JP2007168909A - 自動倉庫及び自動倉庫における動作制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】クレーン装置を構成する移動装置内の侵入可能領域への障害物の侵入を検出して、クレーン装置の動作を適切に制御できるようにする。
【解決手段】マスト１６に取り付けられた支持ブラケット２３，２４の先端部には投光器Ａ１１，Ｂ１１が支持ブラケット２５，２６に対向するように設けられており、マスト１７に取り付けられた支持ブラケット２５の先端部には受光器Ａ１２，Ｂ１２が投光器Ａ１１，Ｂ１１に対向するように設けられている。投光器Ａ１１及び受光器Ａ１２は、支持ブラケット２３，２５間における障害物の有無を検出するクレーン側侵入検出手段を構成し、投光器Ｂ１１及び受光器Ｂ１２は、支持ブラケット２４，２６間における障害物の有無を検出するクレーン側侵入検出手段を構成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動倉庫及び自動倉庫における動作制御方法に関する。

特許文献１，２に開示の自動倉庫では、クレーンの走行路に障害物があるか否かを検出するセンサが設けられている。このセンサは、投光器と受光器との一方をクレーンに設置すると共に、他方をクレーンの走行路の延長線上に設置して構成されている。クレーンの走行路に障害物がなければ、投光器から投射された光は、受光器によって受光され、投光器から投射された光が受光器によって受光されない場合には、障害物が存在するとの判定が行われる。障害物が存在するとの判定が行われた場合には、クレーンの走行動作が禁止される。
実開平６−６１８１５号公報 特開２００２−３６２７０６号公報

しかし、特許文献１，２に開示のようなクレーンでは、クレーンの走行路における障害物は検出できるが、クレーンを構成する一対のマスト間に侵入する作業者、物品等の障害物を検出することができず、特にクレーンが走行をせずに昇降動作若しくは移載動作をしている場合には、一対のマスト間に障害物が侵入する可能性が大きくなる。

本発明は、棚の収納部に対して物品を出し入れするための移載装置と、この移載装置を上下方向に移動させて前記収納部の手前の移載位置へ配置するための移動装置とを有するクレーン装置を備えた自動倉庫において、移動装置内の侵入可能領域への障害物の侵入を検出して、クレーン装置の動作を適切に制御できるようにすることを目的とする。

請求項１乃至請求項７の本発明は、物品を格納するための複数の収納部を有する棚と、前記収納部に対して物品を出し入れするための移載装置と、水平方向へ移動可能であって、前記移載装置を上下方向に移動させて前記収納部の手前の移載位置へ配置するための移動装置とを備えた自動倉庫を対象とし、請求項１の発明は、前記移動装置内の侵入可能領域への障害物の侵入の有無を検出するためのクレーン側侵入検出手段が前記移動装置に設けられていることを特徴とする。

移動装置内の侵入可能領域への障害物の侵入の有無がクレーン側侵入検出手段によって検出された場合、この検出結果に基づいて移載装置の移載動作や移動装置の移動動作を禁止することができる。つまり、移動装置内の侵入可能領域への障害物の侵入によって生じると予想される不都合を回避するように、移動装置あるいは移載装置の動作を適切に制御することができる。

好適な例では、前記クレーン側侵入検出手段は、前記棚の最下段の収納部に対応する高さ位置にある侵入可能領域内に検出領域を有している。
このような高さ位置にある侵入可能領域へ作業者が入り込む可能性は、これより上方の侵入可能領域へ作業者が入り込む可能性に比べて、かなり高い。従って、最下段の収納部に対応する高さ位置にある侵入可能領域内にクレーン側侵入検出手段の検出領域を設定した構成は、安全性の上で好適である。

好適な例では、前記クレーン側侵入検出手段の検出領域の高さ位置に対応する複数の前記収納部の移載口とは反対側の作業口における侵入の有無を検出する作業側侵入検出手段が前記複数の収納部に１対１に対応して前記棚に設けられている。

収納部の移載口とは反対側の作業口から障害物が侵入する（作業者がこの作業口側で手作業を行なうような場合）可能性があり、移載装置が移載を行なっている収納部へのこのような侵入がある場合には、移載装置の移載動作を停止させることが望ましい。作業側侵入検出手段は、このような侵入を検出する上で有効である。

好適な例では、前記移動装置の移動走路における侵入の有無を検出する走路側侵入検出手段が設けられている。
移動装置の移動走路上に障害物がある場合には、移動装置の移動動作を停止させることが望ましい。走路側侵入検出手段は、このような侵入を検出する上で有効である。

好適な例では、前記作業側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択すると共に、前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択する制御手段が設けられており、前記制御手段は、移載対象の収納部における作業側侵入検出手段の検出機能と前記クレーン側侵入検出手段の検出機能との一方を有効化したときには他方を無効化する。

作業側侵入検出手段の検出機構の有効化は、移載対象である収納部の移載口とは反対側の作業口からの障害物の侵入に対して移載装置の移載動作を停止させると共に、前記作業口からの障害物の侵入がない場合に対して移載装置の移載動作を許容する上で、好適である。クレーン側侵入検出手段の検出機構の有効化は、移載装置の移載動作がない場合に対して、クレーン装置を停止させないように作業口からの障害物の侵入を許容する上で、好適である。

