JP2007170906A - 駐車支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転手にとって駐車しやすい走行軌跡を運転手に提示することができる駐車支援システムを提供する。
【解決手段】車両２に搭載される車載装置３と、駐車領域４に駐車するための走行軌跡を車載装置３に提示することによって車両２の駐車を支援する駐車支援装置５とを備えた駐車支援システム１において、駐車支援装置５は、駐車領域４に駐車した車両の走行軌跡の中で最適に駐車した車両の走行軌跡を表す駐車支援情報を車載装置３に送信し、車載装置３は、駐車支援情報に基づいて、駐車領域４に車両２を駐車するための案内を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援システムに関する。

従来の駐車支援システムとしては、駐車場に設置されて駐車場全体を上方から撮像するカメラから得られる映像に基づいて、駐車領域内へ車両を導くための走行軌跡を算出して車載装置のモニタ画面に表示することによって、車両の駐車を支援するものがある（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−１８２５０４号公報

しかしながら、従来の駐車支援システムは、駐車領域に車両を駐車するための走行軌跡を車両と駐車領域との位置関係に基づいて算出するため、算出した走行軌跡が運転手にとって駐車しやすい走行軌跡になるとは限らないといった課題があった。

本発明は、従来の課題を解決するためになされたもので、運転手にとって駐車しやすい走行軌跡を運転手に提示することができる駐車支援システムを提供することを目的とする。

本発明の駐車支援システムは、車両に搭載される車載装置と、駐車領域に駐車するための走行軌跡を前記車載装置に提示することによって前記車両の駐車を支援する駐車支援装置とを備えた駐車支援システムにおいて、前記駐車支援装置は、前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡の中で最適に駐車した車両の走行軌跡を表す駐車支援情報を前記車載装置に送信し、前記車載装置は、前記駐車支援情報に基づいて、前記駐車領域に前記車両を駐車するための案内を行うように構成されている。

この構成により、本発明の駐車支援システムは、駐車領域に駐車した車両の走行軌跡の中で最適に駐車した車両の走行軌跡を車載装置に提示するため、運転手にとって駐車しやすい走行軌跡を運転手に提示することができる。

なお、前記駐車支援装置は、前記駐車領域を含む領域を撮影する撮影装置によって撮影された映像に基づいて、前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡を取得するようにしてもよく、測位装置によって測位された自車の位置を表す位置情報を前記駐車支援装置に送信し、前記駐車支援装置は、前記位置情報に基づいて、前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡を取得するようにしてもよい。

この構成により、本発明の駐車支援システムは、駐車領域に駐車した車両の走行軌跡を取得することができる。

また、前記駐車支援装置は、前記走行軌跡のふらつき度に基づいて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択するようにしてもよく、前記走行軌跡の切返し回数に基づいて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択するようにしてもよい。

この構成により、本発明の駐車支援システムは、駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択することができる。

また、前記駐車支援装置は、前記駐車領域に駐車する車両の車種に応じて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択するようにしてもよい。

この構成により、本発明の駐車支援システムは、駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を車種に応じて選択することができる。

また、前記車載装置は、前記駐車支援情報が表す走行軌跡に自車が沿うための車両の操作を案内するようにしてもよい。

この構成により、本発明の駐車支援システムは、運転手にとって駐車しやすい走行軌跡で駐車を案内することができる。

また、前記車載装置は、前記駐車支援情報が表す走行軌跡に自車が沿うための車両の操作と異なる操作に警告を発するようにしてもよい。

この構成により、本発明の駐車支援システムは、運転手にとって駐車しやすい走行軌跡に自車が沿うための車両の操作と異なる操作をしたことを運転手に報知することができる。

また、本発明の駐車支援装置は、駐車領域に駐車するための走行軌跡を車両に搭載された車載装置に提示することによって前記車両の駐車を支援する駐車支援装置において、前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡の中で最適に駐車した車両の走行軌跡を表す駐車支援情報を前記車載装置に送信する駐車支援情報送信手段を備えた構成を有している。

この構成により、本発明の駐車支援装置は、駐車領域に駐車した車両の走行軌跡の中で最適に駐車した車両の走行軌跡を車載装置に提示するため、運転手にとって駐車しやすい走行軌跡を運転手に提示することができる。

なお、前記駐車支援情報送信手段は、前記駐車領域を含む領域を撮影する撮影装置によって撮影された映像に基づいて、前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡を取得するようにしてもよく、前記車載装置から送信された前記車両の位置を表す位置情報に基づいて、前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡を取得するようにしてもよい。

