JP2007235613A - 遠隔制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが所望する複数の機器夫々に対して正確な遠隔制御を確実に行える遠隔制御装置を提供する。
【解決手段】マイク１２を介して入力された音声を音声認識部１３で認識し、制御対象の電化製品を特定し、特定した電化製品に対応する位置情報を情報記憶部２２から読み出す。読み出した位置情報に基づいて、赤外線送出部１６からの赤外線信号の送出方向がその特定した電化製品に向くように遠隔制御装置１は移動／回転し、制御コマンドを表す赤外線信号を、制御対象の電化製品に向けて送出する。また、撮像部１９にて、制御対象の電化製品が存在することを確認した後に、制御対象の電化製品に向けて赤外線信号を送出する。
【選択図】図２

Description

本発明は、ユーザからの音声入力に対する音声認識機能を利用して、家庭内に設けられた複数の電化製品などの複数の機器の動作制御を遠隔的に行う遠隔制御装置に関する。

家庭内にある電化製品（エアコンディショナ、テレビジョン、各種音響機器など）の動作は、遠隔制御装置を用いた無線通信による遠隔操作によって制御される。また、ユーザの利便性を更に向上するために、音声認識機能を用いてユーザからの音声入力によってその遠隔制御を行う遠隔制御装置も知られている。この遠隔制御装置にあっては、音声認識機能を有しており、ユーザからの操作指示として音声によるコマンドを受け付け、受け付けた音声によるコマンドを解析し、その解析結果に基づく機器（電化製品）の制御を行っている。また、複数の電化製品夫々に応じて１台づつの遠隔制御装置を備えておくことは面倒であるので、１台の遠隔制御装置で、複数の機器（電化製品）の制御を可能としているものもある。

音声入力によって機器の遠隔操作を行う技術が幾つか提案されている（特許文献１，２など）。特許文献１には、車載機器（ナビゲーション装置）を音声によって遠隔操作する場合、ユーザがリモートコントロールユニットを手に持ち、そのマイクに対して発話するときの姿勢を検出して音声入力系統を起動する遠隔制御装置が開示されている。この遠隔制御装置は対象機器が１機器であり、複数の機器を切り変える必要がない。特許文献２には、複数の機器を遠隔操作する遠隔制御装置であって、遠隔操作端末と複数の機器との間で双方向通信を行い、複数の機器が有する情報を遠隔操作端末が取得して、夫々の機器を制御対象機器として登録し、その後、この遠隔操作端末にユーザがコマンドを与えることにより、そのコマンドに対する処理を実行する遠隔制御装置が開示されている。
特開２０００−２６７６９５号公報 特開２００２−２４７６６６号公報

音声認識の機能を用いて、１台の遠隔制御装置にて複数の機器を遠隔操作する場合に、これらの複数の機器と遠隔制御装置との位置関係によっては、ユーザの音声コマンドに基づく遠隔制御装置からの制御信号が制御対象の機器にて正確に受信されず、機器制御の不能、または機器制御の誤動作などが生じるという問題がある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、ユーザが所望する制御対象である複数の機器夫々に対して正確な遠隔制御を確実に行える遠隔制御装置を提供することを目的とする。

本発明の他の目的は、機器との間に障害物がある場合に、その障害物の存在をユーザが知ることができる遠隔制御装置を提供することにある。

本発明に係る遠隔制御装置は、音声認識機能を用いて音声入力により複数の機器を制御する遠隔制御装置において、音声を入力する音声入力手段と、該音声入力手段に入力された音声を認識する音声認識手段と、前記複数の機器夫々について、機器を識別する識別情報、機器の設置位置を表す位置情報、及び機器を動作させるための動作情報を対応付けて記憶する記憶手段と、前記複数の機器へ動作情報に応じた制御用の信号を送出する送出手段と、前記音声認識手段の認識結果に基づいて、制御対象の機器の識別情報及び動作情報を特定する特定手段と、該特定手段が特定した識別情報に対応する位置情報に基づいて、前記送出手段の制御用の信号の送出方向を制御する送出方向制御手段とを備えることを特徴とする。

本発明の遠隔制御装置にあっては、音声入力手段を介して入力された音声（ユーザコマンド）を認識し、その認識結果から、制御対象の機器を特定し、特定した機器の予め記憶しておいた位置情報に基づいて、ユーザコマンドに応じた制御用の信号を制御対象の機器へ送出手段が送出する際の送出方向を制御する。よって、複数の機器と遠隔制御装置との位置関係が如何なる場合においても、制御対象の機器に向かって制御用の信号が送出されるため、ユーザの意志に応じてその機器が迅速かつ正確に遠隔制御される。

本発明に係る遠隔制御装置は、前記複数の機器を撮像して画像を取得する画像取得手段を備え、前記記憶手段は、前記取得手段にて取得された画像を前記識別情報に対応付けて記憶するようにしてあることを特徴とする。

本発明の遠隔制御装置にあっては、取得した複数の機器夫々の画像を記憶している。よって、制御対象の機器の確認を行える。

本発明に係る遠隔制御装置は、前記特定手段が特定した識別情報に対応する位置情報に基づいて、前記取得手段の撮像方向を制御する撮像方向制御手段と、該撮像方向制御手段により制御された撮像方向にて前記画像取得手段で取得された画像と、前記記憶手段に記憶されている画像とを照合することにより、前記特定手段が特定した識別情報に対応する位置情報に基づく方向に制御対象の機器が存在するか否かを判断する判断手段とを備えることを特徴とする。

本発明の遠隔制御装置にあっては、記憶しておいた位置情報に基づく方向での撮影画像と、記憶しておいた制御対象の機器の画像とを照合する。よって、位置情報に基づく方向に制御対象の機器が存在することを確認してから、制御用の信号を送出するので、機器の移動または機器の除去に伴う制御用の信号送出時の不具合を防止することができ、制御対象の機器に対するユーザの意志に応じた遠隔制御を確実に行える。

本発明に係る遠隔制御装置は、前記画像取得手段にて取得された画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されている前記位置情報を更新する更新手段を備えることを特徴とする。

本発明の遠隔制御装置にあっては、取得された機器の画像に基づいて、位置情報の記憶内容を更新する。よって、機器が移動されても、その移動に応じて正しい位置情報が記憶される。

本発明に係る遠隔制御装置は、前記画像取得手段にて障害物の画像を取得した場合に、その旨を出力する手段を備えることを特徴とする。

本発明の遠隔制御装置にあっては、障害物の画像を取得した場合に、その旨を出力してユーザに報知する。よって、ユーザは、遠隔制御の不具合の原因が容易に分かる。

本発明の遠隔制御装置では、入力された音声を認識し、その認識結果から制御対象の機器の識別情報を特定し、特定した識別情報に対応させて記憶しておいた位置情報に基づいて送出方向を制御して、認識結果から特定した動作情報のための制御用の信号を制御対象の機器へ送出するようにしたので、複数の機器と遠隔制御装置との位置関係がどんな場合であっても、制御対象の機器に向かって制御用の信号を正確に送出することができ、ユーザの意志に応じた遠隔制御を迅速に行うことが可能である。

本発明の遠隔制御装置では、複数の機器を撮像して取得される画像を識別情報に対応付けて記憶するようにしたので、制御対象の機器の存在確認を行うことができる。

本発明の遠隔制御装置では、記憶しておいた位置情報に基づく方向での撮影画像と、記憶しておいた制御対象の機器の画像とを照合して、制御対象の機器が実際に存在しているか否かを判断するようにしたので、位置情報に基づく方向に制御対象の機器が存在することを確認した後に、制御用の信号を送出することが可能となり、機器の移動または機器の除去に伴う制御用の信号送出時の不具合を防止することができて、制御対象の機器に対するユーザの意志に応じた遠隔制御を確実に行うことができる。

本発明の遠隔制御装置では、取得した機器の画像に基づいて、その機器の位置情報を更新するようにしたので、機器が移動されても、その移動に合わせた正しい位置情報を記憶することができる。