好適な例では、前記移動装置の移動走路における侵入の有無を検出する走路側侵入検出手段が設けられており、前記作業側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択し、且つ前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択し、且つ前記走路側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択する制御手段が設けられており、前記クレーン装置が走行しているとき、前記クレーン装置が走行を停止しているとき、及び前記移載装置が昇降しているときの少なくとも１つの状態において、前記制御手段は、前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化し、且つ前記走路側侵入検出手段の検出機能を有効化し、且つ前記作業側侵入検出手段の検出機能を無効化する。

クレーン装置が走行しているとき、クレーン装置が走行を停止しているとき、あるいは移載装置が昇降しているときには、クレーン側侵入検出手段の検出機能が有効化され、且つ走路側侵入検出手段の検出機能が有効化され、且つ作業側侵入検出手段の検出機能が無効化される。このような検出機能の有効及び無効の組み合わせは、移動装置内の侵入可能領域への障害物の侵入の有無、及び移動装置の移動走路上への障害物の侵入の有無を検出しつつ、作業口からの障害物の侵入を許容する。

好適な例では、前記棚は、一対有り、前記一対の棚は、前記収納部の移載口を対向させるように、対向されており、前記クレーン装置は、対向する前記一対の棚の間を走行するようになっており、前記クレーン側侵入検出手段は、前記一対の棚の一方側と他方側とにそれぞれ設けられており、前記作業側侵入検出手段は、前記一対の棚の一方側と他方側とにそれぞれ設けられており、前記移動装置の移動走路における侵入の有無を検出する走路側侵入検出手段が設けられており、前記作業側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択し、且つ前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択し、且つ前記走路側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択する制御手段が設けられており、前記移載装置が移載動作状態にあるときにおいて、前記制御手段は、移載対象となっている収納部側の前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を無効化し、且つ他方の前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化し、且つ移載対象となっている収納部の前記作業側侵入検出手段の検出機能を有効化し、且つ移載対象となっている収納部以外の収納部の前記作業側侵入検出手段の検出機能を無効化し、且つ前記走路側侵入検出手段の検出機能を有効化する。

移載装置が移載動作状態にあるとき、移載対象となっている収納部側のクレーン側侵入検出手段の検出機能が無効化され、他方の前記クレーン側侵入検出手段の検出機能が有効化され、移載対象となっている収納部の作業側侵入検出手段の検出機能が有効化され、他の収納部の作業側侵入検出手段の検出機能が無効化され、走路側侵入検出手段の検出機能が有効化される。このような検出機能の有効及び無効の組み合わせは、移載対象となっている収納部の作業口への障害物の侵入の有無、及び移載対象となっている収納部とは反対側から移動装置内の侵入可能領域への障害物の侵入の有無、及び移動装置の移動走路上への障害物の侵入の有無を検出しつつ、移載対象となっている収納部以外の作業口からの障害物の侵入を許容する。

請求項８の発明は、物品を格納するための複数の収納部を有する棚と、前記収納部に対して物品を出し入れするための移載装置と、水平方向へ移動可能であって、前記移載装置を上下方向に移動させて前記収納部の手前の移載位置へ配置するための移動装置とを備え、前記移動装置内の侵入可能領域における侵入の有無を検出するためのクレーン側侵入検出手段が前記移動装置に設けられており、前記クレーン側侵入検出手段の検出領域の高さ位置に対応する前記収納部の移載位置側とは反対側の作業口における侵入の有無を検出する作業側侵入検出手段が該収納部に１対１に対応して前記棚に設けられている自動倉庫における動作制御方法を対象とし、前記移載装置が移載動作を行なっているときには、前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を無効化すると共に、移載対象である収納部に前記作業側侵入検出手段が設けられている場合には該作業側侵入検出手段の検出機能を有効化し、検出機能を有効化されている該作業側侵入検出手段が侵入有りを検出した場合には、前記クレーン装置の稼動を禁止し、前記移載装置が移載動作を行なっていないときには、前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化すると共に、移載対象である収納部に前記作業側侵入検出手段が設けられている場合には該作業側侵入検出手段を無効化し、検出機能を有効化されているクレーン側侵入検出手段が侵入有りを検出した場合には、前記クレーン装置の稼動を禁止することを特徴とする。

このようなクレーン装置の動作制御は、障害物の侵入に対して好適である。

本発明は、移載装置と移動装置とを備えた自動倉庫において、移動装置内の侵入可能領域への障害物の侵入を検出して、移動装置あるいは移載装置の動作を適切に制御できるという優れた効果を奏する。

以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。
図１（ａ）に示すように、一対の棚１１Ａ，１１Ｂが対向して配置されており、各棚１１Ａ，１１Ｂには複数の収納部１２，１２Ａ１，１２Ａ２，１２Ａ３，１２Ａ４，１２Ａ５，１２Ａ６，１２Ｂ１，１２Ｂ２，１２Ｂ３，１２Ｂ４，１２Ｂ５，１２Ｂ６が区画形成されている。棚１１Ａ側の収納部１２，１２Ａ１〜１２Ａ６と棚１１Ｂ側の収納部１２，１２Ｂ１〜１２Ｂ６とは、１対１に対向している。各収納部１２，１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６に対して物品Ｐを出し入れするためのクレーン装置１３は、棚１１Ａ，１１Ｂの間の床面に敷設されたレール１４上を走行する走行台車１５と、走行台車１５上に立設された一対のマスト１６，１７と、マスト１６，１７間を昇降可能に配設された移載装置１８とを備えている。走行台車１５の移動方向に並べられて立設された一対のマスト１６，１７は、移載装置１８を上下方向に移動可能に案内する。水平方向へ移動可能な走行台車１５には走行用モータＭ１（図３に図示）及び昇降用モータＭ２（図３に図示）が設置されている。走行用モータＭ１が正逆転されると、走行台車１５が移動走路としてのレール１４上を走行し、昇降用モータＭ２が正逆転されると、移載装置１８がマスト１６，１７に沿って昇降される。走行台車１５、走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２及びマスト１６，１７は、移載装置１８を上下方向に移動させて収納部１２の手前の移載位置へ配置するための移動装置２２を構成する。