この構成により、本発明の駐車支援装置は、駐車領域に駐車した車両の走行軌跡を取得することができる。

また、前記駐車支援情報送信手段は、前記走行軌跡のふらつき度に基づいて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択するようにしてもよく、前記走行軌跡の切返し回数に基づいて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択するようにしてもよい。

この構成により、本発明の駐車支援装置は、駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択することができる。

また、前記駐車支援情報送信手段は、前記駐車領域に駐車する車両の車種に応じて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択するようにしてもよい。

この構成により、本発明の駐車支援装置は、駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を車種に応じて選択することができる。

本発明は、運転手にとって駐車しやすい走行軌跡を運転手に提示することができるという効果を有する駐車支援システムを提供することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。

（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態の駐車支援システムを図１に示す。

図１において、駐車支援システム１は、車両２に搭載される車載装置３と、駐車領域４に駐車するための走行軌跡を車載装置３に提示することによって車両２の駐車を支援する駐車支援装置５と、駐車領域４を含む領域を撮影する撮影装置としてのカメラ６とを備えている。

車載装置３は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ハードディスク１３と、表示装置としての液晶ディスプレイ１４と、液晶ディスプレイ１４に一体に設けられたタッチパネルやリモコン等の入力装置１５と、駐車支援装置５と無線通信するための無線通信モジュール１６とを備えている。

ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１２およびハードディスク１３に記憶されたプログラムをＲＡＭ１１に読み込んで、ＲＡＭ１１に読み込んだプログラムを実行することによって、無線通信モジュール１６による通信の制御、および、液晶ディスプレイ１４に対する表示制御を行う等、各部を制御するようになっている。

駐車支援装置５は、図３に示すように、ＣＰＵ２０と、ＲＡＭ２１と、ＲＯＭ２２と、ハードディスク２３と、車載装置３と無線通信するための無線通信モジュール２６と、カメラ６と通信するためのカメラ通信モジュール２７とを備えている。

ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２およびハードディスク２３に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１に読み込んで、ＲＡＭ２１に読み込んだプログラムを実行することによって、無線通信モジュール２６やカメラ通信モジュール２７による通信の制御を行う等、各部を制御するようになっている。なお、プログラムを実行するＣＰＵ２０は、本発明における駐車支援情報送信手段を構成する。

ハードディスク２３には、ＣＰＵ２０に実行させるためのプログラムに加えて、カメラ６の緯度、経度、高さ、撮影方向および視野を表すカメラ情報が予め格納されている。また、ハードディスク２３には、駐車領域４および検知領域７を表す情報が格納されている。

ここで、検知領域７は、駐車領域４に駐車しようとする車両２を検知する領域であって、駐車領域４に対して予め定められている。本実施の形態において、検知領域７は、駐車領域４に隣接した８ｍの幅Ｗを有する領域とする。

なお、ＣＰＵ２０は、カメラ６によって撮影された映像に基づいて駐車領域４を認識して、認識した駐車領域４および検知領域７を表す情報をハードディスク２３に格納するようにしてもよい。

以上のように構成された駐車支援システム１について図４乃至図１０を用いてその動作を説明する。

図４は、駐車支援装置５のＣＰＵ２０による走行軌跡登録動作を説明するためのフロー図である。

まず、ＣＰＵ２０は、カメラ６によって撮影された映像に基づいて検知領域７に進入した車両２を検知すると（Ｓ１）、この映像とハードディスク２３が表すカメラ情報とに基づいて車両２の位置を検出し（Ｓ２）、検出した車両２の位置からなる走行軌跡を表す走行軌跡情報を図５に示すようにＲＡＭ１１に格納する（Ｓ３）。

ここで、ＣＰＵ２０は、検出した車両２の位置と、ハードディスク２３に格納された検知領域７を表す情報とに基づいて、車両２が検知領域７から外れたことを検知すると（Ｓ４）、走行軌跡登録動作を終了する。

また、ＣＰＵ２０は、検出した車両２の位置と、ハードディスク２３に格納された駐車領域４を表す情報とに基づいて、車両２の駐車が完了したか否かを判断する（Ｓ５）。ここで、ＣＰＵ２０は、駐車領域４内に車両２が停止したことを、カメラ６によって撮影された映像が表している状態が所定時間、例えば１０秒以上経過した場合には、車両２の駐車が完了したと判断する。

車両２の駐車が完了していないと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、車両２の位置を再び検出して（Ｓ２）、ＲＡＭ１１に格納した走行軌跡情報を更新する（Ｓ３）。

一方、車両２の駐車が完了したと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、ＲＡＭ１１に格納した走行軌跡情報が表す走行軌跡のふらつき度や切返し回数を算出することによって、車両２の走行軌跡の評価値を算出する（Ｓ６）。

