33および第2検出コイル34と、第2磁歪膜32に対向配置された第3検出コイル35および第4検出コイル36と、を備え、第1検出コイル33と第2検出コイル34は同一のコイルボビン38に2本を束にした状態で並行に巻回し、第3検出コイル35と第4検出コイル36は同一のコイルボビン39に2本を束にした状態で並行に巻回する。
【選択図】図2
Description
特許文献1に開示された磁歪式トルクセンサは、図4に示すように、磁気異方性を異にする2つの磁歪膜91,92を回転シャフト99に設けるとともに、磁歪膜91に対向して1対の検出コイル93,94を互いに軸方向にずらして配置し、磁歪膜92に対向して1対の検出コイル95,96を互いに軸方向にずらして配置して構成されたものがある。この磁歪式トルクセンサ90の原理は、回転シャフト99に回転トルクが加えられると磁歪膜91,92の透磁率が変化し、これに応じて検出コイル93〜96のインダクタンスが変化するので、この変化に基づいてトルクを検出する。
なお、非接触式トルクセンサにおけるコイルの配置として、励磁コイルと検出用コイルを回転シャフトの軸方向同一位置に配置するとともに、前記励磁コイルを前記検出コイルの径方向外側に配置したものが知られている(例えば特許文献2参照)。
しかしながら、このように磁歪膜91,92の軸方向長さを設定すると、検出コイル93〜96が軸方向に並べて配置されているため、磁歪膜91の上端から磁歪膜92の下端までの軸方向長さが極めて長くなり、その結果、回転シャフト99全体の長さが長くなり、磁歪式トルクセンサ90が大型化し、車両や装置への搭載性が低下してしまう。
4つの検出コイル93〜96が軸方向に並べて配置されている図4の磁歪式トルクセンサ90において、回転シャフト99が軸受98によって片持ち支持されているとみなしたときに、回転シャフト99の先端に軸方向と直角に力Pが作用した場合を考えると、検出コイル93,94,95,96毎に力の作用点までの長さL1,L2,L3,L4が異なるため、各検出コイル位置における曲げモーメントはP・L1、P・L2、P・L3、P・L4となってそれぞれ異なり、曲げモーメントにより発生する歪みが各検出コイル93,94,95,96毎に異なり、これが本来検出すべきねじりによるトルクに対して誤差を発生させる。特に、検出コイル間の軸方向距離が大きいと、曲げモーメントの差も大きくなり、検出トルクに対する誤差も大きくなる。
ここで、磁歪膜91,92の透磁率μは温度が高くなるほど大きくなる温度特性を有しているため、このようにステアリングシャフトに軸方向に温度勾配が生じていると、検出回路のインピーダンスに変化が生じ、検出出力にバラツキが生じて、検出精度が低下してしまう。そして、磁歪膜91,92間の軸方向距離が大きいほど温度差が大きくなるので、検出出力のバラツキが大きくなり、検出精度が低下する。
そこで、この発明は、検出精度の向上と装置の小型化が可能な磁歪式トルクセンサと電動パワーステアリング装置を提供するものである。
請求項1に係る発明は、シャフト(例えば、後述する実施例におけるピニオン軸5)に設けられた磁気異方性を互いに異にする第1磁歪膜(例えば、後述する実施例における第1磁歪膜31)および第2磁歪膜(例えば、後述する実施例における第2磁歪膜32)と、前記第1磁歪膜に対向配置された第1検出コイル(例えば、後述する実施例における第1検出コイル33)および第2検出コイル(例えば、後述する実施例における第2検出コイル34)と、前記第2磁歪膜に対向配置された第3検出コイル(例えば、後述する実施例における第3検出コイル35)および第4検出コイル(例えば、後述する実施例における第4検出コイル36)と、を備え、前記シャフトに入力されるトルクを検出する磁歪式トルクセンサ(例えば、後述する実施例における磁歪式トルクセンサ30)において、前記第1検出コイルと第2検出コイルは同一のコイルボビン(例えば、後述する実施例におけるコイルボビン38)に巻回され、前記第3検出コイルと第4検出コイルは同一のコイルボビン(例えば、後述する実施例におけるコイルボビン39)に巻回されていることを特徴とする。
また、第1検出コイルおよび第2検出コイルと、第3検出コイルおよび第4検出コイルとの軸方向離間距離が短いので、シャフトに曲げモーメントが加わったときにも曲げモーメントの差を小さくでき、したがって曲げモーメントによる歪みの差を小さくできる。
第1磁歪膜と第2磁歪膜の軸方向離間距離が短いので、シャフトに軸方向の温度勾配が生じても第1磁歪膜31と第2磁歪膜32の温度差を小さくでき、温度差に起因する検出出力のバラツキを小さくすることができる。また、故障検出の検出出力に温度勾配の影響を受けなくなる。
このように構成することにより、第1検出コイルと第2検出コイル(あるいは第3検出コイルと第4検出コイル)が2本束にした状態で並行に巻回されているので、第1検出コイルと第2検出コイル(あるいは第3検出コイルと第4検出コイル)の検出出力をほぼ同じとすることができる。
このように構成することにより、磁歪式トルクセンサを小型化することができるので、電動パワーステアリング装置を小型化することができる。また、磁歪式トルクセンサのトルク検出精度が向上するので、電動パワーステアリング装置の操舵フィーリングが向上する。さらに、磁歪式トルクセンサの故障検出精度が向上するので、電動パワーステアリング装置の信頼性が向上する。
また、曲げモーメントに起因するトルク検出誤差を従来よりも大幅に低減することができる。
さらに、シャフトに軸方向の温度勾配が生じても、トルク検出精度を向上することができ、故障検出精度を向上することができる。
図1は車両の電動パワーステアリング装置100の概略構成図であり、図2は図1A−A矢視の詳細断面図である。
パワーステアリング装置100は、ステアリングホイール(操作子)2に連結されたステアリングシャフト1を備えている。ステアリングシャフト1は、ステアリングホイール2に一体結合されたメインステアリングシャフト3と、ラック&ピニオン機構のピニオン7が一体的に設けられたピニオン軸(シャフト)5とが、ユニバーサルジョイント4によって連結されて構成されている。
この電動パワーステアリング装置100は、磁歪式トルクセンサ30によって運転者の操舵トルク(操舵入力)を検出し、検出した操舵トルクに応じてステアリングモータ60を駆動して前輪10を転舵する。
上側に配置された第1磁歪膜31は、ピニオン軸5の軸線に対して約45度傾斜した方向に磁気異方性を備えるように構成されており、下側に配置された第2磁歪膜32は、第1磁歪膜31の磁気異方性の方向に対して約90度傾斜した方向に磁気異方性を備えるように構成されている。すなわち、2つの磁歪膜31,32の磁気異方性は互いに約90度位相を異にしている。
第1検出コイル33の始端(巻き始め)33aは結合ピン37aに接続され、第1検出コイル33の終端(巻き終わり)33bは結合ピン37bに接続され、第2検出コイル34の始端(巻き始め)34aは結合ピン37cに接続され、第2検出コイル34の終端(巻き終わり)34bは結合ピン37dに接続されている。コイルボビン38はヨーク42を介してギヤハウジング20に取り付けられ、コイルボビン38に巻回された第1検出コイル33および第2検出コイル34は、第1磁歪膜31の周囲にこれと所定の隙間を有した状態で同軸状に配置されている。つまり、第1検出コイル33と第2検出コイル34は、ピニオン軸5に対する軸方向位置が同じになっている。結合ピン37a〜37dはそれぞれインターフェース部41の回路基板を介して制御装置(図示略)に接続されている。
第1磁歪膜31の軸方向長さは、第1検出コイル33および第2検出コイル34の軸方向長さよりも若干大きく設定されており、第2磁歪膜32の軸方向長さは、第3検出コイル35および第4検出コイル36の軸方向長さよりも若干大きく設定されている。
いま、第1検出コイル33に接続された検出回路の出力電圧をV11(以下、第1検出コイル33の出力電圧V11と略す)、第2検出コイル34に接続された検出回路の出力電圧をV12(以下、第2検出コイル34の出力電圧V12と略す)、第3検出コイル35に接続された検出回路の出力電圧をV21(以下、第3検出コイル35の出力電圧V21と略す)、第4検出コイル36に接続された検出回路の出力電圧をV22(以下、第4検出コイル36の出力電圧V22と略す)とする。
VT31=VT11−VT21+V0=k11・T−(−k21・T)=(k11+k21)T ・・・ (1)式
VT32=VT12−VT22+V0=k12・T−(−k22・T)=(k12+k22)T ・・・ (2)式
つまり、差動電圧VT31は、第1磁歪膜31に対向配置された第1検出コイル33と第2磁歪膜32に対向配置された第3検出コイル35の差動電圧(差動出力)であり、差動電圧VT32は、第1磁歪膜31に対向配置された第2検出コイル34と第2磁歪膜32に対向配置された第4検出コイル36の差動電圧(差動出力)である。トルク検出電圧VT3は、VT31かVT32のどちらかを使用する。
VTF1=VT11−VT12 ・・・ (3)式
VTF2=VT21−VT22 ・・・ (4)式
つまり、差動電圧VTF1は、第1磁歪膜31に対向配置された第1検出コイル33と第2検出コイル34の差動電圧(差動出力)であり、差動電圧VTF2は、第2磁歪膜32に対向配置された第3検出コイル35と第4検出コイル36の差動電圧(差動出力)である。
そして、次の(5)式により、差動電圧VTF1,VTF2の和から故障検出電圧VTF3を算出し、VTF3が故障検出閾値から外れたときには故障と判定する。
VTF3=VTF1+VTF2 ・・・ (5)式
その結果、ピニオン軸5において軸受6cよりも上方に位置する部分の長さを従来よりも短くすることができ、ピニオン軸5の全長を従来よりも短くすることができる。よって、磁歪式トルクセンサ30を小型化することができるとともに、電動パワーステアリング装置100を小型化することができ、車両への搭載性が向上する。
したがって、曲げモーメントに起因するトルク検出誤差を従来よりも大幅に低減することができる。
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、磁歪式トルクセンサで検出するトルクは操舵トルクに限られるものではなく、種々のトルク検出用に適用可能である。また、第1磁歪膜31と第2磁歪膜32を分割せずに一体に設けてもよい。
30 磁歪式トルクセンサ
31 第1磁歪膜
32 第2磁歪膜
33 第1検出コイル
34 第2検出コイル
35 第3検出コイル
36 第4検出コイル
38 コイルボビン
39 コイルボビン
60 ステアリングモータ(電動機)
100 電動パワーステアリング装置
Claims (3)
- シャフトに設けられた磁気異方性を互いに異にする第1磁歪膜および第2磁歪膜と、前記第1磁歪膜に対向配置された第1検出コイルおよび第2検出コイルと、前記第2磁歪膜に対向配置された第3検出コイルおよび第4検出コイルと、を備え、前記シャフトに入力されるトルクを検出する磁歪式トルクセンサにおいて、
前記第1検出コイルと第2検出コイルは同一のコイルボビンに巻回され、前記第3検出コイルと第4検出コイルは同一のコイルボビンに巻回されていることを特徴とする磁歪式トルクセンサ。 - 前記第1検出コイルと第2検出コイルは同一のコイルボビンに2本を束にした状態で並行に巻回され、前記第3検出コイルと第4検出コイルは同一のコイルボビンに2本を束にした状態で並行に巻回されていることを特徴とする請求項1に記載の磁歪式トルクセンサ。
- 操舵トルクを磁歪式トルクセンサによって検出し、検出した操舵トルクに応じて電動機を駆動して車両を転舵させる電動パワーステアリング装置において、
前記磁歪式トルクセンサは請求項1または請求項2に記載の磁歪式トルクセンサであることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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