JP2007190697A - フィラメントワインディング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】フィラメントワインディングにおいて、専用の装置を用いることなく、樹脂含浸繊維の張力の測定を可能とすることである。
【解決手段】フィラメントワインディング装置１０は、カーボン繊維３０をセットし巻き出しを行うクリールスタンド１４と、巻き出されたカーボン繊維３０に樹脂を含浸させ、樹脂含浸繊維３２として供給するレジンバス１６と、樹脂含浸繊維３２を揃えてライナー２０に沿って巻き付けるアイクチ案内部１８とを含んで構成される。ここで、アイクチ案内部１８は、さらに、樹脂含浸繊維３２に張力を与える張力ローラが受ける反力を検出する機能を有する。検出された反力は樹脂含浸繊維３２の張力に相当する。
【選択図】図１

Description

本発明は、フィラメントワインディング装置に係り、特に、繊維強化樹脂複合製品の成形用フィラメントワインディング装置に関する。

繊維強化樹脂で製品を成形する方法として、十分な強度を有する繊維、例えばカーボン繊維を用い、これに液状の樹脂を含浸させて、製品の形状を形作るライナーに巻き付け、樹脂を加熱硬化させるフィラメントワインディング方法が知られている。カーボン繊維は、ポリアクリロニトリルの原糸を例えば３０００℃の高温で焼成し、極めて強度が強いものを用いることができるので、例えば高圧タンク等をフィラメントワインディング方法で製造することができる。

フィラメントワインディング方法において、樹脂含浸繊維は、成形の際に適当な張力でライナーに張られて巻きつけられる。張力が十分でないと、ライナーに樹脂含浸繊維が緊密に巻きつけられず、成形製品の強度が不十分のものとなることが生じる。そこで、フィラメントワインディング方法においては、繊維の張力が管理項目とされる。

例えば、特許文献１には、成形体の成形時に繊維の張力を巻径やその積層構成に応じて適切に制御する繊維強化樹脂複合製品の成形用フィラメントワインディング機が開示されている。ここでは、繊維の巻径の増加に伴って巻き付け張力を予め設定された減少曲線に沿って変化させることで内周側の繊維に対する局部的で過剰な負荷がかからないようにできることが述べられている。張力の調整は、巻付け部の駆動速度の変更で行われている。また樹脂塗工部の後、巻付け部であるマンドレルの前に、圧電素子を用いた張力検出器を配置し、目標張力との差を適切に補正することが述べられている。

また、特許文献２には、供給部と巻き付け部との間に張られた糸の切れ及び弛みを検知できるフィラメントワインディング装置が開示されている。そこでは、糸の張られる方向に沿って長さＬ、高さＨの領域を、発光素子と受光素子で挟んで、その空間を検知領域として、糸の状態を検出することが述べられている。

また、特許文献３には、繊維の巻出し、巻取りを必要な最小の張力で行う張力制御と繊維巻出しから送り出し、巻取りの間で繊維に捻りを与えるような繊維方向の変化を生じさせないフィラメントワインディング成形法等が開示されている。そこでは、送出しローラと繊維レベルセンサとで送出し張力制御部を構成し、繊維レベルセンサにおいて通過する繊維に立設されたガイド棒に沿って上下するテフロン（登録商標）Ｏリングの軽い錘を吊るし、低張力で繊維を張り、この繊維の位置を光る検出レベルセンサで検出して繊維のたるみ状態を検出する。また、含浸ローラから送り出される繊維にダンサロールを吊り下げ、繊維の巻き取りに必要な張力を発生させることが述べられている。

特開２００１−２６０２４０号公報 特開２００３−２０６０７１号公報 特開平８−７２１５６号公報

上記のように、フィラメントワインディングにおいて、繊維の張力管理は重要な項目であり、特に、ライナーに巻き付けるときの張力が製品仕様からいえば重要であるが、ライナーに巻き付けるときは、繊維にすでに樹脂が含浸されており、べたつきがあり、そのままでは張力測定に問題がある。そのために、一般的には樹脂含浸前の繊維について張力測定が行われることが多い。しかし、この場合には、製品を形作るライナーに巻き付けるときの張力でなく、また繊維の巻出部の影響を受けやすく、製品成形のための張力として用いるには不十分である。

特許文献１においては、樹脂塗工部の後、巻付け部であるマンドレルの前に、圧電素子を用いた張力検出器を配置しており、また、特許文献２、３においては、いずれも繊維の張られた状態を光学的に検出している。このように、これらの文献には、張力測定のための専用の装置が用いられている。

本発明の目的は、ライナーに巻き付けるときの張力を測定できるフィラメントワインディング装置を提供することである。また、他の目的は、張力測定のための専用の装置を要することなく、張力を測定できるフィラメントワインディング装置を提供することである。以下の手段は、これらの目的の少なくとも１つに貢献する。

本発明に係るフィラメントワインディング装置は、繊維の巻出部と、巻き出された繊維に樹脂を含浸させるレジンバスと、製品の形状を形作るライナーに対し相対的に移動可能で樹脂含浸繊維を案内するアイクチ案内を有し、ライナーに樹脂含浸繊維を順次巻き付ける巻取部と、を備える繊維強化樹脂複合製品の成形用フィラメントワインディング装置であって、アイクチ案内は、樹脂含浸繊維を外周に張って適当な張力を与える張力ローラと、張力ローラに張られた樹脂含浸繊維が張力ローラに与える反力を測定する荷重測定器と、を含むことを特徴とする。

また、アイクチ案内は、張力ローラと荷重測定器との間に設けられ、張力ローラに与えられる反力を荷重測定器に伝達する伝達部材を含むことが好ましい。

また、本発明に係るフィラメントワインディング装置において、張力ローラは、軸方向周りの回転が制限され、伝達部材を取り付ける部分の外周が切り欠かれており、張力ローラの外周と伝達部材の外周との間をシールし、樹脂含浸繊維の樹脂が伝達部材及び荷重測定器に回り込むことを防止するシール部材を含むことが好ましい。

また、本発明に係るフィラメントワインディング装置において、アイクチ案内は、樹脂含浸繊維の案内方向の軸周りに回転可能であり、アイクチ案内の案内方向軸周りの回転によって張力ローラに与えられる反力の大きさが変化することを補正する反力補正手段を含むことが好ましい。

また、反力補正手段は、アイクチ案内の回転角度に基づいて張力ローラに与えられる反力の大きさを補正することが好ましい。

上記構成により、製品の形状を形作るライナーに対し相対的に移動可能で樹脂含浸繊維を案内するアイクチ案内は、樹脂含浸繊維に適当な張力を与える張力ローラと、樹脂含浸繊維が張力ローラに与える反力を測定する荷重測定器とを含む。荷重測定器の検出する反力は、樹脂含浸繊維の張力に相当する。したがって、アイクチ案内に設けられる張力ローラと荷重測定器は、ライナーに巻き付けるときの張力を測定できる。また、ライナーに対し相対的に移動可能で樹脂含浸繊維を案内するアイクチ案内部が、張力測定の機能を有するので、張力測定のための専用の装置を要することなく、張力を測定できる。

また、アイクチ案内は、張力ローラに与えられる反力を荷重測定器に伝達する伝達部材を含むので、樹脂含浸繊維の張力を適切に荷重測定器に伝達することができる。

また、張力ローラは、伝達部材を取り付ける部分の外周が切り欠かれ、その部分をシール部材でシールして、樹脂含浸繊維の樹脂が荷重測定器等に回り込むことを防止するので、樹脂含浸繊維のべたつきにかかわらず、張力を適切に測定することができる。

また、アイクチ案内の案内方向軸周りの回転によって張力ローラに与えられる反力の大きさが変化することを補正するので、アイクチ案内部がライナーに対し相対的に移動するときでも、張力を正しく測定することができる。

アイクチ案内の回転角度に基づいて張力ローラに与えられる反力の大きさは補正される。アイクチ案内部の回転角度は、フィラメントワインディング装置の制御部が管理しているので、反力の大きさの補正を容易に行うことができる。

以下において図面を用いて本発明に係る実施の形態につき詳細に説明する。以下において述べる材料、成形条件等は、説明のための１例であり、製品の仕様等に合わせ、適当な他の材料、成形条件を採用することができる。例えば、繊維として、カーボン繊維を説明するが、これ以外の適当な強度を有する繊維で、フィラメントワインディングに適したものであってもよい。また、樹脂として、熱硬化型エポキシ樹脂を説明するが、これ以外の適当な接合強度を有する材料で、フィラメントワインディングに適したものであってもよい。

図１は、フィラメントワインディング装置１０の構成図である。フィラメントワインディング装置１０は、大別して、成形部１２と、成形部１２における各種測定器からの工程データを収集するデータロガー３８と、各要素の動作を全体として制御する制御部４０を含んで構成される。なお、図１には、フィラメントワインディング装置１０の構成要素ではないが、成形製品の形状を形作るライナー２０も図示されている。

成形部１２は、原材料であるカーボン繊維３０をセットし巻き出しを行う巻出部であるクリールスタンド１４と、巻き出されたカーボン繊維３０に液体状の樹脂を含浸させ、樹脂含浸繊維３２として供給するレジンバス１６と、樹脂含浸繊維３２を揃えてライナー２０に沿って巻き付けるアイクチ案内部１８とを含んで構成される。アイクチ案内部１８は、後に詳述するように、樹脂含浸繊維３２の張力を検出する構造をも有している。

このようにカーボン繊維は、クリールスタンド１４からいくつものローラ等を経由し、アイクチ案内部１８を通り、ライナー２０に巻きつけられ、ライナー２０は、その長手軸周りに回転駆動される。ここで、アイクチ案内部１８とライナー２０の回転機構とが繊維巻取部の機能を有することになる。したがって、カーボン繊維は、ライナー２０の回転駆動によって張力が与えられ、その張力の下で、樹脂含浸繊維３２がライナー２０に緊密に巻きつけられることになる。

また、工程管理のために、樹脂が含浸される前の状態のカーボン繊維３０の張力を測定する張力測定器２２、レジンバス１６の樹脂温度を管理する樹脂温度計２４、レジンバス１６において外周にカーボン繊維を張るローラ上の樹脂膜厚を測定する膜厚計２６等が配置される。また、アイクチ案内部１８は、樹脂含浸繊維３２の張力を測定できる構造を有している。

原材料であるカーボン繊維３０は、ポリアクリロニトリルの原糸を約３，０００℃で焼成したものからなる。これを約２４，０００本程度撚って集め、バインダ樹脂で軽く接着し、厚さ約２００μｍ、幅４ｍｍから５ｍｍ程度の扁平なシート状としたものを用いることができる。

クリールスタンド１４は、シート状のカーボン繊維を紙の筒に巻きつけたボビンをセットし、固定滑車等を用いて位置を揃えて巻き出す機能を有する巻出スタンドである。ライナー２０には、３本ないし４本のカーボン繊維を幅方向に並べるパラレル巻きで巻き付けるので、クリールスタンド１４も複数個のボビン取り付け部を有する。図１では、３つのボビンが示されている。

張力測定器２２は、クリールスタンド１４から巻き出されたカーボン繊維３０が張られる張力を測定する機能を有する。張力測定は、３本のカーボン繊維３０を幅方向に並べ揃えて１つの張力測定用ローラに張り、張力測定用ローラが３本のカーボン繊維３０の張力のために受ける反力をロードセル等の荷重測定器で測定することで行うことができる。ここで測定される張力は、ライナー２０に巻き付けられるときの樹脂含浸繊維の張力とは異なり、樹脂が含浸される前の、いわばドライな状態のカーボン繊維の張力である。これに対し、後述するアイクチ案内部１８における張力測定は、樹脂が含浸された後の、いわばウエットな状態のカーボン繊維の張力について行われる。したがって、張力測定器２２で測定される張力は、いわば、製品成形の際の参考データとして用いられるもので、その意味で、張力測定器２２は図１において破線で示されている。

レジンバス１６は、３本のカーボン繊維３０にそれぞれ液体状の樹脂を含浸させる機能を有し、液体状のエポキシ樹脂を満たしたレジン槽と、レジン槽に一部漬かっている樹脂掻い出しローラと、その前後に配置される前後ローラ等を含んで構成される。張力測定器２２のところで幅方向に３本並べ揃えられた各カーボン繊維は、レジンバス１６に導入される際に、開繊器によってほぐされ、前ローラの下側外周と、樹脂掻い出しローラの上側外周と、後ローラの下側外周とに沿って張られ、レジンバス１６から引き出される。樹脂掻い出しローラは、回転することで、レジン槽から液体状の熱硬化型エポキシ樹脂を外周に付着させ、その上側外周に沿って３本のカーボン繊維３０が並べ揃えられて張られることで、それぞれの繊維に樹脂が付着し、含浸する。

