JP2007196556A - キャリッジ駆動装置及び記録装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】サーボ機構のようにキャリッジ位置を所定位置に追従させるような制御を行なう場合や、加速状態や定速状態など、キャリッジ移動の状態がどのようなものでも、キャリッジ駆動装置における動作の異常状態の検出を正確に行なうことができるキャリッジ駆動装置および記録装置を提供することにある。
【解決手段】モータを駆動してキャリッジを移動させる駆動電流を供給する駆動電流供給手段と、前記キャリッジの目標位置を算出する目標位置算出手段と、前記キャリッジの現在位置を検知する現在位置検知手段と、前記目標位置と前記現在位置との差分を検出する誤差検出手段と、前記差分と前記駆動電流に基づいて形成される閾値とを比較する比較手段と、前記差分が前記閾値を越えたとき、警告を発する警告手段とを、有する。
【選択図】図3
【解決手段】モータを駆動してキャリッジを移動させる駆動電流を供給する駆動電流供給手段と、前記キャリッジの目標位置を算出する目標位置算出手段と、前記キャリッジの現在位置を検知する現在位置検知手段と、前記目標位置と前記現在位置との差分を検出する誤差検出手段と、前記差分と前記駆動電流に基づいて形成される閾値とを比較する比較手段と、前記差分が前記閾値を越えたとき、警告を発する警告手段とを、有する。
【選択図】図3
Description
キャリッジ駆動装置及び記録装置に関する。
記録装置として、従来良く知られているものにプリンタがある。このプリンタでは、記録ヘッドを搭載し、紙、フィルム等の記録媒体の搬送方向と直交する方向に往復移動するキャリッジを備え、記録媒体を間欠的に搬送しつつキャリッジの上記移動によって記録ヘッドを走査することによって記録媒体に記録を行う、所謂シリアルタイプのものが、その構成が簡潔であることなどの点から広く採用されている。ところで、記録装置は、記録媒体上の記録位置に正確に記録を行うことが基本的に必要であり、特に、最近、その記録品位の高品位化が求められていること等から、その重要性は増している。このため、シリアルタイプの記録装置では、一構成として、例えばキャリッジ移動における位置や速度を正確に知るためエンコーダシステム等の検出機構が設けられるものも知られている。また、このキャリッジの駆動源として、上記検出機構と組み合わせて用いられるものとして、静粛性に優れたDCモータ等の直流モータを用いたものが知られている。そして、この構成では、一般に、サーボ機構によりキャリッジの位置や速度を制御する。
一方、このような記録装置においては、例えば、記録装置がその耐用期間を過ぎてしまった場合や極端に薄い紙や極端に厚い紙などが使用された場合、また、記録装置内部に異物などが混入する場合などを原因として、記録媒体の搬送等が正常に行われず、例えば紙詰まり(ジャム)を生じることがある。また、キャリッジの移動においても、上記ジャムがキャリッジ移動の障害となってしまうことや、記録装置内に混入した異物がキャリッジの移動に支障を来すこともある。
このような記録装置の動作に支障をきたす状態を検出するため、例えば、記録媒体の通過を検出する記録媒体センサやキャリッジの移動位置の基準を検出するキャリッジ位置センサなどを設け、これらセンサの検出結果からエラー状態を検出することが一般的に行われている。
例えば、キャリッジの速度を検出する手段を設け、この検出手段によって検出されるキャリッジ速度が所定速度よりも低下したと判断されたときは、紙詰まりが発生したと判断してキャリッジの移動を中止することが記載されている(例えば、特許文献1参照)。
特開2000−118067号公報
しかしながら、最近の多ノズル、多数ヘッドの搭載により、キャリッジ機構は従来より重い構成を持つようになってきている。この場合、一旦駆動されたキャリッジの慣性力は重量に比例するため、多少の障害物程度では、上記変動分(誤差分)が小さく、検出できない場合がある。そのため、指などがぶつかった程度では停止せず、危険な場合もある。
逆に、わずかな速度低下を検出できたとしても、それは記録媒体と記録ヘッドとが軽微な接触によるものであるから、その検出可能な速度の低下を生ずるまで一定の時間を必要とし、その結果、上記接触を直ちに検知することが困難である。この問題に対し、微少な速度の低下を検出した場合の全てについて、異常状態とする制御を行なうことも考えられる。しかし、この場合には、一般にキャリッジの移動速度が正常な状態であっても所定の範囲内で変動するものであることから、正常状態と異常状態との判断が困難となり、正確な異常状態を検出することはできない。