移載装置１８は、支持枠１９と、支持枠１９の底壁１９１上で収納部１２の奥行き方向（矢印Ｌで示す方向）に往復動可能な第１フォーク２０と、第１フォーク２０上で収納部１２の奥行き方向Ｌに往復動可能な第２フォーク２１とを備えている。第１フォーク２０は、移載用モータＭ３（図３に図示）の往復回転によって往復動され、第２フォーク２１は、第１フォーク２０の往復動に連動する。図１（ａ）における第１フォーク２０及び第２フォーク２１の実線位置は、第１フォーク２０及び第２フォーク２１が待機位置にある状態を示す。収納部１２に格納される物品Ｐは、第１フォーク２０に載せられて棚１１Ａ，１１Ｂのどちらの収納部１２，１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６にも移載可能である。棚１１Ａ，１１Ｂの収納部１２，１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６に格納されている物品Ｐは、第１フォーク２０に載せられて収納部１２，１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６から取り出される。移載装置１８の移載動作は、第１フォーク２０及び第２フォーク２１を収納部１２，１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６に対して進退させる動作である。

図１（ｂ）に示すように、マスト１６の基端部には一対の支持ブラケット２３，２４が奥行き方向Ｌに延出するように止着されており、マスト１７の基端部には一対の支持ブラケット２５，２６が奥行き方向Ｌに延出するように止着されている。支持ブラケット２３と支持ブラケット２５とは、走行台車１５の走行方向（レール１４の長さ方向）に対向しており、支持ブラケット２４と支持ブラケット２６とは、走行台車１５の走行方向に対向している。つまり、支持ブラケット２３，２５は、走行台車１５の移動方向と直交する水平方向かつ同一方向（マスト１６，１７側から棚１１Ａ側へ向かう方向）に延出するようにマスト１６，１７に取り付けられている。支持ブラケット２４，２６は、走行台車１５の移動方向と直交する水平方向かつ同一方向（マスト１６、１７側から棚１１Ｂ側へ向かう方向）に延出するようにマスト１６，１７に取り付けられている。

支持ブラケット２３の先端部には投光器Ａ１１が支持ブラケット２５に対向するように設けられており、支持ブラケット２５の先端部には受光器Ａ１２が投光器Ａ１１に対向するように設けられている。支持ブラケット２４の先端部には投光器Ｂ１１が支持ブラケット２６に対向するように設けられており、支持ブラケット２６の先端部には受光器Ｂ１２が投光器Ｂ１１に対向するように設けられている。

投光器Ａ１１から投射される光の投射経路は、受光器Ａ１２を指向し、投光器Ｂ１１から投射される光の投射経路は、受光器Ｂ１２を指向する。投光器Ａ１１及び受光器Ａ１２は、支持ブラケット２３，２５間における障害物の有無を検出するクレーン側侵入検出手段Ａ１（図３に図示）を構成し、クレーン側侵入検出手段Ａ１は、支持ブラケット２３，２５間の領域に検出領域を有する。投光器Ｂ１１及び受光器Ｂ１２は、支持ブラケット２４，２６間における障害物の有無を検出するクレーン側侵入検出手段Ｂ１（図３に図示）を構成し、クレーン側侵入検出手段Ｂ１は、支持ブラケット２４，２６間の領域に検出領域を有する。クレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１の検出領域は、待機位置にある移載装置１８を検出不能な領域かつ第１，２フォーク２０，２１の移動経路（移載装置１８の移載経路）上にある。

支持ブラケット２３の先端部には投光器Ｅ１１及び受光器Ｅ１２が投光器Ａ１１と背中合わせに設けられており、支持ブラケット２４の先端部には投光器Ｅ２１及び受光器Ｅ２２が投光器Ｂ１１と背中合わせに設けられている。支持ブラケット２５の先端部には投光器Ｆ１１及び受光器Ｆ１２が受光器Ａ１２と背中合わせになるように設けられており、支持ブラケット２６の先端部には投光器Ｆ２１及び受光器Ｆ２２が受光器Ｂ１２と背中合わせになるように設けられている。

図１（ａ）に示すように、レール１４の一方の端部１４１の後方には一対の反射板２７，２８が設けられており、レール１４の他方の端部１４２の前方には一対の反射板２９，３０が設けられている。投光器Ｅ１１から投射される光の投射経路は、反射板２７を指向し、反射板２７で反射された光は、受光器Ｅ１２に向かう。投光器Ｅ２１から投射される光の投射経路は、反射板２８を指向し、反射板２８で反射された光は、受光器Ｅ２２に向かう。投光器Ｆ１１から投射される光の投射経路は、反射板２９を指向し、反射板２９で反射された光は、受光器Ｆ１２に向かう。投光器Ｆ２１から投射される光の投射経路は、反射板３０を指向し、反射板３０で反射された光は、受光器Ｆ２２に向かう。