レジン槽には、ヒータが備えられ、熱硬化型エポキシ樹脂は、例えば４０℃から５０℃の範囲で加熱され、粘度管理が行われる。樹脂温度計２４は、この樹脂温度を測定するためのものである。樹脂温度計２４は、液体状の樹脂に漬けられてその温度を直接検出することが好ましい。

また、樹脂掻い出しローラの外周に付着する樹脂層の厚さが不十分であると、樹脂掻い出しローラに張られた繊維に樹脂が十分に含浸されないので、樹脂掻い出しローラの外周に付着する樹脂層の厚さが管理される。膜厚計２６は、この膜厚を測定するためのものである。付着樹脂層の厚さに影響を与えないように、膜厚計２６は、非接触方式のものが好ましい。例えば光学式の膜厚計を用いることができる。

レジンバス１６から引き出された３本の樹脂含浸繊維３２は、アイクチ案内部１８に引き出される。アイクチ案内部１８は、複数本の樹脂含浸繊維３２をライナー２０に巻き付け易いように案内する機能を有し、複数本の樹脂含浸繊維３２をライナー２０に向けて幅方向に並べて揃える揃え口と、揃え口自体をライナー２０の外形に沿って移動させる移動機構等を有する。揃え口の移動は、ライナー２０の長手軸方向の移動と、ライナー２０の幅方向への移動と、幅方向の移動軸周りの回転とによって行われる。そして、このアイクチ案内部１８は、もう１つの機能として、複数本の樹脂含浸繊維３２がライナー２０に巻き付けられるときの張力を測定することができる。このためのアイクチ案内部１８の詳細な構成については、後に詳述する。

ライナー２０は、成形製品の形状を形作る芯材となるもので、例えば高圧タンクを成形する場合は、タンクの内径に対応する筒である。筒の材質は例えば硬質プラスチックを用いることができる。筒の直径は、例えば３０ｃｍ程度で、その肉厚は数ｍｍ程度のものを用いることができる。ライナー２０は、長手軸が回転可能に支持され、回転駆動機構によって長手軸周りに回転される。アイクチ案内部１８によって幅方向に並べて揃えられた３本の樹脂含浸繊維３２は、その端部がライナー２０の巻き始め部に固定され、ライナー２０が回転駆動されることで、３本の樹脂含浸繊維３２がライナー２０の長手軸方向に並んでその外周に巻き取られる。ライナー２０に巻き取られる量は、ライナー２０の外周上の厚さにして数ｍｍから数十ｍｍ程度である。所定の巻き数で樹脂含浸繊維３２がライナー２０に巻き付けられ、製品の形状が形作られると、その後硬化処理が行われ、エポキシ樹脂が硬化して、繊維強化樹脂複合製品が成形される。樹脂含浸繊維３２のライナー２０への巻き付け工程等において、必要に応じ、ライナー２０の内部に加圧気体２１を供給してもよい。

アイクチ案内部１８に検出された樹脂含浸繊維３２の張力は、張力測定器２２によって測定されるいわゆるドライな状態のカーボン繊維３０の張力、樹脂温度計２４及び膜厚計２６の測定結果と共にデータロガー３８によって集められ、制御部４０に工程管理データとして入力される。制御部４０は、これらの工程管理データに基づき、ライナー２０の回転速度、アイクチ案内部１８の移動速度、レジンバス１６の樹脂温度等を制御し、成形製品が仕様の範囲に入るようにすることができる。

次に、樹脂含浸繊維３２の張力を検出することができるアイクチ案内部１８の詳細について説明する。図２は、製品の外形を形作るライナー２０に樹脂含浸繊維３２を揃えて巻き付けるアイクチ案内部１８の様子を示す斜視図である。ライナー２０は、図２に示すＸ方向に長手軸を有し、その長手軸周りに回転駆動される。図２ではライナー２０の回転を記号ψで示してある。アイクチ案内部１８は、Ｘ軸に沿った移動と、Ｘ軸に直交し、ライナーの短手の幅方向であるＹ軸に沿った移動と、Ｙ軸周りのθ回転が可能なように、アイクチ案内部支持機構１７によって支持され、図示されていない駆動機構によって移動及び回転の駆動が行われる。これによって、例えば、円筒状の胴部と、胴部の前後のドーム部とを有する高圧タンクの形状に、ライナー２０を芯地として樹脂含浸繊維３２が順次巻きつけられ、成形製品が形作られる。

図３は、アイクチ案内部１８の詳細構成図である。図３（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。アイクチ案内部１８は、３本の樹脂含浸繊維３２に張力を与えるように樹脂含浸繊維３２の進む方向に順次配置される３本のローラ６９，７０，７１と、３本の樹脂含浸繊維３２をライナー２０に巻き付けやすいように揃えるための案内である揃え口７２とがベース板７４に取り付けられて構成される。

３本のローラ６９，７０，７１を、中央ローラ７０及びその前後の前後ローラ６９，７１と呼ぶことにすると、樹脂含浸繊維３２は、図３（ｂ）に示されるように、前ローラ６９側から入り込み、前ローラ６９の下側外周、中央ローラ７０の上側外周、後ローラ７１の下側外周にそれぞれ接触し、揃え口７２を通ってライナー２０側に案内される。このように３本のローラ６９，７０，７１の外周を上下交互に接触して案内されることで、ライナー２０の巻取力によって、樹脂含浸繊維３２に適当な張力が与えられる。そして、各ローラ６９，７０，７１には、その張力の反力が及ぼされる。ここで荷重測定器７６が中央ローラ７０に接続して設けられ、樹脂含浸繊維３２の張力に見合う大きさの反力が検出される。ここでは、中央ローラ７０が、樹脂含浸繊維３２に張力を与える張力ローラを代表していることになる。もちろん、樹脂含浸繊維３２の各ローラに張られる態様によっては、前後ローラ６９，７１にかかる反力を張力として検出してもよい。

図４は、中央ローラ７０と荷重測定器７６の周辺構造を示す断面図である。中央ローラ７０は、その径方向の中央部に中心軸７８を有する。荷重測定器７６はベース板７４に取り付けられ、荷重測定器７６と中心軸７８との間に反力を伝達する部材である反力伝達棒８０が設けられる。反力伝達棒８０は、適当な金属棒等を用いることができる。この構成によって、樹脂含浸繊維３２の張力に見合う大きさの反力Ｔは、中央ローラ７０から中心軸７８に伝えられ、反力伝達棒８０を介して荷重測定器７６に伝達される。荷重測定器７６は、伝えられた反力の大きさを適当な電気信号に変換する機能を有する部材で、例えばロードセル等を用いることができる。

中央ローラ７０の外周は、反力伝達棒８０を取り付ける部分の外周が切り欠かれる。そして、シール部材８２がその切欠部と、反力伝達棒８０との間をシールする。シール部材８２は、例えば円環状のプラスチックゴム等を用いることができる。このシール部材８２によって、樹脂含浸繊維３２の樹脂が反力伝達棒８０及び荷重測定器７６に回り込むことを防止するので、樹脂含浸繊維のべたつきにかかわらず、張力を適切に測定することができる。

図５は、アイクチ案内部１８の機能を用いて樹脂含浸繊維の張力を算出し、算出された張力をフィラメントワインディングの工程管理に反映する様子を説明するフローチャートである。図５のフローチャートは、樹脂含浸繊維の張力管理について制御部４０が実行する各手順を示すものである。フィラメントワインディング装置１０が起動する（Ｓ１０）と、標準的な張力をカーボン繊維に与えるように、クリールスタンド１４の巻出速度、ライナー２０の巻取速度及び巻取力等の条件が設定される（Ｓ１２）。そしてその条件の下でクリールスタンド１４において繊維巻出が行なわれ（Ｓ１４）、レジンバス１６において樹脂含浸が行なわれ（Ｓ１６）、アイクチ案内部１８が移動してライナー２０が樹脂含浸繊維３２を巻き取る（Ｓ１８）。

このとき、アイクチ案内部１８が図２で説明したＹ軸周りのθ回転を行なうときは、その回転角度の大きさが取得される（Ｓ２０）。これは、アイクチ案内部１８がθ回転すると、張力の反力を受ける中央ローラ７０の質量がθ回転の大きさによっては樹脂含浸繊維３２に掛かることがあり、反力の大きさがその影響を受けて変化し、荷重測定器７６が検出する値が必ずしも張力に見合う大きさとならないことを考慮し、補正を行うためである。なお、アイクチ案内部１８の回転角度θは、フィラメントワインディング装置１０の制御部４０が管理しているので、フィラメントワインディングプログラム等のデータから容易に取得することができる。

そして、荷重測定器７６によって検出される中央ローラ７０が受ける反力を取得し（Ｓ２２）、Ｓ２０において取得したアイクチ案内部１８の回転角度θを用いて、Ｓ２２で取得された反力の大きさに対し、中央ローラ７０の質量の掛かり方による影響を補正し（Ｓ２４）、張力を算出する（Ｓ２６）。これらの回転角度取得、反力取得、補正及び張力算出等は、制御部４０の機能によって実行される。そして算出された樹脂含浸繊維３２の張力は、予め成形製品の仕様から定められる目標張力と比較され、工程中の張力が適正か否かが判断される（Ｓ２８）。張力が適正であると判断されると、フィラメントワインディングが続行され、張力が適正でないときはＳ１２へ戻り、巻出・巻取条件が再設定される。

このように、アイクチ案内部１８に張力検出機能のための構造を持たせたので、ライナー２０に巻き付けるときの張力を測定でき、また、張力測定のための専用の装置を必要としない。

本発明に係る実施の形態のフィラメントワインディング装置の構成図である。 本発明に係る実施の形態において、ライナーに樹脂含浸樹脂を揃えて巻き付けるアイクチ案内部の様子を示す斜視図である。 本発明に係る実施の形態におけるアイクチ案内部の詳細構成図である。 本発明に係る実施の形態において、中央ローラと荷重測定器の周辺構造を示す断面図である。 本発明に係る実施の形態において、樹脂含浸繊の張力管理の各手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ フィラメントワインディング装置、１２ 成形部、１４ クリールスタンド、１６ レジンバス、１７ アイクチ案内部支持機構、１８ アイクチ案内部、２０ ライナー、２１ 加圧気体、２２ 張力測定器、２４ 樹脂温度計、２６ 膜厚計、３０ カーボン繊維、３２ 樹脂含浸繊維、３８ データロガー、４０ 制御部、６９，７０，７１ ローラ、７２ 揃え口、７４ ベース板、７６ 荷重測定器、７８ 中心軸、８０ 反力伝達棒、８２ シール部材。

Claims (5)

1. 繊維の巻出部と、
   巻き出された繊維に樹脂を含浸させるレジンバスと、
   製品の形状を形作るライナーに対し相対的に移動可能で樹脂含浸繊維を案内するアイクチ案内を有し、ライナーに樹脂含浸繊維を順次巻き付ける巻取部と、
   を備える繊維強化樹脂複合製品の成形用フィラメントワインディング装置であって、
   アイクチ案内は、
   樹脂含浸繊維を外周に張って適当な張力を与える張力ローラと、
   張力ローラに張られた樹脂含浸繊維が張力ローラに与える反力を測定する荷重測定器と、
   を含むことを特徴とするフィラメントワインディング装置。
2. 請求項１に記載のフィラメントワインディング装置において、
   アイクチ案内は、
   張力ローラと荷重測定器との間に設けられ、張力ローラに与えられる反力を荷重測定器に伝達する伝達部材を含むことを特徴とするフィラメントワインディング装置。
3. 請求項２に記載のフィラメントワインディング装置において、
   張力ローラは、軸方向周りの回転が制限され、伝達部材を取り付ける部分の外周が切り欠かれており、
   張力ローラの外周と伝達部材の外周との間をシールし、樹脂含浸繊維の樹脂が伝達部材及び荷重測定器に回り込むことを防止するシール部材を含むことを特徴とするフィラメントワインディング装置。
4. 請求項１に記載のフィラメントワインディング装置において、
   アイクチ案内は、樹脂含浸繊維の案内方向の軸周りに回転可能であり、
   アイクチ案内の案内方向軸周りの回転によって張力ローラに与えられる反力の大きさが変化することを補正する反力補正手段を含むことを特徴とするフィラメントワインディング装置。
5. 請求項４に記載のフィラメントワインディング装置において、
   反力補正手段は、アイクチ案内の回転角度に基づいて張力ローラに与えられる反力の大きさを補正することを特徴とするフィラメントワインディング装置。

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