JP2007159309A - 信号冒進警報装置および車載機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の信号機41〜44の信号情報が地上機50に収集されて無線機52から送信されるようにする。また、車載機30では、GPS受信機33等によって列車20の位置が安価に検知されるうえ、車上処理装置34のマップマッチング処理によってGPSの迷走の影響が軽減されて正確な位置が得られるとともに、無線機35で信号情報を受信したときにはその情報と位置情報とに基づいて冒進の有無が判定され、冒進時には発報手段34aから警報音が発せられるようにする。
【選択図】 図1
Description
本願において、「列車等」には、鉄道の列車に加えて路面電車も含まれる。軌道を走行して駅間や停留所間を運行するものであれば、一両でも、連結車両でも、電気機関車でも、ディーゼル機関車でも、「列車等」に該当する。
速度照査の可能な自動列車停止装置は(例えば特許文献1参照)、列車制御装置が地上子からの信号に基づいて速度照査パターンを生成しこれと列車速度を照査して列車制御を行うものであるが、基本信号とマーカ信号とを使い分けて速度照査パターンの生成ばかりか解除まで動的に行うことにより、地上子が接近して設けられている場合でも的確に自動で列車を停止させることができるようになっている。
一方、電車の運行状況を監視するのに必要な車両位置を検知するために、電車に搭載されて衛星航法システム(Global Positioning System)による測位を行うとともにその位置情報を無線にて送信するようになった電車位置検知装置が開発されている。
これは(上記の未公開特許出願を参照)、路面電車に搭載されて車両位置を検知する車載機であり、そのために、衛星航法システムによる測位を行って第1位置情報を得るGPS受信機と、電車の速度計から速度情報を取得する速度情報取得装置と、停留所に設置される地上機に適合した無線機と、位置情報を修正して発着を判定する車上処理装置とを備えている。
すなわち、従来の信号冒進警報装置では、信号機に取り付けられたセンサで信号機の現示を検知し、無線機で車上へ警報を送信するようになっていることから、信号機毎にセンサと無線機が必要となる。そのため、監視地点を増やすには、センサばかりか無線機も増設しなければならないので、コストが嵩む。
そこで、信号冒進警報装置のコストダウンを図るべく、上述した電車位置検知装置のようにGPSを利用して車両位置の検知を安価に行うとともに、それを利用して信号機内方への列車冒進を検知することにより、信号機毎の無線機設置は要らなくすることが、重要な技術課題となる。
また、コストアップを回避しながら、自動列車停止装置のように速度超過時にも警報を発したり、列車防護無線の他車通知機能を使い易い態様で兼備したり、それらの警報対象事態を漏れなく把握できるようにすることが、更なる技術課題となる。
すなわち、地上機は(当初請求項1)、駅や停留所といった地上の駅等に設置されたものであって、地上側の無線機と、信号機の現示を検出する手段と、その検出情報を含む信号情報を前記地上側無線機にて送信する地上処理装置とを具えている。
すなわち、車載機は(当初請求項5,6)、上記解決手段1〜3の車載機であって、前記車上処理装置が、自機の警報情報(即ち少なくとも前記冒進判定手段が前記発報手段に出させる警報に係る情報)および前記第2位置情報を前記列車等側無線機にて送信する手段と、前記列車等側無線機にて他機の警報情報および位置情報を受信したときその情報に基づいて進行先における危険を回避する必要性の有無を判定する危険回避判定手段とを有していて、危険回避必要時にも前記発報手段にて警報を発するようになっている。
地上機は(当初請求項6)、上記解決手段1の地上機であって、前記列車等側無線機から前記警報情報を前記地上側無線機にて受信するとその警報情報を前記地上側無線機にて送信するようになっている。
すなわち、車載機は(当初請求項7,8)、上記解決手段1〜3の車載機であって、前記車上処理装置が、前記発報手段にて警報を発した際に、どの地上機とも前記列車等側無線機で交信できないときは、その警報に係る警報情報および位置情報を一時記憶しておき、前記列車等側無線機にて何れかの地上機と交信できるようになったとき(直ちに又は駅到着等にて良好な通信状態を確認したとき)に、その一時記憶の情報を前記列車等側無線機にて送信するようになっている。尚、これと上記解決手段4との併用も可能である。
地上機は(当初請求項8)、上記解決手段1の地上機であって、前記地上側無線機とは別にそれより長距離でも通信しうる長距離通信手段を有していて、前記列車等側無線機から前記警報情報を前記地上側無線機にて受信するとその警報情報を前記長距離通信手段にて送信するようになっている。
このように信号機内方への列車冒進の有無判定が車載機で行われるようにしたことにより、GPSでの位置検知を利用して冒進を検知することが可能となり、そのため地上側では信号情報の収集と送信を行えば足りることとなるので、地上側無線機を地上機に設置したことにより、センサは別として無線機は信号機毎に設置しなくてもよくなる。また、冒進検知範囲の設定や変更も容易かつ安価に行うことができる。
したがって、この発明によれば、地上側無線機が信号機より少なくて済むので、安価な信号冒進警報装置を実現することができる。
第1実施形態の信号冒進警報用車載機は、上記第2〜第5解決手段の車載機であって、前記車上処理装置が、前記速度情報取得装置の速度情報に基づく位置情報の選択的更新によって前記第2位置情報の修正を行う(尚この修正された第2位置情報を以降では第3位置情報と呼ぶ)速度反映手段と、前記駅等(駅や停留所)の位置に対応した駅マップデータと、これを用いて前記第3位置情報から前記列車等の出発および到着を判定する発着判定手段とを有し、出発時および到着時に前記列車等側無線機を介して前記第3位置情報を送信するようになっている、というものである。
図1〜3に示した実施例1は、上述した解決手段1(出願当初の請求項1〜2)を具現化したものであり、図4〜6に示した実施例2は、上述した解決手段2(出願当初の請求項3)を具現化したものであり、図7に示した実施例3は、上述した解決手段3(出願当初の請求項4)を具現化したものであり、図8〜10に示した実施例4は、上述した解決手段4(出願当初の請求項5〜6)及び第1〜4実施形態を具現化したものであり、図11に示した実施例5は、上述した解決手段5(出願当初の請求項7〜8)を具現化したものである。
列車20は(図1(a)参照)、予め路線の定まっている軌道10を走行するものであれば、一般の鉄道用の列車でも良く、道路等に敷設されたLRT(新型路面電車)でも良い。LRTの場合、駅が停留所になる。列車20の運転台には、制御装置21が内蔵されている。後述の実施例2で利用する速度計(22)や運転方向切換スイッチ(23)も、制御装置21に接続された状態で、列車20の運転台に設けられている。
地上側無線機52は、後述する列車側の無線機35(列車等側無線機)に通信方式が適合しており、両者の距離が数十m〜二百m程度の近距離に収まると両者の通信が可能となり、遠距離では通信が絶たれるものである。同時通話式でも良いが、ここでは制御の容易なトランシーバー式が採用されている。
信号機パラメータは、軌道10に臨んで設けられた信号機それぞれについて予め設定されており、各信号機毎に、その識別情報や,設置位置(Xs,Ys),上り線か下り線かのフラグ,規制範囲を示す距離情報などが設定されている。
走行情報は、運行の度に運行に先立つ準備段階でキーボード34bの操作等にて設定しなおされる情報であり、これには、上りか下りかを区別するフラグや,それに加えて又はそれに代えて始発駅と終着駅の組などが含まれており、この走行情報を参照すれば少なくとも運転方向が分かるようになっている。
発報ルーチンは、受け取った判定結果が冒進有りのときにはスピーカ34aに警報音を出させ、受け取った判定結果が冒進無しのときにはスピーカ34aを止めるようになっている。警報音は、運転士に緊急停止を促すものであれば鳴動音でも合成音声でも良い。
また、軌道10に臨む駅40では、自動で又は手動で信号機41〜44の現示が制御される。そして、駅40に設置された地上機50では、定期的に信号機41〜44の現示が検出および収集され、その検出情報を含む信号情報が地上側無線機52の通信可能範囲に送信される。
このような交信がなされるので、駅40及びその付近における列車20の運行状況を上りも下りも的確に把握することができる。
すなわち、信号機41の現示が停止になっているという信号情報が地上機50から送信され、それが上り列車20の車載機30に受信されると、その車載機30から位置情報の返信がなされるのに加えて、その車載機30の車上処理装置34で冒進判定ルーチンが実行される。
この冒進有りの判定は、上り列車20が信号機41の規制範囲外まで後退するか、信号機41の現示が停止以外に切り替わるまで、継続して出される。
そのため、それに促されて運転士がブレーキ等を操作するので、上り列車20が緊急に停止することとなる。
こうして、ATSの無い軌道でも、冒進の発生が的確に抑制される。また、ATSの有る軌道では、安全性が格段に高まる。
信号冒進警報用車載機60が上述した車載機30と相違するのは、列車20の速度計22から速度情報Vを取得するとともに運転方向切換スイッチ23から運転方向Dを取得する速度情報取得装置61が追加された点と(図4参照)、車上処理装置34のプログラムメモリに速度超過判定ルーチン(速度超過判定手段)が追加インストールされた点と(図5参照)、車上処理装置34のデータメモリに固定の速度照査パターンPsが記憶保持されている点である(図5,図6参照)。
固定の速度照査パターンPsは、列車20の軌道10に対応させて予めキーボード34b等で設定された制限速度のデータ列であり(図5参照)、ここでは上述した路線マップデータの各点毎に上限速度が定められている(図6参照)。速度照査パターンPsは軌道・路線の全域に亘って設定され、少なくとも走行中は固定されている。
発報ルーチンは、速度超過有りのときにもスピーカ34aに警報音を出させるが、冒進時の警報音とは別の警報音で運転士に減速を促すようになっている。
この場合、実施例1で上述したのと同じく、駅40の近くでは地上機50と列車20の車載機60とで信号情報と位置情報とを遣り取りする通信が交わされて列車20の運行状況が把握されるとともに、信号機41〜44の停止現示にもかかわらずその規制範囲に列車20が冒進するとその冒進が車載機60によって検出されて運転席に警報音が出されるが、実施例1では無かった速度超過の判定と発報も、この実施例2では行われる。
すなわち(図6参照)、走行中に速度情報Vの値が速度照査パターンPsの値を上回り、その位置Cからその状態が継続しているのに、そのまま一定距離E以上走行すると、その位置Fでは速度超過有りの判定が下される。
そのため、それに促されて運転士がブレーキ等を操作するので、上り列車20が適正速度まで減速することとなる。
こうして、速度照査の可能なATSの無い軌道でも、ATS導入コストより遙かに少ないコスト負担で、速度照査の可能なATSを導入したかのように安全性が高まる。
この場合、駅40の近くでは地上機50と列車20の車載機とで信号情報と位置情報とを遣り取りする通信が交わされて列車20の運行状況が把握されるとともに、信号機41〜44の停止現示にもかかわらずその規制範囲に列車20が冒進するとその冒進が車載機によって検出されて運転席に警報音が出され、さらに速度超過の判定と発報が固定の速度照査パターンPsだけでなく動的な速度照査パターンPdにも基づいて行われる。
しかも、信号機の規制範囲の変更等が信号機パラメータのデータ書換処理等で簡便に行えるので、地上子の設置し直しを要するATSに比べて、調整コストも遙かに小さい。
車載機70の車上処理装置34については(図9参照)、他車通知機能導入のため、送信ルーチンや受信ルーチン等が改造され、危険判定ルーチン(危険回避判定手段)が追加インストールされている。また、位置精度向上のため方向反映ルーチン(方向反映手段)と速度反映ルーチン(速度反映手段)が追加インストールされ、発着管理のため発着判定ルーチン(発着判定手段)が追加インストールされるとともに駅マップデータ(駅位置情報)がデータメモリに割り付けられている。
発着判定ルーチンは、駅マップデータを用いて車両位置情報(X3,Y3)から列車20の出発および到着を判定するものであり、具体的には、駅マップデータから車両位置情報(X3,Y3)に最も近い駅の位置情報を検索するとともに、車両位置情報(X3,Y3)が変化しているときには列車20が走行していると判定し、車両位置情報(X3,Y3)が変化しなくなったときには列車20が停止したと判定し、停止したときの位置が駅の中にあれば駅に到着したと判定し、走行中の位置が駅の中から外に出たときには駅から出発したと判定するようになっている。
送信ルーチンの他、冒進判定ルーチンや速度超過判定ルーチンも、第2位置情報として車両位置情報(X2,Y2)に代えて車両位置情報(X3,Y3)を用いるようになっている。
このように、列車20が駅40にいる時しか列車20と運転管理センタとの無線通信が行われないことから、通信負荷が軽いので、安価な小電力無線機を用いて無線通信のコストを削減することができる。
これに対し、例え上り列車20が信号機41内方へ冒進したとしても、信号機41の規制範囲が下り列車20の進行先まで及んでいなければ、下り列車20の車載機70からは危険回避を促す警報が出ないので、下り列車20の運転士は信号機44の現示に従って下り列車20を走行させれば良い。
この信号冒進警報装置が上述した実施例4のものと相違するのは、発着情報に加えて発報有りの警報情報「警報+」もセンタ処理装置に送信するようになったことである。
なお、通信範囲外で警報情報を一時記憶して、交信可能になったら警報情報を送信するのは、固定の速度照査パターンPsに基づく速度超過が生じた場合に限らず、動的な速度照査パターンPdに基づく速度超過が生じた場合や、信号機内方へ列車が冒進した場合にも、役に立つ。例えば、障害物近傍の列車通過や雷等の発生などで通信が中断されたようなときでも、その情報がセンタ処理装置の収集から漏れないで済む。
地上機50,80は、それぞれ、一の筐体に納めても良く、各部がケーブルを介さず直結されていても良く、内蔵等にて一体的に作り込まれていても良い。車載機30,60,70も、同様であり、それぞれ、一の筐体に納めても良く、各部がケーブルを介さず直結されていても良く、内蔵等にて一体的に作り込まれていても良い。
上記の各実施例では、発報手段としてスピーカ34aを例示したが、発報手段は、警報音を出せるものであれば良く、例えばブザーやベルでも良く、警報音出力手段に加えて他の手段たとえば画面表示や振動を加えても良い。操作入力手段も、キーボード34bに限られる訳でなく、マウスや,スイッチ,タッチパネル等でも良く、固定式でも可動式でも着脱式でも良く、ディスプレイと併用でも良い。
上記実施例4では路線マップデータと駅マップデータとが分離していたが、これらのデータは、重複する部分があるので、混在状態や併合状態で記憶保持しても良い。
また、上記実施例4では方向反映ルーチンが車両位置情報(X2,Y2)に適用されるようになっていたが、方向反映ルーチンの適用は、車両位置情報(X3,Y3)に対して行うようにしても良く、車両位置情報(X2,Y2)及び車両位置情報(X3,Y3)の双方について行うようにしても良い。
また、上記実施例5の車載機の車上処理装置34では、発報有り警報情報の一時記憶を送信ルーチン等が担うようになっていたが、冒進判定ルーチンや速度超過判定ルーチンが発報有り警報情報の一時記憶を担うようにしても良い。
20…列車、21…制御装置、22…速度計、23…運転方向切換スイッチ、
30…車載機、31…FMアンテナ、32…GPSアンテナ、33…GPS受信機、
34…車上処理装置、34a…スピーカ(発報手段)、35…無線機、
40…駅、41〜44…信号機、
50…地上機、51…地上処理装置、52…無線機、53〜56…センサ、
60…車載機、61…速度情報取得装置、
70…車載機、80…地上機、81…携帯端末(長距離通信手段)
Claims (8)
- 駅や停留所といった地上の駅等に設置された地上機と、列車や路面電車といった列車等の運転台に置かれる車載機とを備えた信号冒進警報装置であって、前記地上機は、地上側の無線機と、信号機の現示を検出する手段と、その検出情報を含む信号情報を前記地上側無線機にて送信する地上処理装置とを具えたものであり、前記車載機は、音を出す発報手段と、衛星航法システムによる測位を行って第1位置情報を得るGPS受信機と、前記地上側無線機に通信方式の適合している列車等側の無線機と、前記列車等の軌道に対応した路線マップデータとこれを用いて前記第1位置情報を前記軌道上の第2位置情報に変換するマップマッチング手段と前記列車等側無線機にて前記信号情報を受信したとき該信号情報および前記第2位置情報に基づいて信号機内方への冒進の有無を判定する冒進判定手段とを有し冒進時には前記発報手段にて警報を発する車上処理装置とを具えたものであることを特徴とする信号冒進警報装置。
- 列車や路面電車といった列車等の運転台に置かれる信号冒進警報用車載機であって、音を出す発報手段と、衛星航法システムによる測位を行って第1位置情報を得るGPS受信機と、駅や停留所といった地上の駅等に設置された地上機の地上側無線機に通信方式の適合している列車等側の無線機と、冒進時には前記発報手段にて警報を発する車上処理装置とが具備されており、前記車上処理装置が、前記列車等の軌道に対応した路線マップデータと、これを用いて前記第1位置情報を前記軌道上の第2位置情報に変換するマップマッチング手段と、信号機の現示を検出した検出情報を含む信号情報を前記列車等側無線機にて受信したとき該信号情報および前記第2位置情報に基づいて信号機内方への冒進の有無を判定する冒進判定手段とを有していることを特徴とする信号冒進警報用車載機。
- 前記列車等の速度計から直に又は間接的に速度情報を取得する速度情報取得装置が具備されており、前記車上処理装置が、前記列車等の軌道に対応させて予め設定された固定の速度照査パターンと、この固定の速度照査パターンと前記第2位置情報と前記速度情報とに基づいて速度超過の有無を判定する速度超過判定手段とを有していて、速度超過時にも前記発報手段にて警報を発するものであることを特徴とする請求項2記載の信号冒進警報用車載機。
- 前記車上処理装置が、前記信号情報および前記第2位置情報に基づいて列車等走行中に動的に速度照査パターンを生成する手段を有しており、前記速度超過判定手段が、前記の固定の速度照査パターンに基づく速度超過の有無判定に加えて前記の動的な速度照査パターンと前記第2位置情報と前記速度情報とに基づく速度超過の有無判定も行うものであることを特徴とする請求項3記載の信号冒進警報用車載機。
- 前記車上処理装置が、自機の警報情報および前記第2位置情報を前記列車等側無線機にて送信する手段と、前記列車等側無線機にて他機の警報情報および位置情報を受信したときその情報に基づいて進行先における危険を回避する必要性の有無を判定する危険回避判定手段とを有していて、危険回避必要時にも前記発報手段にて警報を発するものであることを特徴とする請求項2乃至請求項4の何れかに記載された信号冒進警報用車載機。
- 前記車上処理装置が、自機の警報情報および前記第2位置情報を前記列車等側無線機にて送信する手段と、前記列車等側無線機にて他機の警報情報および位置情報を受信したときその情報に基づいて進行先における危険を回避する必要性の有無を判定する危険回避判定手段とを有していて、危険回避必要時にも前記発報手段にて警報を発するものであり、前記地上機が、前記列車等側無線機から前記警報情報を前記地上側無線機にて受信するとその警報情報を前記地上側無線機にて送信するものであることを特徴とする請求項1記載の信号冒進警報装置。
- 前記車上処理装置が、前記発報手段にて警報を発した際に、どの地上機とも前記列車等側無線機で交信できないときは、その警報に係る警報情報および位置情報を一時記憶しておき、前記列車等側無線機にて何れかの地上機と交信できるようになったときに、その一時記憶の情報を前記列車等側無線機にて送信するものであることを特徴とする請求項2乃至請求項4の何れかに記載された信号冒進警報用車載機。
- 前記車上処理装置が、前記発報手段にて警報を発した際に前記列車等側無線機にて何れの地上機とも交信できないときはその警報に係る警報情報および位置情報を一時記憶しておき前記列車等側無線機にて何れかの地上機と交信できるようになったときにその一時記憶の情報を前記列車等側無線機にて送信するものであり、前記地上機が、前記地上側無線機とは別にそれより長距離でも通信しうる長距離通信手段を有していて、前記列車等側無線機から前記警報情報を前記地上側無線機にて受信するとその警報情報を前記長距離通信手段にて送信するものであることを特徴とする請求項1記載の信号冒進警報装置。
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