KR20210076327A - 귀 내시경용 고정지그 및 이를 포함하는 귀 내시경 시스템 - Google Patents

귀 내시경용 고정지그 및 이를 포함하는 귀 내시경 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 귀 내시경용 고정지그는 닫힌 곡선 또는 열린 곡선 형태로 형성되어 내측에 통과홀이 형성되며, 이공의 내측에 삽입되어 이공의 내면 둘레에 접촉된 상태로 고정되는 고정부를 포함하며, 상기 고정부의 소정 영역에는 내시경이 삽입되어 고정되는 제1삽입홀이 형성된다.

Description

귀 내시경용 고정지그 및 이를 포함하는 귀 내시경 시스템{Fixing Jig for Ear Endoscope and Ear Endoscope System Having the Same}
본 발명은 귀 내시경용 고정지그 및 이를 포함하는 귀 내시경 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 귀 내시경의 사용 과정에서 상기 귀 내시경을 이공(耳孔) 내측에 안정적으로 고정시켜 편의성을 증대시킬 수 있도록 하는 귀 내시경용 고정지그 및 이를 포함하는 귀 내시경 시스템에 관한 것이다.
의료용 내시경은 수술을 하거나 또는 부검을 하지 않고서는 직접 병변을 볼 수 없는 장기에 대하여 기계를 삽입하여 관찰하도록 고안된 기구이다.
이와 같은 내시경은 인체의 신체 부위 중 흔하게 손상이 일어나거나 정기적인 검진이 요구되는 위, 대장, 소장, 후두, 코, 귀 등 다양한 부위에 적용되고 있다.
이 중에서 귀는 다른 신체 부위와 달리 이공(耳孔)의 신축성이 적기 때문에, 협소한 공간 내에서 내시경과 시술 도구를 동시에 삽입하여 시술을 진행해야 하는 불편함이 있다.
다만, 일반적으로 내시경은 플렉시블한 재질로 형성되기 때문에, 시술 도중 내시경이 방해가 되는 경우가 많으며, 또한 내시경이 휘어져 목표 지점에 대한 영상데이터를 정확하게 얻지 못하는 경우도 자주 발생하는 문제가 있다.
따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.
한국등록특허 제10-1217691호
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 귀 내시경의 사용 과정에서 상기 귀 내시경을 이공 내측에 안정적으로 고정시킬 수 있도록 하여, 귀 내시경이 의도와 다르게 유동되거나 시슬 도구 등에 간섭되는 현상을 원천적으로 방지하기 위한 목적을 가진다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 귀 내시경용 고정지그는, 닫힌 곡선 또는 열린 곡선 형태로 형성되어 내측에 통과홀이 형성되며, 이공의 내측에 삽입되어 이공의 내면 둘레에 접촉된 상태로 고정되는 고정부를 포함하며, 상기 고정부의 소정 영역에는 내시경이 삽입되어 고정되는 제1삽입홀이 형성된다.
그리고 상기 고정부로부터 전방으로 길게 연장되고, 내부에는 상기 제1삽입홀과 연통되어 상기 내시경이 삽입 고정되는 제2삽입홀이 형성된 연장지지부를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 연장지지부는 길이 조절 가능하게 형성되어, 길이가 증가하도록 조절될 경우 상기 내시경을 전진시키고, 길이가 감소하도록 조절될 경우 상기 내시경을 후진시킬 수 있다.
그리고 상기 연장지지부는, 상기 고정부와 연결되는 연결부재 및 상기 연결부재의 끝단에서 전후 이동 가능하게 형성된 이동부재를 포함할 수 있다.
또한 상기 이동부재의 내경은 상기 연결부재의 내경보다 작게 형성될 수 있다.
그리고 상기 연장지지부의 전단에서 이공의 내면 둘레에 접촉되도록 곡선 형태로 형성되고, 상기 제1삽입홀 및 상기 제2삽입홀과 연통되어 상기 내시경이 삽입 고정되는 제3삽입홀이 형성된 보조지지부를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 보조지지부는 열린 곡선 형태로 형성될 수 있다.
그리고 상기 보조지지부는 닫힌 곡선 형태로 형성될 수 있다.
또한 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 귀 내시경용 고정지그는, 이공에 삽입되어 영상데이터를 획득하는 내시경 및 이공의 내측에 삽입되어 이공의 내면 둘레에 접촉된 상태로 상기 내시경을 고정시키는 고정지그를 포함한다.