また、キャリッジの移動状態には、多くの場合、停止状態、停止状態から加速する加速状態、一定の速度で走査する定速状態、および定速状態から停止するまでの減速状態とがある。そして、加速状態や減速状態におけるキャリッジ速度の変化、すなわち加速度は、記録装置の個体差によって異なることが多く、さらには、記録装置が使用される環境の温度、湿度や、使用期間などの使用状態によって様々な様子を示す場合が多い。従って、このような加速度が様々である場合に、キャリッジの速度の低下を検出しこの検出結果だけに基づいて異常状態を検出することは、困難なことである。
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、サーボ機構のようにキャリッジ位置を所定位置に追従させるような制御を行なう場合や、加速状態や定速状態など、キャリッジ移動の状態がどのようなものでも、キャリッジ駆動装置における動作の異常状態の検出を正確に行なうことができるキャリッジ駆動装置および記録装置を提供することにある。
本発明の目的は、下記構成により達成することができる。
(1)
モータを駆動してキャリッジを移動させる駆動電流を供給する駆動電流供給手段と、
前記キャリッジの目標位置を算出する目標位置算出手段と、
前記キャリッジの現在位置を検知する現在位置検知手段と、
前記目標位置と前記現在位置との差分を検出する誤差検出手段と、
前記差分と前記駆動電流に基づいて形成される閾値とを比較する比較手段と、
前記差分が前記閾値を越えたとき、警告を発する警告手段とを、有することを特徴とするキャリッジ駆動装置。
(2)
前記駆動電流は、前記キャリッジを加速状態と、定速状態と、減速状態の異なる速度で移動させることを特徴とする(1)に記載のキャリッジ駆動装置。
(3)
前記閾値は、前記駆動電流の変化に対応してリアルタイムに変化するものであることを特徴とする(1)または(2)に記載のキャリッジ駆動装置。
(4)
記録ヘッドを用いて記録媒体に記録を行う記録装置において、
(1)乃至(3)の何れかに記載のキャリッジ駆動装置を有することを特徴とする記録装置。
(1)
モータを駆動してキャリッジを移動させる駆動電流を供給する駆動電流供給手段と、
前記キャリッジの目標位置を算出する目標位置算出手段と、
前記キャリッジの現在位置を検知する現在位置検知手段と、
前記目標位置と前記現在位置との差分を検出する誤差検出手段と、
前記差分と前記駆動電流に基づいて形成される閾値とを比較する比較手段と、
前記差分が前記閾値を越えたとき、警告を発する警告手段とを、有することを特徴とするキャリッジ駆動装置。
(2)
前記駆動電流は、前記キャリッジを加速状態と、定速状態と、減速状態の異なる速度で移動させることを特徴とする(1)に記載のキャリッジ駆動装置。
(3)
前記閾値は、前記駆動電流の変化に対応してリアルタイムに変化するものであることを特徴とする(1)または(2)に記載のキャリッジ駆動装置。
(4)
記録ヘッドを用いて記録媒体に記録を行う記録装置において、
(1)乃至(3)の何れかに記載のキャリッジ駆動装置を有することを特徴とする記録装置。
本発明は、キャリッジを移動させる駆動電流に基づいて閾値を生成させ、閾値と、キャリッジの目標位置と現在位置の差分と、を比較し、差分が閾値を越えたとき、ジャムエラーを検出する。閾値は駆動電流に基づいて生成されるので、キャリッジの移動距離やキャリッジ重量が異なる場合でも新たに設定する必要がない。また、閾値はキャリッジが走査される度に生成され、さらに、加速状態、定速状態、減速状態等の異なる速度に合った閾値が生成されるので、きめ細かく差分との比較ができ、精確なジャム判定が可能となる。そのため、ジャムと判定した場合キャリッジ動作を素早く処理することで、部品に対してのダメージが少なくて済む。
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
図1は、キャリッジ駆動装置を搭載した記録装置であるインクジェットプリンタ1を示した斜視図である。
図1に示すように、インクジェットプリンタ1は、プリンタ本体2と、プリンタ本体2を下方から支持する支持台3とを備えている。プリンタ本体2の内部には、左右方向に長尺な平板状のプラテン4が設けられており、プラテン4は記録媒体を下から平坦状に支持するものである。
