JP2007224897A - エンジン駆動式作業機 - Google Patents
エンジン駆動式作業機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007224897A JP2007224897A JP2006308036A JP2006308036A JP2007224897A JP 2007224897 A JP2007224897 A JP 2007224897A JP 2006308036 A JP2006308036 A JP 2006308036A JP 2006308036 A JP2006308036 A JP 2006308036A JP 2007224897 A JP2007224897 A JP 2007224897A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- rotational speed
- throttle valve
- target
- target rotational
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
【解決手段】エンジン駆動式作業機10は、作業部15を駆動するエンジン14の実際の回転数を目標回転数に合わせるようにスロットル弁52を電気的に開閉制御するものである。エンジン駆動式作業機は、スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサ45と、目標回転数を複数の段階の値に予め設定しておき、その中からスロットル弁の開度に応じた1つの目標回転数の値を選択するとともに、この選択された1つの目標回転数の値に対して実際の回転数が合うようにスロットル弁を開閉制御する制御部49とを備える。制御部は、スロットル弁の開度が増大するにつれて、大きい値の目標回転数を選択する構成である。
【選択図】図2
Description
(1)作業者が、歩行型芝刈機の走行操作と、芝刈り作業操作(芝刈り用カッタを回転させる操作)の、どちらをも行っていないときには、エンジンの回転数(実回転数)をアイドリング状態の回転数となるように制御する。
(2)作業者が走行操作だけを行ったときには、歩行型芝刈機の急発進を防止するために、エンジンの実回転数を徐々に増大させるように制御する。
(3)作業者が芝刈り作業操作を行ったときには、走行操作の有無にかかわらず、エンジンの実回転数を芝刈り時における一定の回転数(目標回転数)まで一気に増大させた後に、その状態を維持するように制御する。
しかし、エンジンの負荷が過大であると、スロットル弁の開度を増大したにもかかわらず、目標回転数に対して実回転数が減少し始める。実回転数が減少すると、芝刈り用カッタの回転も減少するので、芝刈り作業の作業効率が低下してしまう。
選択された、ある1つの目標回転数にエンジンの実際の回転数を合わせるように、スロットル弁を電気的に開閉制御する場合において、エンジンの負荷が減少することに応じて、スロットル弁の開度は減少する。この場合には、現状よりも小さい値の目標回転数を選択することによって、エンジンの実際の回転数を減少させればよい。
さらには、回転数が下がるので、エンジン駆動式作業機が発生する騒音を低減して作業環境を高めることができる。しかも、作業者がスロットルレバーを操作して、目標回転数の微妙な調節を行う必要はない。
以下、本実施の形態においては、エンジン駆動式作業機の一例として歩行型芝刈機を挙げて説明する。但し、エンジン駆動式作業機は歩行型芝刈機に限定されるものではない。
歩行型芝刈機10は、下面を開放したハウジング11の前後端にそれぞれ左右の前輪12および左右の後輪13(駆動輪13)を備え、ハウジング11の上部にエンジン14を搭載し、ハウジング11の内部にカッタ15を備え、ハウジング11の刈芝排出口11aに芝収容バッグ16を備え、ハウジング11から後上方に向けてハンドル17を延ばし、ハンドル17の後端部に操作部18を備えたものである。
さらに、エンジン14は、出力軸19を伝動機構22を介して油圧無段変速装置23(以下、単に「変速装置23」と言う。)の入力側に連結したものである。変速装置23の出力軸は車軸24を介して後輪13に連結されている。
すなわち、変速装置23は、後輪13の回転数を零(停止)から高速回転域まで無段階に変速するものである。このように変速装置23は、エンジン14から後輪13へ伝達する出力の遮断・結合を行う(つまり、遮断することで後輪13を停止させ、結合することで後輪13を回転させる)という、いわゆるクラッチ機能を有している。
先に、操作部18について説明する。操作部18は、変速レバー33、メインスイッチ34および作業用クラッチ操作検出センサ35を備える。
走行レバー32を操作したときに、変速装置23は変速レバー33の変速操作位置に応じた速度で後輪13を回転させる。その後、走行レバー32を元に戻すと、変速装置23の出力回転は零になり、後輪13を停止させる。
エンジン14はリコイルスタータ41、点火装置42、スロットル弁用制御モータ43、モータ用ドライバ44、スロットル開度センサ45、エンジン回転センサ46、発電機47、電源回路48および制御部49を備える。なお、エンジン14はバッテリを備えていない。
発電機47は、エンジン14の出力の一部によって交流電力を発電するオルタネータであり、例えばフライホイールに設けたものである。電源回路48は、発電機47で発電された交流電力を整流して直流電力に変換した上で、点火装置42や制御部49等の電装品に供給するものである。