그리고 상기 내시경이 상기 고정지그에 고정된 상태에서, 사용자의 이동 명령을 수신하여 상기 내시경을 상기 고정지그로부터 전진 또는 후진시키는 이동제어부를 더 포함할 수 있다.
또한 사용자의 이동 명령을 입력받아 상기 이동제어부에 전달하는 입력유닛을 더 포함할 수 있다.
그리고 상기 내시경은, 상기 영상데이터를 획득하는 촬상모듈과, 빛을 조사하는 광 조사모듈을 포함하는 헤드 및 플렉시블한 재질로 길게 형성되어 상기 헤드와 전기적으로 연결되는 케이블을 포함하며, 상기 헤드는 상기 케이블 전단에서 틸팅 가능하게 형성될 수 있다.
또한 상기 내시경은 상기 헤드의 틸팅을 위한 구동력을 제공하는 구동모듈을 더 포함할 수 있다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 귀 내시경용 고정지그는 내시경을 이공 내측에서 안정적으로 고정시킬 수 있으므로, 사용자가 상기 내시경을 지속적으로 잡고 있을 필요가 없어 편의성이 크게 증대되며, 내시경이 정해진 위치에서 유동되지 않으므로 원하는 화상을 정확하게 획득할 수 있는 장점이 있다.
또한 상기 귀 내시경용 고정지그는 내시경을 이공의 내면에 밀착시킨 상태로 고정시킬 수 있으므로, 시술 등을 수행할 경우 시술 도구와의 간섭이 발생하지 않는 장점이 있다.
그리고 상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 귀 내시경 시스템은, 내시경을 용이하게 조작할 수 있으므로 보다 정밀한 시술을 수행할 수 있도록 하며, 또한 시술 소요시간을 크게 단축시킬 수 있는 장점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그의 모습을 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그의 사용 양태로서, 상기 고정지그가 이공의 내측에 고정된 모습을 나타낸 도면;
도 3 및 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 귀 내시경 시스템을 개략적으로 나타낸 도면;
도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그의 모습을 나타낸 도면;
도 6은 본 발명의 제3실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그의 모습을 나타낸 도면;
도 7은 본 발명의 제4실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그의 모습을 나타낸 도면; 및
도 8은 본 발명의 제5실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그의 모습을 나타낸 도면이다.
이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그(100)의 모습을 나타낸 도면이며, 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그(100)의 사용 양태로서, 상기 고정지그(100)가 이공(10)의 내측에 고정된 모습을 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그(100)는 고정부(110)와, 연장지지부(120)와, 보조지지부(130)를 포함한다.
본 실시예에서 상기 고정부(110)는 링 형상의 닫힌 곡선 형태로 형성되어 내측에 통과홀(111)이 형성된다. 그리고 상기 고정부(110)는 도 2에 도시된 바와 같이 이공(10)의 내측에 삽입되어 이공(10)의 내면 둘레에 접촉된 상태로 고정될 수 있다.
다만, 상기 고정부(110)는 본 실시예의 형태 외에도 열린 곡선 형태로 형성될 수도 있음은 물론이다. 이와 같이 열린 곡선 형태로 형성될 경우에도 그 원호의 중심각이 180°를 초과할 경우에는 이공(10)의 내면에 안정적으로 고정될 수 있을 것이다.
그리고 상기 통과홀(111)은 시술 도구 등이 통과하도록 개구된 영역이며, 시술자는 시술 도구를 상기 고정지그(100)에 간섭되지 않는 상태로 용이하게 조작할 수 있다.
그리고 상기 고정부(110)의 소정 영역에는, 내시경(200)이 삽입되어 고정되는 제1삽입홀(112)이 형성된다. 본 실시예에서 상기 제1삽입홀(112)은 상기 고정부(110)의 전체 둘레 중 일 지점에 형성되는 것으로 하였으나, 상기 제1삽입홀(112)은 복수 개가 형성될 수도 있다.
이와 같이 본 실시예의 고정지그(100)는 상기 고정부(110)의 링 형상에 의해 내시경(200)을 이공(10)의 내면에 밀착시킨 상태로 고정시킬 수 있으므로, 시술 등을 수행할 경우 시술 도구와의 간섭이 발생하지 않는 장점이 있다.
상기 연장지지부(120)는 상기 고정부(120)로부터 전방으로 길게 연장되고, 내부에는 상기 제1삽입홀(112과 연통되어 상기 내시경(200)이 삽입 고정되는 제2삽입홀(122)이 형성된 형태를 가진다.