図1においては、画像が記録される記録媒体を図示していないが、記録媒体は、プリンタ本体2の背面に設けられた搬入口から送り込まれ、プリンタ本体2の内部に配設された搬送機構(図示省略)によってプラテン4に支持された状態でプリンタ本体2の内部を後から前へ通過し、プリンタ本体2の外部に搬出されるようになっている。つまり、記録媒体は、搬送機構によってプリンタ本体2の内部を通過するように搬送方向Bに搬送される。
搬送機構は、例えば、図示しない搬送モータ及び搬送ローラ等を備えており、搬送モータの駆動により搬送ローラを回転させることで記録媒体を搬送するものである。搬送機構は、画像記録時において、後述するキャリッジ5の動作に合わせて、記録媒体の搬送と停止とを繰り返し記録媒体を間欠的に搬送するようになっている。
プラテン4の上方には、プリンタ本体2の内部において左右方向に延在するガイド部材6が配設されている。ガイド部材6にはキャリッジ5が支持されており、このキャリッジ5はガイド部材6に案内されて左右に移動自在とされている。また、図示しない駆動機構がキャリッジ5をガイド部材6に沿って移動させるようになっている。なお、以下では、キャリッジ5が移動する方向を走査方向Aとして説明する。
図示しない駆動機構は、エンコーダを配し、エンコーダから出力をカウントすることで移動したキャリッジ5の位置が検知できる。
エンコーダはキャリッジ5を移動させるモータに配されているローターリエンコーダで検知しても、ガイド6の裏に配されたリニアスケールをキャリッジ5に配されたエンコーダセンサで検知してもよい。
制御部20は、記録媒体の搬送機構、キャリッジの駆動機構、記録ヘッド、メンテナンスユニット、インク供給機構等の各ユニットを統括的に制御する。
プラテン4の走査方向Aの右側には、キャリッジ5に搭載された複数の記録ヘッド10をメンテナンスするためのメンテナンスユニット7が設けられている。メンテナンスユニット7は、キャリッジ5の移動範囲内であってキャリッジ5の下方に配置されている。
プラテン4の走査方向Aの左側には、インクを貯留する複数のインクタンク8が配設されている。インクジェットプリンタ1に用いられるインクの色としては、イエロー(Y)、マゼンタ(M)、シアン(C)、ブラック(K)を基本としており、その他にホワイト(W)、ライトイエロー(LY)、ライトマゼンタ(LM)、ライトシアン(LC)、ライトブラック(LK)等がある。一つのインクタンク8には、これらの色のうちの何れかの色のインクが貯留されている。基本的にインクタンク8ごとに異なる色のインクが貯留されているが、同じ色のインクが2以上のインクタンク8に貯留されていてもよい。
図2は、本発明に係るキャリッジ駆動装置を搭載した記録装置の制御部20を示すブロック図である。
コントローラ21は、たとえば、CPU211、ROM212、RAM213、不揮発性メモリ214からなり、ROM212に記憶された処理プログラムをRAM213に展開してCPU211によりこの処理プログラムを実行する。
このコントローラ21は、前述の処理プログラムに従い、搬送制御部23、駆動制御部24、読み書き制御部26、メンテナンス制御部27及びインク供給制御部28の動作状況等のステータスに基づいて、各部の動作を統括的に制御する。
ホストPCI/F22は、ホストPC(Personal Computer)のインターフェースであり、ホストPCからのコマンドや画像データなどを経由してコントローラ21や画像メモリ25へ転送する。
搬送制御部23は、記録媒体を搬送するため搬送機構231であるモータやローラを動作させる。
駆動制御部24は、駆動機構241であるモータ等を動作させてキャリッジ5を記録媒体搬送方向に垂直方向(走査方向A)に往復移動させる。
読み書き制御部26は、ホストPCから転送されてくる画像データを画像メモリ25に書き込んだり、画像メモリ25に記憶されている画像データを読み出して記録ヘッド10に送信し、記録媒体上に画像を形成する。
メンテナンス制御部27は、メンテナンスユニット7を動作させて記録ヘッド10を清浄に保つ。
インク供給制御部28は、インク供給機構281を動作させてインクタンク8からインクを記録ヘッド10に供給する。
コントローラ21の不揮発性メモリ214には、本発明に係るキャリッジ5の時間に対する目標位置が記憶してあり、目標位置は、キャリッジ5の移動時にキャリッジ5の実際の位置と誤差を検出するリファレンスとして用いられる。
図3は、本発明に係る制御部20のキャリッジ5を駆動する駆動制御部24を示すブロック図である。
サーボ制御部31は、コントローラ21からの指令によりキャリッジ5を移動する開始指令を発する。
駆動部(駆動電流供給手段)32は、キャリッジ5を移動させる駆動モータを駆動する電源やドライバである。
駆動源33は、駆動モータと付属するエンコーダなどである。
現在位置検知部(現在位置検知手段)34は、駆動モータのエンコーダ出力をカウントするカウンタである。カウンタ値がキャリッジ5の現在の位置を示す。
目標位置算出部(目標位置算出手段)35は、経過時間に応じたキャリッジ5が正常に移動する位置を算出する手段である。予め実験に基づいた位置情報を制御部20の不揮発性メモリ214に保存しておき、キャリッジの移動に応じて不揮発性メモリから読み出してもよい。
誤差検出部(誤差検出手段)36は、現在位置検知部34からの現在位置情報と目標位置算出部35からの目標位置情報の差分を検出する。差分はサーボ制御部31にフィードバックされる。
サーボ制御部31〜誤差検出部36は、キャリッジ5を目標位置に合わせて移動させるように制御するサーボループになっている。
駆動電流検出部37は、駆動部32の出力である駆動電流値を測定する。
異常値検出レベル設定部38は、駆動電流検出部で測定した電流値に基づいて異常値検出レベル(閾値)を生成する。生成された異常値検出レベルは比較演算部39へ入力される。
比較演算部(比較手段及び警告手段)39は、異常値検出レベル設定部38で生成された異常値検出レベル、すなわち閾値と、誤差検出部36で検出した差分とを比較し、差分が閾値を越えた場合は、即時にサーボ制御部31へ警告を報知する。
図4は、図3で説明した各部の信号波形の一例である。
図に従って、本発明の動作について説明する。
図4(a)は、本実施の形態におけるキャリッジ5の時間tに対する位置x(t)と速度v(t)について示している。
位置x(t)は、現在位置を太い線で、目標位置を破線で表している。現在位置は、移動中の変動によって軌跡がガタツキがある。目標位置は、ガタツキのないキャリッジ移動が行われるプロファイルである。太い線が破線に重なっているところはキャリッジがガタツキなく移動していることを表してる。
速度v(t)も同様に、速度の現在値を太い線で、目標値を破線で表している。図から解るように、本実施の形態では、一例として速度プロファイルを台形のサーボ制御で行っている。従って、時間0〜t1は加速領域、t1〜t2は定速領域、t2〜t3は減速領域である。
時間taとtbにおいて、位置x(t)のガタツキが大きいのは、キャリッジに何らかの原因で大きな速度異変が発生していることを示している。
図では、大きなガタツキが発生してもキャリッジ5は停止せず移動するようにしている。
図4(b)は、現在位置検知部34の出力と目標位置算出部35の出力の差分を示す。すなわち、誤差検出部36の出力である。
図4(c)は、駆動電流検出部37によって測定した駆動電流を時間軸に対してプロットしたものである。時間軸0〜t1の加速領域、及びt2〜t3の減速領域においては、キャリッジ5のガタツキが大きくなり、図4(b)の差分に対して補正するように駆動電流にフィードバックがかかるので駆動電流波形もガタツキが発生する。
図4(d)は、図4(c)で測定した駆動電流値に基づいて異常値検出レベル設定部38で生成させた閾値a,bである。
例えば、駆動電流値をローパスフィルタを通して、高周波の擾乱を減衰させ、加速、定速、減速領域によって、反転させたり、オフセットを加えて閾値a,bを生成させる。
本実施の形態では、加速状態、減速状態では、閾値a,bの間隔は、大きく膨らんでいる。すなわち、加減速状態では、キャリッジのガタツキが大きくなり、目標位置と現在位置の差分が大きくなるが、閾値a,bの間隔を大きくしているため、エラーは発生しにくい。一方、定速状態、すなわち画像を印画媒体に記録する領域では、閾値a,bの間隔を小さくして僅かな差分でも検知するようにしている。
このようにして、キャリッジの移動の状態によって精度良く、正確にしかもリアルタイムにキャリッジ移動の異常を検知することが可能となる。
図4(e)は、比較演算部39で、閾値a,bと誤差検出部36出力である差分を比較した結果、差分が閾値a,bの何れかを越えたときに発生する警告信号を示す。警告信号はジャムエラーとしてサーボ制御部31に報知される。
