JP2007099268A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. 車両状態および車両周囲の走行環境を検出する状況認識手段と、
   前記状況認識手段の検出結果に基づいて自車両もしくは自車両周囲のリスク度を算出するリスク度算出手段と、
   前記リスク度算出手段によって算出されるリスク度に応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御するアクセルペダル反力制御手段と、
   前記リスク度に応じて運転者に体感させる減速度を算出する減速度算出手段と、
   前記アクセルペダル反力制御手段によって前記リスク度に応じた前記操作反力が前記アクセルペダルに発生しているときに、前記減速度算出手段によって算出される減速度を発生するように制動力を制御する制動力制御手段と、
   前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段とを備え、
   前記制動力制御手段は、前記操作量検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量が所定値を下回る場合に、前記リスク度に応じた減速度を発生するように制動力を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
2. 車両状態および車両周囲の走行環境を検出する状況認識手段と、
   前記状況認識手段の検出結果に基づいて自車両もしくは自車両周囲のリスク度を算出するリスク度算出手段と、
   前記リスク度算出手段によって算出されるリスク度に応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御するアクセルペダル反力制御手段と、
   前記リスク度に応じて運転者に体感させる減速度を算出する減速度算出手段と、
   前記アクセルペダル反力制御手段によって前記リスク度に応じた前記操作反力が前記アクセルペダルに発生しているときに、前記減速度算出手段によって算出される減速度を発生するように制動力を制御する制動力制御手段と、
   前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段とを備え、
   前記制動力制御手段は、前記アクセルペダルを戻す方向へ操作した場合に前記操作量検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量が第１の所定値を下回ると、前記リスク度に応じた減速度を発生し、その後、前記アクセルペダルを踏み込んで前記アクセルペダル操作量が第１の所定値よりも大きい第２の所定値を超えると、前記リスク度に応じた減速度の発生を停止するように制動力を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
3. 車両状態および車両周囲の走行環境を検出する状況認識手段と、
   前記状況認識手段の検出結果に基づいて自車両もしくは自車両周囲のリスク度を算出するリスク度算出手段と、
   前記リスク度算出手段によって算出されるリスク度に応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御するアクセルペダル反力制御手段と、
   前記リスク度に応じて運転者に体感させる減速度を算出する減速度算出手段と、
   前記アクセルペダル反力制御手段によって前記リスク度に応じた前記操作反力が前記アクセルペダルに発生しているときに、前記減速度算出手段によって算出される減速度を発生するように制動力を制御する制動力制御手段と、
   前記アクセルペダルの操作速度を検出する操作速度検出手段とを備え、
   前記制動力制御手段は、前記アクセルペダルを戻す方向へ操作した場合に前記操作速度検出手段によって検出されるアクセルペダル操作速度が第１の所定値を超えると、前記リスク度に応じた減速度を発生させ、その後、前記アクセルペダルを踏み込んで、前記アクセルペダルを踏み込む場合のアクセルペダル操作速度が第２の所定値を超えると、前記リスク度に応じた減速度の発生を停止するように制動力を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
4. 車両状態および車両周囲の走行環境を検出する状況認識手段と、
   前記状況認識手段の検出結果に基づいて自車両もしくは自車両周囲のリスク度を算出するリスク度算出手段と、
   前記リスク度算出手段によって算出されるリスク度に応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御するアクセルペダル反力制御手段と、
   前記リスク度に応じて運転者に体感させる減速度を算出する減速度算出手段と、
   前記アクセルペダル反力制御手段によって前記リスク度に応じた前記操作反力が前記アクセルペダルに発生しているときに、前記減速度算出手段によって算出される減速度を発生するように制動力を制御する制動力制御手段と、
   前記アクセルペダルの操作速度を検出する操作速度検出手段とを備え、
   前記制動力制御手段は、前記アクセルペダルを踏み込む場合に前記操作速度検出手段によって検出されるアクセルペダル操作速度が第１の所定値を下回ると、前記リスク度に応じた減速度を発生させ、前記アクセルペダルを踏み込む場合に前記アクセルペダル操作速度が第１の所定値よりも大きい第２の所定値を超えると、前記リスク度に応じた減速度の発生を停止するように制動力を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
5. 車両状態および車両周囲の走行環境を検出する状況認識手段と、
   前記状況認識手段の検出結果に基づいて自車両もしくは自車両周囲のリスク度を算出するリスク度算出手段と、
   前記リスク度算出手段によって算出されるリスク度に応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御するアクセルペダル反力制御手段と、
   前記リスク度に応じて運転者に体感させる減速度を算出する減速度算出手段と、
   前記アクセルペダル反力制御手段によって前記リスク度に応じた前記操作反力が前記アクセルペダルに発生しているときに、前記減速度算出手段によって算出される減速度を発生するように運転席の移動を制御する運転席移動制御手段と、
   前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段とを備え、
   前記運転席移動制御手段は、前記操作量検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量が所定値を下回る場合に、前記リスク度に応じた減速度を発生するように前記運転席の移動を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
6. 車両状態および車両周囲の走行環境を検出する状況認識手段と、
   前記状況認識手段の検出結果に基づいて自車両もしくは自車両周囲のリスク度を算出するリスク度算出手段と、
   前記リスク度算出手段によって算出されるリスク度に応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御するアクセルペダル反力制御手段と、
   前記リスク度に応じて運転者に体感させる減速度を算出する減速度算出手段と、
   前記アクセルペダル反力制御手段によって前記リスク度に応じた前記操作反力が前記アクセルペダルに発生しているときに、前記減速度算出手段によって算出される減速度を発生するように運転席の移動を制御する運転席移動制御手段と、
   前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段とを備え、
   前記運転席移動制御手段は、前記アクセルペダルを戻す方向へ操作した場合に前記操作量検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量が第１の所定値を下回ると、前記リスク度に応じた減速度を発生し、その後、前記アクセルペダルを踏み込んで前記アクセルペダル操作量が第１の所定値よりも大きい第２の所定値を超えると、前記リスク度に応じた減速度の発生を停止するように前記運転席の移動を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
7. 車両状態および車両周囲の走行環境を検出する状況認識手段と、
   前記状況認識手段の検出結果に基づいて自車両もしくは自車両周囲のリスク度を算出するリスク度算出手段と、
   前記リスク度算出手段によって算出されるリスク度に応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御するアクセルペダル反力制御手段と、
   前記リスク度に応じて運転者に体感させる減速度を算出する減速度算出手段と、
   前記アクセルペダル反力制御手段によって前記リスク度に応じた前記操作反力が前記アクセルペダルに発生しているときに、前記減速度算出手段によって算出される減速度を発生するように運転席の移動を制御する運転席移動制御手段と、
   前記アクセルペダルの操作速度を検出する操作速度検出手段とを備え、
   前記運転席移動制御手段は、前記アクセルペダルを戻す方向へ操作した場合に前記操作速度検出手段によって検出されるアクセルペダル操作速度が第１の所定値を超えると、前記リスク度に応じた減速度を発生させ、その後、前記アクセルペダルを踏み込んで、前記アクセルペダルを踏み込む場合のアクセルペダル操作速度が第２の所定値を超えると、前記リスク度に応じた減速度の発生を停止するように前記運転席の移動を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
8. 車両状態および車両周囲の走行環境を検出する状況認識手段と、
   前記状況認識手段の検出結果に基づいて自車両もしくは自車両周囲のリスク度を算出するリスク度算出手段と、
   前記リスク度算出手段によって算出されるリスク度に応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御するアクセルペダル反力制御手段と、
   前記リスク度に応じて運転者に体感させる減速度を算出する減速度算出手段と、
   前記アクセルペダル反力制御手段によって前記リスク度に応じた前記操作反力が前記アクセルペダルに発生しているときに、前記減速度算出手段によって算出される減速度を発生するように運転席の移動を制御する運転席移動制御手段と、
   前記アクセルペダルの操作速度を検出する操作速度検出手段とを備え、
   前記運転席移動制御手段は、前記アクセルペダルを踏み込む場合に前記操作速度検出手段によって検出されるアクセルペダル操作速度が第１の所定値を下回ると、前記リスク度に応じた減速度を発生させ、前記アクセルペダルを踏み込む場合に前記アクセルペダル操作速度が第１の所定値よりも大きい第２の所定値を超えると、前記リスク度に応じた減速度の発生を停止するように前記運転席の移動を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
9. 車両状態および車両周囲の走行環境を検出する状況認識手段と、
   前記状況認識手段の検出結果に基づいて自車両もしくは自車両周囲のリスク度を算出するリスク度算出手段と、
   前記リスク度算出手段によって算出されるリスク度に応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御するアクセルペダル反力制御手段と、
   前記リスク度に応じて運転者に体感させる減速度を算出する減速度算出手段と、
   前記アクセルペダル反力制御手段によって前記リスク度に応じた前記操作反力が前記アクセルペダルに発生しているときに、前記減速度算出手段によって算出される減速度を発生するように制動力を制御する制動力制御手段と、
   前記アクセルペダル反力制御手段によって前記リスク度に応じた前記操作反力が前記アクセルペダルに発生しているときに、前記減速度算出手段によって算出される減速度を発生するように運転席の移動を制御する運転席移動制御手段と、
   前記減速度算出手段によって算出される減速度を補正する減速度補正手段とを備え、
   前記制動力制御手段は、前記減速度補正手段によって補正された減速度を発生するように前記制動力を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
10. 請求項９に記載の車両用運転操作補助装置において、
    運転者のアクセルペダルの操作意図を検出する操作意図検出手段をさらに備え、
    前記減速度補正手段は、前記操作意図検出手段によって検出される操作意図に基づいて、前記減速度を補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
11. 請求項１０に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記減速度補正手段は、前記操作意図検出手段によって、運転者が前記アクセルペダルを戻す意図があると判断された場合に、前記減速度を補正し、運転者が前記アクセルペダルを踏み込む意図があると判断された場合に、前記減速度を実質的に０にすることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
12. 請求項１１に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段をさらに有し、
    前記操作意図検出手段は、前記操作量検出手段によって検出される前記アクセルペダルの操作量が第３の所定値以下の場合に、運転者が前記アクセルペダルを戻す意図があると判断し、前記アクセルペダルの操作量が前記第３の所定値を上回る場合に、運転者が前記アクセルペダルを踏み込む意図があると判断することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
13. 請求項１１に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記アクセルペダルの操作速度を検出する操作速度検出手段をさらに有し、
    前記操作意図検出手段は、前記操作速度検出手段によって前記アクセルペダルが第４の所定値以上の速度で戻す方向に操作されていると検出された場合に、運転者が前記アクセルペダルを戻す意図があると判断し、前記アクセルペダルが第５の所定値以上の速度で踏み込む方向に操作されていると検出された場合に、運転者が前記アクセルペダルを踏み込む意図があると判断することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
14. 請求項１１に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記アクセルペダルの操作方向が切り換わってからの前記アクセルペダルの操作量を算出する切換操作量算出手段を有し、
    前記操作意図検出手段は、前記切換操作量算出手段によって算出される、前記アクセルペダルを戻す方向に操作してからの操作量が第６の所定値を超えた場合に、運転者が前記アクセルペダルを戻す意図があると判断し、前記アクセルペダルを踏み込む方向に操作してからの操作量が第７の所定値を超えた場合に、運転者がアクセルペダルを踏み込む意図があると判断することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
15. 請求項１２に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記減速度補正手段は、前記操作量検出手段によって検出される前記アクセルペダルの操作量を用いて、前記減速度を補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
16. 請求項１３または請求項１４に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段をさらに有し、
    前記減速度補正手段は、前記操作量検出手段によって検出される前記アクセルペダルの操作量を用いて、前記減速度を補正することを特徴とする車両用運転操
17. 請求項１５または請求項１６に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記減速度補正手段は、前記操作意図検出手段によって検出される前記アクセルペダルの操作意図が、前記アクセルペダルの踏み込み意図から戻し意図へと移行するときの前記アクセルペダルの操作量を、アクセルペダル操作量基準値として記憶し、前記アクセルペダル操作量基準値に対する、前記操作量検出手段によって検出される前記アクセルペダルの操作量の割合に基づいて、前記減速度を補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
18. 請求項１３に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記減速度補正手段は、前記操作速度検出手段によって検出されるアクセルペダル操作速度を用いて、前記減速度を補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
19. 請求項１４に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記減速度補正手段は、前記切換操作量算出手段によって算出される、前記アクセルペダルの操作方向が切り換わってからの操作量を用いて、前記減速度を補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
20. 請求項１から請求項１９のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置を備えたことを特徴とする車両。