이와 같은 상기 연장지지부(120)는 상기 고정부(120)가 이공(10) 내측에서 기울어지지 않도록 고정지그(100)의 지지 면적을 확장시켜 보다 안정적으로 고정시키기 위한 구성요소이며, 그 길이는 다양하게 형성될 수 있다.
본 실시예에서 상기 연장지지부(120)는 하나가 상기 고정부(110)로부터 연장되는 것으로 하였으나, 상기 연장지지부(120)는 복수 개가 형성될 수도 있다.
상기 보조지지부(130)는 상기 연장지지부(120)의 전단에서 이공(10)의 내면 둘레에 접촉되도록 곡선 형태로 형성되고, 상기 제1삽입홀(112) 및 상기 제2삽입홀(122)과 연통되어 상기 내시경(200)이 삽입 고정되는 제3삽입홀(132)이 형성된 형태를 가진다.
이와 같은 상기 보조지지부(130)는 상기 고정부(120)와 이격된 위치에서 이공(10)의 내면에 접촉된 상태를 가지게 되므로, 상기 고정지그(100)를 보다 안정적으로 고정시킬 수 있다.
그리고 본 실시예의 고정지그(100)는 상기 제1삽입홀(112), 상기 제2삽입홀(122) 및 상기 제3삽입홀(132)이 하나로 연통되며, 상기 내시경(200)은 이와 같은 고정지그의 각 삽입홀(112~132)을 관통하여 이공(10) 내측으로 인입될 수 있다.
이때 본 실시예에서 상기 보조지지부(130)는 열린 곡선 형태로 형성된 형태를 가지나, 본 실시예와 달리 상기 보조지지부(130)는 닫힌 곡선 형태로 형성될 수도 있다.
이와 같이 본 실시예의 고정지그(100)는 내시경(200)을 이공(10) 내측에서 안정적으로 고정시킬 수 있으므로, 사용자가 상기 내시경(200)을 지속적으로 잡고 있을 필요가 없어 편의성이 크게 증대되며, 내시경(200)이 정해진 위치에서 유동되지 않으므로 원하는 화상을 정확하게 획득할 수 있는 장점이 있다.
뿐만 아니라, 본 실시예의 고정지그(100)는 내시경(200)을 이공(10)의 내면에 밀착시킨 상태로 고정시킬 수 있으므로, 시술 등을 수행할 경우 시술 도구와의 간섭이 발생하지 않아 보다 정밀한 시술을 수행하도록 보조할 수 있다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 귀 내시경 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명은 전술한 고정지그(100)와 함께 내시경(200), ADC(300), DSP(310), 디스플레이장치(320), 광원부(400), 구동제어부(500), 이동제어부(600)를 포함하여 하나의 시스템을 구성할 수 있다.
특히 본 실시예에서 상기 내시경(200)은 영상데이터를 획득하는 촬상모듈(224) 및 빛을 조사하는 광 조사모듈(226)을 포함하는 헤드(220)와, 플렉시블한 재질로 길게 형성되어 상기 헤드(220)와 전기적으로 연결됨에 따라 전력을 공급하거나 영상신호 등을 송수신하는 케이블(210)을 포함하여 구성된다.
이때 상기 헤드(220)는 상기 촬상모듈(224) 및 상기 광 조사모듈(226)이 장착되는 헤드플레이트(222)와, 상기 헤드플레이트(222)를 상기 케이블(210)로부터 회전시키는 힌지(221)를 포함하여, 상기 헤드(220)는 상기 케이블(210) 전단에서 틸팅 가능하게 형성될 수 있다.
이에 따라 상기 내시경(200)은 상기 고정지그(100)에 의해 이공(10)의 내벽에 밀착된 상태에서도, 상기 헤드(220)를 틸팅시켜 얻고자 하는 영상데이터를 용이하게 획득할 수 있다.
그리고 본 실시예에서 상기 헤드(220)는 상기 헤드플레이트(222)의 틸팅을 위한 구동력을 제공하는 구동모듈(228)을 더 포함할 수 있으며, 상기 구동모듈(228)은 외부의 구동제어부(500)로부터 전달되는 구동명령을 통해 제어될 수 있다.
또한 상기 광 조사모듈(226)은 상기 광원부(400)에 의해 제어되어 다양한 패턴으로 광을 조사할 수 있으며, 상기 촬상모듈(224)에 의해 획득된 영상데이터는 상기 ADC(300) 및 DSP(310)를 통한 후처리를 통해 상기 디스플레이장치(320)로 디스플레이될 수 있다. 이와 같은 사항은 당업자에게는 자명한 사항이므로 자세한 설명은 생략하도록 한다.
