JP2007147313A - X線ct装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】X線発生装置2とX線検出器3の間に、X線光軸Lと交わる回転軸Rを中心として回転する回転機構(4a,4b)を設け、その上に、被検体Wを把持してその位置および姿勢を変化させる多関節ロボット4を配置することにより、被検体Wを回転軸Rに対して任意の位置および姿勢に位置決めすることを可能とし、被検体Wを把持したまま、適宜に多関節ロボット4を駆動することで、被検体Wの任意の位置を任意の方向でスライスした断層像が得られるようにする。
【選択図】図2
Description
図1は本発明の実施の形態の構成図で、防護箱1の天井板を透視して表す機械的構成の模式的平面図と、システム構成を表すブロック図とを併記して示す図である。また、図2は本発明の実施の形態の防護箱1内の主要な機械的構成を示す斜視図である。
1a 扉
2 X線発生装置
3 X線検出器
4 垂直多関節ロボット
4a ベース
4b アーム部
4c ハンド部
5 直動機構
6 ワーク台
7,8 CCDカメラ
10 パーソナルコンピュータ
11 表示器
12 X線コントローラ
13 ロボットコントローラ
14 ドライバ
15 操作部
W 被検体
Claims (3)
- 互いに対向配置されたX線発生装置とX線検出器の間に、当該X線発生装置の焦点とX線検出器の中心を結ぶ線に対して直交する回転軸を中心として被検体に回転を与える被検体ステージが設けられ、その回転軸を中心とする微小回転角度ごとに取り込んだ被検体のX線投影データを用いて、回転軸に直交する平面に沿った被検体の断層像を再構成するX線CT装置において、
上記被検体ステージが、上記回転軸を中心として回転が与えられる回転機構と、その回転機構に支持され、被検体を把持してその位置および姿勢を変化させる多関節ロボットによって構成されていることを特徴とするX線CT装置。 - 上記回転機構として、上記多関節ロボットの複数の駆動軸のうち、ベース直近の駆動軸を用いることを特徴とする請求項1に記載のX線CT装置。
- 上記X線発生装置からのX線光軸と上記回転軸が交わる位置を、互いに異なる方向から撮影する少なくとも2台の光学カメラを備え、その各光学カメラによる映像を表示する表示手段を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載のX線CT装置。
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- 2005-11-24 JP JP2005338508A patent/JP4586987B2/ja active Active
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JP4586987B2 (ja) | 2010-11-24 |
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