JP2007283910A - 障害物回避制御装置及び障害物回避制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】相対速度の車体前後方向の成分vx、最大車体加速度Gref、及び障害物を回避するための車体横方向距離Ye'で定めたパラメータ√(GrefYe')/vx、及び相対速度の車体横方向の成分vy、最大車体加速度Gref、及び車体横方向距離Ye'定めた第2のパラメータvy/√(GrefYe')、障害物を回避するための車体発生力の方向θの関係を定めたマップを記憶し、自車両と障害物との間の距離、及び自車両の障害物に対する相対速度を検出し、検出された距離及び前記相対速度に基づいて、パラメータを演算し、演算されたパラメータ及びマップを用いて車体発生力の方向θを導出する。
【選択図】図2
Description
(1)路面摩擦係数μの大きさに応じて設定する。この場合、路面摩擦係数μが大きいほど大きな最大車体加速度Grefを設定することができる。最大車体加速度Grefを路面摩擦係数μの大きさに応じて設定することにより、路面摩擦係数μの変化に対して最適な障害物回避軌跡と車体前後加速度及び横加速度の制御を可能とすることができる。
(2)乗り心地を優先するモード、及びスポーツモード等のモードに応じて予め定められた大きさの最大車体加速度Grefを設定する。
(3)ドライバの状態に応じて最大車体加速度Grefを設定する。この場合、例えば、ドライバが前方障害物を認識していれば大きな値の最大車体加速度Grefを設定し、ドライバが前方障害物を認識していなければ小さな値の最大車体加速度Grefを設定する。この理由は、ドライバが前方障害物を認識している場合には、最適回避制御よる加速度の大きな変化を想定することができるからである。
(4)運転履歴に基づいて最大車体加速度Grefを設定する。
(5)周囲の環境状態及び天候状態の少なくとも一方に応じて最大車体加速度Grefを設定する。これらの状態は、他の車両装置の状態(ワイパが作動している(天候状態)、ヘッドライトが点灯してる(夜間))によって検出することができ、例えば、雨天の場合は晴天の場合より最大車体加速度Grefが大きくなるように設定し、夜間の場合は昼間の場合より最大車体加速度Grefが大きくなるように設定する。
(a)路面摩擦係数に応じて設定する。
(b)ブレーキ圧や駆動力と、車輪速や車輪加速度に応じて設定する。さらに車体の横加 速度を用いてもよい。
(c)車体前後速度及び横加速度に応じて設定する。
(d)車外から通信その他の方法で情報を受け取っても良い。
(e)カメラなどの画像情報から推定する。
(f)外気温センサに応じて設定する。
(g)ワイパ等他の車両装置が動作しているか否かに応じて設定する。
(h)ドライバがスイッチにより選択する。
(i)ドライバが障害物に気づいているか否かに応じて設定する。
(j)自車の周りに他の移動物体があるか否かに応じて設定する。
(k)同乗者の数に応じて設定する。
(l)積載物に応じて設定する。
12 操舵角センサ
14 スロットル開度センサ
16 前方カメラ
18 レーザレーダ
20 制御装置
22 操舵角制御装置
24 制動力制御装置
26 駆動力制御装置
28 マップ記憶装置
30 表示装置
Claims (11)
- 自車両と障害物との間の距離、及び自車両の前記障害物に対する相対速度を検出する検出手段と、
最大車体加速度Grefを設定する設定手段と、
前記相対速度の車体前後方向の成分vx、前記相対速度の車体横方向の成分vy、前記最大車体加速度Gref、及び前記障害物を回避するための車体横方向距離Ye'に応じた物理量で定めたパラメータと、前記障害物を回避するための車体発生力との関係を定めたマップを記憶した記憶手段と、
前記検出手段で検出された前記距離及び前記相対速度に基づいて、前記パラメータを演算し、演算されたパラメータ、及び前記マップを用いて前記車体発生力を導出する導出手段と、
を含む障害物回避制御装置。 - 自車両と障害物との間の距離、及び自車両の前記障害物に対する相対速度を検出する検出手段と、