投光器Ｅ１１及び受光器Ｅ１２は、支持ブラケット２３と反射板２７との間（移載装置２２の復動方向側の移動走路）における障害物の有無を検出する走路側侵入検出手段Ｅ１（図３に図示）を構成する。投光器Ｅ２１及び受光器Ｅ２２は、支持ブラケット２４と反射板２８との間（移載装置２２の復動方向側の移動走路）における障害物の有無を検出する走路側侵入検出手段Ｅ２（図３に図示）を構成する。投光器Ｆ１１及び受光器Ｆ１２は、支持ブラケット２５と反射板２９との間（移載装置２２の往動方向側の移動走路）における障害物の有無を検出する走路側侵入検出手段Ｆ１（図３に図示）を構成する。投光器Ｆ２１及び受光器Ｆ２２は、支持ブラケット２６と反射板３０との間（移載装置２２の往動方向側の移動走路）における障害物の有無を検出する走路側侵入検出手段Ｆ２（図３に図示）を構成する。

図２に示すように、棚１１Ａには投光器Ｃａ及び受光器Ｃｂが最下段の収納部１２Ａ１〜１２Ａ６の高さ位置に対応して設けられている。投光器Ｃａから投射される光の投射経路は、受光器Ｃｂを指向している。投光器Ｃａと受光器Ｃｂとの間の光の投射経路は、収納部１２Ａ１〜１２Ａ６の移載口１２１とは反対側の作業口１２２を横切るように設定されている。棚１１Ｂには投光器Ｄａ及び受光器Ｄｂが最下段の収納部１２Ｂ１〜１２Ｂ６の高さ位置に対応して設けられている。投光器Ｄａから投射される光の投射経路は、受光器Ｄｂを指向している。投光器Ｄａと受光器Ｄｂとの間の光の投射経路は、収納部１２Ｂ１〜１２Ｂ６の移載口１２１とは反対側の作業口１２２を横切るように設定されている。

投光器Ｃａ及び受光器Ｃｂは、最下段の収納部１２Ａ１〜１２Ａ６の作業口１２２における障害物の有無を検出する作業側侵入検出手段Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６（図３に図示）を構成する。投光器Ｄａ及び受光器Ｄｂは、最下段の収納部１２Ｂ１〜１２Ｂ６の作業口１２２における障害物の有無を検出する作業側侵入検出手段Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６（図３に図示）を構成する。つまり、作業側侵入検出手段Ｃ１〜Ｃ６は、クレーン側侵入検出手段Ａ１の検出領域の高さ位置に対応する複数の収納部１２Ａ１〜１２Ａ６に１対１に対応して棚１１Ａに設けられている。同様に、作業側侵入検出手段Ｄ１〜Ｄ６は、クレーン側侵入検出手段Ｂ１の検出領域の高さ位置に対応する複数の収納部１２Ｂ１〜１２Ｂ６に１対１に対応して棚１１Ｂに設けられている。

なお、最下段の収納部１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６以外の収納部１２（２段目以上の収納部）の作業口は、図示しないフェンスによって覆われている。
図１（ａ）に示すように、クレーン装置１３は、副制御コンピュータ３１を備えている。クレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１、走路側侵入検出手段Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２によって得られる検出情報は、副制御コンピュータ３１へ送られる。副制御コンピュータ３１は、主制御コンピュータ３２と情報のやりとりを行なってクレーン装置１３の動作を制御する。作業側侵入検出手段Ｃ１〜Ｃ６，Ｄ１〜Ｄ６によって得られる検出情報は、主制御コンピュータ３２へ送られる。主制御コンピュータ３２は、作業者による格納指令、出庫指令等の作業指令の入力に応答して、副制御コンピュータ３１と情報のやりとりを行なう。又、主制御コンピュータ３２は、作業側侵入検出手段Ｃ１〜Ｃ６，Ｄ１〜Ｄ６から得られた検出情報を副制御コンピュータ３１へ転送する。

図４〜図６は、副制御コンピュータ３１によって遂行される動作制御プログラムを表すフローチャートである。以下、図４〜図６のフローチャートに基づいてクレーン装置１３の動作制御を説明する。なお、クレーン装置１３の動作制御を行なっている間では、走路側侵入検出手段Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２の検出機能は、常に有効化されている。

副制御コンピュータ３１は、主制御コンピュータ３２からの移載指令の入力に待機している（ステップＳ１）。作業者の操作による作業指令が主制御コンピュータ３２に入力されると、主制御コンピュータ３２は、副制御コンピュータ３１へ移載指令を出力する。この移載指令には、移載対象（物品Ｐを出し入れする収納部）が棚１１Ａ，１１Ｂのどの収納部であるかという情報が含まれている。主制御コンピュータ３２から移載指令が入力されると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、副制御コンピュータ３１は、移載対象の収納部が棚１１Ａ，１１Ｂの最下段にあるのか否かを判断する（ステップＳ２）。移載対象の収納部が棚１１Ａ，１１Ｂの最下段にある場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、副制御コンピュータ３１は、移載対象の収納部が棚１１Ａ，１１Ｂのどちらにあるのかを判断する（ステップＳ３）。

