JP2007301226A - 医療装置、および、ねじり力解放方法 - Google Patents

Abstract

【課題】例えば内視鏡の挿入部の先端部などの医療器具を患者等に挿入等するために回動させたときに生じるトルクを適宜に解放することが可能な、操作性の高い医療装置を提供する。
【解決手段】医療装置は、内視鏡と、保持部１００を有する支持装置と、動作機構２５０とを備えている。内視鏡は、基部と、その基部から延出され、長手軸周りに回転可能な挿入部とを備えている。支持装置の保持部１００は、前記内視鏡の基部を適当な位置で保持するとともに、前記内視鏡の挿入部をその回転軸周りに回転可能に支持する。動作機構２５０は、前記保持部１００に設けられ、前記内視鏡の挿入部の回転方向と同じ方向に前記保持部１００を回転させる。
【選択図】 図１０

Description

この発明は、例えば内視鏡などの各種の医療器具を支持する医療装置を有する医療装置、および、医療器具がその回転軸周りにねじられたときにその回転軸のねじり状態を解放させるねじり力解放方法に関する。

特許文献１には、保持装置の保持部に内視鏡を取り付けるための構造が開示されている。内視鏡の挿入部は、スライドリングを介して挿入部の軸方向に対して側方から圧縮バネのバネ付勢力によって押圧されて固定されている。なお、スライドリングは、押圧ボタンを押すことにより押圧状態を解除することができ、押圧ボタンを押さない状態では押圧状態を解除することができない。

特許文献２には、内視鏡を回動自在に保持する保持部が開示されている。この保持部は、挿入部にねじり方向の力を加えると、挿入部を簡単に回転させることができる。また、モータユニットが取り付けられる際には、そのモータユニットは保持部に固定される。
特開平７−２２７３９８号公報 特開２００２−２２４０１６号公報

特許文献１に開示された、内視鏡を取り付けるための構造は、押圧ボタンを押さないと、内視鏡の挿入部の側方からの押圧状態を解除することができない。このため、ねじり方向（挿入部の軸回り）に力を加えた場合、挿入部を回転させるには、押圧ボタンを押して押圧状態を解除しなければならない。すなわち、内視鏡を保持部に固定した場合、少しのねじりを内視鏡の挿入部に加えて内視鏡を回転させようとしても、回転させることができない。そして、片側が固定端となるため、挿入部を軟質のものとしたときに、ねじりによる力が固定端側に蓄積して解放されず、挿入部にはねじりによるループが生じることがある。術者には、そのループを解消する（力を解放する）ように反力が生じるので、その反力を保持しつつ他の操作も行わなければならないなど、操作性が悪くなる場合がある。つまり、特許文献１に開示された構造では、内視鏡を回転させる状態と固定させる状態との２つを切り替えるしか選択肢がなく、挿入部のねじりに応じて握り部の回転や固定を行うことができるものではない。また、ねじりに応じて回転可能である構造に形成されているとしても、回転し始めるトルク量を設定することが難しく、全ての内視鏡に対応させるためには個々にそのトルク量を設定する必要がある。また、同一機種の内視鏡を用いる場合であっても、ねじりが加えられる部分が異なると、回動が可能な場合と、そうでない場合が生ずる。

一方、特許文献２に開示された回動自在な保持部に内視鏡を保持した場合、内視鏡の挿入部に少しだけねじり方向の力を加えただけで、内視鏡の挿入部が保持部に対して回動してしまう。すなわち、挿入部をねじるたびに内視鏡の挿入部が簡単に回転してしまう。このため、挿入部を元の状態に戻そうとする（ねじり方向の力を解放する）場合、ねじり量によっては反力が生じず、操作性が悪くなる場合がある。

この発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、例えば内視鏡の挿入部の先端部などの医療器具を患者等に挿入等するために回動させたときに生じるねじり（トルク）を適宜に解放して、操作性の高い医療装置を提供するとともに、医療器具がその回転軸周りにねじられたときにその回転軸のねじり状態を解放させるねじり力解放方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、この発明に係る医療装置は、回転軸を有する医療器具と、前記医療器具を適当な位置で保持する保持部を前記医療器具の回転軸周りに回転可能に支持する支持機構と、前記保持部に設けられ、前記医療器具の回転方向と同じ方向に前記保持部を回転させる動作機構とを具備することを特徴とする。
医療器具がその回転軸周りにねじられたときに、その回転方向と同じ方向に保持部を回転させることによって、回転軸のねじり量を減らすことができる。このため、操作者が回転軸を保持する際に、その回転軸を保持する力を低減させることを許容することができる。

また、医療装置は、前記動作機構に接続され、前記動作機構を制御する制御手段と、前記制御手段に接続され、前記制御手段を通して前記動作機構に動作を指示する指示手段とをさらに具備することが好適である。
指示手段から制御手段を通して動作手段を、医療器具の回転軸に加えられたねじりを解放動作させるように動作させることによって、すなわち、例えば指示手段からの手動操作によって、回転軸に加えられたねじり力を解放させることができる。

また、前記医療器具は、前記保持部に保持される基部と、この基部から前記回転軸方向に延出され、先端部近傍に湾曲部を有する細長い挿入部と、前記湾曲部を湾曲させる操作部とを備えた内視鏡であり、前記指示手段は、前記操作部に配設されていることが好適である。
このため、内視鏡の挿入部の先端部をその軸周りに回動させたときに操作者が保持しなければならない反力を低減させることができる。

また、医療装置は、前記動作機構に接続され、前記動作機構を制御する制御手段と、前記制御手段に接続され、前記医療器具の前記回転軸周りの回転を検知するとともに、その回転検知結果に基づいて前記制御手段を通して前記動作機構を動作させる検知機構とをさらに具備することが好適である。
検知機構による回転軸の回転検知結果に基づいて、制御手段を通して動作機構を所望の状態に動作させることができる。したがって、回転軸がねじられたときに逐一、または、所定のねじり量以上のねじり量が回転軸に加えられたときに保持部を回転軸と同一方向に自動的に回転させることによって、操作者が保持しなければならない、回転軸に加えられるねじり力の反力を低減させることができる。

また、前記動作機構は、その動作速度を可変させる速度可変機構を備えていることが好適である。
このため、所望の速度に保持部を回転させることができる。

また、医療装置は、前記医療器具の回転軸周りに加えられる回転を検知する検知機構と、前記動作機構の動作を手動または自動に設定可能な指示手段と、前記検知機構、前記動作機構および前記指示手段に接続され、前記検知機構により検知され前記医療器具の回転検知結果に基づいて、前記指示手段の設定に基づいて前記動作機構を手動または自動で制御する制御手段とをさらに具備することが好適である。
指示手段で手動設定しておくと、指示手段から制御手段を通して動作手段を、医療器具の回転軸に加えられたねじりを解放動作させるように動作させることによって、回転軸に加えられたねじり力を解放させることができる。また、指示手段で自動設定しておくと、検知機構による回転軸の回転検知結果に基づいて、制御手段を通して動作機構を所望の状態に動作させることができる。したがって、回転軸がねじられたときに逐一、または、所定のねじり量以上のねじり量が回転軸に加えられたときに保持部を回転軸と同一方向に自動的に回転させることによって、操作者が保持しなければならない、回転軸に加えられるねじり力の反力を低減させることができる。

また、前記医療器具は、前記保持部に保持される基部と、この基部から前記回転軸方向に延出され、先端部近傍に湾曲部を有し、前記検知機構によりその回転が検知される細長い挿入部と、前記湾曲部を湾曲させる操作部とを備えた内視鏡であることが好適である。
このため、内視鏡の挿入部の先端部をその軸周りに回動させたときに操作者が保持しなければならない反力を低減させることができる。

