JP2007099091A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】トルクセンサからの操舵トルク及び車速センサ等からの車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてモータを駆動することによりステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置において、車種毎のマップを具備し、前記電流指令値の演算及び前記モータの制御に、前記車種に対応した前記マップを選択して使用する。
【選択図】図3
Description
操舵補助指令値Irefは減算部30Aに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償部34に入力され、減算部30Aで求められる偏差(Iref−i)は比例演算部35に入力されると共に、フィードバック系の特性を改善するための積分演算部36に入力される。比例演算部35の出力及び積分演算部36の出力はそれぞれ加算部30Bに入力され、微分補償部34の出力も加算部30Bに加算され、加算部30Bでの加算結果である電流指令値Eが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路37に入力される。モータ20のモータ電流値iはモータ電流検出回路38で検出され、モータ電流検出値iは減算部30Aに入力されてフィードバックされる。モータ駆動回路37は、FET等で成る駆動素子のHブリッジ(2相モータの場合)又は3相ブリッジ(3相モータの場合)で構成されている。
車速信号Velが異常と判定されると、故障検出部110内の異常検出カウンタが1回カウントアップされ、このカウント値Nが設定値以上となった場合に車速信号Vel若しくは車速センサ等が異常若しくは故障と判定され、故障検出部110から故障検出信号FSが出力される。
2 コラム軸
3 減速ギア
4A及び4B ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6 タイロッド
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
14 バッテリ
20、100 モータ
30 コントロールユニット
101 モータ駆動部
102 モータ電流測定部
110 故障検出部
111 センター応答性改善部
112 フェール時アシスト量演算部
113 収れん性制御部
114 アシスト量演算部
120 モータ角速度推定部
121 外乱推定部
122 ロバスト安定化補償部
123 モータ特性補償部
130 車種選択部
131 フェール時用アシストマップ
132 収れん性演算用マップ
133 アシストマップ
134 センター応答性改善部
135 車速決定部
Claims (5)
- トルクセンサからの操舵トルク及び車速センサ等からの車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてモータを駆動することによりステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置において、車種毎のマップを具備し、前記電流指令値の演算及び前記モータの制御に、前記車種に対応した前記マップを選択して使用することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記車速センサ等若しくはその車速信号系の故障時に、前記車種に対応する固定車速によって前記マップの選択を行うようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 更にセンター応答性改善部及び収れん性制御部を備え、前記センター応答性改善部及び収れん性制御部がそれぞれ演算用マップを有している請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- トルクセンサからの操舵トルク及び車速センサ等からの車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてモータを駆動することによりステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置において、前記操舵トルク及び車速に基づいてアシストマップからアシスト量を演算するアシスト量演算部と、前記車速センサ等若しくはその車速信号系の故障を検出する故障検出部と、前記故障検出部が前記故障を検出した故障時に、前記操舵トルクに基づいてフェール時アシストマップからフェール時アシスト量を演算するフェール時アシスト量演算部と、車種の決定を行うと共に、前記故障時に前記車速に基づいて前記車種を選択決定する車種選択決定部とを具備し、前記アシストマップ及びフェール時アシストマップは前記車種毎のマップを備え、通常時は前記アシスト量演算部でアシスト量を演算し、前記故障時は前記フェール時アシスト量演算部でアシスト量を演算すると共に、前記車種に対応した前記マップを選択して使用することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 更にセンター応答性改善部及び収れん性制御部を備え、前記センター応答性改善部及び収れん性制御部がそれぞれ演算用マップを有している請求項4に記載の電動パワーステアリング装置。
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