移載対象の収納部が棚１１Ａにある場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、副制御コンピュータ３１は、クレーン側侵入検出手段Ａ１の検出機能を無効化すると共に、クレーン側侵入検出手段Ｂ１の検出機能を有効化する（ステップＳ４）。又、副制御コンピュータ３１は、移載対象の収納部１２Ａｊに対応する作業側侵入検出手段Ｃｊの検出機能を有効化すると共に、作業側侵入検出手段Ｃｋ，Ｄ１〜Ｄ６の検出機能を無効化する（ステップＳ４）。収納部１２Ａｊは、収納部１２Ａ１〜Ａ６のうちの１つを表し、作業側侵入検出手段Ｃｊは、作業側侵入検出手段Ｃ１〜Ｃ６のうちの１つを表す。作業側侵入検出手段ＣｋにおけるＣｋは、Ｃｋ≠Ｃｊ、且つ作業側侵入検出手段Ｃ１〜Ｃ６のうちの１つを表す。

侵入検出手段の検出機能の有効化とは、侵入検出手段の光投射経路が遮られた場合には該侵入検出手段によって障害物が検出されること（該侵入検出手段の検出領域への障害物の侵入有りが検出されること）を意味する。侵入検出手段の検出機能の無効化とは、侵入検出手段の光投射経路が遮られた場合にも該侵入検出手段によって障害物が検出されないこと（該侵入検出手段の検出領域への障害物の侵入有りが検出されないこと）を意味する。

クレーン側侵入検出手段Ａ１の検出機能の無効化は、移載動作中の移載装置１８を検出させないためであり、クレーン側侵入検出手段Ｂ１の検出機能の有効化は、支持ブラケット２４，２６間への障害物の侵入を検出できるようにするためである。作業側侵入検出手段Ｃｊの検出機能の有効化は、収納部１２Ａｊの作業口１２２への障害物の侵入を検出できるようにするためである。作業側侵入検出手段Ｃｋの検出機能の無効化は、棚１１Ａ側における収納部１２Ａｊ以外の収納部１２Ａｋ（１２Ａｊ≠１２Ａｋ）の作業口１２２への作業者の侵入（収納部１２Ａｋの作業口１２２側での手作業）を許容するためである。作業側侵入検出手段Ｄ１〜Ｄ６の検出機能の無効化は、棚１１Ｂ側における収納部１２Ｂ１〜１２Ｂ６の作業口１２２への作業者の侵入（収納部１２Ｂ１〜１２Ｂ６の作業口１２２側での手作業）を許容するためである。

ステップＳ４の処理後、副制御コンピュータ３１は、クレーン側侵入検出手段Ｂ１、作業側侵入検出手段Ｃｊ、走路側侵入検出手段Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２のうちの少なくとも１つが侵入有りを検出したか否かを判断する（ステップＳ５）。クレーン側侵入検出手段Ｂ１、作業側侵入検出手段Ｃｊ、走路側侵入検出手段Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２のうちの少なくとも１つが侵入有りを検出した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、副制御コンピュータ３１は、クレーン装置１３の稼動を禁止する（ステップＳ６）。つまり、移動装置２２の移動及び移載装置１８の移載動作が禁止され、移動装置２２が移動中であれば非常停止され、移載装置１８が移載動作中であれば非常停止される。ステップＳ６の処理後、副制御コンピュータ３１は、ステップＳ５へ移行する。

クレーン側侵入検出手段Ｂ１、作業側侵入検出手段Ｃｊ、走路側侵入検出手段Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２のうちのいずれもが侵入有りを検出しない場合（ステップＳ５においてＮＯ）、副制御コンピュータ３１は、クレーン装置１３の稼動を許容する（ステップＳ７）。つまり、移動装置２２の移動及び移載装置１８の移載動作が許容される。移載装置１８が収納部１２Ａｊに対して移載を行なっている場合、副制御コンピュータ３１は、この移載が完了したか否かを判断する（ステップＳ８）。この移載が完了しない場合（ステップＳ８においてＮＯ）、副制御コンピュータ３１は、ステップＳ５へ移行する。この移載が完了した場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）、副制御コンピュータ３１は、ステップＳ１へ移行する。

ステップＳ３において移載対象の収納部が棚１１Ｂにある場合（ステップＳ３においてＮＯ）、副制御コンピュータ３１は、クレーン側侵入検出手段Ａ１の検出機能を有効化すると共に、クレーン側侵入検出手段Ｂ１の検出機能を無効化する（ステップＳ９）。又、副制御コンピュータ３１は、移載対象の収納部１２Ｂｊに対応する作業側侵入検出手段Ｄｊの検出機能を有効化すると共に、作業側侵入検出手段Ｄｋ，Ｃ１〜Ｃ６の検出機能を無効化する（ステップＳ９）。収納部１２Ｂｊは、収納部１２Ｂ１〜１２Ｂ６のうちの１つを表し、作業側侵入検出手段Ｄｊは、作業側侵入検出手段Ｄ１〜Ｄ６のうちの１つを表す。作業側侵入検出手段ＤｋにおけるＤｋは、Ｄｋ≠Ｄｊ、且つ作業側侵入検出手段Ｄ１〜Ｄ６のうちの１つを表す。