図4では警告信号が報知されてもキャリッジ5の移動は、停止しないように制御されているが、サーボ制御部31が警告信号を受信した後、駆動部32にキャリッジ5の停止を指示した場合は、警告信号報知以降の駆動電流波形はキャリッジ5の移動が停止するように変化する。
図4(b)、(d)に戻って、時間taとtbで比較的大きな差分が発生している。ここでは、taでの差分の方がtbでの差分より大きいが、閾値a,bの間隔が加減速領域では大きく定速領域では小さいため、taでの擾乱ではエラーが検知されず、tbでの擾乱ではエラーが発生している。すなわち、閾値をキャリッジの移動状態によって変化させることで、適切な精度を持った検知が可能となることがわかる。
なお、本実施の形態において、記録装置としてインクジェット記録装置を例にとり説明したが、シリアル方式の熱転写記録装置等に対しても適用可能である。
その他、キャリッジ駆動装置及び記録装置を構成する各構成の細部構成及び細部動作に関しても、本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能である。
1 インクジェットプリンタ
2 プリンタ本体
5 キャリッジ
20 制御部
34 現在位置検知部
35 目標位置算出部
36 誤差検出部
37 電流検出部
38 異常値レベル検出部
39 比較演算部
2 プリンタ本体
5 キャリッジ
20 制御部
34 現在位置検知部
35 目標位置算出部
36 誤差検出部
37 電流検出部
38 異常値レベル検出部
39 比較演算部
Claims (4)
- モータを駆動してキャリッジを移動させる駆動電流を供給する駆動電流供給手段と、
前記キャリッジの目標位置を算出する目標位置算出手段と、
前記キャリッジの現在位置を検知する現在位置検知手段と、
前記目標位置と前記現在位置との差分を検出する誤差検出手段と、
前記差分と前記駆動電流に基づいて形成される閾値とを比較する比較手段と、
前記差分が前記閾値を越えたとき、警告を発する警告手段とを、有することを特徴とするキャリッジ駆動装置。 - 前記駆動電流は、前記キャリッジを加速状態と、定速状態と、減速状態の異なる速度で移動させることを特徴とする請求項1に記載のキャリッジ駆動装置。
- 前記閾値は、前記駆動電流の変化に対応してリアルタイムに変化するものであることを特徴とする請求項1または2に記載のキャリッジ駆動装置。
- 記録ヘッドを用いて記録媒体に記録を行う記録装置において、
請求項1乃至3の何れかに記載のキャリッジ駆動装置を有することを特徴とする記録装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006018758A JP2007196556A (ja) | 2006-01-27 | 2006-01-27 | キャリッジ駆動装置及び記録装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006018758A JP2007196556A (ja) | 2006-01-27 | 2006-01-27 | キャリッジ駆動装置及び記録装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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Family
ID=38451628
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JP (1) | JP2007196556A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20100067926A1 (en) * | 2008-09-12 | 2010-03-18 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Electronic device |
CN102621991A (zh) * | 2012-03-27 | 2012-08-01 | 中联重科股份有限公司 | 运动机构的定位控制装置、系统、方法和工程机械 |
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-
2006
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