また、上記課題を解決するために、医療器具がその回転軸周りにねじられたときにそのねじり力を解放するねじり力解放方法は、前記医療器具を保持部で保持した状態で前記回転軸を前記回転軸周りに回転させる工程と、前記回転軸周りの回転に伴って前記医療器具に加えられるねじり力を解放するように前記回転軸の回転方向と同方向に前記保持部を回転させる工程とを具備することを特徴とする。
このため、回転軸と同一方向に保持部を回転させることによって、回転軸に加えられるねじり力を解放させることができる。

また、前記回転軸周りの回転に伴って前記医療器具に加えられるねじり力を解放するように前記回転軸の回転方向と同方向に前記保持部を回転させる工程は、操作者の指示によって手動で行うことが好適である。
このため、手動で、所望の状態まで保持部を回転させて、回転軸に加えられたねじりを解放することができる。

また、上記課題を解決するために、医療器具がその回転軸周りにねじられたときにそのねじり力を解放するねじり力解放方法は、前記医療器具を保持部で保持した状態で前記回転軸を前記回転軸周りに回転させる工程と、前記回転軸の回転を検知する工程と、前記回転軸の回転が検知されるとともに、前記医療器具に加えられるねじり力を解放するように前記回転軸の回転方向と同方向に前記保持部を自動的に回転させる工程とを具備することを特徴とする。
このため、回転軸に加えられたねじりを自動的に解放することができるので、操作者が回転軸を保持しなければならない力を低減させることができる。

この発明によれば、内視鏡の挿入部の先端部などの医療器具を患者等に挿入等するために回動させたときに生じるトルクを適宜に解放することが可能な、操作性の高い医療装置、および、医療器具がその回転軸周りにねじられたときにそのねじり力解放方法を提供することができる。

以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための最良の形態（以下、実施の形態という）について説明する。

第１の実施の形態について図１ないし図１０を用いて説明する。
図１および図２に示すように、この実施の形態に係る医療装置１０は、支持装置（支持機構）１２と、電動湾曲内視鏡（医療器具）１４と、光源装置１６と、ビデオプロセッサ１８と、コントロールボックス（制御手段）２０と、操作部２２と、検知機構２４とを備えている。支持装置１２は、ベッド２６の右側や左側などに適宜に配設されている。この支持装置１２には、電動湾曲内視鏡１４が所定の範囲内で移動自在に支持されているとともに、光源装置１６、ビデオプロセッサ１８、および、コントロールボックス２０が載置されている。

そして、電動湾曲内視鏡１４は、体腔内の観察機能および処置機能を備えている。光源装置１６は、内視鏡１４の後述する挿入部３４の先端部の前面から出射する照明光束を供給する。ビデオプロセッサ１８は、後述する撮像ユニット４２からの映像信号を受けて所定の信号処理を施す。コントロールボックス２０は、第１の系統と第２の系統とを備えている。第１の系統は、内視鏡１４を観察や処置に使用する際の送気や送水を行うための電磁弁ユニットを動作させるためのものである。第２の系統は、内視鏡１４を制御するものではなく、別に設けられた後述する動作機構２５０（図１０参照）を動作させるためのものである。第２の系統については後述する。

コントロールボックス２０の第１の系統の電磁弁ユニットは、挿入部３４の内部に設けられる後述する送気送水管路５２や吸引管路５４等を介して送気送水および吸引動作の制御を行う。コントロールボックス２０のシステムコントローラは、光源装置１６およびビデオプロセッサ１８に電気的に接続されている。

なお、図１に示すように、コントロールボックス２０の電磁弁ユニットには、流体制御カセット２８が着脱可能に装着されている。この流体制御カセット２８は、送気、送水、吸引に関する弁体を有する流量調整機構を備えている。電磁弁ユニットは、流体制御カセット２８の流量調整機構を駆動する。

図１および図２に示すように、内視鏡１４は、例えば略円筒状や略円柱状の基部３２と、この基部３２の一側面から延出された細長形状の挿入部３４と、基部３２の他側面から延出された細長形状のユニバーサルケーブル３６とを一体的に備えている。

図３に示すように、基部３２の外周には、後述する内視鏡保持部１００（図１参照）のロック用のスライドプレート１９０（図７および図８参照）が嵌合される１対の嵌合溝部３２ａが形成されている。

挿入部３４とユニバーサルケーブル３６とは、基部３２に対して同一の軸上に配置されている。これら挿入部３４とユニバーサルケーブル３６とは、ともに適宜に可撓性を備えている。図１および図２に示すように、ユニバーサルケーブル３６の端部は光源装置１６に光学的に接続されているとともに、ビデオプロセッサ１８に電気的に接続されている。内視鏡１４は、さらに、後述する湾曲部３４ｂを湾曲させたり、送気送水や吸引を行うための操作部２２を別に備えている。この操作部２２は、コントロールボックス２０に電気的に接続されている。

挿入部３４は、その最先端側に形成された先端硬質部３４ａと、この先端硬質部３４ａの基端側に連設された湾曲部３４ｂと、この湾曲部３４ｂの基端側に連設され、細長状に形成された可撓管部３４ｃとを備えている。先端硬質部３４ａには、撮像光学系（図示せず）やＣＣＤ等の撮像素子等によって構成される撮像ユニット４２が内蔵されている。湾曲部３４ｂは、操作部２２による湾曲操作指示に応じて制御される後述する湾曲駆動機構４４の駆動制御により上下左右に湾曲動作するように構成されている。

基部３２には、湾曲部３４ｂを湾曲させるための湾曲駆動機構４４が内蔵されている。この基部３２から延出された挿入部３４は、体腔内の導管に挿入するために可撓性を有する。基部３２の他側から延出されたユニバーサルケーブル３６の端部には、光源装置１６が光学的に接続され、かつ、ビデオプロセッサ１８が電気的に接続されている。

また、挿入部３４には、駆動機構４４からの駆動力を受けて駆動されるアングルワイヤ４８が挿通されている。このアングルワイヤ４８は、図示しないが、湾曲部３４ｂの先端側に接続されている。このため、アングルワイヤ４８が基部３２の湾曲駆動機構４４からの駆動力を受けて駆動されると、湾曲部３４ｂが上下左右方向に湾曲する。

挿入部３４には、送気送水管路５２と吸引管路５４とが挿通されている。送気送水管路５２の先端には送気送水口が開口され、吸引管路５４の先端には吸引口が開口されている。送気送水管路５２の基端は送気送水口が基部３２に開口され、吸引管路５４の基端は吸引口が基部３２に開口されている。送気送水管路５２の基端の送気送水口、および吸引管路５４の基端の吸引口には、後述するチューブ８２の一端が接続されている。すなわち、基部３２には、チューブ８２の一端が接続されている。また、挿入部３４には、鉗子等の処置具を挿通させる鉗子管路５６が挿通されている。この鉗子管路５６の先端側前面には鉗子口が開口されている。鉗子管路５６の基端は、挿入部３４の基端部で、基部３２の近傍に形成された鉗子挿入口５６ａに連通されている。このため、鉗子挿入口５６ａから挿入される鉗子等の処置具は、鉗子管路５６を挿通して挿入部３４の先端側前面から突出可能である。

湾曲駆動機構４４は、電動モータ６２や、この電動モータ６２から生じる動力を伝達および切り離すために形成される各種の部材等によって構成される湾曲駆動手段である。湾曲駆動機構４４は、電動モータ６２と、モータ制御部６４と、エンコーダ６６と、減速ギヤ６８とを備えている。
電動モータ６２は、回転による駆動力を生じさせる。モータ制御部６４は、電動モータ６２を含む湾曲駆動機構４４の統括的な制御を行う。エンコーダ６６は、電動モータ６２の駆動軸の回転速度や回転量等の動作状態をデータ化する。減速ギヤ６８は、電動モータ６２の駆動軸の回転動力を減速させる。

光源装置１６には、ライトガイド７２が接続されている。このライトガイド７２は、ユニバーサルケーブル３６、基部３２および挿入部３４の内部を挿通して、挿入部３４の先端にまで延設されている。このため、光源装置１６から供給される照明光束は、ライトガイド７２を介して挿入部３４の先端から出射される。

ビデオプロセッサ１８には、撮像ユニット４２からの映像信号を伝達する信号ケーブル７６が接続されている。この信号ケーブル７６は、挿入部３４の先端の撮像ユニット４２から延出され、挿入部３４、基部３２、および、ユニバーサルケーブル３６の内部を挿通して、ビデオプロセッサ１８の所定の端子に接続されている。また、ビデオプロセッサ１８には、コントロールパネル（モニタ）８０が電気的に接続されている。ビデオプロセッサ１８から出力される映像信号はコントロールパネル８０に伝送される。この信号を受けて、コントロールパネル８０には、所定の内視鏡画像がその表示部に表示される。また、このコントロールパネル８０は、表示部の他、この表示部の表示面上にタッチパネル式などの操作部が設けられている。このため、術者は、このコントロールパネル８０の操作部から各種の操作指示を入力することができる。

コントロールボックス２０の流体制御カセット２８には、挿入部３４の送気送水管路５２や吸引管路５４に連通する１対のチューブ８２が接続されている。すなわち、電磁弁ユニットは、流体制御カセット２８、チューブ８２、送気送水管路５２、吸引管路５４を介して挿入部３４の先端に連通されている。このため、電磁弁ユニットが駆動されて流体制御カセット２８から送気送水動作が行なわれると、チューブ８２、基部３２および挿入部３４の送気送水管路５２を通して挿入部３４の先端面から送気送水を行うことができる。また、電磁弁ユニットが駆動されて吸引動作が行なわれると、挿入部３４の先端面から挿入部３４および基部３２の吸引管路５４、チューブ８２を通して吸引を行うことができる。また、チューブ８２は中空の柔軟な樹脂材で形成されているのに対してユニバーサルケーブル３６にはライトガイド７２や信号ケーブル７６が内部に配設されている分、チューブ８２よりも可撓状態にし難い。すなわち、チューブ８２は、ユニバーサルケーブル３６に対してトルク伝達率が低く形成されている。

支持装置１２は、支持装置基部９２と、アーム９４と、第１および第２の支持部９６，９８と、内視鏡保持部１００とを備えている。支持装置基部９２は、例えばキャスター等を備えて構成されるカートである。この支持装置基部９２には、光源装置１６、ビデオプロセッサ１８、コントロールボックス２０が収納されているとともに、これらが載置された状態で床上を移動自在である。アーム９４の一端は、支持装置基部９２に支持されている。また、アーム９４の他端には、内視鏡保持部１００が配設されている。このため、アーム９４は、内視鏡１４を支持するとともに、内視鏡１４を所定の範囲内で移動させる。第１および第２の支持部９６，９８は、例えばアーム９４に配設されている。

これら第１および第２の支持部９６，９８は、それぞれバンドルリテナ１０２を備えている。これら第１および第２の支持部９６，９８における、一方のバンドルリテナ１０２には、例えばユニバーサルケーブル３６およびチューブ８２が配設されている。他方のバンドルリテナ１０２には、例えばユニバーサルケーブル３６およびチューブ８２が配設されている。これらバンドルリテナ１０２は、ユニバーサルケーブル３６やチューブ８２の軸方向に沿った移動をそれぞれ許容するとともに、軸回りの回動／回転もそれぞれ許容する。

なお、アーム９４は、内視鏡１４の挿入部３４を傾けた状態で保持する場合があるため、１つまたは複数の関節により傾斜可能である。また、関節には大きな力が加えられることがあるため、それぞれ電磁ブレーキなど、所望の状態で固定させる固定機構が配設されていることが好ましい。このため、内視鏡１４は、所定の範囲内で所望の角度に固定可能である。また、内視鏡１４の基部３２は、内視鏡保持部１００によって挿入部３４やユニバーサルケーブル３６の軸回りに回転可能に支持されている。

図４に示すように、操作部２２には、湾曲操作の指示を行う操作スティック１１２と、第１ないし第４の操作ボタン（指示手段）１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄとが配設されている。操作スティック１１２は、中心方向に付勢され、中心から例えば互いに直交する４方向など、適当な方向に倒すことが可能である。この操作によって、内視鏡１４の挿入部３４の湾曲部３４ｂが湾曲される。また、第１の操作ボタン１１４ａには、医療装置１０の起動スイッチが割り当てられている。

第２の操作ボタン１１４ｂは、モード切替スイッチである。第３および第４の操作ボタン１１４ｃ，１１４ｄは、設定時にはモード切替スイッチとして使用し、手術時などの使用時には、作動スイッチとして使用させることができる。
例えば、第２の操作ボタン１１４ｂには、内視鏡１４の基部３２を手動操作により回動させる後述する手動操作（マニュアル）モードと、自動で回動させる自動操作（オート）モード（電動操作モード）のモード切替スイッチが割り当てられている。第３および第４のボタン１１４ｃ，１１４ｄには、手動操作モードの場合にはモータ２５２の駆動軸の正転／逆転スイッチなどの作動スイッチが割り当てられている。また、第３および第４のボタン１１４ｃ，１１４ｄには、自動操作モードの場合には後述する追従回転モードと定角度回転モードとを選択する設定スイッチが割り当てられている。また、第３および第４のボタン１１４ｃ，１１４ｄには、各種の設定後に行う手術時にモータ２５２の駆動軸の回転を強制的に停止させる強制停止スイッチが割り当てられている。

なお、この操作部２２には、その他、図示しないが、湾曲操作指示や送気送水、および、吸引操作指示信号を生じさせる各種の操作ボタンも配設されていることが好適である。
この操作部２２は、電気ケーブル２２ａ（図２参照）によってコントロールボックス２０に電気的に接続されている。このため、操作部２２の各操作部材が操作されることによって生じる操作指示信号は、電気ケーブル２２ａを介してコントロールボックス２０の第１の系統および第２の系統に伝達される。この電気ケーブル２２ａは、システムコントローラに電気的に接続されている。

図５に示すように、コントロールボックス２０の第２の系統は、制御回路１２２と、スイッチ入力回路１２４と、回転駆動回路１２６と、駆動停止回路１２８とを備えている。スイッチ入力回路１２４、回転駆動回路１２６、および、駆動停止回路１２８は、それぞれ制御回路１２２に電気的に接続されている。さらに、スイッチ入力回路１２４は、コントロールボックス２０の外部の操作部２２に電気的に接続されている。制御回路１２２は、検知機構２４の後述するフォトトランジスタ１３６ｅに電気的に接続されている。回転駆動回路１２６、および、駆動停止回路１２８は、動作機構２５０に電気的に接続されている。