本発明の遠隔制御装置では、障害物の画像を取得した場合に、その旨を出力するようにしたので、ユーザは、遠隔制御の不具合の原因を容易に理解することができる。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面を参照して具体的に説明する。なお、本発明は、以下の実施の形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の遠隔制御装置及び制御対象の機器としての複数の電化製品の配置例を概略的に示す図である。限られた１つの部屋１０内に、遠隔制御装置１と、エアコンデショナ２と、テレビジョン３と、ＣＤプレーヤー４とが存在している。これらのエアコンデショナ２、テレビジョン３及びＣＤプレーヤー４の動作が、１台の遠隔制御装置１によって遠隔制御される。

遠隔制御装置１は、音声認識機能を有しており、制御コマンドを表すユーザの発声を認識し、その認識結果に基づいて、対象となる電化製品の制御を行う。具体的に、遠隔制御装置１は、エアコンデショナ２に対する運転の開始／停止、風量の強弱設定、目標温度設定、テレビジョン３に対する電源のオン／オフ、チャンネルの変更、音量の調節、ＣＤプレーヤー４に対する再生／停止の設定、トラック選択などの制御を遠隔的に行う。なお、遠隔制御装置１は、後述するモータの駆動によって移動／回転可能であり、制御対象の電化製品に向けて制御用の信号を送出できるようになっている。

図２は、遠隔制御装置１の構成を示すブロック図である。遠隔制御装置１は、ＣＰＵ１１と、マイク１２と、音声認識部１３と、スピーカ１４と、音声作成部１５と、赤外線送出部１６と、モータ１７と、モータ駆動部１８と、撮像部１９と、ＲＯＭ２０と、ＲＡＭ２１と、情報記憶部２２と、操作部２３と、表示部２４とを備えている。

ＣＰＵ１１は、バス２５を介して遠隔制御装置１の上述したようなハードウェア各部と接続されていて、それらを制御すると共に、ＲＯＭ２０に格納された制御プログラムに従って、種々のソフトウェア的機能を実行する。なお、ＣＰＵ１１は、特許請求の範囲における特定手段、判断手段、及び更新手段として機能する。

音声入力手段として機能するマイク１２は、ユーザの制御コマンドを表す音声を集めて、集音した音声信号を音声認識部１３へ出力する。音声認識手段として機能する音声認識部１３は、入力された音声信号を解析してユーザの制御コマンドを認識する。音声作成部１５は、ユーザへ報知する情報を表す音声データを作成し、作成した音声データをスピーカ１４へ出力する。スピーカ１４は、この音声データに基づく音声を発する。音声作成部１５及びスピーカ１４は、画像取得手段にて障害物の画像を取得した場合に、その旨を出力する手段として機能する。

送出手段として機能する赤外線送出部１６は、音声認識部１３で認識されたユーザの制御コマンドに基づいて、その制御コマンドを表す赤外線信号を作成し、作成した赤外線信号を制御対象の電化製品へ送出する。モータ１７は、モータ駆動部１８からの駆動制御信号に基づいて回転し、その駆動回転によって、所定位置になるように遠隔制御装置１を移動／回転させる。この移動／回転により、赤外線送出部１６からの赤外線信号の送出方向が、制御対象の電化製品へ向けられるようにする。モータ１７及びモータ駆動部１８は、送出方向制御手段として機能する。

画像取得手段として機能する撮像部１９は、電化製品を撮影してその画像を取得する。この際、モータ１７及びモータ駆動部１８の動作により、撮像部１９の撮像方向が制御される。モータ１７及びモータ駆動部１８は、撮像方向制御手段としても機能する。

ＲＯＭ２０は、遠隔制御装置１の動作に必要な種々のソフトウェアの制御プログラムを格納する。ＲＡＭ２１は、ソフトウェアの実行時に発生する一時的なデータを記憶する。記憶手段として機能する情報記憶部２２は、３種の電化製品夫々について、機器を識別する識別情報と機器の設置位置を表す位置情報と機器を動作させるための動作情報とを対応付けて記憶している。また、情報記憶部２２は、撮像部１９で取得された各電化製品の画像を記憶している。