한편 본 실시예의 귀 내시경 시스템은, 상기 내시경(200)이 상기 고정지그(100)에 고정된 상태에서, 사용자의 이동 명령을 수신하여 상기 내시경(200)을 상기 고정지그(100)로부터 전진 또는 후진시키는 이동제어부(600)와, 사용자의 이동 명령을 입력받아 상기 이동제어부(600)에 전달하는 입력유닛(610)을 더 포함할 수 있다.
즉 사용자가 상기 입력유닛(610)을 통해 이동 명령을 입력할 경우, 상기 이동제어부(600)는 상기 내시경(200)을 전진 또는 후진시켜 원하는 위치의 영상데이터를 획득할 수 있도록 한다.
이때 상기 입력유닛(610)은 입력버튼(612)이 존재하는 풋 페달(Foot Pedal) 형태일 수 있으며, 따라서 사용자는 양손으로 시술도구를 용이하게 조작하면서 발을 이용하여 상기 내시경(200)의 이동을 제어할 수 있다.
그리고 상기 내시경(200)의 전후 이동 방식은 다양하게 구현될 수 있다. 예컨대, 상기 내시경(200)의 후방에는 상기 내시경(200)을 밀거나 당기도록 하는 윈치 형태의 구동유닛이 구비되어 상기 내시경(200)을 이동시킬 수도 있으며, 또는 상기 고정지그(100) 자체에 상기 내시경(200)을 이동시키는 구성이 할당되어 상기 내시경을 이동시킬 수도 있다. 이와 같은 고정지그(100)의 형태에 대해서는 후술할 다른 실시예에서 설명하도록 한다.
도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그(100)의 모습을 나타낸 도면이다.
도 5에 도시된 본 발명의 제2실시예의 경우, 전술한 제1실시예와 같이 상기 고정지그(100)가 고정부(110), 연장지지부(120) 및 보조지지부(130)를 포함하여 구성된다.
다만, 본 실시예의 경우 제1실시예와 달리 상기 보조지지부(130)가 링 형상의 닫힌 곡선 형태로 형성되며, 이에 따라 상기 고정지그(100)는 상기 고정부(110) 및 상기 보조지지부(130)를 통해 안정적으로 이공(10) 내에 고정될 수 있다.
이때 상기 고정부(110) 및 상기 보조지지부(130)는 이공(10) 내의 설치 지점 및 개인적 특성에 따라 다양한 직경을 가지도록 제작될 수 있을 것이다.
도 6은 본 발명의 제3실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그(100)의 모습을 나타낸 도면이다.
도 6에 도시된 본 발명의 제3실시예의 경우, 상기 고정지그(100)가 고정부(110) 및 연장지지부(120)를 포함하는 형태를 가지며, 전술한 다른 실시예에서의 보조지지부(130)가 생략된 형태를 가진다.
이와 같이, 상기 고정지그(100)는 상기 보조지지부(130)가 생략된 형태로도 구현될 수 있다.
도 7은 본 발명의 제4실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그(100)의 모습을 나타낸 도면이다.
도 7에 도시된 본 발명의 제4실시예의 경우, 상기 고정지그(100)가 고정부(110)만을 포함하는 형태를 가지며, 전술한 다른 실시예에서의 연장지지부(120) 및 보조지지부(130)가 생략된 형태를 가진다.
이와 같이, 상기 고정지그(100)는 상기 연장지지부(120) 및 상기 보조지지부(130)가 생략되어 상기 고정지그(100) 단독으로 구성된 형태로도 구현될 수 있다.
도 8은 본 발명의 제5실시예에 따른 귀 내시경용 고정지그(100)의 모습을 나타낸 도면이다.
도 8에 도시된 본 발명의 제5실시예의 경우, 전술한 제1실시예와 같이 상기 고정지그(100)가 고정부(110), 연장지지부(120) 및 보조지지부(130)를 포함하여 구성된다.
다만, 본 실시예에서 상기 연장지지부(120)는 길이 조절 가능하게 형성되어, 길이가 증가하도록 조절될 경우 상기 내시경(200)을 전진시키고, 길이가 감소하도록 조절될 경우 상기 내시경(2000)을 후진시키는 구조로 형성된다.
즉 본 실시예의 연장지지부(120)는 전술한 이동제어부(600)에 의해 길이 조절되도록 제어될 수 있으며, 이를 통해 상기 내시경(200)을 전진 또는 후진시킬 수 있다.