クレーン側侵入検出手段Ｂ１の検出機能の無効化は、移載動作中の移載装置１８を検出させないためであり、クレーン側侵入検出手段Ａ１の検出機能の有効化は、支持ブラケット２３，２５間という侵入可能領域への障害物の侵入を検出できるようにするためである。作業側侵入検出手段Ｄｊの検出機能の有効化は、収納部１２Ｂｊの作業口１２２への障害物の侵入を検出できるようにするためである。作業側侵入検出手段Ｄｋの検出機能の無効化は、棚１１Ｂ側における収納部１２Ｂｊ以外の収納部１２Ｂｋ（１２Ｂｊ≠１２Ｂｋ）の作業口１２２への作業者の侵入（収納部１２Ｂｋの作業口１２２側での手作業）を許容するためである。作業側侵入検出手段Ｃ１〜Ｃ６の検出機能の無効化は、棚１１Ａ側における収納部１２Ａ１〜１２Ａ６の作業口１２２への作業者の侵入（収納部１２Ａ１〜１２Ａ６の作業口１２２側での手作業）を許容するためである。

ステップＳ９の処理後、副制御コンピュータ３１は、クレーン側侵入検出手段Ａ１、作業側侵入検出手段Ｄｊ、走路側侵入検出手段Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２のうちの少なくとも１つが侵入有りを検出したか否かを判断する（ステップＳ１０）。クレーン側侵入検出手段Ａ１、作業側侵入検出手段Ｄｊ、走路側侵入検出手段Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２のうちの少なくとも１つが侵入有りを検出した場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、副制御コンピュータ３１は、クレーン装置１３の稼動を禁止する（ステップＳ１１）。つまり、移動装置２２の移動及び移載装置１８の移載動作が禁止され、移動装置２２が移動中であれば非常停止され、移載装置１８が移載動作中であれば非常停止される。ステップＳ１１の処理後、副制御コンピュータ３１は、ステップＳ１０へ移行する。

クレーン側侵入検出手段Ａ１、作業側侵入検出手段Ｄｊ、走路側侵入検出手段Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２のうちのいずれもが侵入有りを検出しない場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、副制御コンピュータ３１は、クレーン装置１３の稼動を許容する（ステップＳ１２）。つまり、移動装置２２の移動及び移載装置１８の移載動作が許容される。移載装置１８が収納部１２Ｂｊに対して移載を行なっている場合、副制御コンピュータ３１は、この移載が完了したか否かを判断する（ステップＳ１３）。この移載が完了しない場合（ステップＳ１３においてＮＯ）、副制御コンピュータ３１は、ステップＳ１０へ移行する。この移載が完了した場合（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、副制御コンピュータ３１は、ステップＳ１へ移行する。

ステップＳ２において移載場所が最下段でない場合（ステップＳ２においてＮＯ）、副制御コンピュータ３１は、クレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１の検出機能を有効化するとともに、作業側侵入検出手段Ｃ１〜Ｃ６，Ｄ１〜Ｄ６の検出機能を無効化する（ステップＳ１４）。クレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１の検出機能の有効化は、支持ブラケット２３，２５間という侵入可能領域への障害物の侵入及び支持ブラケット２４，２６間への障害物の侵入を検出できるようにするためである。作業側侵入検出手段Ｃ１〜Ｃ６の検出機能の無効化は、棚１１Ａ側における収納部１２Ａ１〜１２Ａ６の作業口１２２への作業者の侵入（収納部１２Ａ１〜１２Ａ６の作業口１２２側での手作業）を許容するためである。作業側侵入検出手段Ｄ１〜Ｄ６の検出機能の無効化は、棚１１Ｂ側における収納部１２Ｂ１〜１２Ｂ６の作業口１２２への作業者の侵入（収納部１２Ｂ１〜１２Ｂ６の作業口１２２側での手作業）を許容するためである。

ステップＳ１４の処理後、副制御コンピュータ３１は、クレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１の少なくとも一方が侵入有りを検出したか否かを判断している（ステップＳ１５）。クレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１の少なくとも一方が侵入有りを検出した場合（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、副制御コンピュータ３１は、クレーン装置１３の稼動を禁止する（ステップＳ１６）。そして、副制御コンピュータ３１は、ステップＳ１５へ移行する。クレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１のいずれもが侵入有りを検出しない場合（ステップＳ１５においてＮＯ）、副制御コンピュータ３１は、クレーン装置１３の稼動を許容する（ステップＳ１７）。そして、副制御コンピュータ３１は、ステップＳ１へ移行する。

副制御コンピュータ３１は、クレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１、作業側侵入検出手段Ｃ１〜Ｃ６，Ｄ１〜Ｄ６の検出機能を無効化状態と有効化状態とのいずれかに切り換え制御する制御手段である。最下段の収納部１２Ａ１〜１２Ａ６のうちの１つ（収納部１２Ａｊ）が移載対象である場合、副制御コンピュータ３１は、クレーン側侵入検出手段Ａ１の検出機能を無効化した場合には移載対象である収納部１２Ａｊに対応する作業側侵入検出手段Ｃｊの検出機能を有効化する制御手段である。又、最下段の収納部１２Ｂ１〜１２Ｂ６のうちの１つ（収納部１２Ｂｊ）が移載対象である場合、副制御コンピュータ３１は、クレーン側侵入検出手段Ｂ１の検出機能を無効化した場合には移載対象である収納部１２Ｂｊに対応する作業側侵入検出手段Ｄｊの検出機能を有効化する制御手段である。

第１の実施形態では以下の効果が得られる。
（１）移動装置２２内の侵入可能領域（支持ブラケット２３，２５間の領域及び支持ブラケット２４，２６間の領域）への障害物の侵入の有無がクレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１によって検出された場合、この検出結果に基づいてクレーン装置１３の稼動が禁止される。従って、支持ブラケット２３，２５間の侵入可能領域及び支持ブラケット２４，２６間の侵入可能領域への障害物の侵入によって生じると予想される不都合を回避することができる。