操作部２３は、遠隔制御装置１を操作するために必要な各種のファンクションキーを備えている。操作部２３は、電化製品を新規登録する際、または登録内容を変更する際に、その電化製品の登録情報（識別情報、位置情報、動作情報）のユーザ入力に使用される。表示部２４は、例えば液晶表示装置であり、遠隔制御装置１の動作状態を表示したり、ユーザへ操作入力を促す画面またはユーザへ警告を発する画面を表示したりする。

このような構成を有する本発明の遠隔制御装置１において、例えば、以下のようにして電化製品（エアコンデショナ２、テレビジョン３、ＣＤプレーヤー４）の遠隔制御を行う。遠隔制御装置１は、マイク１２を介して入力された音声（ユーザ所望の制御コマンドを表す音声）を音声認識部１３で認識する。そして、遠隔制御装置１（ＣＰＵ１１）は、その認識結果に基づいて、ＣＰＵ１１は、制御対象の電化製品を特定し、その特定した電化製品に対応する位置情報を情報記憶部２２から読み出す。遠隔制御装置１は、読み出した位置情報に基づいて、赤外線送出部１６からの赤外線信号の送出方向がその特定した電化製品に向くように、モータ１７及びモータ駆動部１８の駆動により所定位置まで移動／回転する。

そして、遠隔制御装置１は、制御コマンドを表す赤外線信号を、制御対象の電化製品に向けて、赤外線送出部１６から送出する。制御対象の電化製品は、この赤外線信号を受信して、赤外線信号に盛り込まれたユーザの制御コマンドを解析し、制御コマンドに応じた動作（電源のオン、音量の増加など）を実行する。したがって、遠隔制御装置１と制御対象の電化製品との位置関係がどのような場合であっても、制御対象の電化製品に向けて確実に赤外線信号が送出されるため、ユーザの意志に応じてその電化製品が迅速かつ正確に遠隔制御される。

本発明の遠隔制御装置１を用いた電化製品（エアコンデショナ２、テレビジョン３、ＣＤプレーヤー４）の遠隔制御の他の実施の形態について以下に説明する。遠隔制御装置１は、マイク１２を介して入力された音声（ユーザ所望の制御コマンドを表す音声）を音声認識部１３で認識する。そして、遠隔制御装置１（ＣＰＵ１１）は、その認識結果に基づいて、制御対象の電化製品を特定し、その特定した電化製品に対応する位置情報を情報記憶部２２から読み出す。遠隔制御装置１は、読み出した位置情報に基づいて、撮像部１９の撮像方向がその特定した電化製品に向くように、モータ１７及びモータ駆動部１８の駆動により所定位置まで移動／回転する。

そして、撮像部１９にて電化製品を撮影して、その画像を取得する。遠隔制御装置１（ＣＰＵ１１）は、取得した画像と、予め情報記憶部２２に記憶されている電化製品の画像とを照合する。照合して一致する場合に、遠隔制御装置１は、赤外線送出部１６からの赤外線信号の送出方向がその特定した電化製品に向くように、モータ１７及びモータ駆動部１８の駆動により所定位置まで移動／回転する。

遠隔制御装置１は、制御コマンドを表す赤外線信号を、制御対象の電化製品に向けて、赤外線送出部１６から送出する。制御対象の電化製品は、この赤外線信号を受信して、赤外線信号に盛り込まれたユーザの制御コマンドを解析し、制御コマンドに応じた動作（電源のオン、音量の増加など）を実行する。したがって、制御対象の電化製品の存在を確認した後に、制御対象の電化製品に向けて赤外線信号を送出するので、上述の実施の形態と比べて、より確実に赤外線信号の送出を行うことができる。

また、もし位置情報に基づいて撮影した場合に、所望の電化製品の画像が得られない場合には、その電化製品は移動されたか除去されたと考えられる。この場合には、撮像部１９にて他の方向を撮影することによってその電化製品を探索し、見つけたときには、その位置情報を取得して、新たな位置情報として情報記憶部２２の記憶内容を更新する。よって、電化製品が移動されても、その新しい位置情報が更新されていくので、常に正しく遠隔操作を行える。

また、障害物の存在により、電化製品の画像が得られない場合には、その旨を表す音声データを音声作成部１５で作成し、作成した音声データに基づく音声をスピーカ１４から発して、ユーザに報知する。したがって、ユーザは障害物の存在を容易に知ることができ、障害物による遠隔制御の不具合の発生を事前に防止できる。なお、この報知は音声でなく、表示部２４における文字報知であっても良い。

以下、本発明の遠隔制御装置１の動作について更に詳述する。図３は、遠隔制御装置１の登録処理時における動作手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、対象の機器（電化製品）が既に登録済みであるか否かを判断する（ステップＳ１）。登録済みでない場合、つまり、その機器が新規登録である場合に（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、遠隔制御装置１のラーニング機能を利用して動作情報を学習し、学習した動作情報を情報記憶部２２に記憶する（ステップＳ２）。

また、ＣＰＵ１１は、その機器を特定する識別情報（呼び名）を設定し、設定した識別情報を情報記憶部２２に記憶する（ステップＳ３）。更にＣＰＵ１１は、その機器の位置情報を学習し、学習した位置情報を情報記憶部２２に記憶する（ステップＳ４）。また、撮像部１９にてその機器を撮影し、取得した機器の画像を情報記憶部２２に記憶する（ステップＳ５）。なお、Ｓ４における位置情報の学習は、操作部２３を介したユーザ入力による学習、または、撮像部１９による撮像結果に基づく学習の何れであっても良い。

対象の機器（電化製品）が既に登録済みである場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、登録内容の変更であるか否かを判断する（ステップＳ６）。登録内容の変更である場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、動作情報の変更であるか否かを判断し（ステップＳ７）、動作情報の変更であるときには（Ｓ７：ＹＥＳ）、動作がＳ２に進んで動作情報が更新される。動作情報の変更でない場合（Ｓ７：ＮＯ）、識別情報（呼び名）の変更であるか否かを判断し（ステップＳ８）、識別情報の変更であるときには（Ｓ８：ＹＥＳ）、動作がＳ３に進んで識別情報が更新される。識別情報の変更でない場合（Ｓ８：ＮＯ）、位置情報の変更であるか否かを判断し（ステップＳ９）、位置情報の変更であるときには（Ｓ９：ＹＥＳ）、動作がＳ４に進んで位置情報が更新される。位置情報の変更でない場合（Ｓ９：ＮＯ）、または、登録内容の変更でない場合には（Ｓ６：ＮＯ）、動作が終了する。

ＣＰＵ１１は、新規登録または変更登録された情報に基づき、その機器に対して基本遠隔動作（テスト動作）を実行し、正常に動作するか否かを判断する（ステップＳ１０）。正常な動作を呈さなかった場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、動作がＳ２に戻る。正常な動作を呈した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、引き続き登録処理を行うか否かを判断する（ステップＳ１１）。引き続いて登録処理を行う場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、動作がＳ１に戻り、引き続いて登録処理を行わない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、動作が終了する。

図４は、遠隔制御装置１の遠隔制御時における動作手順を示すフローチャートである。遠隔制御対象の機器（電化製品）の呼び名（識別情報）の発声をマイク１２で収集する（ステップＳ２１）。ＣＰＵ１１は、マイク１２での収集音声を音声認識部１３で認識できたか否かを判断する（ステップＳ２２）。認識できない場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、動作がＳ２１に戻る。認識できた場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、その機器の識別情報が登録されているか否かを判断する（ステップＳ２３）。

登録されていない場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、図３に示したような登録処理を行うために、動作が終了する。識別情報が登録されている場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、その識別情報に対応付けて位置情報が登録されているか否かを判断する（ステップＳ２４）。位置情報が登録されている場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、その位置情報に基づきモータ１７及びモータ駆動部１８を駆動させて、遠隔制御装置１を移動／回転させる（ステップＳ２５）。