したがって、コントロールボックス２０は、操作部２２から各種の指示信号を受けると、指示信号に対応する制御を行うための制御信号を第１の系統および第２の系統の各機器に向けて適宜に伝達する。また、コントロールボックス２０は、コントロールパネル８０の操作部からの各種の操作指示信号を受けて、指示信号に対応する制御を行うための制御信号を各機器に向けて適宜に伝達する。

図６に示すように、検知機構２４は、筐体１３２と、１対のベアリング１３４と、センサ１３６とを備えている。筐体１３２には、内視鏡１４の挿入部３４が挿通される貫通孔１３２ａが形成されている。この貫通孔１３２ａには、内視鏡１４の挿入部３４を回動可能に支持するベアリング１３４が配設されている。この筐体１３２内には、センサ１３６が配設されている。この検知機構２４のセンサ１３６は、電気ケーブル２４ａによってコントロールボックス２０に電気的に接続されている。このため、センサ１３６の出力はコントロールボックス２０に入力される。また、センサ１３６は、コントロールボックス２０によってその動作を制御可能である。筐体１３２は、図１中の下側が上側に比べて重く形成されているなど、ベッド２６に対する回転が防止されるように配置されている。筐体１３２内には、重力センサ（図示せず）が配設されている。この重力センサによって、筐体１３２が所定の向きを常に下側に保つように制御することができる。

センサ１３６は、発光ダイオード（発光素子）１３６ａと、レンズ１３６ｂと、スリット円盤１３６ｃと、固定スリット１３６ｄと、フォトトランジスタ（受光素子）１３６ｅとを備えている。
筐体１３２には、発光ダイオード１３６ａが固定されている。この発光ダイオード１３６ａは、筐体１３２の貫通孔１３２ａの軸方向に沿って、すなわち、内視鏡１４の挿入部３４の軸方向に沿って光を発光する。この発光ダイオード１３６ａの光路上には、レンズ１３６ｂが配設されている。このレンズ１３６ｂは、所定の焦点距離に光を集束させる。そして、このレンズ１３６ｂを通した光路上には、スリット円盤１３６ｃが配設されている。このスリット円盤１３６ｃは、内視鏡１４の挿入部３４の外周に配設されている。このスリット円盤１３６ｃには、中心から放射状にスリットが形成されている。このスリット円盤１３６ｃの後ろ側には、固定スリット１３６ｄが配設されている。この固定スリット１３６ｄの後ろ側には、フォトトランジスタ１３６ｅが配設されている。このフォトトランジスタ１３６ｅは、固定スリット１３６ｄを通る光を検知して、内視鏡１４の挿入部３４の、初期位置に対する回転方向や回転量を検知する。

図７および図８に示すように、内視鏡保持部１００は、第１および第２の支持機構１４２，１４４と、ブレーキ機構（抵抗力発生機構）１４６とを備えている。
第１の支持機構１４２は、内視鏡１４の基部３２が配設される筒状の内輪（回動部）１５２と、内視鏡１４の基部３２を内輪１５２に配設した状態で装着するストッパ１５４とを備えている。第２の支持機構１４４は、支持装置１２のアーム９４に接続された筒状のカバー（連結部）１６２と、このカバー１６２の内側に配設された筒状の外輪（支持部）１６４とを備えている。

カバー１６２の外周には、アーム９４（図１および図２参照）に装着されるアーム取付用シャフト１６２ａが形成されている。このため、アーム９４の先端には、アーム取付用シャフト１６２ａによってカバー１６２が装着されている。このカバー１６２の内側には、外輪１６４が固定されている。

外輪１６４の内側には、内輪１５２が配設されている。外輪１６４の内周面には、ベアリング１７２が固定されている。すなわち、外輪１６４の内周面と内輪１５２の外周面との間には、ベアリング１７２が配設されている。このベアリング１７２は、それぞれ外輪１６４の内周面に形成された凹部１６４ａにベアリング１７２の配置のガタツキを防止する調整用シム１６６を介して配設されている。さらに、内輪１５２の下端部の外周面には、雄ネジ部１５２ａが形成されている。この雄ネジ部１５２ａには、リング状のストッパネジ１７６を螺合可能である。このため、筒状のカラー１７８で、調整用シム１７９を介してベアリング１７２をガタツキを防止しながら支持するように配置し、このカラー１７８をストッパネジ１７６によって固定することによってベアリング１７２を固定している。このため、内輪１５２は、その中心軸を支軸として外輪１６４に対して回転または回動可能である。すなわち、内輪１５２と外輪１６４の中心軸は共通である。

内輪１５２の上端には、内輪１５２の中心軸に対して径方向外方に突出したフランジ部１８０が形成されている。このフランジ部１８０には、後述するストッパピン１９６の下端部を配設可能な、それぞれ１対の第１および第２の凹部１８０ａ，１８０ｂが形成されている。第１の凹部１８０ａは第２の凹部１８０ｂよりも内輪１５２の中心側に形成されている。第１の凹部１８０ａは、フランジ部１８０を貫通する寸前までの深さに形成されている。第２の凹部１８０ｂは、第１の凹部１８０ａよりも浅く形成されている。

図８に示すように、このフランジ部１８０には、中心軸に対して対称的に、径方向外方に突出した突出部１８２が形成されている。これら突出部１８２の外側端部には、図８中の上側に向かって折り曲げられた縁部１８４が形成されている。

このフランジ部１８０には、ストッパ１５４が配設されている。ストッパ１５４は、トッププレート１８８と、スライドプレート１９０と、チューブ１９２と、圧縮バネ１９４と、ストッパピン１９６と、ノブ１９８とを備えている。

トッププレート１８８は、フランジ部１８０の縁部１８４に載置された状態でフランジ部１８０に固定されている。このトッププレート１８８の下面とフランジ部１８０の上面との間には、スライドプレート１９０が配設されている。これらスライドプレート１９０は、トッププレート１８８の下面とフランジ部１８０の上面との間をスライド可能である。

トッププレート１８８には、それぞれ略矩形状の貫通孔１８８ａが形成されている。これら貫通孔１８８ａの長手方向は、内輪１５２の中心軸に対する径方向である。

スライドプレート１９０には、貫通孔１９０ａが形成されている。この貫通孔１９０ａには、チューブ１９２の下端部が配設されている。そして、ピン１９２ａによって、スライドプレート１９０がチューブ１９２に固定されている。なお、スライドプレート１９０とチューブ１９２との間にはカラー１９３が配設されている。すなわち、チューブ１９２は、トッププレート１８８の貫通孔１８８ａを通してスライドプレート１９０から立設されている。したがって、チューブ１９２は、トッププレート１８８の貫通孔１８８ａ内をスライド可能である。そうすると、このチューブ１９２を貫通孔１８８ａに沿って移動させると、スライドプレート１９０がトッププレート１８８に対して所定の範囲内でスライドされる。

チューブ１９２の内側には、圧縮バネ１９４が配設されている。さらに、この圧縮バネ１９４の内側には、ストッパピン１９６がチューブ１９２の下端部に向かって付勢された状態で配設されている。このストッパピン１９６の上端部には、チューブ１９２の上端部から上方に突出した状態で、ノブ１９８がイモネジ１９９により固定されている。

図９（Ａ）に示すように、ブレーキ機構１４６は、内輪１５２と外輪１６４との間の回転を阻害するように設けられている。
図９（Ｂ）に示すように、外輪１６４の上端面には、クリック用プレート（係合部）２１２が一体的に固定されている。このクリック用プレート２１２には、断面が略Ｖ字型の複数のＶ字部２１２ａと、断面が山形の複数の山形部２１２ｂとが互いに隣接された状態に形成されている。これらＶ字部２１２ａと山形部２１２ｂとは、クリック用プレート２１２の上面の全周にわたって形成されている。すなわち、外輪１６４の上面は、いわゆるギザギザ状に形成されている。