구체적으로 본 실시예에서 상기 연장지지부(120)는, 상기 고정부(110)와 연결되는 연결부재(120a)와, 상기 연결부재(120a)의 끝단에서 전후 이동 가능하게 형성된 이동부재(120b)를 포함한다.
특히 상기 이동부재(120b)의 내경은 상기 연결부재(120a)의 내경보다 작게 형성될 수 있으며, 이는 상기 내시경(200)이 상기 이동부재(120b)에 의해 고정된 상태를 가지도록 하여 상기 이동부재(120b)가 이동 시 상기 내시경(200)도 함께 이동될 수 있도록 하기 위한 것이다.
이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
100: 고정지그
110: 고정부
111: 통과홀
112: 제1삽입홀
120: 연장지지부
122: 제2삽입홀
130: 보조지지부
132: 제3삽입홀
200: 귀 내시경
210: 케이블
220: 헤드
300: ADC
310: DSP
320: 디스플레이장치
400: 광원부
500: 구동제어부
600: 이동제어부
610: 입력유닛

Claims (13)

  1. 닫힌 곡선 또는 열린 곡선 형태로 형성되어 내측에 통과홀이 형성되며, 이공의 내측에 삽입되어 이공의 내면 둘레에 접촉된 상태로 고정되는 고정부를 포함하며,
    상기 고정부의 소정 영역에는 내시경이 삽입되어 고정되는 제1삽입홀이 형성된 귀 내시경용 고정지그.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 고정부로부터 전방으로 길게 연장되고, 내부에는 상기 제1삽입홀과 연통되어 상기 내시경이 삽입 고정되는 제2삽입홀이 형성된 연장지지부를 더 포함하는 귀 내시경용 고정지그.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 연장지지부는 길이 조절 가능하게 형성되어,
    길이가 증가하도록 조절될 경우 상기 내시경을 전진시키고, 길이가 감소하도록 조절될 경우 상기 내시경을 후진시키는 귀 내시경용 고정지그.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 연장지지부는,
    상기 고정부와 연결되는 연결부재; 및
    상기 연결부재의 끝단에서 전후 이동 가능하게 형성된 이동부재;
    를 포함하는 귀 내시경용 고정지그.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 이동부재의 내경은 상기 연결부재의 내경보다 작게 형성된 귀 내시경용 고정지그.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 연장지지부의 전단에서 이공의 내면 둘레에 접촉되도록 곡선 형태로 형성되고, 상기 제1삽입홀 및 상기 제2삽입홀과 연통되어 상기 내시경이 삽입 고정되는 제3삽입홀이 형성된 보조지지부를 더 포함하는 귀 내시경용 고정지그.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 보조지지부는 열린 곡선 형태로 형성된 귀 내시경용 고정지그.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 보조지지부는 닫힌 곡선 형태로 형성된 귀 내시경용 고정지그.
  9. 이공에 삽입되어 영상데이터를 획득하는 내시경; 및
    이공의 내측에 삽입되어 이공의 내면 둘레에 접촉된 상태로 상기 내시경을 고정시키는 고정지그;
    를 포함하는 귀 내시경 시스템;
  10. 제9항에 있어서,
    상기 내시경이 상기 고정지그에 고정된 상태에서, 사용자의 이동 명령을 수신하여 상기 내시경을 상기 고정지그로부터 전진 또는 후진시키는 이동제어부를 더 포함하는 귀 내시경 시스템;
  11. 제10항에 있어서,
    사용자의 이동 명령을 입력받아 상기 이동제어부에 전달하는 입력유닛을 더 포함하는 귀 내시경 시스템;
  12. 제9항에 있어서,
    상기 내시경은,
    상기 영상데이터를 획득하는 촬상모듈과, 빛을 조사하는 광 조사모듈을 포함하는 헤드; 및
    플렉시블한 재질로 길게 형성되어 상기 헤드와 전기적으로 연결되는 케이블;
    을 포함하며,
    상기 헤드는 상기 케이블 전단에서 틸팅 가능하게 형성되는 귀 내시경 시스템;
  13. 제12항에 있어서,
    상기 내시경은 상기 헤드의 틸팅을 위한 구동력을 제공하는 구동모듈을 더 포함하는 귀 내시경 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101217691B1 (ko) 2005-09-30 2013-01-23 (주)윈어스 테크놀로지 무한초점 광학 렌즈 및 그를 이용한 귀 내시경
WO2017171085A1 (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 国立大学法人東北大学 長尺状の医療器具の保持機構

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