第1の回転制御モードは、アイドリング状態のエンジン回転数に制御する「アイドルモード」である。第2の回転制御モードは、作業用クラッチレバー31を操作してクラッチ21を結合(クラッチオン)することによって、エンジン14が発するトルクで作業をする状態の、エンジン回転数に制御する「作業モード」である。
図3は本発明に係る制御部の制御概念図であり、横軸をスロットル弁の開度Thr(deg.)とし、縦軸をエンジンの出力発生率Rop(%)として、エンジンの目標回転数とスロットル弁の開度Thrとに基づいて、エンジンの出力発生率Ropを求めるものである。
特性曲線Nt1は、アイドルモードにおけるエンジン14の目標回転数の特性線である。特性曲線Nt2〜Nt5は、作業モードにおけるエンジン14の目標回転数の特性線である。これらの特性曲線Nt1〜Nt5によれば、目標回転数が大きいほど、スロットル弁の開度Thrに対するエンジンの出力発生率Ropの値が小さくてすむことが判る。
また、目標回転数が一定ならば、スロットル弁52(図2参照)の開度Thrが大きくなるにつれて、出力発生率Ropは大きくなる。一般に、エンジン14の回転数が同じであっても、スロットル弁52の開度Thrが大きいほど、エンジン14の出力が大きいからである。つまり、出力発生率Ropは大きくなる。開度Thrが最大のときに、出力発生率Ropは最大(100%)になる。
しかも、スロットル弁52の開度Thrを自動的に設定するようにすれば、作業中においてエンジン14の負荷が変動する度に、作業者がスロットルレバーを操作してエンジン14の回転数を適切な値に調節する必要はない。
ST01;作業者がメインスイッチ34をオン操作する。
ST02;メインスイッチ34のオン状態において、作業者がリコイルスタータ41のノブ41aを引張ることで、リコイルスタータ41を始動操作する。
ST03;リコイルスタータ41の始動操作により、エンジン14が始動する。
ST04;エンジン14の始動に伴い、発電機47が発電を開始する。
ST05;発電機47の出力電圧が一定以上の安定した電圧になることで、発電機47から供給される電力によって制御部49が自動的に起動する。
ST06;制御部49は所定の制御を開始する前の、初期設定の処理を実行する。
ST07;この時点から、制御部49はエンジン回転数制御処理を自動的に実行する。このエンジン回転数制御処理を具体的に実行するための具体的な制御フローについては、次の図5に示す。
ST12;作業用クラッチレバー31がオフ位置にあるか否かを調べ、YESなら「アイドルモード」であると判断してST13に進み、NOなら「作業モード」であると判断してST16に進む。図1に示すように、作業者が作業用クラッチレバー31から手を離しているときの位置が、オフ位置である。作業用クラッチレバー31の位置については、作業用クラッチ操作検出センサ35の検出信号によって判断する。
ST15;初期値が0である「旧の開度Tho」の値を、上記ST14において計測された、新たな開度Thr(新の開度Thr)の値に、更新した後に、ST19に進む。つまり、ST14で得られた「新の開度Thr」を、「旧の開度Tho」の値として、制御部49に内蔵されているメモリに記憶する。なお、「旧の開度Tho」については、「前回のスロットル弁の開度Tho」とも言う。旧の開度Thoの値は、後述する図6のST102で用いられる。
ST20;上記ST13又はST18で設定された目標回転数Ntに対して、実回転数Nrが下回っているか否かを調べ、YESならST21に進み、NOならST22に進む。
ST22;制御モータ43を逆転駆動させることにより、スロットル弁52を閉駆動する。この結果、実回転数Nrは減少する。
ST23;メインスイッチ34のスイッチ信号を読み込む。
ST24;メインスイッチ34がオンであるか否かを調べ、YESならエンジン14の作動を続行すると判断してST11に戻り、NOならエンジン14の停止指令があったと判断してST25に進む。
ST25;エンジン14を停止させた後に、この制御フローによる制御を終了する。
図6は本発明に係る制御部の制御フローチャート(サブルーチン)であり、上記図5のステップST18に示されたエンジン14の回転数の設定処理を実行するための、サブルーチンを示す。
ここで、「新の開度Thr」とは、図6に示す制御フローを「今回」実行したときに、ST101において計測された、スロットル弁52の新たな開度Thrのことである。
「旧の開度Tho」とは、図6に示す制御フローを「前回」実行したときに、ST101において計測された、スロットル弁52の元の開度のことである。但し、作業用クラッチレバー31をオン操作した瞬間だけは、例外的に、上記ST15(図5参照)で得られた「旧の開度Tho」を、ST102における「旧の開度Tho」の値とする。
「増大時の開度差基準値Thup」は、エンジン14の回転数を増大させるか否かを判断する場合に、その判断基準となる一定の「正」の値であり、予め設定されている。旧の開度Thoに対する新の開度Thrの増大量が大きく、そのスロットル開度差ΔThが、開度差基準値Thupを超える大きい値である場合に、エンジン14の回転数を増大又は現状で維持させると判断し、YESになる。