例えば、図６（ａ）に示すように、ＣＰＵ２０は、走行軌跡を構成する車両２の各位置ｅ１乃至ｅ４から走行軌跡の近似曲線Ｆを算出し、算出した近似曲線Ｆと車両２の各位置ｅ１乃至ｅ４との距離ｌｎ１乃至ｌｎ４をそれぞれ算出し、算出した距離ｌｎ１乃至ｌｎ４を加算することによってふらつき度Ｋ１を算出する。

また、図６（ｂ）に示すように、ＣＰＵ２０は、走行軌跡の近似曲線Ｆの特異点ｐ１乃至ｐ３を数えることによって切返し回数Ｋ２を算出する。

ここで、ＣＰＵ２０は、算出したふらつき度Ｋ１および切返し回数Ｋ２にそれぞれ重みα、βを与えて加算することによって、車両２の走行軌跡の評価値Ｋ（＝α×Ｋ１＋β×Ｋ２）を算出する。ここで、αおよびβは、ふらつき度Ｋ１および切返し回数Ｋ２を換算するための固定値である。本実施の形態においては、α＝１．０とし、β＝５０（ｃｍ）とする。このように算出された評価値Ｋが小さいほど、車両２が最適に駐車したと判断される。

図４において、次に、ＣＰＵ２０は、駐車領域４に最適に駐車した車両の走行軌跡を表す最適走行軌跡情報がハードディスク２３に格納されているか否かを判断し（Ｓ７）、最適走行軌跡情報がハードディスク２３に格納されていないと判断した場合には、ＲＡＭ１１に格納した走行軌跡情報を評価値Ｋと対応させて最適走行軌跡情報としてハードディスク２３に格納する（Ｓ８）。

なお、ＣＰＵ２０は、走行軌跡情報を最適走行軌跡情報としてハードディスク２３に格納する場合には、カメラ６によって撮影された映像を表す映像情報を最適走行軌跡情報と対応させてハードディスク２３に格納するようにしてもよい。

ＣＰＵ２０は、図７（ａ）に示すように、最適走行軌跡情報を車種毎に格納する。ここで、車種とは、車両の大きさに段階的に対応する区分のことをいい、例えば、普通乗用車、小型乗用車および軽四輪乗用車等がある。

なお、ＣＰＵ２０は、カメラ６によって撮影された映像から認識される車両２のナンバープレートに記載された情報から車種を識別するようにしてもよく、カメラ６によって撮影された映像から認識される車両２のホイールベースから車種を識別するようにしてもよい。また、車載装置３によって車種を表す情報が送信される場合には、ＣＰＵ２０は、この情報に基づいて車種を識別するようにしてもよい。

また、ＣＰＵ２０は、図７（ｂ）に示すように、検知領域７に対する車両２の進入方向毎に最適走行軌跡情報をハードディスク２３に格納するようにしてもよい。なお、図７（ｂ）においては、検知領域７に対する車両２の進入方向として、左右の２つの方向に分類されている例が示されているが、さらに詳細に分類されていてもよい。

ステップＳ７において、最適走行軌跡情報がハードディスク２３に格納されていると判断した場合には、ＣＰＵ２０は、最適走行軌跡情報と対応する評価値と、算出した車両２の走行軌跡の評価値Ｋとを比較することによって車両２が最適に駐車したか否かを判断する（Ｓ９）。

車両２が最適に駐車したと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、ＲＡＭ１１に格納した走行軌跡情報および評価値Ｋでハードディスク２３に格納されている最適走行軌跡情報および評価値を更新する（Ｓ１０）。一方、車両２が最適に駐車しなかったと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、走行軌跡登録動作を終了する。

図８は、駐車支援装置５のＣＰＵ２０による駐車支援動作を説明するためのフロー図である。

まず、ＣＰＵ２０は、カメラ６によって撮影された映像に基づいて、検知領域７に進入した車両２を検知すると（Ｓ２１）、車両２の車種を識別する（Ｓ２２）。なお、ＣＰＵ２０は、カメラ６によって撮影された映像から認識される車両２のナンバープレートに記載された情報から車種を識別するようにしてもよく、カメラ６によって撮影された映像から認識される車両２のホイールベースから車種を識別するようにしてもよい。また、車載装置３によって車種を表す情報が送信される場合には、ＣＰＵ２０は、この情報に基づいて車種を識別するようにしてもよい。