そして、撮像部１９により、機器の画像を取得し、ＣＰＵ１１は、取得した画像と予め記憶しておいた画像とを照合し、画像確認をできたか否かを判断する（ステップＳ２６）。画像確認をできた場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、赤外線信号の送出方向をその機器に合わせて、赤外線送出部１６から赤外線信号を対象の機器へ送出する（ステップＳ２７）。最後に、遠隔制御装置１を所定の待機位置へ移動／回転させて（ステップＳ２８）、動作が終了する。

位置情報が登録されていない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、その位置情報を設定して（ステップＳ２９）、動作がＳ２１に戻る。また、画像確認をできない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、障害物があるか否かを判断する（ステップＳ３０）。障害物がある場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、その旨をスピーカ１４から発声してユーザに知らせて（ステップＳ３１）、動作が終了する。障害物がない場合には（Ｓ３０：ＮＯ）、対象の機器の位置情報を再設定して（ステップＳ３２）、動作がＳ２１に戻る。

なお、上述した実施の形態では、遠隔制御用の信号として、赤外線信号を送出することとしたが、そのインターフェースは赤外線に限定されない。将来的に複数の機器に共通なインターフェース仕様（例えばＤＬＮＰ規格など）がなされた場合には、そのインターフェース仕様を介して遠隔制御用の信号を送出するようにしても良い。

また、どこかに総合制御ボックスが存在して、そこから電力線などを介して対象機器を遠隔制御することも可能である。また、通信媒体を利用する場合には、隣の部屋の機器を遠隔制御することも可能である。

本発明の遠隔制御装置及び複数の電化製品の配置例を概略的に示す図である。 遠隔制御装置の構成を示すブロック図である。 遠隔制御装置の登録処理時における動作手順を示すフローチャートである。 遠隔制御装置の遠隔制御時における動作手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 遠隔制御装置
２ エアコンデショナ
３ テレビジョン
４ ＣＤプレーヤー １１ ＣＰＵ
１２ マイク
１３ 音声認識部
１４ スピーカ
１５ 音声作成部
１６ 赤外線送出部
１７ モータ
１８ モータ駆動部
１９ 撮像部
２０ ＲＯＭ
２１ ＲＡＭ
２２ 情報記憶部
２３ 操作部
２４ 表示部

Claims (5)

1. 音声認識機能を用いて音声入力により複数の機器を制御する遠隔制御装置において、
   音声を入力する音声入力手段と、
   該音声入力手段に入力された音声を認識する音声認識手段と、
   前記複数の機器夫々について、機器を識別する識別情報、機器の設置位置を表す位置情報、及び機器を動作させるための動作情報を対応付けて記憶する記憶手段と、
   前記複数の機器へ動作情報に応じた制御用の信号を送出する送出手段と、
   前記音声認識手段の認識結果に基づいて、制御対象の機器の識別情報及び動作情報を特定する特定手段と、
   該特定手段が特定した識別情報に対応する位置情報に基づいて、前記送出手段の制御用の信号の送出方向を制御する送出方向制御手段と
   を備えることを特徴とする遠隔制御装置。
2. 前記複数の機器を撮像して画像を取得する画像取得手段を備え、前記記憶手段は、前記取得手段にて取得された画像を前記識別情報に対応付けて記憶するようにしてあることを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
3. 前記特定手段が特定した識別情報に対応する位置情報に基づいて、前記取得手段の撮像方向を制御する撮像方向制御手段と、
   該撮像方向制御手段により制御された撮像方向にて前記画像取得手段で取得された画像と、前記記憶手段に記憶されている画像とを照合することにより、前記特定手段が特定した識別情報に対応する位置情報に基づく方向に制御対象の機器が存在するか否かを判断する判断手段とを備えることを特徴とする請求項２記載の遠隔制御装置。
4. 前記画像取得手段にて取得された画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されている前記位置情報を更新する更新手段を備えることを特徴とする請求項２または３記載の遠隔制御装置。
5. 前記画像取得手段にて障害物の画像を取得した場合に、その旨を出力する手段を備えることを特徴とする請求項２乃至４の何れかに記載の遠隔制御装置。

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