内輪１５２のフランジ部１８０には、凹部２２０が形成されている。この凹部２２０には、貫通孔２２２が形成されている。内輪１５２のフランジ部１８０の凹部２２０には、この貫通孔２２２を上側から覆うように、板バネ（付勢部）２２４がネジ２２５により固定されている。この板バネ２２４は、後述するサポート部材２２８を介してクリック用ボール２２６を外輪１６４のクリック用プレート２１２に対して押圧している。なお、板バネ２２４によるサポート部材２２８の付勢力（押圧力）は、材料や板厚、ネジ２２５からの距離などにより適宜に設定されている。

クリック用プレート２１２のＶ字部２１２ａの１つには、クリック用ボール（当接部）２２６が載置されている。このクリック用ボール２２６は、一部が内輪１５２のフランジ部１８０の凹部２２０の貫通孔２２２に収容されている。このクリック用ボール２２６と板バネ２２４との間には、サポート部材２２８が配設されている。クリック用ボール２２６は、常に、一部が内輪１５２の凹部２２０の貫通孔２２２に収容された状態で貫通孔２２２の軸方向に沿って移動する。

外輪１６４に対して内輪１５２が回動すると、クリック用ボール２２６は、クリック用プレート２１２の山形部２１２ｂにより徐々に上側に移動するとともに、サポート部材２２８を板バネ２２４に対して押圧する。このため、クリック用ボール２２６は内輪１５２の回転により１つの山形部２１２ｂを乗り越えて隣接するＶ字部２１２ａに収容されることが可能である。
なお、内輪１５２の凹部２２０にゴミ等が浸入することを防止するため、凹部２２０には目隠しプレート２３０がネジ２３１により固定されていることが好ましい。

図１０に示すように、内輪１５２と外輪１６４との間には、外輪１６４に対して内輪１５２を動作させる動作機構２５０が配設されている。この動作機構２５０は、外輪１６４に一体的に形成されたモータ台座１６５に配設されたモータ２５２と、カップリング２５４と、第１のギヤ（速度可変機構）２５６と、内輪１５２のカラー１７８の外周に設けられた第２のギヤ（速度可変機構）２５８とを備えている。モータ２５２は、内視鏡１４の挿入部３４の軸方向と平行な方向にその軸を有するように配設されている。第１のギヤ２５６および第２のギヤ２５８は、ともに例えば平歯車である。そして、第１のギヤ２５６と第２のギヤ２５８とは、適当なギヤ比（速度可変機構）により互いに対して回転可能である。すなわち、外輪１６４に対して内輪１５２が回転可能である。

モータ２５２は、コントロールボックス２０の後述する回転駆動回路１２６および駆動停止回路１２８に電気的に接続されている。このため、このモータ２５２の回転方向や回転数はコントロールボックス２０によって制御される。

また、外輪１６４には、マイクロスイッチ２６２が装着されている。このマイクロスイッチ２６２は、コントロールボックス２０に電気的に接続されている。カラー１７８の外周には、所定の間隔をおいて突起１７８ａが形成されている。これら突起１７８ａは、内輪１５２およびカラー１７８の回転に伴ってマイクロスイッチ２６２に接触される。このため、これら突起１７８ａの接触位置や接触回数によって、モータ２５２の回転が制御される。

このように形成された動作機構２５０は、モータ２５２、外輪１６４および第１のギヤ２５６などを覆うとともに、支持装置１２のアーム９４に接続されたカバー１６２（図８には図示せず）によって覆われている。

次に、この実施の形態に係る医療装置１０の作用について説明する。
まず、内視鏡１４の基部３２を支持装置１２の内視鏡保持部１００に装着する。ここで、内視鏡保持部１００のスライドプレート１９０が図７および図８に示す状態にあるとする。この状態ではスライドプレート１９０が内輪１５２の内周面よりも中心軸側に配置されているので、内視鏡１４の基部３２を内輪１５２の内側に挿入することができない。

そこで、ストッパ１５４のノブ１９８を把持して圧縮バネ１９４の付勢力に抗して図８の上側に向かってストッパピン１９６を移動させる。このため、ストッパピン１９６の下端と第２の凹部１８０ｂとの間の係合が解除される。この状態で、チューブ１９２をトッププレート１８８の貫通孔１８８ａの長手方向に沿って径方向外方に向かって移動させる。すなわち、ストッパ１５４のチューブ１９２を貫通孔１８８ａの内方側端部から外方側端部まで移動させる。そうすると、スライドプレート１９０が内輪１５２の内周面に対して引き込まれてトッププレート１８８の下側にスライドされる。この状態でノブ１９８を放す。すると、圧縮バネ１９４の付勢力により、ストッパピン１９６の下端が第１の凹部１８０ａに係合される。すなわち、内輪１５２の内側に、内視鏡１４の基部３２を配置可能な状態となる。

そして、この基部３２を、内視鏡保持部１００の上側または下側から、内輪１５２の内側に挿入する。このとき、基部３２の１対の嵌合溝部３２ａに、それぞれスライドプレート１９０を嵌合させる。この場合、ノブ１９８を把持して圧縮バネ１９４の付勢力に抗して図５中の上側にストッパピン１９６を移動させる。このため、ストッパピン１９６の下端と第２の凹部１８０ｂとの間の係合が解除される。この状態で、チューブ１９２をトッププレート１８８の貫通孔１８８ａの長手方向に沿って径方向内方に向かって移動させる。すなわち、ストッパ１５４のチューブ１９２を貫通孔１８８ａの外方側端部から内方側端部まで移動させ、スライドプレート１９０を内輪１５２の内周面側に突出させる。このスライドプレート１９０を内視鏡１４の基部３２の１対の嵌合溝部３２ａに挿入する。この状態でノブ１９８を放す。すると、圧縮バネ１９４の付勢力により、ストッパピン１９６の下端が第１の凹部１８０ａに係合される。すなわち、内輪１５２の内側に、内視鏡１４の基部３２が装着された状態となる。このとき、第１の凹部１８０ａは第２の凹部１８０ｂよりも十分に深く形成されているので、ストッパピン１９６が抜け難くされている。このため、内視鏡１４の基部３２を介して内視鏡保持部１００に大きな力が加えられたときであっても、基部３２の嵌合溝部３２ａにスライドプレート１９０が挿入された状態が維持される。
内視鏡１４は、このように内視鏡保持部１００に保持された状態で使用される。

そして、医療装置１０のメインスイッチを起動させた後、操作部２２の第１の操作ボタン（起動スイッチ）１１４ａを押圧する。すると、医療装置１０のうち、内視鏡１４の挿入部３４の湾曲部３４ｂの電動操作が可能となったり、支持装置１２の内視鏡保持部１００の動作機構２５０の動作が可能となる。術者は、操作部２２の第２の操作ボタン１１４ｂを操作して、手動操作モードおよび自動操作モードを選択する。

ここで、自動操作モードを選択したとき、内視鏡１４の挿入部３４の先端部の回動操作に逐一追従して基部３２を回動させて挿入部３４に加えられるトルクを解放させる追従回転モードを選択することもでき、内視鏡保持部１００で検知する基部３２の回動角度と、検知機構２４で検知する挿入部３４の回動角度とが適当な角度差に到達したときにトルクを解放させるように動作させる定角度回転モードを選択することもできる。挿入部３４の回動角度が適当な角度差になったときに動作させる定角度回転モードを選択する場合に備えて、動作機構２５０を動作させるための角度差などを設定しておく。

