JP2007096510A - 前方撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 レーザレーダ12で自動車前方の障害物を検出する。信号処理部15は、レーザレーダ12の1フレーム分の動作時間における障害物の変位ベクトルを求める。カメラ制御部16は、障害物の変位ベクトルから、次フレームの障害物の存在位置を予測し、撮影条件エリアを設定する。カメラ11は予備撮影を行い、画像処理部17は、上記撮影条件エリアの輝度ヒストグラムを求める。カメラ制御部16は、撮影条件エリアの輝度の平均値がヒストグラムの中心になるようにカメラ11の明るさを調整し、輝度の分散がヒストグラムに均一に広がるようにカメラ11のコントラストを調整する。
【選択図】 図1
Description
11−カメラ
12−レーザレーダ
13−車速センサ
14−操舵角センサ
15−信号処理部
16−カメラ制御部
17−画像処理部
Claims (6)
- 自動車の前方を撮影するカメラと、
レーザを照射して自動車の前方をスキャンして1または複数の障害物を検出するレーザスキャン部と、
前記レーザスキャン部が検出した障害物毎に撮影エリアを設定し、各撮影エリア毎に前記カメラの撮影条件を設定するカメラ制御部と、
を備えた前方撮影装置。 - 前記レーザスキャン部は、検出した障害物までの距離と方位を測定し、
前記カメラ制御部は、前記障害物までの距離と方位に応じて撮影条件を設定するエリアを決定する請求項1に記載の前方撮影装置。 - 前記レーザスキャン部は、前回のスキャン結果と今回のスキャン結果に基づいて障害物の相対的位置変化を割り出し、
前記カメラ制御部は、前記レーザスキャン部が割り出した障害物の位置変化に基づいて、次の撮影タイミングにおける障害物の位置を推定し、その推定位置に基づいて前記撮影エリアを設定するエリアを決定する請求項1、または請求項2に記載の前方撮影装置。 - 前記カメラ制御部は、障害物の移動速度に応じて、その障害物に対応する撮影エリアのシャッタ速度を設定する請求項1、請求項2、または請求項3に記載の前方撮影装置。
- 前記カメラ制御部は、前記次の撮影タイミングの前に前記撮影エリアを予備撮影し、この撮影結果に基づいて、この撮影エリアの感度または明るさを設定する請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の前方撮影装置。
- 前記カメラは、広ダイナミックレンジのCMOSカメラである請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の前方撮影装置。
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