「減少時の開度差基準値Thdw」は、エンジン14の回転数を減少させるか否かを判断する場合に、その判断基準となる一定の「負」の値であり、予め設定されている。旧の開度Thoに対する新の開度Thrの増大量が小さく、そのスロットル開度差ΔThが、開度差基準値Thdwを下回る小さい値である場合に、エンジン14の回転数を減少又は現状で維持させると判断し、YESになる。
なお、作業用クラッチレバー31をオン操作した瞬間における、旧の作業時目標値Nwoの初期値には、上記図5のST17で得られた値を用いることになる。
ST112;旧の開度Thoの値を、上記ST101で計測された新の開度Thrに更新する。
ST113;旧の作業時目標値Nwoの値を、新の作業時目標値Nwnの値に更新した後に、図6の制御フローによる制御を終了する。
図7は本発明に係る目標値増大補正マップおよび目標値減少補正マップの説明図であり、横軸をスロットル弁の開度Thr(deg.)とし、縦軸をエンジンの作業時目標値Nwn(rpm)として、開度Thrに対応する作業時目標値Nwnを得る、目標値増大補正マップおよび目標値減少補正マップを示す。
この説明図において、スロットル弁52(図2参照)の開度Thrの設定値については、Thr1,Thr2,Thr3,Thr4,Thr5,Thr6,Thr7の7つの値を、この順に大きくなる値で設定したものである。
また、エンジン14(図2参照)の作業時目標値Nwnの設定値については、Nwn1,Nwn2,Nwn3,Nwn4,Nwn5,Nwn6の6つの値を、この順に大きくなる値で設定したものである。
スロットル弁52の開度ThrがThr3よりも小さい場合(Thr<Thr3)には、エンジン14の作業時目標値NwnをNwn1に設定する(Nwn=Nwn1)。
開度ThrがThr3以上で且つThr5よりも小さい場合(Thr3≦Thr<Thr5)には、作業時目標値NwnをNwn2に設定する(Nwn=Nwn2)。
同様に、「Thr5≦Thr<Thr7」の場合には、「Nwn=Nwn4」に設定する。
「Thr7≦Thr」の場合には、「Nwn=Nwn6」に設定する。
開度Thrの所定の増大量(Thr3からThr5までの間隔、及び、Thr5からThr7までの間隔)と、作業時目標値Nwnを段階的に増大させる所定の間隔(Nwn1からNwn2までの間隔、Nwn2からNwn4までの間隔、及び、Nwn4からNwn6までの間隔)とは、両方共に大きい間隔の値に設定されている。
スロットル弁52の開度ThrがThr6よりも大きい場合(Thr>Thr6)には、エンジン14の作業時目標値NwnをNwn6に設定する(Nwn=Nwn6)。
開度ThrがThr6よりも小さく且つThr5以上の場合(Thr5≦Thr<Thr6)には、作業時目標値NwnをNwn5に設定する(Nwn=Nwn5)。
同様に、「Thr4≦Thr<Thr5」の場合には、「Nwn=Nwn4」に設定する。
「Thr2≦Thr<Thr4」の場合には、「Nwn=Nwn3」に設定する。
「Thr1≦Thr<Thr2」の場合には、「Nwn=Nwn2」に設定する。
「Thr<Thr1」の場合には、「Nwn=Nwn1」に設定する。
ST12;作業用クラッチレバー31がオフ位置にあるか否かを調べ、YESなら「アイドルモード」であると判断してST13に進み、NOならST15Aに進む。
ST13;図5に示すST13と同じ。
ST14;図5に示すST14と同じ。
ST15;図5に示すST15と同じ。
第1条件は、作業用クラッチレバー31がオフ位置からオン位置へ切り替わった時点であるという条件である。第2条件は、回転制御モードがパワーモードから静音モードへ切り替わった時点であるという条件である。
このため、ST16Aは、作業用クラッチレバー31をオン操作した瞬間、または、回転モード切替スイッチ61によってパワーモードを静音モードに切り替えた瞬間である場合だけ、YESの判断になる。
第3条件は、作業用クラッチレバー31がオフ位置からオン位置へ切り替わった時点であるという条件である。第4条件は、回転制御モードが静音モードからパワーモードへ切り替わった時点であるという条件である。
このため、ST16Bは、作業用クラッチレバー31をオン操作した瞬間、または、回転モード切替スイッチ61によって静音モードをパワーモードに切り替えた瞬間である場合だけ、YESの判断になる。
ST19〜ST25;図5に示すST19〜ST25と同じ。
本発明の制御部49は、目標回転数Nt(つまり、作業時目標値Nwn)を、図7に示す複数の段階の値Nwn1〜Nwn6に予め設定しておき、その中からスロットル弁52の開度Thrに応じた1つの目標回転数の値Nt(つまり、Nwn1〜Nwn6のいずれか1つ)を選択するとともに、この選択された1つの目標回転数の値Ntに対して、エンジン14の実回転数Nrが合うように、スロットル弁52を開閉制御する構成である。
具体的には、図6のST104,ST108,ST111と、図5のST20〜ST22によって、実行される。
さらには、回転数が下がるので、エンジン駆動式作業機10が発生する騒音を低減して作業環境を高めることができる。しかも、作業者がスロットルレバーを操作して、目標回転数の微妙な調節を行う必要はない。
つまり、図7において、実線で示す目標値増大補正マップと破線で示す目標値減少補正マップとの間に、ヒステリシス特性を有している。
Claims (5)
- 作業部を駆動するエンジンの実際の回転数を目標回転数に合わせるようにスロットル弁を電気的に開閉制御するエンジン駆動式作業機において、
前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサと、