ここで、検知機構２４は、ベッド２６に対する回転が防止されるように配置されている。すなわち、検知機構２４の筐体１３２それ自体は、内視鏡１４の挿入部３４が回動することに伴って回動することが防止されている。そして、この位置で、検知機構２４に対する内視鏡１４の挿入部３４の回転方向の初期位置を設定する。この初期位置は、内視鏡１４の挿入部３４に回転方向の力が加えられていない状態である。すなわち、内視鏡保持部１００に対する内視鏡１４の基部３２の所定の位置を初期位置として設定する。なお、操作部２２の第１の操作ボタン１１４ａを押圧した時点の状態を自動的に初期位置として設定することも好適である。また、再度初期位置を設定する場合、操作部２２の第１の操作ボタン１１４ａを短く押圧すると設定されることも好適である。

検知機構２４は、操作部２２の第１の操作ボタン１１４ａの押圧の直後から、発光ダイオード１３６ａを発光させ続ける。発光ダイオード１３６ａから出射された光は、レンズ１３６ｂを通してスリット円盤１３６ｃ、固定スリット１３６ｄを通してフォトトランジスタ１３６ｅに入射される。フォトトランジスタ１３６ｅは、適当な時間間隔ごとに電気ケーブル２４ａを通して制御回路１２２にその検出データを送信する。検出データの送信時間間隔は例えば１秒間に数回から十数回や数十回とするなど、適宜に設定可能である。なお、上述した初期位置の設定により内視鏡１４の挿入部３４の回転方向の所定の位置が検知機構２４の初期位置として設定される。

コントロールパネル８０には、内視鏡保持部１００の設定した初期位置に対する内視鏡１４の基部３２の位置を検知したデータ（角度）が表示されているとともに、検知機構２４で検知したデータ（角度）が表示されている。また、コントロールパネル８０の表示部には、内視鏡１４の基部３２に対して内視鏡１４の挿入部３４がどのくらいの角度まで回動したのかが表示されている。

図１および図２に示す内視鏡１４の挿入部３４の先端部を体腔内の導管等の所望の位置まで導入する。この際、操作部２２の操作スティック１１２を操作して湾曲部３４ｂを湾曲させる他、挿入を容易にするテクニックの１つとして、術者が挿入部３４を把持して挿入部３４の軸回りに回動または回転させながら挿入することがある。このように挿入部３４を回動させると、その回動力が挿入部３４から基部３２に伝達される。すなわち、内視鏡保持部１００に保持された基部３２に、挿入部３４の回動に伴って回動力が伝達される。このため、基部３２からスライドプレート１９０を通して内輪１５２に回動力が伝達される。

内輪１５２は、アーム９４に固定されたカバー１６２によって保持された外輪１６４に対して回動しようとする。この場合、板バネ２２４によってサポート部材２２８を介してＶ字部２１２ａの両方の斜面に押圧されていたクリック用ボール２２６は、内輪１５２の貫通孔２２２によりＶ字部２１２ａの一方の斜面に押圧される。クリック用ボール２２６は、Ｖ字部２１２ａの斜面、すなわち、山形部２１２ｂの斜面を登ろうとする。そうすると、クリック用ボール２２６は、サポート部材２２８を介して板バネ２２４を上側に押圧する。

そして、所定の力以上の力が内輪１５２に加えられた場合、クリック用ボール２２６は板バネ２２４をその付勢力に抗して弾性変形させて、山形部２１２ｂを乗り越える。すなわち、隣接するＶ字部２１２ａにクリック用ボール２２６が収容される。所定の力以上の力が内輪１５２に加えられた状態が維持されている場合、クリック用ボール２２６はさらに隣接する山形部２１２ｂを乗り越えて隣接するＶ字部２１２ａに収容される作用を繰り返す。所定の力以上の力が加えられ続けている間は、内輪１５２が外輪１６４に対して回動する。
なお、内輪１５２が外輪１６４に対して回動する場合には、板バネ２２４がその弾性力により内輪１５２の凹部２２０に当接される際の音や振動、クリック用ボール２２６がＶ字部２１２ａに収容される際の音や振動が生じる。すなわち、クリック感を得ることができる。

一方、所定の力以下の力が内輪１５２に加えられても、板バネ２２４により、サポート部材２２８を介して下側に押圧されたクリック用ボール２２６は山形部２１２ｂを乗り越えることができない。したがって、所定の力以下の力が内輪１５２に加えられても、外輪１６４に対して回動することが防止されている。

ここで、ユニバーサルケーブル３６の端部は光源装置１６およびビデオプロセッサ１８に接続されている。また、チューブ８２の端部はコントロールボックス２０に回動が防止された状態で接続されている。このため、ユニバーサルケーブル３６やチューブ８２の回動量には限度がある。すなわち、基部３２や挿入部３４の回動量にも限度がある。したがって、術者が挿入部３４を把持して挿入部３４を回動させたとき、その回動を元に戻そうとする反力が働く。一方、術者は、挿入部３４が回動された状態を保持するように、その反力に抗して回動力を及ぼし続ける。

ここで、挿入部３４を軸回りに回動させた状態から元の回動状態に戻す場合、ブレーキ機構１４６のＶ字部２１２ａに収容されたクリック用ボール２２６は、サポート部材２２８を介して板バネ２２４をその付勢力に抗して弾性変形させながら山形部２１２ｂを乗り越える作用を繰り返す。このように、外輪１６４に対して内輪１５２が回動される場合、クリック用ボール２２６は板バネ２２４の付勢力に抗して山形部２１２ｂを乗り越えなければならないので、回動状態を元に戻し難いブレーキ作用が生じる。そして、クリック用ボール２２６が山形部２１２ｂを順次乗り越えるたびに回動に対する反動のエネルギが消費されるので、挿入部３４の回動を元の回動状態に戻そうとする回動は、エネルギの消費とともに緩やかになる。

挿入部３４をその軸回りに回動させると基部３２に力が伝達されて回動するが、ユニバーサルケーブル３６をその軸回りに回動させて基部３２に力が伝達されても基部３２が回動しない場合がある。これは、一般に、ユニバーサルケーブル３６が挿入部３４に比べて柔らかく形成されているために力を伝達させ難いことによって生じるものである。このため、ユニバーサルケーブル３６の根元に基部３２が回動するだけのトルクを加えると、基部３２が回動するとともに挿入部３４も回動される。

このため、この実施の形態に係る内視鏡保持部１００は、挿入部３４をその軸回りに回動させると基部３２が回動するが、ユニバーサルケーブル３６をその軸回りに回動させても基部３２が回動しないものではなく、所定の力以上の力が加えられると基部３２が回動し、所定の力以下の力が加えられても基部３２の回動が停止される。

術者をこのような挿入部３４からの反力から解放させることが必要である。以下、操作部２２の第２の操作ボタン１１４ｂによって、手動操作モードおよび自動操作モードを選択して、術者に対する負担を解放させる際の作用について説明する。
ここではまず、内視鏡１４の挿入部３４を回動させた際に生じるトルク量を、手動で操作部２２を操作して解放させる際の作用について説明する。

操作部２２の第２の操作ボタン１１４ｂを押圧して手動操作モードを選択する。この信号が電気ケーブル２２ａを介してコントロールボックス２０内のスイッチ入力回路１２４に入力される。コントロールパネル８０の表示部には、手動操作モードが選択された旨が表示されている。