次に、ＣＰＵ２０は、識別した車種の最適走行軌跡情報をハードディスク２３から取得し（Ｓ２３）、取得した最適走行軌跡情報と、カメラ６によって撮影された映像に基づいて検出される車両２の位置とに基づいて車両２の駐車を支援するための駐車支援情報を生成する（Ｓ２４）。ここで、駐車支援情報は、図９および図１０に示すように、駐車領域４を表す映像９０、車両２を表す映像９１、および最適走行軌跡情報が表す走行軌跡を表す映像９２が合成された映像９３を表している。なお、ＣＰＵ２０は、ハードディスク２３に最適走行軌跡情報と対応して映像情報が格納されている場合には、この映像情報に基づいて、これらの各映像９０乃至９２を生成するようにしてもよい。

図８において、次に、ＣＰＵ２０は、生成した駐車支援情報を車載装置３に無線通信モジュール２６を介して送信する（Ｓ２５）。なお、ＣＰＵ２０が各映像９０乃至９２を合成した映像９３を表す駐車支援情報を車載装置３に送信する代わりに、ＣＰＵ２０が各映像９０乃至９２を表す駐車支援情報を車載装置３に送信し、車載装置３が各映像９０乃至９２を合成するようにしてもよい。この場合には、ＣＰＵ２０が車載装置３に２回目以降に送信する駐車支援情報には、車両２を表す映像９１だけが表されていればよい。

ここで、ＣＰＵ２０は、カメラ６によって撮影された映像に基づいて検出される車両２の位置と、ハードディスク２３に格納された検知領域７を表す情報とに基づいて、車両２が検知領域７から外れたことを検知すると（Ｓ２６）、駐車支援動作を終了する。

また、ＣＰＵ２０は、カメラ６によって撮影された映像に基づいて検出される車両２の位置と、ハードディスク２３に格納した駐車領域４を表す情報とに基づいて、車両２の駐車が完了したか否かを判断する（Ｓ２７）。ここで、ＣＰＵ２０は、駐車領域４内に車両２が停止したことを、カメラ６によって撮影された映像が表している状態が所定時間、例えば１０秒以上経過した場合には、車両２の駐車が完了したと判断する。

車両２の駐車が完了していないと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、次の駐車支援情報を生成し（Ｓ２４）、車載装置３に送信する（Ｓ２５）。一方、車両２の駐車が完了したと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、駐車支援動作を終了する。

このように駐車支援装置５のＣＰＵ２０によって送信された駐車支援情報を受信した車載装置３は、液晶ディスプレイ１４に駐車支援情報が表す映像を表示することによって車両２の駐車を案内する。

このような本発明の第１の実施の形態の駐車支援システム１は、駐車領域４に駐車した車両の走行軌跡の中で最適に駐車した車両の走行軌跡を車載装置３に提示するため、運転手にとって駐車しやすい走行軌跡を運転手に提示することができる。

（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態の駐車支援システムを図１１に示す。

図１１において、駐車支援システム５１は、車両２に搭載される車載装置５３と、駐車領域４に駐車するための走行軌跡を車載装置５３に提示することによって車両２の駐車を支援する駐車支援装置５５とを備えている。

車載装置５３は、図１２に示すように、ＣＰＵ１０と、ＲＡＭ１１と、ＲＯＭ１２と、ハードディスク１３と、表示装置としての液晶ディスプレイ１４と、液晶ディスプレイ１４に一体に設けられたタッチパネルやリモコン等の入力装置１５と、駐車支援装置５と無線通信するための無線通信モジュール１６と、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナで受信した複数の衛星から送出された電波に基づいて現在位置の緯度および経度を測る測位装置としてのＧＰＳ受信機５７と、自車の進行方位を検出するジャイロ５８と、自車の車輪の回転数に基づいて車速を検知する車速センサ５９と、車両２の各装置と通信するための車両通信モジュール６０とを備えている。

なお、車載装置５３の各構成において、本発明の第１の実施の形態で説明した車載装置３の各構成と同一に構成されるものについては同一の符号を付してある。

ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１２およびハードディスク１３に記憶されたプログラムをＲＡＭ１１に読み込んで、ＲＡＭ１１に読み込んだプログラムを実行することによって、無線通信モジュール１６や車両通信モジュール６０による通信の制御、および、液晶ディスプレイ１４に対する表示制御を行う等、各部を制御するようになっている。

また、ハードディスク１３には、ＣＰＵ１０に実行させるためのプログラムに加えて、車両２の車種を表す車種情報が予め格納されている。

駐車支援装置５５は、図１３に示すように、ＣＰＵ２０と、ＲＡＭ２１と、ＲＯＭ２２と、ハードディスク２３と、車載装置３と無線通信するための無線通信モジュール２６とを備えている。なお、駐車支援装置５５の各構成において、本発明の第１の実施の形態で説明した駐車支援装置５の各構成と同一に構成されるものについては同一の符号を付してある。

ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２およびハードディスク２３に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１に読み込んで、ＲＡＭ２１に読み込んだプログラムを実行することによって、無線通信モジュール２６による通信の制御を行う等、各部を制御するようになっている。なお、プログラムを実行するＣＰＵ２０は、本発明における駐車支援情報送信手段を構成する。

また、ハードディスク２３には、ＣＰＵ２０に実行させるためのプログラムに加えて、駐車領域４および検知領域７を表す情報が予め格納されている。

以上のように構成された駐車支援システム５１について図１４乃至図１６を用いてその動作を説明する。なお、以下に説明する各動作において、車載装置５３のＣＰＵ１０は、ＧＰＳ受信機５７によって測られた緯度および経度と、ジャイロ５８によって検出された進行方位と、車速センサ５９によって検知された車速とに基づいて算出した現在位置を表す位置情報に加えて、ハードディスク１３に格納された車種情報を無線通信モジュール１６を介して逐次送信する。

図１４は、駐車支援装置５５のＣＰＵ２０による走行軌跡登録動作を説明するためのフロー図である。

まず、ＣＰＵ２０は、無線通信モジュール２６に受信された位置情報と、ハードディスク２３に格納された検知領域７を表す情報とに基づいて、検知領域７に進入した車両２を検知すると（Ｓ４１）、受信された位置情報が表す車両２の位置からなる走行軌跡を表す走行軌跡情報を、例えば、図５に示したようにＲＡＭ１１に格納する（Ｓ４２）。

ここで、ＣＰＵ２０は、無線通信モジュール２６に受信された位置情報と、ハードディスク２３に格納された検知領域７を表す情報とに基づいて、車両２が検知領域７から外れたことを検知すると（Ｓ４３）、走行軌跡登録動作を終了する。

また、ＣＰＵ２０は、無線通信モジュール２６に受信された位置情報と、ハードディスク２３に格納された駐車領域４を表す情報とに基づいて、車両２の駐車が完了したか否かを判断する（Ｓ４４）。ここで、ＣＰＵ２０は、駐車領域４内に車両２が停止したことを位置情報が表している状態が所定時間、例えば１０秒以上経過した場合には、車両２の駐車が完了したと判断する。

車両２の駐車が完了していないと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、次の位置情報の受信を待ち、受信された位置情報に基づいて、ＲＡＭ１１に格納した走行軌跡情報を更新する（Ｓ４２）。一方、車両２の駐車が完了したと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、車両２の走行軌跡の評価値Ｋを算出する（Ｓ４５）。ここで、ＣＰＵ２０による評価値Ｋの算出については、本発明の第１の実施の形態で説明したため、説明を省略する。

次に、ＣＰＵ２０は、駐車領域４に最適に駐車した車両の走行軌跡を表す最適走行軌跡情報がハードディスク２３に格納されているか否かを判断し（Ｓ４６）、最適走行軌跡情報がハードディスク２３に格納されていないと判断した場合には、ＲＡＭ１１に格納した走行軌跡情報を評価値Ｋと対応させて最適走行軌跡情報としてハードディスク２３に格納する（Ｓ４７）。

ここで、ＣＰＵ２０は、無線通信モジュール２６に受信された車種情報に基づいて車種を識別し、図７（ａ）に示したように、識別した車種毎に最適走行軌跡情報を格納する。なお、ＣＰＵ２０は、図７（ｂ）に示したように、検知領域７に対する車両２の進入方向毎に最適走行軌跡情報をハードディスク２３に格納するようにしてもよい。

ステップＳ４６において、最適走行軌跡情報がハードディスク２３に格納されていると判断した場合には、ＣＰＵ２０は、最適走行軌跡情報と対応する評価値と、算出した車両２の走行軌跡の評価値Ｋとを比較することによって車両２が最適に駐車したか否かを判断する（Ｓ４８）。

車両２が最適に駐車したと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、ＲＡＭ１１に格納した走行軌跡情報および評価値Ｋでハードディスク２３に格納されている最適走行軌跡情報および評価値を更新する（Ｓ４９）。一方、車両２が最適に駐車しなかったと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、走行軌跡登録動作を終了する。

図１５は、駐車支援装置５５のＣＰＵ２０による駐車支援動作を説明するためのフロー図である。

まず、無線通信モジュール２６に受信された位置情報と、ハードディスク２３に格納された検知領域７を表す情報とに基づいて、検知領域７に進入した車両２を検知すると（Ｓ６１）、ＣＰＵ２０は、無線通信モジュール２６に受信された車種情報に基づいて車両２の車種を識別する（Ｓ６２）。

次に、ＣＰＵ２０は、識別した車種の最適走行軌跡情報をハードディスク２３から取得し（Ｓ６３）、取得した最適走行軌跡情報と、駐車領域４および検知領域７を表す情報とを含む駐車支援情報を生成し（Ｓ６４）、生成した駐車支援情報を車載装置３に無線通信モジュール２６を介して送信する（Ｓ６５）。

図１６は、車載装置５３のＣＰＵ１０による駐車案内動作を説明するためのフロー図である。

まず、ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ受信機５７によって測られた緯度および経度、ジャイロ５８によって検出された進行方位および車速センサ５９によって検知された車速に基づいてＣＰＵ１０によって現在位置を算出し、算出した現在位置を表す位置情報と、ハードディスク１３に格納された車種情報とを無線通信モジュール１６を介して駐車支援装置５５に送信する（Ｓ８１）。ここで、ＣＰＵ１０は、この位置情報の送信に応じて駐車支援装置５５によって送信された駐車支援情報が無線通信モジュール１６に受信されるまで、位置情報と車種情報とを駐車支援装置５５に送信し続ける。

駐車支援装置５５によって送信された駐車支援情報が無線通信モジュール１６に受信されると（Ｓ８２）、ＣＰＵ１０は、算出した現在位置と、駐車支援情報が表す最適走行軌跡情報および駐車領域４を表す情報に基づいた駐車案内を表す映像（例えば、図１０における映像９３）を液晶ディスプレイ１４に表示する（Ｓ８３）。

ここで、ＣＰＵ１０は、現在位置を算出しながら（Ｓ８４）、最適走行軌跡情報が表す走行軌跡を車両２がたどるよう、車両２のステアリングの操作量を液晶ディスプレイ１４に表示する（Ｓ８５）。

なお、車両２は、アッカーマン・ジャントウの操舵機構によって構成されているものとする。これにより、ＣＰＵ１０は、車両２の現在位置、進行方位、車速、旋回半径およびホイールベース等に基づいて、最適走行軌跡情報が表す走行軌跡を車両２がたどるためのステアリングの操作量を算出することができる。

また、ＣＰＵ１０は、算出したステアリングの操作量と、車両通信モジュール６０を介して得られる実際のステアリングの操作量とを比較し、ステアリングの操作量が適切であるか否かを判断する（Ｓ８６）。

ステアリングの操作量が適切でないと判断した場合には、ＣＰＵ１０は、液晶ディスプレイ１４に警告を表示させたり、警告音声を図示しないスピーカから出力させたりして運転手に警告を発する（Ｓ８７）。

ここで、ＣＰＵ１０は、算出した現在位置と、駐車支援情報が表す検知領域７を表す情報に基づいて、現在位置が検知領域７から外れたことを検知すると（Ｓ８８）、駐車支援動作を終了する。

また、ＣＰＵ１０は、算出した現在位置と、駐車支援情報が表す駐車領域４を表す情報に基づいて、車両２の駐車が完了したか否かを判断する（Ｓ８９）。ここで、ＣＰＵ１０は、算出した現在位置が駐車領域４内にある状態が所定時間、例えば１０秒以上経過した場合には、車両２の駐車が完了したと判断する。

車両２の駐車が完了していないと判断した場合には、ＣＰＵ１０は、現在位置を再び算出する（Ｓ８４）。一方、車両２の駐車が完了したと判断した場合には、ＣＰＵ１０は、駐車案内動作を終了する。

このような本発明の第２の実施の形態の駐車支援システム５１は、駐車領域４に駐車した車両の走行軌跡の中で最適に駐車した車両の走行軌跡を車載装置５３に提示するため、運転手にとって駐車しやすい走行軌跡を運転手に提示することができる。

なお、本発明の第１の実施の形態の駐車支援システム１は、カメラ６によって撮影された映像に基づいて車両２の駐車を支援し、本発明の第２の実施の形態の駐車支援システム５１は、車載装置５３によって算出された車両２の現在位置に基づいて車両２の駐車を支援するものとしてそれぞれ説明したが、本発明においては、これらを組み合わせて、カメラ６によって撮影された映像および車載装置５３によって算出された車両２の現在位置に基づいて車両２の駐車を支援するようにしてもよい。

（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態の駐車支援システムを図１７に示す。なお、本実施の形態においては、本発明の第１の実施の形態の駐車支援システム１を複数の駐車領域４ａ乃至４ｌを有する駐車場に適用した例について説明する。