前記目標回転数を複数の段階の値に予め設定しておき、その中から前記スロットル弁の開度に応じた1つの目標回転数の値を選択するとともに、この選択された1つの目標回転数の値に対して前記実際の回転数が合うように前記スロットル弁を開閉制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記スロットル弁の開度が増大するにつれて、大きい値の前記目標回転数を選択する構成であることを特徴とするエンジン駆動式作業機。 - 前記制御部は、前記スロットル弁の開度が減少した場合には、前記複数の段階の間隔を予め小さく設定しておいた中から、前記開度が減少するにつれて小さい値の前記目標回転数を選択する構成であることを特徴とする請求項1記載のエンジン駆動式作業機。
- 前記制御部は、前記スロットル弁の開度が増大した場合には、前記複数の段階の間隔を予め大きく設定しておいた中から、前記開度が増大するにつれて大きい値の前記目標回転数を選択する構成であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のエンジン駆動式作業機。
- 前記スロットル弁の開度に応じて選択される、前記目標回転数の各段階の値の特性は、前記スロットル弁の開度が増大した場合と、前記スロットル弁の開度が減少した場合とで、ヒステリシスを有していることを特徴とした請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のエンジン駆動式作業機。
- エンジンによって作業部を駆動するエンジン駆動式作業機において、
段階的に設定されている複数の目標回転数の中から、人為的な操作に基づいて、任意の目標回転数を選択して指示する目標回転数選択部と、
この目標回転数選択部から指示された前記目標回転数に対して、前記エンジンの実際の回転数を合わせるように、スロットル弁を電気的に開閉制御する制御部とを備え、
この制御部は、前記スロットル弁の開度が増大するにつれて、前記指示された目標回転数を段階的に増大させる構成であることを特徴としたエンジン駆動式作業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006308036A JP4673823B2 (ja) | 2006-01-26 | 2006-11-14 | エンジン駆動式作業機 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006017389 | 2006-01-26 | ||
JP2006308036A JP4673823B2 (ja) | 2006-01-26 | 2006-11-14 | エンジン駆動式作業機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007224897A true JP2007224897A (ja) | 2007-09-06 |
JP4673823B2 JP4673823B2 (ja) | 2011-04-20 |
Family
ID=38546918
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006308036A Expired - Fee Related JP4673823B2 (ja) | 2006-01-26 | 2006-11-14 | エンジン駆動式作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4673823B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010276017A (ja) * | 2009-04-27 | 2010-12-09 | Honda Motor Co Ltd | 汎用内燃機関の負荷状態検出装置 |
JP2015071472A (ja) * | 2013-10-02 | 2015-04-16 | 株式会社アイチコーポレーション | 作業用車両の制御装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04255535A (ja) * | 1991-02-04 | 1992-09-10 | Walbro Far East Inc | 携帯作業機用内燃機関のスロツトル制御装置 |
JPH05123009A (ja) * | 1991-11-05 | 1993-05-21 | Kubota Corp | 農作業機の走行用制御装置 |
JPH0617679A (ja) * | 1992-07-03 | 1994-01-25 | Ishikawajima Constr Mach Co | エンジンスロットル装置 |
JP2000142183A (ja) * | 1998-11-17 | 2000-05-23 | Shimadzu Corp | 走行荷役車両 |
JP2005201125A (ja) * | 2004-01-14 | 2005-07-28 | Honda Motor Co Ltd | 除雪機用エンジンの回転数制御装置 |
JP2005291078A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Denyo Co Ltd | エンジン駆動作業機 |
-
2006