この状態で、操作者が内視鏡１４の挿入部３４を回動させる。すると、検知機構２４はその回動角度を検知して制御回路１２２にそのデータを送信する。このとき、制御回路１２２は、内視鏡１４の挿入部３４の回動角度に対する基部３２の角度を適当な時間間隔ごとに算出して比較する。このデータは、コントロールパネル８０の表示部に表示される。

ここで、操作部２２の操作者は、第３の操作ボタン１１４ｃおよび第４の操作ボタン１１４ｄを操作して、内視鏡保持部１００の動作機構２５０を動作させる。操作部２２からの信号は、スイッチ入力回路１２４を通して制御回路１２２に入力される。そして、制御回路１２２は、回転駆動回路１２６に信号を送信する。回転駆動回路１２６から動作機構２５０のモータ２５２に信号を送って、モータ２５２の駆動軸を回転させる。

モータ２５２の駆動軸が回転すると、カップリング２５４を介して第１のギヤ２５６が回転する。第１のギヤ２５６の回転に伴って第２のギヤ２５８が回転する。すなわち、外輪１６４に対して内輪１５２が回転する。このときの内輪１５２の回転量は、マイクロスイッチ２６２と突起１７８ａとの関係によって得られる。マイクロスイッチ２６２は、突起１７８ａが触れた方向および回数のデータ信号を駆動停止回路１２８に送信する。

操作者は、挿入部３４の回動のトルク量が所望の状態になったとき、第３の操作ボタン１１４ｃおよび第４の操作ボタン１１４ｄの操作を止める。

このとき、ユニバーサルケーブル３６は、バンドルリテナ１０２に配設され、かつ、長く形成されている。このため、ユニバーサルケーブル３６の回動や軸方向の移動は許容されている。

次に、内視鏡１４の挿入部３４を回動させた際に生じるトルク量を、自動的に解放させる際の作用について説明する。

操作部２２の第２の操作ボタン１１４ｂを押圧して自動操作モードを選択する。この信号が電気ケーブル２２ａを介してコントロールボックス２０内のスイッチ入力回路１２４に入力される。コントロールパネル８０には、自動操作モードが選択された旨が表示されている。さらに、ここではまず、適当な角度に到達したときにトルクを解放する定角度回転モードを選択するものとする。

操作者が内視鏡１４の挿入部３４を回動させる。すると、検知機構２４はその回動角度を検知して制御回路１２２にそのデータを送信する。このとき、制御回路１２２は、内視鏡１４の挿入部３４の回動角度に対する基部３２の角度を適当な時間間隔ごとに算出して比較する。第１の操作ボタン１１４ａを押圧した後に予め設定しておいた所定の角度以上に角度差が開いたとき、動作機構２５０を動作させる。

すなわち、制御回路１２２は、回転駆動回路１２６に信号を送信する。回転駆動回路１２６から動作機構２５０のモータ２５２に信号を送って、モータ２５２の駆動軸を回転させる。モータ２５２の駆動軸が回転すると、カップリング２５４を介して第１のギヤ２５６が回転する。第１のギヤ２５６の回転に伴って第２のギヤ２５８が回転する。すなわち、外輪１６４に対して内輪１５２が回転する。このときの内輪１５２の回転量は、マイクロスイッチ２６２と突起１７８ａとの関係によって得られる。マイクロスイッチ２６２は、突起１７８ａが触れた方向および回数のデータ信号を駆動停止回路１２８に送信する。制御回路１２２は、回転駆動回路１２６を通してモータ２５２の駆動軸の回転を止めるか否か、信号を送信する。

なお、自動操作モードに設定している場合であってもモータ２５２の駆動軸の回転を止めたい場合、第３の操作ボタン１１４ｃまたは第４の操作ボタン１１４ｄのいずれかを押圧して、モータ２５２の駆動軸の回転を強制的に停止させる。

自動操作モードを選択し、さらに挿入部３４の回動操作に応じて基部３２を回動させる追従回転モードを選択した場合、検知機構２４で検知した角度に対して、動作機構２５０を逐一回動させる。このため、術者が挿入部３４の先端部を回動させようとしても、初期状態から小さなトルクの変化のみで手術を行うことができる。

また、操作者は、手術中に手動モードから自動モードへ、または、自動モードから手動モードへ、適宜に変更することができる。この場合、第２の操作ボタン１１４ｂを押圧することによって、切り替える。なお、挿入部３４にトルクが加えられた状態で保持されている場合に手動モードから自動モードへと切り替えると、自動的に内視鏡１４の基部３２がトルクを解放するように回動する。

以上説明したように、この実施の形態によれば、以下のことが言える。
内視鏡１４の挿入部３４の先端部をその軸周りに回動させたときに生じるトルクを、手動または自動で解放させることができる。このため、手術中などに操作者が内視鏡１４の挿入部３４の先端部に生じるトルクに抗してその回動状態を保持しなければならないときの、そのトルク量を適宜に減少させることができる。したがって、操作者が挿入部３４の先端部を、挿入部３４のトルクに抗して保持しなければならない、といった操作者にかかる負担を大きく軽減させることができる。

なお、この実施の形態では、コントロールパネル８０に操作部２２の設定状態を表示することについて説明したが、例えば操作部２２に表示部（図示せず）を設けて操作部２２による設定事項を適宜に表示させることもできる。

また、本実施の形態では、検知機構２４を、図６に示す構成として説明したが、これに限らず、例えば図１１に示す構成であることも好適である。

図１１に示すように、検知機構２４のセンサ１３６は、発光素子１３６ａと、レンズ１３６ｂと、イメージセンサ１３６ｅとを備えている。発光素子１３６ａは、例えば発光ダイオードである。発光素子１３６ａは、内視鏡１４の挿入部３４に向かって光を発光させる。レンズ１３６ｂは、内視鏡１４の挿入部３４の外周を反射した光を集束させる。イメージセンサ１３６ｅは、レンズ１３６ｂによって集束させた光を受光する。この場合、発光素子１３６ａから挿入部３４に発光させる際に、レンズ１３６ｂを介して挿入部３４に照射することも好適である。

また、図１０に示すベアリング１７２の回転量を図示しないエンコーダなどで読み取って挿入部３４の回転量を判断することも好適である。

また、上述した実施の形態では、内視鏡１４の挿入部３４の先端部を回動させた後、動作機構２５０で基部３２を回動させてトルク量を逐一減少させるような作用について説明した。その他、検知機構２４は、術者が内視鏡１４の挿入部３４の先端部を回動させようとしたときに、その回動方向をいち早く検知することができるので、基部３２を能動的に回動させながら挿入部３４の先端部を回動させることも可能である。すなわち、挿入部３４の回動操作方向に合わせて、回動し易くさせるパワーアシストをすることができる。この場合、術者が挿入部３４の先端部を回動させようとするのを止めると、直ぐに検知機構２４で検知して、動作機構２５０の動作を止める。

次に、第２の実施の形態について図１２を用いて説明する。この実施の形態は第１の実施の形態の変形例であって、第１の実施の形態で説明した部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

外輪１６４には、モータ保持部１６５が形成されている。このモータ保持部１６５には、内視鏡１４の挿入部３４に対して直交する方向かつ、外輪１６４および内輪１５２の中心から延びる径方向に対して直交する方向にモータ２５２の軸が配設されている。このモータ２５２には、ウォーム（速度可変機構）２５６が固定されている。一方、内輪１５２のカラー１７８の外周面には、ウォーム２５６に噛み合わせられたウォームホイール（速度可変機構）２５８が形成されている。

なお、ここでは図示しないが、外輪１６４には、マイクロスイッチ２６２が装着され、カラー１７８の外周には、所定の間隔をおいて突起１７８ａが形成されている。

この実施の形態の作用および効果は、第１の実施の形態で説明した作用および効果と同一であるので、説明を省略する。

次に、第３の実施の形態について図１３を用いて説明する。この実施の形態は第２の実施の形態の変形例であって、第２の実施の形態で説明した部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

モータ２５２には、第２の実施の形態で説明したウォーム２５６の代わりに、非接触型のマグネット車（速度可変機構）２５６が固定されている。一方、内輪１５２のカラー１７８の外周面には、このマグネット車２５６に磁気的影響を受けると回転するマグネット車（速度可変機構）２５８が配設されている。

なお、ここでは図示しないが、外輪１６４には、マイクロスイッチ２６２が装着され、カラー１７８の外周には、所定の間隔をおいて突起１７８ａが形成されている。

モータ２５２の駆動軸に配設されたマグネット車２５６は、外輪１６４に配設されたマグネット車２５８と非接触なので、第１および第２の実施の形態で説明した第１のギヤ２５６やウォーム２５６、第２のギヤ２５８やウォームホイール２５８の磨耗を防止することができる。また、内輪１５２は、設ける必要がない。

これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。

上記説明によれば、下記の事項の発明が得られる。また、各項の組み合わせも可能である。

［付記］
（付記項１） 回転軸を有する医療器具と、
前記医療器具を適当な位置で保持する保持部を前記医療器具の回転軸周りに回転可能に支持する支持機構と、
前記保持部に設けられ、前記医療器具の回転方向と同じ方向に前記保持部を回転させる動作機構と
を具備することを特徴とする医療装置。

（付記項２） 前記動作機構に接続され、前記動作機構を制御する制御手段と、
前記制御手段に接続され、前記医療器具の前記回転軸周りの回転を検知するとともに、その回転検知結果に基づいて前記制御手段を通して前記動作機構を動作させる検知機構と
をさらに具備し、
前記動作機構は、その動作速度を可変させる速度可変機構を備え、
前記速度可変機構は、モータと、このモータの駆動軸に配設された第１の回転部材と、前記保持部に配設され、前記第１の回転部材の回転に伴って回転する第２の回転部材とを備えていることを特徴とする付記項１に記載の医療装置。

（付記項３） 前記保持部は、
前記支持機構に対して固定された外輪と、
前記外輪の内側に配設され、前記医療器具が保持される内輪と
を備えていることを特徴とする付記項１に記載の医療装置。

（付記項４） 前記動作機構は、前記外輪に対する内輪の回転量を検知する回転量検知機構を備えていることを特徴とする付記項３に記載の医療装置。

本発明の第１の実施の形態に係る医療装置を示す概略的な斜視図。 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置を示す概略的なブロック図。 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の内視鏡の基部、この基部から延出された挿入部およびユニバーサルケーブルを示す概略的な斜視図。 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の内視鏡の操作部を示す概略的な正面図。 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置のコントロールボックスと操作部、検知機構および動作機構との関係を示す概略的なブロック図。 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の内視鏡の挿入部の回転状態を検知する検知機構を示す概略的な斜視図。 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の支持装置の内視鏡保持部の構成を示す概略的な上面図。 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の支持装置の内視鏡保持部の図７中のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う概略的な断面図。 （Ａ）は第１の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の図７中のＩＸ−ＩＸ線に沿う概略的な断面図、（Ｂ）は第１の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の外輪の上端に形成されたクリック用プレートを示す概略的な斜視図。 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の支持装置の内視鏡保持部の動作機構を示す概略的な縦断面図。 本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の内視鏡の挿入部の回転状態を検知する検知機構の変形例を示す概略的な斜視図。 本発明の第２の実施の形態に係る医療装置の支持装置の内視鏡保持部の動作機構を示す概略的な縦断面図。 本発明の第３の実施の形態に係る医療装置の支持装置の内視鏡保持部の動作機構を示す概略的な縦断面図。

符号の説明

１００…内視鏡保持部、１５２…内輪、１５２ａ…雄ネジ部、１６４…外輪、１６５…モータ台座、１７２…ベアリング、１７６…ストッパネジ、１７８…カラー、１７８ａ…突起、１９２…チューブ、２５０…動作機構、２５２…モータ、２５４…カップリング、２５６…第１のギヤ、２５８…第２のギヤ、２６２…マイクロスイッチ

Claims (10)

1. 回転軸を有する医療器具と、
   前記医療器具を適当な位置で保持する保持部を前記医療器具の回転軸周りに回転可能に支持する支持機構と、
   前記保持部に設けられ、前記医療器具の回転方向と同じ方向に前記保持部を回転させる動作機構と
   を具備することを特徴とする医療装置。
2. 前記動作機構に接続され、前記動作機構を制御する制御手段と、
   前記制御手段に接続され、前記制御手段を通して前記動作機構に動作を指示する指示手段と
   をさらに具備することを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 前記医療器具は、前記保持部に保持される基部と、この基部から前記回転軸方向に延出され、先端部近傍に湾曲部を有する細長い挿入部と、前記湾曲部を湾曲させる操作部とを備えた内視鏡であり、
   前記指示手段は、前記操作部に配設されていることを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
4. 前記動作機構に接続され、前記動作機構を制御する制御手段と、
   前記制御手段に接続され、前記医療器具の前記回転軸周りの回転を検知するとともに、その回転検知結果に基づいて前記制御手段を通して前記動作機構を動作させる検知機構と
   をさらに具備することを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
5. 前記動作機構は、その動作速度を可変させる速度可変機構を備えていることを特徴とする請求項４に記載の医療装置。
6. 前記医療器具の回転軸周りに加えられる回転を検知する検知機構と、
   前記動作機構の動作を手動または自動に設定可能な指示手段と、
   前記検知機構、前記動作機構および前記指示手段に接続され、前記検知機構により検知され前記医療器具の回転検知結果に基づいて、前記指示手段の設定に基づいて前記動作機構を手動または自動で制御する制御手段と
   をさらに具備することを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
7. 前記医療器具は、前記保持部に保持される基部と、この基部から前記回転軸方向に延出され、先端部近傍に湾曲部を有し、前記検知機構によりその回転が検知される細長い挿入部と、前記湾曲部を湾曲させる操作部とを備えた内視鏡であることを特徴とする請求項４ないし請求項６のいずれか１に記載の医療装置。
8. 医療器具がその回転軸周りにねじられたときにその回転軸のねじり状態を解放させるねじり力解放方法であって、
   前記医療器具を保持部で保持した状態で前記回転軸を前記回転軸周りに回転させる工程と、
   前記回転軸周りの回転に伴って前記医療器具に加えられるねじり力を解放するように前記回転軸の回転方向と同方向に前記保持部を回転させる工程と
   を具備することを特徴とするねじり力解放方法。
9. 前記回転軸周りの回転に伴って前記医療器具に加えられるねじり力を解放するように前記回転軸の回転方向と同方向に前記保持部を回転させる工程は、操作者の指示によって手動で行うことを特徴とする請求項８に記載のねじり力解放方法。
10. 医療器具がその回転軸周りにねじられたときにその回転軸のねじり状態を解放させるねじり力解放方法であって、
    前記医療器具を保持部で保持した状態で前記回転軸を前記回転軸周りに回転させる工程と、
    前記回転軸の回転を検知する工程と、
    前記回転軸の回転が検知されるとともに、前記医療器具に加えられるねじり力を解放するように前記回転軸の回転方向と同方向に前記保持部を自動的に回転させる工程と
    を具備することを特徴とするねじり力解放方法。

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