このため、駐車支援システム７１の各構成は、車載装置３のＣＰＵ１０および駐車支援装置５のＣＰＵ２０にそれぞれ実行させるプログラム、ならびに、車載装置３のハードディスク１３および駐車支援装置５のハードディスク２３にそれぞれ格納される情報を除いて、本発明の第１の実施の形態の駐車支援システム１の各構成と同一である。

駐車支援装置５のハードディスク２３には、ＣＰＵ２０に実行させるためのプログラムおよびカメラ情報に加えて、駐車領域４ａ乃至４ｌおよび各駐車領域４ａ乃至４ｌに対応する検知領域を表す情報が格納されている。

なお、図１７においては、駐車領域４ｄおよび駐車領域４ｊに対応する検知領域７ｄと、駐車領域４ｅおよび駐車領域４ｋに対応する検知領域７ｅとが図示されており、他の駐車領域４ａ乃至４ｃ、４ｆ乃至４ｉおよび４ｌに対応する検知領域の図示は、省略されている。

以上のように構成された駐車支援システム７１において、駐車支援装置５のＣＰＵ２０による走行軌跡登録動作は、各駐車領域４ａ乃至４ｌに対して実行される。これによって、各駐車領域４ａ乃至４ｌ毎に最適走行軌跡情報がハードディスク２３に格納される。

また、駐車支援装置５のＣＰＵ２０による駐車支援動作も、各駐車領域４ａ乃至４ｌ毎に実行される。

例えば、図１７において、車両２が検知領域７ｄに進入すると、車両２を駐車領域４ｄおよび駐車領域４ｊに駐車するための各駐車支援情報が、駐車支援装置５から車載装置３に送信される。ここで、車載装置３では、車両２を駐車領域４ｄおよび４ｊに駐車するための各駐車支援情報が表す映像が液晶ディスプレイ１４に表示される。

なお、車載装置３のＣＰＵ１０は、複数の駐車支援情報が表す映像を液晶ディスプレイ１４に表示させる場合には、駐車支援情報毎に配色を変えたり、駐車支援情報毎に表示領域を割り当てたりすることによって、駐車領域と駐車支援情報が表す映像との対応を利用者が認識できるようにすることが望ましい。

また、車載装置３の入力装置１５を介して利用者に車両２をどの駐車領域に駐車しようとしているかを選択させて、車載装置３のＣＰＵ１０は、選択された駐車領域に対する駐車支援情報が表す映像を液晶ディスプレイ１４に表示させるようにしてもよい。

次いで、車両２が検知領域７ｅに進入すると、車両２を駐車領域４ｅおよび４ｋに駐車するための各駐車支援情報が、駐車支援装置５から車載装置３に送信される。ここで、車載装置３では、車両２を駐車領域４ｄ、４ｅ、４ｊおよび４ｋに駐車するための各駐車支援情報が表す映像が液晶ディスプレイ１４に表示される。

次いで、車両２が検知領域７ｄから外れると、車載装置３では、液晶ディスプレイ１４に表示された映像から、車両２を駐車領域４ｄおよび４ｊに駐車するための各駐車支援情報が表す映像が除かれる。

このような本発明の第３の実施の形態の駐車支援システム７１は、各駐車領域４ａ乃至４ｌに駐車した車両の走行軌跡の中で最適に駐車した車両の走行軌跡を駐車領域毎に車載装置３に提示するため、運転手にとって駐車しやすい走行軌跡を運転手に提示することができる。

なお、本実施の形態においては、駐車支援装置５のＣＰＵ２０は、各駐車領域４ａ乃至４ｌ毎に最適走行軌跡情報をハードディスク２３に格納するものと説明したが、図１７に示したように、「小型車区分Ａ」、「普通車区分Ｂ」および「普通車区分Ｃ」等といったように、最適走行軌跡情報を共有できるグループに各駐車領域４ａ乃至４ｌを分類し、このグループ毎に最適走行軌跡情報をハードディスク２３に格納するようにしてもよい。この場合には、ＣＰＵ２０は、各駐車領域４ａ乃至４ｌに対する相対的な座標で最適走行軌跡情報を表すようにする。

このように構成することによって、同じグループに分類された駐車領域間で最適走行軌跡情報を共用することができる。

また、本実施の形態においては、本発明の第１の実施の形態の駐車支援システム１を複数の駐車領域を有する駐車場に適用した例について説明したが、本発明においては、本発明の第２の実施の形態の駐車支援システム５１を複数の駐車領域を有する駐車場に適用することもできる。本発明の第２の実施の形態の駐車支援システム５１を複数の駐車領域を有する駐車場に適用する場合については、本発明の第３の実施の形態に基づいて容易に実施することができるため、説明を省略する。