（２）支持ブラケット２３，２５間の領域及び支持ブラケット２４，２６間の領域は、棚１１Ａ，１１Ｂの最下段の収納部１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６に対応する高さ位置にある侵入可能領域である。このような高さ位置にある侵入可能領域へ作業者が入り込む可能性は、これより上方の侵入可能領域への作業者の入り込み可能性に比べて、かなり高い。従って、最下段の収納部１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６に対応する高さ位置にある侵入可能領域（支持ブラケット２３，２５間の領域及び支持ブラケット２４，２６間の領域）内にクレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１の検出領域を設定した構成は、安全性の上で好適である。

（３）移載装置１８は、収納部１２の手前で物品Ｐの出し入れをするのであるが、移載装置１８上にある物品Ｐがクレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１によって検出されてしまうと、クレーン装置１３の稼動を禁止する必要がない場合にも、クレーン装置１３の稼動が禁止されてしまう。待機位置にある移載装置１８を検出不能な領域かつ移載装置１８の移載経路上にクレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１の検出領域を設けた構成は、移載される物品Ｐを障害物として検出しないようにする上で、好適である。

（４）クレーン側侵入検出手段Ａ１における光の経路は、マスト１６，１７から棚１１Ａ側へ延出する一対の支持ブラケット２３，２５の先端部間にあり、クレーン側侵入検出手段Ｂ１における光の経路は、マスト１６，１７から棚１１Ｂ側へ延出する一対の支持ブラケット２４，２６の先端部間にある。クレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１におけるこのような光の経路の設定は、待機位置にある移載装置１８を検出不能な領域かつ移載装置１８の移載経路上にクレーン側侵入検出手段Ａ１，Ｂ１の検出領域を設ける上で、好適である。

（５）最下段の収納部１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６の移載口１２１とは反対側の作業口１２２から障害物が侵入する可能性があり、移載装置１８が移載を行なっている収納部へのこのような侵入がある場合には、移載装置の移載動作を停止させることが望ましい。作業側侵入検出手段Ｃ１〜Ｃ６，Ｄ１〜Ｄ６は、このような侵入を検出する上で有効である。

（６）クレーン装置１３（移動装置２２）の移動走路上に障害物がある場合には、クレーン装置１３の移動動作を停止させることが望ましい。走路側侵入検出手段Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２は、このような侵入を検出する上で有効である。

（７）クレーン装置１３が走行しているとき、クレーン装置１３が走行を停止しているとき、又は移載装置１８が昇降しているときには、収納部１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６の作業口１２２からの障害物の侵入（例えば、収納部１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６の作業口１２２側での作業者の手作業）は、許容されてもよい。移載装置１８が移載動作を行なっているときには、移載対象（例えば収納部１２Ａｊ又は収納部１２Ｂｊ）の作業口１２２からの障害物の侵入（例えば、作業口１２２側での作業者の手作業）は、許容すべきではない。

副制御コンピュータ３１は、移載対象の収納部１２Ａｊ又は１２Ｂｊにおける作業側侵入検出手段Ｃｊ又はＤｊの検出機能と、クレーン側侵入検出手段Ａ１又はＢ１の検出機能との一方を有効化したときには他方を無効化する。このような構成は、移載対象である収納部の作業口１２２からの障害物の侵入がない場合には移載装置１８の移載動作を許容する上で、好適であり、且つ移載装置１８の移載動作がない場合には、収納部１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ｂ１〜１２Ｂ６の作業口１２２からの障害物の侵入を許容する上で、好適である。

本発明では以下のような実施形態も可能である。
○第１の実施形態において、移載対象が最下段の収納部１２Ａｊである場合、クレーン側侵入検出手段Ａｊの検出機能が無効化された場合には、作業側侵入検出手段Ｃｊ，Ｄｊの両方の検出機能を有効化するようにしてもよい。

○棚１１Ａ，１１Ｂの最下段の収納部以外にも作業側侵入検出手段を設けてもよい。この場合、例えば、下から２段目の収納部にも作業側侵入検出手段を設けた場合には、２段目の収納部の高さ位置に対応するマスト１６，１７の高さ位置にも支持ブラケットを用いてクレーン側侵入検出手段を設けるのが望ましい。

○作業側侵入検出手段から出力される検出情報を直接副制御コンピュータ３１へ送るようにしてもよい。
○クレーン側侵入検出手段の検出機能の有効化と無効化、作業側侵入検出手段の検出機能の有効化と無効化、及び走路側侵入検出手段の検出機能の有効化と無効化を主制御コンピュータ３２において行なうようにしてもよい。この場合、これらの侵入検出手段から出力される検出情報を副制御コンピュータ３１を経由して主制御コンピュータ３２へ送るようにしてもよいし、直接主制御コンピュータ３２へ送るようにしてもよい。

○単一の棚（図１，２の実施形態では棚１１Ａ，１１Ｂのうちの一方）に対してのみ移載を行なうクレーン装置に本発明を適用してもよい。

第１の実施形態を示し、（ａ）は、自動倉庫の斜視図。（ｂ）は、部分拡大斜視図。 平断面図。 制御ブロック図。 動作制御プログラムを表すフローチャート。 動作制御プログラムを表すフローチャート。 動作制御プログラムを表すフローチャート。

符号の説明

１１Ａ，１１Ｂ…棚。１２，１２Ａ１〜１２Ａ６，１２Ａｊ，１２Ａｋ，１２Ｂ１〜１２Ｂ６，１２Ｂｊ，１２Ｂｋ…収納部。１２１…移載口。１２２…作業口。１３…クレーン装置。１４…移動走路としてのレール。１６，１７…マスト。１８…移載装置。２２…移動装置。２３，２４，２５，２６…支持ブラケット。３１…制御手段としての副制御コンピュータ。Ｐ…物品。Ａ１，Ｂ１…クレーン側侵入検出手段。Ａ１１，Ｂ１１…投光器。Ａ１２，Ｂ１２…受光器。Ｃ１〜Ｃ６，Ｃｊ，Ｃｋ，Ｄ１〜Ｄ６，Ｄｊ，Ｄｋ…作業側侵入検出手段。Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２…走路側侵入検出手段。

Claims (8)

1. 物品を格納するための複数の収納部を有する棚と、昇降可能であって、前記収納部の手前の移載位置で前記収納部に対して物品を出し入れするための移載装置と、水平方向へ移動可能であって、水平方向へ移動して前記移載装置を前記移載位置へ配置するための移動装置とを有するクレーン装置とを備えた自動倉庫において、
   前記移動装置内の侵入可能領域における侵入の有無を検出するためのクレーン側侵入検出手段が前記移動装置に設けられている自動倉庫。
2. 前記クレーン側侵入検出手段は、前記棚の最下段の収納部に対応する高さ位置にある侵入可能領域内に検出領域を有している請求項１に記載の自動倉庫。
3. 前記クレーン側侵入検出手段の検出領域の高さ位置に対応する複数の前記収納部の移載口とは反対側の作業口における侵入の有無を検出する作業側侵入検出手段が前記複数の収納部に１対１に対応して前記棚に設けられている請求項１及び請求項２のいずれか１項に記載の自動倉庫。
4. 前記移動装置の移動走路における侵入の有無を検出する走路側侵入検出手段が設けられている請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の自動倉庫。
5. 前記作業側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択すると共に、前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択する制御手段が設けられており、前記制御手段は、移載対象の収納部における作業側侵入検出手段の検出機能と前記クレーン側侵入検出手段の検出機能との一方を有効化したときには他方を無効化する請求項３に記載の自動倉庫。
6. 前記移動装置の移動走路における侵入の有無を検出する走路側侵入検出手段が設けられており、前記作業側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択し、且つ前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択し、且つ前記走路側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択する制御手段が設けられており、前記クレーン装置が走行しているとき、前記クレーン装置が走行を停止しているとき、及び前記移載装置が昇降しているときの少なくとも１つの状態において、前記制御手段は、前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化し、且つ前記走路側侵入検出手段の検出機能を有効化し、且つ前記作業側侵入検出手段の検出機能を無効化する請求項３に記載の自動倉庫。
7. 前記棚は、一対有り、前記一対の棚は、前記収納部の移載口を対向させるように、対向されており、前記クレーン装置は、対向する前記一対の棚の間を走行するようになっており、前記クレーン側侵入検出手段は、前記一対の棚の一方側と他方側とにそれぞれ設けられており、前記作業側侵入検出手段は、前記一対の棚の一方側と他方側とにそれぞれ設けられており、前記移動装置の移動走路における侵入の有無を検出する走路側侵入検出手段が設けられており、前記作業側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択し、且つ前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択し、且つ前記走路側侵入検出手段の検出機能を有効化する状態と無効化する状態とのいずれかを選択する制御手段が設けられており、前記移載装置が移載動作状態にあるときにおいて、前記制御手段は、移載対象となっている収納部側の前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を無効化し、且つ他方の前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化し、且つ移載対象となっている収納部の前記作業側侵入検出手段の検出機能を有効化し、且つ移載対象となっている収納部以外の収納部の前記作業側侵入検出手段の検出機能を無効化し、且つ前記走路側侵入検出手段の検出機能を有効化する請求項３に記載の自動倉庫。
8. 物品を格納するための複数の収納部を有する棚と、昇降可能であって、前記収納部の手前の移載位置で前記収納部に対して物品を出し入れするための移載装置と、水平方向へ移動可能であって、水平方向へ移動して前記移載装置を前記移載位置へ配置するための移動装置とを有するクレーン装置を備え、前記移動装置内の侵入可能領域における侵入の有無を検出するためのクレーン側侵入検出手段が前記移動装置に設けられており、前記クレーン側侵入検出手段の検出領域の高さ位置に対応する前記収納部の移載位置側とは反対側の作業口における侵入の有無を検出する作業側侵入検出手段が該収納部に１対１に対応して前記棚に設けられている自動倉庫における動作制御方法において、
   前記移載装置が移載動作を行なっているときには、前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を無効化すると共に、移載対象である収納部に前記作業側侵入検出手段が設けられている場合には該作業側侵入検出手段の検出機能を有効化し、検出機能を有効化されている該作業側侵入検出手段が侵入有りを検出した場合には、前記クレーン装置の稼動を禁止し、前記移載装置が移載動作を行なっていないときには、前記クレーン側侵入検出手段の検出機能を有効化すると共に、移載対象である収納部に前記作業側侵入検出手段が設けられている場合には該作業側侵入検出手段を無効化し、検出機能を有効化されているクレーン側侵入検出手段が侵入有りを検出した場合には、前記クレーン装置の稼動を禁止する自動倉庫における動作制御方法。

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