最大車体加速度Grefを設定する設定手段と、
前記相対速度の車体前後方向の成分vx、前記最大車体加速度Gref、及び前記障害物を回避するための車体横方向距離Ye'に応じた物理量で定めた第1のパラメータ、前記相対速度の車体横方向の成分vy、前記最大車体加速度Gref、及び前記障害物を回避するための車体横方向距離Ye'に応じた物理量で定めた第2のパラメータ、及び、前記障害物を回避するための車体発生力の関係を定めたマップを記憶した記憶手段と、
前記検出手段で検出された前記距離及び前記相対速度に基づいて、前記第1のパラメータ及び前記第2のパラメータを演算し、演算された第1のパラメータ、第2のパラメータ、及び前記マップを用いて前記車体発生力を導出する導出手段と、
を含む障害物回避制御装置。 - 前記導出手段で導出された前記車体発生力に基づいて、ドライバに障害物回避状態を報知する報知手段を更に含む請求項1または請求項2記載の障害物回避制御装置。
- 前記導出手段で導出された前記車体発生力に基づいて、操舵角、制動力、及び駆動力の少なくとも一つを制御する制御手段を更に含む請求項1〜請求項3のいずれか1項記載の障害物回避制御装置。
- 前記第1のパラメータを、前記相対速度の車体前後方向の成分vxと、前記最大車体加速度Grefと前記障害物を回避するための車体横方向距離Ye’との積の平方根との比で定め、前記第2のパラメータを、前記相対速度の車体横方向の成分vyと、前記最大車体加速度Grefと前記障害物を回避するための車体横方向距離Ye’との積の平方根との比で定めた請求項2〜請求項4のいずれか1項記載の障害物回避制御装置。
- 前記第1のパラメータを、前記相対速度の車体前後方向の成分vxに対する前記最大車体加速度Grefと前記障害物を回避するための車体横方向距離Ye’との積の平方根の比で定め、前記第2のパラメータを、前記最大車体加速度Grefと前記障害物を回避するための車体横方向距離Ye'との積の平方根に対する前記相対速度の車体横方向の成分vyの比で定めた請求項2〜請求項5のいずれか1項記載の障害物回避制御装置。
- 前記マップを、前記第1のパラメータ、前記第2のパラメータ、及び前記車体発生力の関係を定めた1つのマップで構成した請求項2〜請求項6のいずれか1項記載の障害物回避制御装置。
- 直進制動での最短回避距離及び横移動のみでの最短回避距離のいずれか短い方の距離より所定距離長い距離になった時点で制御開始と判断し、制御開始時点において前記制御手段により制御が行われていない場合に警報を発する警報手段を更に含む請求項4〜請求項7のいずれか1項記載の障害物回避制御装置。
- 前記車体発生力として、車体発生力の方向θを導出する請求項1〜請求項8のいずれか1項記載の障害物回避制御装置。
- コンピュータを、
検出された自車両と障害物との間の距離、検出された自車両の前記障害物に対する相対速度、及び設定された最大車体加速度Grefを取り込む取込手段、
取り込まれた情報に基づいて、前記相対速度の車体前後方向の成分vx、前記最大車体加速度Gref、及び前記障害物を回避するための車体横方向距離Ye'に応じた物理量で定めた第1のパラメータ、前記相対速度の車体横方向の成分vy、最大車体加速度Gref、及び前記障害物を回避するための車体横方向距離Ye'に応じた物理量で定めた第2のパラメータを演算する演算手段、
前記第1のパラメータ及び前記第2のパラメータに基づいて、前記障害物を回避するための車体発生力を導出するためのマップを記憶した記憶手段から該マップを読み出す読出手段、及び
演算された第1のパラメータ、演算された第2のパラメータ、及び読み出されたマップに基づいて、前記障害物を回避するための車体発生力を導出するための導出手段、
として機能させるための障害物回避制御プログラム。 - 前記車体発生力として、車体発生力の方向θを導出する請求項10記載の障害物回避制御プログラム。
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