以上のように、本発明にかかる駐車支援システムは、運転手にとって駐車しやすい走行軌跡を運転手に提示することができるという効果を有し、例えば、車両の駐車を支援する駐車支援システム等として有用である。

本発明の第１の実施の形態における駐車支援システムのブロック図 本発明の第１の実施の形態における車載装置のブロック図 本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置のブロック図 本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置の走行軌跡登録動作を説明するためのフロー図 本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置に格納される走行軌跡情報を示すテーブル 本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置によるふらつき度および切返し回数の算出を説明するための概念図 本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置に格納される最適走行軌跡情報を示すテーブル 本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置の駐車支援動作を説明するためのフロー図 本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置によって生成される駐車支援情報のイメージ 図９に続くイメージ 本発明の第２の実施の形態における駐車支援システムのブロック図 本発明の第２の実施の形態における車載装置のブロック図 本発明の第２の実施の形態における駐車支援装置のブロック図 本発明の第２の実施の形態における駐車支援装置の走行軌跡登録動作を説明するためのフロー図 本発明の第２の実施の形態における駐車支援装置の駐車支援動作を説明するためのフロー図 本発明の第２の実施の形態における車載装置の駐車案内動作を説明するためのフロー図 本発明の第３の実施の形態における駐車支援システムのブロック図

符号の説明

１、５１、７１ 駐車支援システム
３、５３ 車載装置
５、５５ 駐車支援装置
６ カメラ
１０、２０ ＣＰＵ
１１、２１ ＲＡＭ
１２、２２ ＲＯＭ
１３、２３ ハードディスク
１４ 液晶ディスプレイ
１５ 入力装置
１６、２６ 無線通信モジュール
２７ カメラ通信モジュール
５７ ＧＰＳ受信機
５８ ジャイロ
５９ 車速センサ
６０ 車両通信モジュール

Claims (14)

1. 車両に搭載される車載装置と、駐車領域に駐車するための走行軌跡を前記車載装置に提示することによって前記車両の駐車を支援する駐車支援装置とを備えた駐車支援システムにおいて、
   前記駐車支援装置は、前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡の中で最適に駐車した車両の走行軌跡を表す駐車支援情報を前記車載装置に送信し、
   前記車載装置は、前記駐車支援情報に基づいて、前記駐車領域に前記車両を駐車するための案内を行うことを特徴とする駐車支援システム。
2. 前記駐車支援装置は、前記駐車領域を含む領域を撮影する撮影装置によって撮影された映像に基づいて、前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡を取得することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 前記車載装置は、測位装置によって測位された自車の位置を表す位置情報を前記駐車支援装置に送信し、
   前記駐車支援装置は、前記位置情報に基づいて、前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡を取得することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
4. 前記駐車支援装置は、前記走行軌跡のふらつき度に基づいて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の駐車支援システム。
5. 前記駐車支援装置は、前記走行軌跡の切返し回数に基づいて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の駐車支援システム。
6. 前記駐車支援装置は、前記駐車領域に駐車する車両の車種に応じて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択することを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載の駐車支援システム。
7. 前記車載装置は、前記駐車支援情報が表す走行軌跡に自車が沿うための車両の操作を案内することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の駐車支援システム。
8. 前記車載装置は、前記駐車支援情報が表す走行軌跡に自車が沿うための車両の操作と異なる操作に警告を発することを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れかに記載の駐車支援システム。
9. 駐車領域に駐車するための走行軌跡を車両に搭載された車載装置に提示することによって前記車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
   前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡の中で最適に駐車した車両の走行軌跡を表す駐車支援情報を前記車載装置に送信する駐車支援情報送信手段を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
10. 前記駐車支援情報送信手段は、前記駐車領域を含む領域を撮影する撮影装置によって撮影された映像に基づいて、前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡を取得することを特徴とする請求項９に記載の駐車支援装置。
11. 前記駐車支援情報送信手段は、前記車載装置から送信された前記車両の位置を表す位置情報に基づいて、前記駐車領域に駐車した車両の走行軌跡を取得することを特徴とする請求項９に記載の駐車支援装置。
12. 前記駐車支援情報送信手段は、前記走行軌跡のふらつき度に基づいて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択することを特徴とする請求項９乃至請求項１１の何れかに記載の駐車支援装置。
13. 前記駐車支援情報送信手段は、前記走行軌跡の切返し回数に基づいて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択することを特徴とする請求項９乃至請求項１２の何れかに記載の駐車支援装置。
14. 前記駐車支援情報送信手段は、前記駐車領域に駐車する車両の車種に応じて、前記駐車領域に最適に駐車した車両の走行軌跡を選択することを特徴とする請求項９乃至請求項１３の何れかに記載の駐車支援装置。

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