JP2007160438A - 脚式移動ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標経路においてロボット1と接触する可能性がある物体があるとき、当該目標経路に沿ったロボット1から接触予測位置までの距離Lに応じてロボット1が段階的に減速する。たとえば、当該距離Lが第1閾値L1未満である場合、移動速度が第1速度v1に減速され、当該距離Lが第1閾値より低い第2閾値未満である場合、移動速度が第1速度から第2速度に減速されるようにロボット1の脚体13等の動作が制御される。
【選択図】 図1
Description
L2=Lb+Lland ‥(1b)
L3=Lc+Lland ‥(1c)
Claims (8)
- 基体から延設された複数の脚体のそれぞれの離床及び着床の繰り返しを伴って移動する脚式移動ロボットであって、
ロボットの周囲にある物体の位置または存在領域を検知する検知手段と、該検知手段により測定された物体の位置または存在領域に基づき、ロボットがその目標経路において物体と接触する可能性のある接触予測位置の有無を判定する接触判定手段と、
該接触判定手段によりロボットおよび物体の接触予測位置があると判定された場合、該目標経路に沿ったロボットから該接触予測位置までの距離を算定する距離算定手段と、
該距離算定手段による算定距離が第1閾値未満である場合、移動速度が第1速度に減速され、当該算定距離が第i閾値(i=1,2,‥)より低い第i+1閾値未満である場合、移動速度が第i速度から第i+1速度に減速されるようにロボットの動作を制御する動作制御手段とを備えていることを特徴とする脚式移動ロボット。 - 前記動作制御手段が、ロボットの移動速度の第i速度への減速開始時および終了時の一部または全部における前記脚体の着床位置を、前記検知手段により測定された物体の位置または存在領域に基づいて制御することを特徴とする請求項1記載の脚式移動ロボット。
- 前記動作制御手段が、ロボットが予定の歩幅および着床周期のうち一方または両方の変化率が許容範囲に収まるように、ロボットの動作を制御することを特徴とする請求項1記載の脚式移動ロボット。
- 前記動作制御手段が、ロボットの歩幅および着床周期のうち一方または両方に基づいて、第i閾値および第i速度のうち一部または全部を設定することを特徴とする請求項1記載の脚式移動ロボット。
- 前記検知手段として複数種類の検知手段を備え、
前記動作制御手段が、前記接触判定手段によってロボットおよび物体の接触予測位置があると判定された場合、該複数種類の検知手段のうち、当該物体の位置または存在領域を検知した検知手段の種類またはその組み合わせパターンに応じて、第i閾値および第i速度のうち一部または全部を設定することを特徴とする請求項1記載の脚式移動ロボット。 - 前記検知手段の検知機能の異常有無を判定する異常判定手段を備え、
前記動作制御手段が、該異常判定手段による該検知手段の検知機能に異常があると判定された場合、該異常判定手段により該検知手段の検知機能が正常であると判定された場合よりも、第i閾値を大きく設定するか、第i速度を低く設定するか、または第i閾値を大きく設定し、かつ、第i速度を低く設定することを特徴とする請求項1記載の脚式移動ロボット。 - 前記動作制御手段が、前記検知手段により位置が検知された物体の数、または、前記接触判定手段によりロボットとの前記接触予測位置があると判定された物体の数に応じて、第i閾値および第i速度のうち一部または全部を設定することを特徴とする請求項1記載の脚式移動ロボット。
- 前記検知手段が、物体の速度をさらに検知し、
前記動作制御手段が、該検知手段により検知された物体の速度に基づいて、第i閾値および第i速度のうち一部または全部を設定することを特徴とする請求項1記載の脚式移動ロボット。
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