- 2006-11-14 JP JP2006308036A patent/JP4673823B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04255535A (ja) * | 1991-02-04 | 1992-09-10 | Walbro Far East Inc | 携帯作業機用内燃機関のスロツトル制御装置 |
JPH05123009A (ja) * | 1991-11-05 | 1993-05-21 | Kubota Corp | 農作業機の走行用制御装置 |
JPH0617679A (ja) * | 1992-07-03 | 1994-01-25 | Ishikawajima Constr Mach Co | エンジンスロットル装置 |
JP2000142183A (ja) * | 1998-11-17 | 2000-05-23 | Shimadzu Corp | 走行荷役車両 |
JP2005201125A (ja) * | 2004-01-14 | 2005-07-28 | Honda Motor Co Ltd | 除雪機用エンジンの回転数制御装置 |
JP2005291078A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Denyo Co Ltd | エンジン駆動作業機 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010276017A (ja) * | 2009-04-27 | 2010-12-09 | Honda Motor Co Ltd | 汎用内燃機関の負荷状態検出装置 |
JP2015071472A (ja) * | 2013-10-02 | 2015-04-16 | 株式会社アイチコーポレーション | 作業用車両の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4673823B2 (ja) | 2011-04-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1813141B1 (en) | Engine-driven work machine | |
US7487608B2 (en) | Walk-behind self-propelled snow removing machine | |
US7473149B2 (en) | Watercraft propulsion system and operating method | |
US7614924B2 (en) | Watercraft propulsion system and operating method | |
US20030080704A1 (en) | Working machine | |
US10219437B2 (en) | Power equipment with cylinder deactivation engine | |
JP2007198240A (ja) | エンジン駆動式作業機 | |
US10390482B2 (en) | Power equipment with cylinder deactivation engine | |
JP4673823B2 (ja) | エンジン駆動式作業機 | |
US10306828B2 (en) | Lawn mower powered by cylinder deactivation engine | |
JP3750381B2 (ja) | 刈取り作業車のアクセル制御装置 | |
JP4685645B2 (ja) | エンジン駆動式作業機 | |
JP2014068607A (ja) | コンバイン | |
JP7108472B2 (ja) | エンジン駆動式刈払機 | |
JP2005178631A (ja) | 作業車輌 | |
JP4245154B2 (ja) | 作業車 | |
JP2007196850A (ja) | 芝刈機 | |
JPH11206222A (ja) | エンジン調速装置 | |
JP3737420B2 (ja) | 作業機 | |
JPH11236839A (ja) | 作業車 | |
JPH11210497A (ja) | エンジン調速装置 | |
JP2001016955A (ja) | アクセル制御型のコンバイン | |
JP2009281024A (ja) | 歩行型除雪機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100831 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101018 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101102 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110118 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110121 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4673823 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140128 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |