JP2007181670A - 3次元テレストレーションを提供する医療ロボットシステム - Google Patents
3次元テレストレーションを提供する医療ロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007181670A JP2007181670A JP2006335952A JP2006335952A JP2007181670A JP 2007181670 A JP2007181670 A JP 2007181670A JP 2006335952 A JP2006335952 A JP 2006335952A JP 2006335952 A JP2006335952 A JP 2006335952A JP 2007181670 A JP2007181670 A JP 2007181670A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- telestration
- graphic input
- stereoscopic
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/367—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body creating a 3D dataset from 2D images using position information
Abstract
【解決手段】医療ロボットシステムは、指導外科医から解剖学的構造の立体画像の対のうちの1つに関連する2Dテレストレーショングラフィック入力を受信することと、不一致マップを使用して立体画像の対のもう一方における対応する2Dテレストレーショングラフィック入力を決定することと、テレストレーショングラフィック入力をぞれぞれの立体画像の対のうちの1つにブレンドすることと、テレストレーショングラフィック入力の3Dビューが解剖学的構造の3Dビューに対するオーバレイとして手術をする外科医に表示され得るように、ブレンドされた結果を3Dディスプレイに提供することとによって、解剖学的構造の3Dビューの上に3Dテレストレーションを提供する。
【選択図】図1
Description
本発明は、National Institues of Healthによって授与された契約第1 R41 EB004177−01号の下における政府支援によってなされた。政府は、本発明において所定の権利を有する。
本発明は、一般に、侵襲最小ロボット手術システムに関し、より詳細には、3次元テレストレーションを提供する医療ロボットシステムに関する。
解剖学的構造の3次元画像においてテレストレートする方法であって、
解剖学的構造の立体画像の対のうちの1つに関連するテレストレーショングラフィック入力を受信することと、
該テレストレーショングラフィック入力の3次元ビューが該解剖学的構造の3次元ビューに対するオーバレイとして表示され得るように、該立体画像の対のもう一方における対応するテレストレーショングラフィック入力を決定することと
を包含する、方法。
上記解剖学的構造が、患者の体の外側である、項目1に記載の方法。
上記解剖学的構造が、患者の体内の肉体部分である、項目1に記載の方法。
ある場所から上記テレストレーショングラフィック入力を受信する前に該場所に上記立体画像の対のうちの上記1つに対する情報を送信することをさらに包含する、項目3に記載の方法。
上記場所が、エキスパート外科医によって動作されるコンピュータである、項目4に記載の方法。
上記立体画像の対のうちの上記1つに対する情報を上記場所に送信する前に、該立体画像の対に対する該情報を受信することをさらに包含する、項目4に記載の方法。
上記立体画像の対に対する上記情報が、上記患者の上記体内に挿入された立体内視鏡から受信される、項目6に記載の方法。
上記立体画像の対が、対応する右および左のカメラビューを含む、項目7に記載の方法。
上記立体画像の対に対する上記受信された情報から不一致マップを生成することをさらに包含する、項目6に記載の方法。
上記立体画像の対の上記もう一方における上記対応するテレストレーショングラフィック入力を決定することが、上記不一致マップを使用する、項目9に記載の方法。
上記立体画像の対のうちの上記1つに対する情報を上記場所に送信した後、時間的に後の立体画像の対に対する情報を受信することと、
該立体画像の対に対する上記解剖学的構造の動きを決定するために、該立体画像の対に対する該情報を該時間的に後の立体画像の対の該情報と相関させることと、
該解剖学的構造の該動きを追跡するために、上記テレストレーショングラフィック入力の上記3次元ビューを位置づけることと
をさらに包含する、項目6に記載の方法。
上記立体画像の対に対する上記情報と上記時間的に後の立体画像の対に対する上記情報との上記相関を使用して信頼測定を決定することと、
該信頼測定の大きさに比例する明るさを用いて、上記テレストレーショングラフィック入力を表示することと
を包含する、項目11に記載の方法。
上記テレストレーショングラフィック入力の上記3次元ビューを、上記解剖学的構造の3次元ビューに対する非破壊グラフィックオーバレイとして表示することをさらに包含する、項目1に記載の方法。
上記テレストレーショングラフィック入力の上記3次元ビューを上記表示することは、該テレストレーショングラフィック入力の該3次元ビューが時間の経過とともに衰退するように実行される、項目13に記載の方法。
3次元テレストレーションを提供する医療ロボットシステムであって、該医療ロボットシステムは、外科医コンソールであって、解剖学的構造の立体画像の対に関連するテレストレーショングラフィック入力を受信するように構成されており、かつ該テレストレーショングラフィック入力の3次元ビューが該解剖学的構造の3次元ビューに対するオーバレイとして表示され得るように、該立体画像の対のもう一方における対応するテレストレーショングラフィック入力を決定するように構成されている外科医コンソールを備える、医療ロボットシステム。
上記解剖学的構造が、患者の体の外側である、項目15に記載の医療ロボットシステム。
上記解剖学的構造が、患者の体内の肉体部分である、項目15に記載の医療ロボットシステム。
ある場所から上記テレストレーショングラフィック入力を受信する前に該場所に上記立体画像の対のうちの上記1つに対する情報を送信する手段をさらに備える、項目17に記載の医療ロボットシステム。
上記場所が、エキスパート外科医によって動作されるコンソールである、項目18に記載の医療ロボットシステム。
上記外科医コンソールが、上記立体画像の対のうちの上記1つに対する情報を上記場所に送信する前に、該立体画像の対に対する該情報を受信するようにさらに構成される、項目18に記載の医療ロボットシステム。
上記立体画像の対に対する上記情報が、上記外科医コンソールによって上記患者の上記体内に挿入された立体内視鏡から受信される、項目20に記載の医療ロボットシステム。
上記立体画像の対が、上記立体内視鏡の対応する右および左のカメラビューを含む、項目21に記載の医療ロボットシステム。
上記外科医コンソールが、上記解剖学的構造の上記立体画像の対に対する上記受信された情報から不一致マップを生成するようにさらに構成される、項目20に記載の医療ロボットシステム。
上記外科医コンソールが、上記立体画像の対の上記もう一方における上記対応するテレストレーショングラフィック入力を決定するために、上記不一致マップを使用するようにさらに構成される、項目23に記載の医療ロボットシステム。
上記外科医コンソールが、上記立体画像の対のうちの上記1つに対する情報を上記場所に送信した後、時間的に後の立体画像の対に対する情報を受信するようにさらに構成されており、該立体画像の対に対する上記解剖学的構造の動きを決定するために、該立体画像の対に対する該情報を該時間的に後の立体画像の対の該情報と相関させるようにさらに構成されており、かつ該解剖学的構造の該動きを追跡するために、上記テレストレーショングラフィック入力の上記3次元ビューを位置づけるようにさらに構成されている、項目20に記載医療ロボットシステム。
上記外科医コンソールが、上記立体画像の対に対する上記情報と上記時間的に後の立体画像の対に対する情報との上記相関を使用して信頼測定を決定するようにさらに構成されており、該信頼測定の大きさに比例する明るさを用いて上記テレストレーショングラフィック入力を表示するようにさらに構成されている、項目25に記載の医療ロボットシステム。
上記外科医コンソールは、3次元ディスプレイを含んでおり、かつ上記テレストレーショングラフィック入力の上記3次元ビューを、該3次元ディスプレイにおいて、上記解剖学的構造の3次元ビューに対するグラフィックオーバレイとして表示するようにさらに構成されている、項目15に記載の医療ロボットシステム。
上記外科医コンソールが、上記テレストレーショングラフィック入力の上記3次元ビューが時間の経過とともに衰退するように、該テレストレーショングラフィック入力の該3次元ビューを表示するようにさらに構成されている、項目27に記載の医療ロボットシステム。
3次元テレストレーションを提供する医療ロボットシステムであって、
侵襲最小外科的処置の間に患者の解剖学的構造の立体画像の対をキャプチャするために該患者の体に挿入可能である立体カメラアセンブリと、
該立体カメラアセンブリによってキャプチャされた該立体画像の対の右または左のビューを受信するように構成された受信器と、該受信された右または左のビューを2次元で表示するためのディスプレイと、エキスパートコンソールのオペレータによる該2次元で表示された右または左のビューの上のテレストレーショングラフィック入力の生成を容易するように構成されたテレストレーションデバイスと、該テレストレーショングラフィック入力を送信するように構成された送信器とを有するエキスパートコンソールと、
該立体カメラアセンブリによってキャプチャされた該立体画像の対を受信するように構成された第1の受信器と、該エキスパートコンソールの該送信器によって送信された該テレストレーショングラフィック入力を受信するように構成された第2の受信器とを有する外科医コンソールであって、該立体画像の受信された対から不一致マップを生成するように構成されており、かつ該テレストレーショングラフィック入力の3次元ビューが該解剖学的構造の3次元ビューに対するオーバレイとして表示され得るように、該不一致マップを使用して該立体画像の対のもう一方における対応するテレストレーショングラフィック入力を決定するように構成されている、外科医コンソールと
を備える、医療ロボットシステム。
上記外科医コンソールが、上記立体画像の対のうちの上記1つに対する情報をある場所に送信した後、時間的に後の立体画像の対に対する情報を受信するようにさらに構成されており、該立体画像の対に対する上記解剖学的構造の動きを決定するために該立体画像の対に対する該情報を該時間的に後の立体画像の対の情報と相関させるように構成されており、かつ該解剖学的構造の該動きを追跡するために上記テレストレーショングラフィック入力の上記3次元ビューを位置づけるようにさらに構成されている、項目29に記載の医療ロボットシステム。
120 スレーブカート
131 指導者マスター制御ステーション
132、152 3Dディスプレイ
135 2Dタッチスクリーン
136 デジタルペン
141 ビジョンカート
142 2Dディスプレイ
151 外科医マスター制御ステーション
153 ヘッドホンセット
166 切開
167 手術関連デバイス
Claims (30)
- 解剖学的構造の3次元画像においてテレストレートする方法であって、
解剖学的構造の立体画像の対のうちの1つに関連するテレストレーショングラフィック入力を受信することと、
該テレストレーショングラフィック入力の3次元ビューが該解剖学的構造の3次元ビューに対するオーバレイとして表示され得るように、該立体画像の対のもう一方における対応するテレストレーショングラフィック入力を決定することと
を包含する、方法。 - 前記解剖学的構造が、患者の体の外側である、請求項1に記載の方法。
- 前記解剖学的構造が、患者の体内の肉体部分である、請求項1に記載の方法。
- ある場所から前記テレストレーショングラフィック入力を受信する前に該場所に前記立体画像の対のうちの前記1つに対する情報を送信することをさらに包含する、請求項3に記載の方法。
- 前記場所が、エキスパート外科医によって動作されるコンピュータである、請求項4に記載の方法。
- 前記立体画像の対のうちの前記1つに対する情報を前記場所に送信する前に、該立体画像の対に対する該情報を受信することをさらに包含する、請求項4に記載の方法。
- 前記立体画像の対に対する前記情報が、前記患者の前記体内に挿入された立体内視鏡から受信される、請求項6に記載の方法。
- 前記立体画像の対が、対応する右および左のカメラビューを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記立体画像の対に対する前記受信された情報から不一致マップを生成することをさらに包含する、請求項6に記載の方法。
- 前記立体画像の対の前記もう一方における前記対応するテレストレーショングラフィック入力を決定することが、前記不一致マップを使用する、請求項9に記載の方法。
- 前記立体画像の対のうちの前記1つに対する情報を前記場所に送信した後、時間的に後の立体画像の対に対する情報を受信することと、
該立体画像の対に対する前記解剖学的構造の動きを決定するために、該立体画像の対に対する該情報を該時間的に後の立体画像の対の該情報と相関させることと、
該解剖学的構造の該動きを追跡するために、前記テレストレーショングラフィック入力の前記3次元ビューを位置づけることと
をさらに包含する、請求項6に記載の方法。 - 前記立体画像の対に対する前記情報と前記時間的に後の立体画像の対に対する前記情報との前記相関を使用して信頼測定を決定することと、
該信頼測定の大きさに比例する明るさを用いて、前記テレストレーショングラフィック入力を表示することと
を包含する、請求項11に記載の方法。 - 前記テレストレーショングラフィック入力の前記3次元ビューを、前記解剖学的構造の3次元ビューに対する非破壊グラフィックオーバレイとして表示することをさらに包含する、請求項1に記載の方法。
- 前記テレストレーショングラフィック入力の前記3次元ビューを前記表示することは、該テレストレーショングラフィック入力の該3次元ビューが時間の経過とともに衰退するように実行される、請求項13に記載の方法。
- 3次元テレストレーションを提供する医療ロボットシステムであって、該医療ロボットシステムは、外科医コンソールであって、解剖学的構造の立体画像の対に関連するテレストレーショングラフィック入力を受信するように構成されており、かつ該テレストレーショングラフィック入力の3次元ビューが該解剖学的構造の3次元ビューに対するオーバレイとして表示され得るように、該立体画像の対のもう一方における対応するテレストレーショングラフィック入力を決定するように構成されている外科医コンソールを備える、医療ロボットシステム。
- 前記解剖学的構造が、患者の体の外側である、請求項15に記載の医療ロボットシステム。
- 前記解剖学的構造が、患者の体内の肉体部分である、請求項15に記載の医療ロボットシステム。
- ある場所から前記テレストレーショングラフィック入力を受信する前に該場所に前記立体画像の対のうちの前記1つに対する情報を送信する手段をさらに備える、請求項17に記載の医療ロボットシステム。
- 前記場所が、エキスパート外科医によって動作されるコンソールである、請求項18に記載の医療ロボットシステム。
- 前記外科医コンソールが、前記立体画像の対のうちの前記1つに対する情報を前記場所に送信する前に、該立体画像の対に対する該情報を受信するようにさらに構成される、請求項18に記載の医療ロボットシステム。
- 前記立体画像の対に対する前記情報が、前記外科医コンソールによって前記患者の前記体内に挿入された立体内視鏡から受信される、請求項20に記載の医療ロボットシステム。
- 前記立体画像の対が、前記立体内視鏡の対応する右および左のカメラビューを含む、請求項21に記載の医療ロボットシステム。
- 前記外科医コンソールが、前記解剖学的構造の前記立体画像の対に対する前記受信された情報から不一致マップを生成するようにさらに構成される、請求項20に記載の医療ロボットシステム。
- 前記外科医コンソールが、前記立体画像の対の前記もう一方における前記対応するテレストレーショングラフィック入力を決定するために、前記不一致マップを使用するようにさらに構成される、請求項23に記載の医療ロボットシステム。
- 前記外科医コンソールが、前記立体画像の対のうちの前記1つに対する情報を前記場所に送信した後、時間的に後の立体画像の対に対する情報を受信するようにさらに構成されており、該立体画像の対に対する前記解剖学的構造の動きを決定するために、該立体画像の対に対する該情報を該時間的に後の立体画像の対の該情報と相関させるようにさらに構成されており、かつ該解剖学的構造の該動きを追跡するために、前記テレストレーショングラフィック入力の前記3次元ビューを位置づけるようにさらに構成されている、請求項20に記載医療ロボットシステム。
- 前記外科医コンソールが、前記立体画像の対に対する前記情報と前記時間的に後の立体画像の対に対する情報との前記相関を使用して信頼測定を決定するようにさらに構成されており、該信頼測定の大きさに比例する明るさを用いて前記テレストレーショングラフィック入力を表示するようにさらに構成されている、請求項25に記載の医療ロボットシステム。
- 前記外科医コンソールは、3次元ディスプレイを含んでおり、かつ前記テレストレーショングラフィック入力の前記3次元ビューを、該3次元ディスプレイにおいて、前記解剖学的構造の3次元ビューに対するグラフィックオーバレイとして表示するようにさらに構成されている、請求項15に記載の医療ロボットシステム。
- 前記外科医コンソールが、前記テレストレーショングラフィック入力の前記3次元ビューが時間の経過とともに衰退するように、該テレストレーショングラフィック入力の該3次元ビューを表示するようにさらに構成されている、請求項27に記載の医療ロボットシステム。
- 3次元テレストレーションを提供する医療ロボットシステムであって、
侵襲最小外科的処置の間に患者の解剖学的構造の立体画像の対をキャプチャするために該患者の体に挿入可能である立体カメラアセンブリと、
該立体カメラアセンブリによってキャプチャされた該立体画像の対の右または左のビューを受信するように構成された受信器と、該受信された右または左のビューを2次元で表示するためのディスプレイと、エキスパートコンソールのオペレータによる該2次元で表示された右または左のビューの上のテレストレーショングラフィック入力の生成を容易するように構成されたテレストレーションデバイスと、該テレストレーショングラフィック入力を送信するように構成された送信器とを有するエキスパートコンソールと、
該立体カメラアセンブリによってキャプチャされた該立体画像の対を受信するように構成された第1の受信器と、該エキスパートコンソールの該送信器によって送信された該テレストレーショングラフィック入力を受信するように構成された第2の受信器とを有する外科医コンソールであって、該立体画像の受信された対から不一致マップを生成するように構成されており、かつ該テレストレーショングラフィック入力の3次元ビューが該解剖学的構造の3次元ビューに対するオーバレイとして表示され得るように、該不一致マップを使用して該立体画像の対のもう一方における対応するテレストレーショングラフィック入力を決定するように構成されている、外科医コンソールと
を備える、医療ロボットシステム。 - 前記外科医コンソールが、前記立体画像の対のうちの前記1つに対する情報をある場所に送信した後、時間的に後の立体画像の対に対する情報を受信するようにさらに構成されており、該立体画像の対に対する前記解剖学的構造の動きを決定するために該立体画像の対に対する該情報を該時間的に後の立体画像の対の情報と相関させるように構成されており、かつ該解剖学的構造の該動きを追跡するために前記テレストレーショングラフィック入力の前記3次元ビューを位置づけるようにさらに構成されている、請求項29に記載の医療ロボットシステム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US11/322,879 | 2005-12-30 | ||
US11/322,879 US20070167702A1 (en) | 2005-12-30 | 2005-12-30 | Medical robotic system providing three-dimensional telestration |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007181670A true JP2007181670A (ja) | 2007-07-19 |
JP5373263B2 JP5373263B2 (ja) | 2013-12-18 |
Family
ID=38264096
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006335952A Active JP5373263B2 (ja) | 2005-12-30 | 2006-12-13 | 3次元テレストレーションを提供する医療ロボットシステム |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20070167702A1 (ja) |
EP (2) | EP3107286B1 (ja) |
JP (1) | JP5373263B2 (ja) |
KR (1) | KR101407986B1 (ja) |
CN (1) | CN102143706B (ja) |
DE (1) | DE102006059380A1 (ja) |
FR (1) | FR2898264A1 (ja) |
WO (1) | WO2007120351A2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012529970A (ja) * | 2009-06-16 | 2012-11-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 低侵襲手術のための仮想測定ツール |
JP2012529971A (ja) * | 2009-06-16 | 2012-11-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 低侵襲手術のための仮想測定ツール |
JP2018110687A (ja) * | 2017-01-11 | 2018-07-19 | 株式会社トプコン | 眼科検査システム |
WO2018163644A1 (ja) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、支援システム及び情報処理方法 |
JP2020502552A (ja) * | 2016-11-10 | 2020-01-23 | シンク サージカル, インコーポレイテッド | 遠隔指導ステーション |
JP6920575B1 (ja) * | 2020-04-10 | 2021-08-18 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
JPWO2021206124A1 (ja) * | 2020-04-10 | 2021-10-14 | ||
WO2021206149A1 (ja) * | 2020-04-10 | 2021-10-14 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
EP4344668A1 (en) | 2022-09-28 | 2024-04-03 | Medicaroid Corporation | Remote surgery support system |
EP4344666A1 (en) | 2022-09-28 | 2024-04-03 | Medicaroid Corporation | Remote surgery support system |
Families Citing this family (190)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20030061188A1 (en) * | 1999-12-23 | 2003-03-27 | Linus Wiebe | General information management system |
US9155544B2 (en) * | 2002-03-20 | 2015-10-13 | P Tech, Llc | Robotic systems and methods |
US9033870B2 (en) | 2004-09-24 | 2015-05-19 | Vivid Medical, Inc. | Pluggable vision module and portable display for endoscopy |
US8858425B2 (en) | 2004-09-24 | 2014-10-14 | Vivid Medical, Inc. | Disposable endoscope and portable display |
US8827899B2 (en) * | 2004-09-24 | 2014-09-09 | Vivid Medical, Inc. | Disposable endoscopic access device and portable display |
US8878924B2 (en) | 2004-09-24 | 2014-11-04 | Vivid Medical, Inc. | Disposable microscope and portable display |
US10555775B2 (en) | 2005-05-16 | 2020-02-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery |
US9526587B2 (en) * | 2008-12-31 | 2016-12-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Fiducial marker design and detection for locating surgical instrument in images |
US9867669B2 (en) * | 2008-12-31 | 2018-01-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Configuration marker design and detection for instrument tracking |
US8073528B2 (en) | 2007-09-30 | 2011-12-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery |
US8971597B2 (en) * | 2005-05-16 | 2015-03-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications |
US7742635B2 (en) * | 2005-09-22 | 2010-06-22 | 3M Innovative Properties Company | Artifact mitigation in three-dimensional imaging |
US7453227B2 (en) * | 2005-12-20 | 2008-11-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Medical robotic system with sliding mode control |
WO2007111749A2 (en) | 2005-12-20 | 2007-10-04 | Intuitive Surgical, Inc. | Method for handling an operator command exceeding a medical device state limitation in a medical robotic system |
US9266239B2 (en) | 2005-12-27 | 2016-02-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Constraint based control in a minimally invasive surgical apparatus |
US7907166B2 (en) * | 2005-12-30 | 2011-03-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stereo telestration for robotic surgery |
KR101362647B1 (ko) * | 2007-09-07 | 2014-02-12 | 삼성전자주식회사 | 2d 영상을 포함하는 3d 입체영상 파일을 생성 및재생하기 위한 시스템 및 방법 |
US8155479B2 (en) | 2008-03-28 | 2012-04-10 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Automated panning and digital zooming for robotic surgical systems |
US8808164B2 (en) | 2008-03-28 | 2014-08-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controlling a robotic surgical tool with a display monitor |
US20100013910A1 (en) * | 2008-07-21 | 2010-01-21 | Vivid Medical | Stereo viewer |
US20100217991A1 (en) * | 2008-08-14 | 2010-08-26 | Seung Wook Choi | Surgery robot system of server and client type |
US8184880B2 (en) * | 2008-12-31 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robust sparse image matching for robotic surgery |
US8830224B2 (en) | 2008-12-31 | 2014-09-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Efficient 3-D telestration for local robotic proctoring |
US10758314B2 (en) * | 2011-12-12 | 2020-09-01 | Jack Wade | Enhanced video enabled software tools for medical environments |
US8406925B2 (en) | 2009-07-01 | 2013-03-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Panoramic attention for humanoid robots |
JP5774596B2 (ja) | 2009-10-30 | 2015-09-09 | ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティー | 外科的介入のための臨床上重要な解剖学的標識点の視覚的追跡/アノテーション |
US8682489B2 (en) | 2009-11-13 | 2014-03-25 | Intuitive Sugical Operations, Inc. | Method and system for hand control of a teleoperated minimally invasive slave surgical instrument |
US8521331B2 (en) | 2009-11-13 | 2013-08-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument |
EP3320875A1 (en) | 2009-11-13 | 2018-05-16 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system |
US8996173B2 (en) | 2010-09-21 | 2015-03-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system |
US8543240B2 (en) | 2009-11-13 | 2013-09-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Master finger tracking device and method of use in a minimally invasive surgical system |
US8935003B2 (en) | 2010-09-21 | 2015-01-13 | Intuitive Surgical Operations | Method and system for hand presence detection in a minimally invasive surgical system |
WO2011069469A1 (en) * | 2009-12-11 | 2011-06-16 | Hospital Authority | Stereoscopic visualization system for surgery |
ES2662543T3 (es) | 2010-01-26 | 2018-04-06 | Artack Medical (2013) Ltd. | Instrumento médico articulado |
US9858475B2 (en) | 2010-05-14 | 2018-01-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system of hand segmentation and overlay using depth data |
US10343283B2 (en) | 2010-05-24 | 2019-07-09 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone |
EP2577642A4 (en) * | 2010-05-26 | 2016-06-08 | Health Research Inc | METHOD AND SYSTEM FOR EXERCISING MINIMALLY INVASIVE SURGICAL PROCEDURES BY TRACKING DATA |
US9699438B2 (en) | 2010-07-02 | 2017-07-04 | Disney Enterprises, Inc. | 3D graphic insertion for live action stereoscopic video |
KR101235044B1 (ko) * | 2010-11-02 | 2013-02-21 | 서울대학교병원 (분사무소) | 3d 모델링을 이용한 수술 시뮬레이션 방법 및 자동 수술장치 |
US10475240B2 (en) | 2010-11-19 | 2019-11-12 | Fanuc Robotics America Corporation | System, method, and apparatus to display three-dimensional robotic workcell data |
CN103213125B (zh) | 2011-11-04 | 2016-05-18 | 范努克机器人技术美国有限公司 | 具有3d显示的机器人教学装置 |
US8663209B2 (en) | 2012-01-24 | 2014-03-04 | William Harrison Zurn | Vessel clearing apparatus, devices and methods |
CN103379310A (zh) * | 2012-04-26 | 2013-10-30 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种交通意外医疗辅助系统及方法 |
US11871901B2 (en) | 2012-05-20 | 2024-01-16 | Cilag Gmbh International | Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage |
JP6103827B2 (ja) * | 2012-06-14 | 2017-03-29 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置および立体画像観察システム |
US9833207B2 (en) | 2012-08-08 | 2017-12-05 | William Harrison Zurn | Analysis and clearing module, system and method |
CN102961811A (zh) * | 2012-11-07 | 2013-03-13 | 上海交通大学 | 一种基于遥操作机械臂的气管插管系统及方法 |
EP3932628A1 (en) | 2012-12-10 | 2022-01-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Collision avoidance during controlled movement of image capturing device and manipulatable device movable arms |
US9681982B2 (en) | 2012-12-17 | 2017-06-20 | Alcon Research, Ltd. | Wearable user interface for use with ocular surgical console |
US20140176661A1 (en) | 2012-12-21 | 2014-06-26 | G. Anthony Reina | System and method for surgical telementoring and training with virtualized telestration and haptic holograms, including metadata tagging, encapsulation and saving multi-modal streaming medical imagery together with multi-dimensional [4-d] virtual mesh and multi-sensory annotation in standard file formats used for digital imaging and communications in medicine (dicom) |
CN103077633A (zh) | 2013-01-11 | 2013-05-01 | 深圳超多维光电子有限公司 | 一种立体虚拟培训系统和方法 |
US9962533B2 (en) | 2013-02-14 | 2018-05-08 | William Harrison Zurn | Module for treatment of medical conditions; system for making module and methods of making module |
US9443346B2 (en) * | 2013-07-23 | 2016-09-13 | Mako Surgical Corp. | Method and system for X-ray image generation |
US11504192B2 (en) | 2014-10-30 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
US10013808B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-07-03 | Globus Medical, Inc. | Surgeon head-mounted display apparatuses |
US10853625B2 (en) * | 2015-03-21 | 2020-12-01 | Mine One Gmbh | Facial signature methods, systems and software |
EP3274986A4 (en) | 2015-03-21 | 2019-04-17 | Mine One GmbH | METHODS, SYSTEMS, AND SOFTWARE FOR VIRTUAL 3D |
EP3435904A1 (en) * | 2016-03-31 | 2019-02-06 | Koninklijke Philips N.V. | Image guided robot for catheter placement |
WO2018212226A1 (ja) * | 2017-05-17 | 2018-11-22 | Telexistence株式会社 | 制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御システム |
US11801098B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-10-31 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
US11311342B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Method for communicating with surgical instrument systems |
US11564756B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
US11229436B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-01-25 | Cilag Gmbh International | Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub |
US10980560B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Surgical instrument systems comprising feedback mechanisms |
US11510741B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-11-29 | Cilag Gmbh International | Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system |
US11291510B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
US11026687B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-06-08 | Cilag Gmbh International | Clip applier comprising clip advancing systems |
US11911045B2 (en) | 2017-10-30 | 2024-02-27 | Cllag GmbH International | Method for operating a powered articulating multi-clip applier |
US11317919B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Clip applier comprising a clip crimping system |
US10638089B2 (en) * | 2017-12-11 | 2020-04-28 | Foresight Imaging | System and method of collaboratively communication on images via input illustrations and have those illustrations auto erase |
US11571234B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-07 | Cilag Gmbh International | Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor |
US11464559B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor |
US10987178B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Surgical hub control arrangements |
US11419630B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Surgical system distributed processing |
US11896443B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Control of a surgical system through a surgical barrier |
US11311306B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities |
US20190201118A1 (en) | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Display arrangements for robot-assisted surgical platforms |
US11832899B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with autonomously adjustable control programs |
US11069012B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-07-20 | Cilag Gmbh International | Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities |
US11266468B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs |
US11109866B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-09-07 | Cilag Gmbh International | Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness |
US11672605B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-06-13 | Cilag Gmbh International | Sterile field interactive control displays |
US11844579B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Adjustments based on airborne particle properties |
US11864728B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-01-09 | Cilag Gmbh International | Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity |
US11376002B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument cartridge sensor assemblies |
US11076921B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Adaptive control program updates for surgical hubs |
US10966791B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-04-06 | Ethicon Llc | Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function |
US11464535B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Detection of end effector emersion in liquid |
US11056244B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks |
US10943454B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-03-09 | Ethicon Llc | Detection and escalation of security responses of surgical instruments to increasing severity threats |
US11969216B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-04-30 | Cilag Gmbh International | Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution |
US11589888B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-28 | Cilag Gmbh International | Method for controlling smart energy devices |
US11529187B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensor arrangements |
US11013563B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-05-25 | Ethicon Llc | Drive arrangements for robot-assisted surgical platforms |
US11324557B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with a sensing array |
US11160605B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-02 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensing and motor control |
US11147607B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality |
US11273001B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness |
US11410259B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-09 | Cilag Gmbh International | Adaptive control program updates for surgical devices |
US11291495B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling |
US11179175B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Controlling an ultrasonic surgical instrument according to tissue location |
US11304699B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction |
US11364075B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-06-21 | Cilag Gmbh International | Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals |
US11818052B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs |
US10932872B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-03-02 | Ethicon Llc | Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set |
US11096693B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-08-24 | Cilag Gmbh International | Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing |
US11771487B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for controlling different electromechanical systems of an electrosurgical instrument |
US11100631B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-08-24 | Cilag Gmbh International | Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light |
US11678881B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms |
US11903601B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a plurality of drive systems |
US11559307B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Method of robotic hub communication, detection, and control |
US11432885B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms |
US11602393B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-03-14 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensing and generator control |
US11423007B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data |
US10892995B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs |
US11744604B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with a hardware-only control circuit |
US11234756B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter |
US11659023B2 (en) * | 2017-12-28 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication |
US11540855B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue |
US11896322B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub |
US10758310B2 (en) | 2017-12-28 | 2020-09-01 | Ethicon Llc | Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices |
US11786251B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction |
US11969142B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-04-30 | Cilag Gmbh International | Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws |
US11696760B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Safety systems for smart powered surgical stapling |
US11559308B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Method for smart energy device infrastructure |
US11166772B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-09 | Cilag Gmbh International | Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices |
US11045591B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Dual in-series large and small droplet filters |
US11308075B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity |
US11576677B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics |
US11857152B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater |
US11179208B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures |
US11419667B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location |
US11202570B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-12-21 | Cilag Gmbh International | Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems |
US11304745B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensing and display |
US11132462B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record |
US11786245B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with prioritized data transmission capabilities |
US11446052B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue |
US11937769B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication, processing, storage and display |
US11666331B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-06-06 | Cilag Gmbh International | Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue |
US11278281B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Interactive surgical system |
US11304763B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use |
US11257589B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes |
US11304720B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Activation of energy devices |
US11633237B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-04-25 | Cilag Gmbh International | Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures |
US11051876B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation flow paths |
US11284936B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument having a flexible electrode |
US11253315B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop |
US10944728B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-03-09 | Ethicon Llc | Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities |
US11389164B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-07-19 | Cilag Gmbh International | Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices |
US11317937B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Determining the state of an ultrasonic end effector |
US11424027B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Method for operating surgical instrument systems |
US11832840B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument having a flexible circuit |
IT201800000673U1 (it) * | 2018-01-11 | 2019-07-11 | Apparato robotizzato per operazioni chirurgiche | |
US20190254753A1 (en) | 2018-02-19 | 2019-08-22 | Globus Medical, Inc. | Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use |
US11337746B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-05-24 | Cilag Gmbh International | Smart blade and power pulsing |
US11259830B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Methods for controlling temperature in ultrasonic device |
US11399858B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Application of smart blade technology |
CN112074249A (zh) * | 2018-03-26 | 2020-12-11 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术系统的远程指导控制组合件 |
US11219453B2 (en) | 2018-03-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements |
US11278280B2 (en) | 2018-03-28 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw closure lockout |
US10973520B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-04-13 | Ethicon Llc | Surgical staple cartridge with firing member driven camming assembly that has an onboard tissue cutting feature |
US11096688B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-08-24 | Cilag Gmbh International | Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features |
US11207067B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing |
US11471156B2 (en) | 2018-03-28 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems |
US11166716B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-11-09 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a deactivatable lockout |
US11090047B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an adaptive control system |
US11589865B2 (en) | 2018-03-28 | 2023-02-28 | Cilag Gmbh International | Methods for controlling a powered surgical stapler that has separate rotary closure and firing systems |
JP7325173B2 (ja) * | 2018-10-06 | 2023-08-14 | シスメックス株式会社 | 手術支援ロボットの遠隔支援方法、および遠隔支援システム |
US11369377B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-06-28 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout |
US11298130B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-04-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge retainer with frangible authentication key |
US11317915B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers |
US11751872B2 (en) | 2019-02-19 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Insertable deactivator element for surgical stapler lockouts |
US11357503B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-06-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same |
US20200281675A1 (en) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | Covidien Lp | Low cost dual console training system for robotic surgical system or robotic surgical simulator |
USD950728S1 (en) | 2019-06-25 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge |
USD964564S1 (en) | 2019-06-25 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key |
USD952144S1 (en) | 2019-06-25 | 2022-05-17 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key |
CN110572612A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-12-13 | 南京图格医疗科技有限公司 | 一种医用3d影像显示系统 |
US20220409324A1 (en) * | 2019-12-30 | 2022-12-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for telestration with spatial memory |
US11464581B2 (en) | 2020-01-28 | 2022-10-11 | Globus Medical, Inc. | Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums |
US11382699B2 (en) | 2020-02-10 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery |
US11207150B2 (en) | 2020-02-19 | 2021-12-28 | Globus Medical, Inc. | Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment |
US11607277B2 (en) | 2020-04-29 | 2023-03-21 | Globus Medical, Inc. | Registration of surgical tool with reference array tracked by cameras of an extended reality headset for assisted navigation during surgery |
US11153555B1 (en) | 2020-05-08 | 2021-10-19 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery |
US11510750B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications |
US11382700B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset tool tracking and control |
US11087557B1 (en) | 2020-06-03 | 2021-08-10 | Tovy Kamine | Methods and systems for remote augmented reality communication for guided surgery |
US11737831B2 (en) | 2020-09-02 | 2023-08-29 | Globus Medical Inc. | Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure |
CN111991084B (zh) * | 2020-10-08 | 2022-04-26 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 手术机器人及其虚拟成像控制方法、虚拟成像控制装置 |
DE102022101524A1 (de) | 2022-01-24 | 2023-07-27 | Karl Storz Se & Co. Kg | Verfahren und Messvorrichtung zur Korrektur einer Position eines Messpunktes |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0630896A (ja) * | 1992-05-27 | 1994-02-08 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 外科的治療方法及び装置 |
JPH0919441A (ja) * | 1995-07-04 | 1997-01-21 | Toshiba Corp | 術式支援用画像表示装置 |
US20020082612A1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-06-27 | Intuitive Surgical, Inc. | Arm cart for telerobotic surgical system |
JP2002336188A (ja) * | 2001-05-21 | 2002-11-26 | Olympus Optical Co Ltd | 計測用内視鏡装置 |
JP2005118232A (ja) * | 2003-10-15 | 2005-05-12 | Olympus Corp | 手術支援システム |
Family Cites Families (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4219842A (en) * | 1978-08-24 | 1980-08-26 | The Magnavox Company | Video signal combiner having a common phase response and independent amplitude response |
US4603231A (en) * | 1983-03-31 | 1986-07-29 | Interand Corporation | System for sensing spatial coordinates |
US5175616A (en) * | 1989-08-04 | 1992-12-29 | Her Majesty The Queen In Right Of Canada, As Represented By The Minister Of National Defence Of Canada | Stereoscopic video-graphic coordinate specification system |
US5217003A (en) * | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
US5432528A (en) * | 1991-04-12 | 1995-07-11 | Abekas Video Systems, Inc. | Video combiner |
US5404393A (en) * | 1991-10-03 | 1995-04-04 | Viscorp | Method and apparatus for interactive television through use of menu windows |
US6731988B1 (en) * | 1992-01-21 | 2004-05-04 | Sri International | System and method for remote endoscopic surgery |
EP1356781A3 (en) * | 1992-01-21 | 2013-07-24 | SRI International | Teleoperation surgical system |
JP3257640B2 (ja) * | 1992-06-09 | 2002-02-18 | オリンパス光学工業株式会社 | 立体視内視鏡装置 |
US5428192A (en) * | 1993-05-10 | 1995-06-27 | Ace Cad Enterprise Co., Ltd. | Method and apparatus for finding the location of a pointing instrument on a tablet |
WO1994030008A1 (en) * | 1993-06-07 | 1994-12-22 | Scientific-Atlanta, Inc. | Display system for a subscriber terminal |
JPH06350937A (ja) * | 1993-06-14 | 1994-12-22 | Pioneer Electron Corp | 画像合成再生装置 |
US5583536A (en) * | 1994-06-09 | 1996-12-10 | Intel Corporation | Method and apparatus for analog video merging and key detection |
US5468921A (en) * | 1994-08-11 | 1995-11-21 | Boeckeler Instruments, Inc. | Extended communication cable for a light pen or the like |
EP0871913B1 (de) * | 1995-05-17 | 2002-08-07 | Leica Mikroskopie Systeme AG | Mikroskop |
US5776050A (en) * | 1995-07-24 | 1998-07-07 | Medical Media Systems | Anatomical visualization system |
US6714841B1 (en) * | 1995-09-15 | 2004-03-30 | Computer Motion, Inc. | Head cursor control interface for an automated endoscope system for optimal positioning |
US5855583A (en) * | 1996-02-20 | 1999-01-05 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US6139490A (en) * | 1996-02-22 | 2000-10-31 | Precision Optics Corporation | Stereoscopic endoscope with virtual reality viewing |
US5839441A (en) * | 1996-06-03 | 1998-11-24 | The Trustees Of The University Of Pennsylvania | Marking tumors and solid objects in the body with ultrasound |
US6911916B1 (en) * | 1996-06-24 | 2005-06-28 | The Cleveland Clinic Foundation | Method and apparatus for accessing medical data over a network |
US5850485A (en) * | 1996-07-03 | 1998-12-15 | Massachusetts Institute Of Technology | Sparse array image correlation |
US6159016A (en) * | 1996-12-20 | 2000-12-12 | Lubell; Alan | Method and system for producing personal golf lesson video |
US6057833A (en) * | 1997-04-07 | 2000-05-02 | Shoreline Studios | Method and apparatus for providing real time enhancements and animations over a video image |
US6215898B1 (en) * | 1997-04-15 | 2001-04-10 | Interval Research Corporation | Data processing system and method |
US6714839B2 (en) | 1998-12-08 | 2004-03-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Master having redundant degrees of freedom |
EP0918302B1 (de) * | 1997-11-24 | 2002-07-10 | Weiglhofer, Gerhard | Kohärenzdetektor |
US6720988B1 (en) * | 1998-12-08 | 2004-04-13 | Intuitive Surgical, Inc. | Stereo imaging system and method for use in telerobotic systems |
US6424885B1 (en) | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
US6317616B1 (en) * | 1999-09-15 | 2001-11-13 | Neil David Glossop | Method and system to facilitate image guided surgery |
US7075556B1 (en) * | 1999-10-21 | 2006-07-11 | Sportvision, Inc. | Telestrator system |
US6791601B1 (en) * | 1999-11-11 | 2004-09-14 | Stryker Corporation | Multi-function image and video capture device for use in an endoscopic camera system |
CN1203680C (zh) * | 1999-12-22 | 2005-05-25 | 杨振里 | 一种单屏立体电视系统的实现方法 |
US6864886B1 (en) * | 2000-08-10 | 2005-03-08 | Sportvision, Inc. | Enhancing video using a virtual surface |
US6856324B2 (en) * | 2001-03-27 | 2005-02-15 | Siemens Corporate Research, Inc. | Augmented reality guided instrument positioning with guiding graphics |
JP3791907B2 (ja) * | 2002-02-12 | 2006-06-28 | オリンパス株式会社 | 観察装置 |
US20040009459A1 (en) * | 2002-05-06 | 2004-01-15 | Anderson James H. | Simulation system for medical procedures |
WO2003103225A1 (en) * | 2002-05-31 | 2003-12-11 | The Texas A & M University System | Managing data packet routing for heterogeneous communication links |
JP2004309930A (ja) * | 2003-04-09 | 2004-11-04 | Olympus Corp | 立体観察システム |
US20050179702A1 (en) * | 2004-02-13 | 2005-08-18 | Video Delta, Inc. | Embedded video processing system |
-
2005
- 2005-12-30 US US11/322,879 patent/US20070167702A1/en not_active Abandoned
-
2006
- 2006-12-13 JP JP2006335952A patent/JP5373263B2/ja active Active
- 2006-12-15 DE DE102006059380A patent/DE102006059380A1/de not_active Ceased
- 2006-12-20 EP EP16180658.3A patent/EP3107286B1/en active Active
- 2006-12-20 CN CN2006800479931A patent/CN102143706B/zh active Active
- 2006-12-20 EP EP06851012.2A patent/EP1965699B1/en active Active
- 2006-12-20 WO PCT/US2006/062381 patent/WO2007120351A2/en active Application Filing
- 2006-12-20 KR KR1020087016218A patent/KR101407986B1/ko active IP Right Grant
- 2006-12-28 FR FR0611491A patent/FR2898264A1/fr not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0630896A (ja) * | 1992-05-27 | 1994-02-08 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 外科的治療方法及び装置 |
JPH0919441A (ja) * | 1995-07-04 | 1997-01-21 | Toshiba Corp | 術式支援用画像表示装置 |
US20020082612A1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-06-27 | Intuitive Surgical, Inc. | Arm cart for telerobotic surgical system |
JP2002336188A (ja) * | 2001-05-21 | 2002-11-26 | Olympus Optical Co Ltd | 計測用内視鏡装置 |
JP2005118232A (ja) * | 2003-10-15 | 2005-05-12 | Olympus Corp | 手術支援システム |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
小澤壯治 外5名: "特集 新たな展開 映像による手術支援システム", 手術, vol. 56, no. 10, JPN6013042101, 15 September 2002 (2002-09-15), JP, pages 1461 - 1469, ISSN: 0002615908 * |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012529971A (ja) * | 2009-06-16 | 2012-11-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 低侵襲手術のための仮想測定ツール |
US9155592B2 (en) | 2009-06-16 | 2015-10-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Virtual measurement tool for minimally invasive surgery |
US9492240B2 (en) | 2009-06-16 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Virtual measurement tool for minimally invasive surgery |
JP2012529970A (ja) * | 2009-06-16 | 2012-11-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 低侵襲手術のための仮想測定ツール |
JP2020502552A (ja) * | 2016-11-10 | 2020-01-23 | シンク サージカル, インコーポレイテッド | 遠隔指導ステーション |
JP2018110687A (ja) * | 2017-01-11 | 2018-07-19 | 株式会社トプコン | 眼科検査システム |
JPWO2018163644A1 (ja) * | 2017-03-07 | 2020-01-09 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、支援システム及び情報処理方法 |
US20200015927A1 (en) | 2017-03-07 | 2020-01-16 | Sony Corporation | Information processing apparatus, assistance system, and information processing method |
WO2018163644A1 (ja) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、支援システム及び情報処理方法 |
JP7095679B2 (ja) | 2017-03-07 | 2022-07-05 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、支援システム及び情報処理方法 |
US11123150B2 (en) | 2017-03-07 | 2021-09-21 | Sony Corporation | Information processing apparatus, assistance system, and information processing method |
WO2021206149A1 (ja) * | 2020-04-10 | 2021-10-14 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
JPWO2021206124A1 (ja) * | 2020-04-10 | 2021-10-14 | ||
WO2021206153A1 (ja) * | 2020-04-10 | 2021-10-14 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
JP6920575B1 (ja) * | 2020-04-10 | 2021-08-18 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
CN115361930A (zh) * | 2020-04-10 | 2022-11-18 | 川崎重工业株式会社 | 医疗用移动体系统及其运行方法 |
JP7459234B2 (ja) | 2020-04-10 | 2024-04-01 | 川崎重工業株式会社 | 医療用移動体システム及びその運転方法 |
EP4344668A1 (en) | 2022-09-28 | 2024-04-03 | Medicaroid Corporation | Remote surgery support system |
EP4344666A1 (en) | 2022-09-28 | 2024-04-03 | Medicaroid Corporation | Remote surgery support system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102143706A (zh) | 2011-08-03 |
EP1965699A4 (en) | 2014-04-09 |
WO2007120351A3 (en) | 2011-06-03 |
KR101407986B1 (ko) | 2014-06-20 |
EP1965699A2 (en) | 2008-09-10 |
CN102143706B (zh) | 2013-03-27 |
US20070167702A1 (en) | 2007-07-19 |
WO2007120351A2 (en) | 2007-10-25 |
FR2898264A1 (fr) | 2007-09-14 |
EP1965699B1 (en) | 2017-06-28 |
KR20080089376A (ko) | 2008-10-06 |
JP5373263B2 (ja) | 2013-12-18 |
EP3107286B1 (en) | 2019-02-06 |
DE102006059380A1 (de) | 2007-08-30 |
EP3107286A1 (en) | 2016-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5373263B2 (ja) | 3次元テレストレーションを提供する医療ロボットシステム | |
CN110800033B (zh) | 虚拟现实腹腔镜式工具 | |
CN109791801B (zh) | 机器人外科手术系统中的虚拟现实训练、模拟和协作 | |
US20220192771A1 (en) | Emulation of robotic arms and control thereof in a virtual reality environment | |
US8639000B2 (en) | Robust sparse image matching for robotic surgery | |
US20190005838A1 (en) | Virtual reality communication protocol | |
US20150025392A1 (en) | Efficient 3-d telestration for local and remote robotic proctoring | |
US20110050852A1 (en) | Stereo telestration for robotic surgery | |
US20220387128A1 (en) | Surgical virtual reality user interface | |
KR20120087806A (ko) | 최소 침습 수술을 위한 가상 측정 도구 | |
KR20140115575A (ko) | 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 | |
Breedveld et al. | Observation in laparoscopic surgery: overview of impeding effects and supporting aids | |
WO2021124716A1 (en) | Method, apparatus and system for controlling an image capture device during surgery | |
JP2020156800A (ja) | 医療用アームシステム、制御装置、及び制御方法 | |
US11265461B2 (en) | Controller and control method | |
US20240046589A1 (en) | Remote surgical mentoring | |
US20220096164A1 (en) | Systems and methods for facilitating optimization of an imaging device viewpoint during an operating session of a computer-assisted operation system | |
KR20100124638A (ko) | 이력정보를 이용한 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 | |
KR100956762B1 (ko) | 이력정보를 이용한 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 | |
US20230139425A1 (en) | Systems and methods for optimizing configurations of a computer-assisted surgical system for reachability of target objects | |
US20220354613A1 (en) | Creating Surgical Annotations Using Anatomy Identification | |
WO2023150449A1 (en) | Systems and methods for remote mentoring in a robot assisted medical system | |
CN115836915A (zh) | 手术器械操控系统和手术器械操控系统的控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120202 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120808 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20121106 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20121109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130823 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130919 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5373263 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |