JP2007093618A - 角速度センサ - Google Patents

Abstract

【課題】 複数軸まわりの角速度を、高い応答性をもって検出する。
【解決手段】 圧電素子３３０の上面に複数の電極Ｅ３１〜Ｅ３５を形成し、下面に導電性基板３１５を形成する。この圧電素子３３０を、装置筐体３５０に固定された固定基板３２０の下面に接合し、導電性基板３１５の下面に重錘体３４０を接合する。電極Ｅ３１〜Ｅ３５にそれぞれ位相の異なる周期電圧を印加することにより、重錘体３３０を固定基板３２０の下面に平行な平面内で周回運動させ、このとき電極Ｅ３１〜Ｅ３５に発生する電荷を検出することにより、圧電素子３３０の各部の厚み方向に作用したコリオリ力を求める。重錘体３４０の瞬時の運動方向と作用したコリオリ力の方向との双方に直交する軸まわりの角速度を検出する。
【選択図】 図３３

Description

本発明は、角速度センサ、特に、多次元の各成分ごとに角速度を検出することのできるセンサに関する。

自動車産業や機械産業などでは、加速度や角速度といった物理量を正確に検出できるセンサの需要が高まっている。一般に、三次元空間内において自由運動をする物体には、任意の向きの加速度および任意の回転方向の角速度が作用する。このため、この物体の運動を正確に把握するためには、ＸＹＺ三次元座標系における各座標軸方向ごとの加速度と各座標軸まわりの角速度とをそれぞれ独立して検出する必要がある。このため、小型で精度が高く、しかも製造コストを抑えることができる多次元加速度センサや多軸角速度センサの需要が高まっている。

従来から多次元の加速度センサは種々のものが提案されている。たとえば、下記の特許文献１〜３などには、作用した加速度を各座標軸方向ごとに検出する加速度センサが開示されている。これらの加速度センサの特徴は、複数の抵抗素子／静電容量素子／圧電素子を、可撓性をもった基板の所定位置に配置し、抵抗素子の抵抗値の変化／静電容量素子の容量値の変化／圧電素子の発生電圧の変化に基づいて、作用した加速度を検出する点にある。可撓性をもった基板には、重錘体が取り付けられており、加速度が作用するとこの重錘体に力が加わり、可撓性基板に撓みが生じる。この撓みを上述した抵抗値／容量値／発生電荷の変化に基づいて検出すれば、加速度の各軸方向成分を求めることができる。

これに対して、多軸の角速度センサについての記述は、これまでの文献にはほとんど記述が見られず、実用化もされていない。通常、角速度センサは車両の動力軸などの角速度を検出するために利用されており、ある特定の一軸まわりの角速度を検出する機能しかもたない。このような動力軸の回転速度を求めるような場合には、一次元の角速度センサを用いれば十分である。しかしながら、三次元空間内において自由運動する物体についての角速度を検出するには、ＸＹＺ三次元座標系におけるＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の各軸まわりの角速度をそれぞれ独立して検出する必要がある。従来利用されている一次元の角速度センサを用いてＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の各軸まわりの角速度を検出するには、この一次元角速度センサを３組用意し、それぞれを各軸まわりの角速度を検出できるような特定の方向に取り付ける必要がある。このため、全体としての構造は複雑になり、コストも高いものになる。

このような状況において、本願発明者は、小型で精度が高く、しかも製造コストを抑えることができる新規な多軸角速度センサを提案し、下記の特許文献４において開示した。また、下記の特許文献５〜７には、その改良案をいくつか開示した。これらの新規なセンサによれば、三次元の各軸まわりの角速度を検出することができる。これは、Ｘ軸まわりの角速度ωｘが作用している状態において、この物体をＺ軸方向に振動させると、Ｙ軸方向にコリオリ力が作用するという原理を利用したものである。たとえば、可撓性基板上に配置された所定の圧電素子に交流電圧を印加し、可撓性基板に取り付けられた重錘体をＺ軸方向に振動させる。ここで、Ｘ軸まわりの角速度ωｘが作用していると、重錘体にはＹ軸方向にコリオリ力が働くので、重錘体はＹ軸方向へ変位することになる。この変位を圧電素子が発生する電荷により検出すれば、作用した角速度ωｘを間接的に検出することができる。
特許協力条約に基づく国際公開第ＷＯ８８／０８５２２号公報（米国特許第４９６７６０５号／同第５１８２５１５号） 特許協力条約に基づく国際公開第ＷＯ９１／１０１１８号公報（米国特許第５２９５３８６号） 特許協力条約に基づく国際公開第ＷＯ９２／１７７５９号公報（米国特許第５４９２０２０号） 特許協力条約に基づく国際公開第ＷＯ９４／２３２７２号公報 特開平８−３５９８１号公報 特開平８−６８６３６号公報 特開平８−９４６６１号公報

上述した多軸角速度センサでは、二軸まわりの角速度検出は比較的容易に行うことができる。たとえば、上述のように、重錘体をＺ軸方向に振動させた状態において、Ｙ軸方向に作用するコリオリ力を検出できれば、Ｘ軸まわりの角速度ωｘを求めることができ、逆に、Ｘ軸方向に作用するコリオリ力を検出できれば、Ｙ軸まわりの角速度ωｙを求めることができる。すなわち、重錘体を同じＺ軸方向に振動させた状態のまま、Ｘ軸まわりの角速度ωｘと、Ｙ軸まわりの角速度ωｙとの双方を求めることができることになる。ところが、重錘体をＺ軸方向に振動させた状態のままでは、Ｚ軸まわりの角速度ωｚを求めることはできない。Ｚ軸まわりの角速度ωｚを求めるためには、重錘体の振動方向をＸ軸もしくはＹ軸に変える必要がある。

ところが、ある程度の質量をもった重錘体が振動している場合に、その振動方向を、これまでの振動方向とは直交する別な方向に変えるためには、一度、重錘体の振動を停止させてから、あらためて新たな振動方向に振動させてやる必要がある。通常、振動物体を停止させるには、ある程度の時間が必要であり、また、この物体を別な方向に振動させ、安定した振動状態にもってゆくにも、ある程度の時間が必要になる。このため、三軸まわりの角速度検出を行う場合に、応答性が低下するという問題があった。

そこで本発明は、複数の異なる軸についての角速度を、高い応答性をもって検出することのできる角速度センサを提供することを目的とする。

(1) 本発明の第１の態様は、角速度センサを、片面が装置筐体に対して変位しないように固定された圧電素子と、この圧電素子に電圧を印加して変形を生じさせる駆動手段と、圧電素子の変形に起因して生じる重心移動と作用した角速度とに基づいて生じるコリオリ力を圧電素子に発生する電荷に基づいて検出する検出手段と、によって構成し、コリオリ力の検出値に基いて作用した角速度を求めるようにしたものである。

(2) 本発明の第２の態様は、角速度センサを、
片面が装置筐体に対して変位しないように固定された圧電素子と、
この圧電素子に、時間的に変化する電圧を印加して、形状が時々刻々と変化する変形を生じさせ、圧電素子の重心を所定の運動方向へ運動させる駆動手段と、
重心の運動方向に対して垂直な第１の軸方向について重心に作用するコリオリ力を、圧電素子に発生する電荷に基づいて検出する検出手段と、
によって構成し、
圧電素子の重心の運動方向の速度と作用したコリオリ力とに基いて、重心の運動方向および第１の軸方向の双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を求めるようにしたものである。

(3) 本発明の第３の態様は、角速度センサを、
上面が装置筐体に対して変位しないように固定された圧電素子と、
この圧電素子の下面に固着された重錘体と、
この圧電素子に、時間的に変化する電圧を印加して、形状が時々刻々と変化する変形を生じさせ、重錘体を所定の運動方向へ運動させる駆動手段と、
重錘体の運動方向に対して垂直な第１の軸方向について重錘体に作用するコリオリ力を、圧電素子に発生する電荷に基づいて検出する検出手段と、
によって構成し、
重錘体は、圧電素子を介して装置筐体に接続された状態となるようにし、重錘体の運動方向の速度と作用したコリオリ力とに基いて、重錘体の運動方向および第１の軸方向の双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を求めるようにしたものである。

(4) 本発明の第４の態様は、角速度センサを、
片面が装置筐体に対して変位しないように固定された運動体と、
この運動体を所定の運動方向へ運動させる駆動手段と、
運動体の運動方向に対して垂直な第１の軸方向について運動体に作用するコリオリ力を検出する検出手段と、
によって構成し、
運動体の運動方向の速度と作用したコリオリ力とに基いて、運動体の運動方向および第１の軸方向の双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を求めるようにし、
運動体には、圧電素子が含まれるようにし、
駆動手段は、この圧電素子に、時間的に変化する電圧を印加して、形状が時々刻々と変化する変形を生じさせ、運動体を所定の運動方向へ運動させ、
検出手段は、この圧電素子に発生する電荷に基づいて、作用したコリオリ力の検出を行うようにしたものである。

(5) 本発明の第５の態様は、上述第４の態様に係る角速度センサにおいて、
駆動手段が、圧電素子の複数の箇所にそれぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、運動体を所定平面内で周回運動させ、
検出手段が、圧電素子の所定箇所に所定タイミングで発生する電荷を検出することによりコリオリ力の検出を行うようにしたものである。

(6) 本発明の第６の態様は、上述第５の態様に係る角速度センサにおいて、
駆動手段が、三次元座標系の第１の座標軸および第２の座標軸を含む平面内で運動体を周回運動させ、
検出手段が、運動体が第１の座標軸および第２の座標軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行い、三次元座標系における少なくとも２軸まわりの角速度を求めるようにしたものである。

(7) 本発明の第７の態様は、上述第６の態様に係る角速度センサにおいて、
運動体に含まれる圧電素子の上面がＸＹ平面に平行となり、この上面の中心をＺ軸が通るようなＸＹＺ三次元座標系を定義したときに、
駆動手段が、圧電素子の、Ｘ軸の正方向上の所定箇所、Ｘ軸の負方向上の所定箇所、Ｙ軸の正方向上の所定箇所、Ｙ軸の負方向上の所定箇所の４箇所にそれぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、運動体をＸＹ平面内で周回運動させるようにし、
検出手段が、運動体がＸ軸およびＹ軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行うようにしたものである。

(8) 本発明の第８の態様は、上述第６の態様に係る角速度センサにおいて、
運動体に含まれる圧電素子の上面がＸＹ平面に平行となり、この上面の中心をＺ軸が通るようなＸＹＺ三次元座標系を定義したときに、
駆動手段が、圧電素子の、Ｘ軸の正方向上の所定箇所、Ｘ軸の負方向上の所定箇所、原点位置の３箇所にそれぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、運動体をＸＺ平面内で周回運動させるようにし、
検出手段が、運動体がＸ軸およびＺ軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行うようにしたものである。

(9) 本発明の第９の態様は、装置筐体に固定された固定基板と、圧電素子と、重錘体と、によって角速度センサを構成し、
圧電素子の上面には電極を形成し、下面には導電性基板を形成し、
電極の上面は固定基板の下面に固着し、重錘体は導電性基板の下面に固着し、
電極および導電性基板を利用して圧電素子に電圧を印加することにより重錘体を所定方向に運動させる駆動手段と、
電極および導電性基板を利用して圧電素子に発生する電荷を検出する検出手段と、
を更に設け、
検出手段には、重錘体の運動方向に対して垂直な第１の軸方向について重錘体に作用するコリオリ力を圧電素子に発生する電荷に基づいて検出する機能をもたせ、重錘体の運動方向の速度と作用したコリオリ力とに基いて、重錘体の運動方向および第１の軸方向の双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を求めるようにしたものである。

(10) 本発明の第１０の態様は、装置筐体に固定された固定基板と、圧電素子と、重錘体と、によって角速度センサを構成し、
圧電素子の上面には電極を形成し、
電極の上面は固定基板の下面に固着し、重錘体は圧電素子の下面に固着し、
電極および重錘体を利用して圧電素子に電圧を印加することにより重錘体を所定方向に運動させる駆動手段と、
電極および重錘体を利用して圧電素子に発生する電荷を検出する検出手段と、
を更に設け、
検出手段には、重錘体の運動方向に対して垂直な第１の軸方向について重錘体に作用するコリオリ力を圧電素子に発生する電荷に基づいて検出する機能をもたせ、重錘体の運動方向の速度と作用したコリオリ力とに基いて、重錘体の運動方向および第１の軸方向の双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を求めるようにしたものである。

(11) 本発明の第１１の態様は、上述の第９または第１０の態様に係る角速度センサにおいて、
圧電素子の上面に複数の電極を形成し、
駆動手段が、これら複数の電極にそれぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、重錘体を所定平面内で周回運動させ、
この所定平面に対して垂直な方向に第１の軸をとり、重錘体の周回運動の半径方向に第２の軸をとったときに、検出手段が、特定の電極に発生する電荷に基づいて重錘体に作用する力の第１の軸方向成分をコリオリ力として検出し、第２の軸まわりの角速度を求めるようにしたものである。

(12) 本発明の第１２の態様は、上述の第１１の態様に係る角速度センサにおいて、
駆動手段が、三次元座標系の第１の座標軸および第２の座標軸を含む平面内で重錘体を周回運動させ、
検出手段が、重錘体が第１の座標軸および第２の座標軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行い、三次元座標系における少なくとも２軸まわりの角速度を求めるようにしたものである。

(13) 本発明の第１３の態様は、上述の第１２の態様に係る角速度センサにおいて、
圧電素子の上面がＸＹ平面に平行となり、この上面の中心をＺ軸が通るようなＸＹＺ三次元座標系を定義したときに、Ｘ軸の正方向に対応する位置、Ｘ軸の負方向に対応する位置、Ｙ軸の正方向に対応する位置、Ｙ軸の負方向に対応する位置の４箇所に電極を配置し、
駆動手段が、これら４箇所に配置された各電極に、それぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、重錘体をＸＹ平面内で周回運動させ、
検出手段が、重錘体がＸ軸およびＹ軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行うようにしたものである。

(14) 本発明の第１４の態様は、上述の第１２の態様に係る角速度センサにおいて、
圧電素子の上面がＸＹ平面に平行となり、この上面の中心をＺ軸が通るようなＸＹＺ三次元座標系を定義したときに、Ｘ軸の正方向に対応する位置、Ｘ軸の負方向に対応する位置、原点に対応する位置の３箇所に電極を配置し、
駆動手段が、これら３箇所に配置された各電極に、それぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、重錘体をＸＺ平面内で周回運動させ、
検出手段が、重錘体がＸ軸およびＺ軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行うようにしたものである。

本発明の別な態様は、質量をもった重錘体と、この重錘体を収容する筐体と、この筐体に対して所定の自由度をもって移動可能となるように重錘体を支持する支持手段と、重錘体を同一方向に一周以上回転する周回運動を行わせる駆動手段と、周回運動の接線方向に対して垂直な第１の軸方向について重錘体に作用するコリオリ力を検出する検出手段と、を備え、重錘体の周回運動接線速度とコリオリ力とに基いて接線方向および第１の軸方向の双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を求める機能を有する角速度センサにおいて、
駆動手段を容量素子を用いて構成し、この容量素子を構成する一対の電極間にクーロン力を作用させることにより周回運動を行い、
検出手段を容量素子を用いて構成し、この容量素子の静電容量値の変化によりコリオリ力の検出を行うようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
重錘体を所定平面内で円運動させ、この平面に対して垂直な方向に第１の軸をとり、円運動の半径方向に第２の軸をとり、重錘体に作用する力の第１の軸方向成分をコリオリ力として検出し、第２の軸まわりの角速度を求めるようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
重錘体を所定平面内で円運動させ、この円運動の半径方向に第１の軸をとり、円運動の所定平面に対して垂直な方向に第２の軸をとり、重錘体に作用する力の第１の軸方向成分から円運動に基く遠心力成分を除去することによりコリオリ力を検出し、第２の軸まわりの角速度を求めるようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
ＸＹＺ三次元座標系のＸＹ平面内で重錘体を円運動させ、重錘体がＸ軸およびＹ軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行い、ＸＹＺ三次元座標系における少なくとも２軸まわりの角速度を求めるようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
重錘体がＹ軸方向に沿った所定の瞬時速度をもってＸ軸を通過する瞬間に、この重錘体に作用する力のＺ軸方向成分をコリオリ力として検出し、Ｘ軸通過の瞬時速度と検出したコリオリ力とに基いてＸ軸まわりの角速度を求め、
重錘体がＸ軸方向に沿った所定の瞬時速度をもってＹ軸を通過する瞬間に、この重錘体に作用する力のＺ軸方向成分をコリオリ力として検出し、Ｙ軸通過の瞬時速度と検出したコリオリ力とに基いてＹ軸まわりの角速度を求め、
重錘体がＹ軸方向に沿った所定の瞬時速度をもってＸ軸を通過する瞬間に、この重錘体に作用する力のＸ軸方向成分を検出し、検出したＸ軸方向成分から円運動に基く遠心力成分を除去することによりコリオリ力を検出し、Ｙ軸通過の瞬時速度と検出したコリオリ力とに基いてＺ軸まわりの角速度を求め、
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸まわりの角速度を求めるようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
重錘体が原点に位置するＸＹＺ三次元座標系を定義し、重錘体に対してＸ軸の正方向に力を作用させる第１の容量素子と、重錘体に対してＹ軸の正方向に力を作用させる第２の容量素子と、重錘体に対してＸ軸の負方向に力を作用させる第３の容量素子と、重錘体に対してＹ軸の負方向に力を作用させる第４の容量素子と、によって駆動手段を構成し、第１〜第４の容量素子に対して、位相の異なる周期電圧を印加することにより、重錘体をＸＹ平面内で周回運動させるようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
可撓性をもった可撓性基板によって支持手段を構成し、この可撓性基板の周囲部を筐体に固定し、可撓性基板の中心部に重錘体を固着し、
可撓性基板の所定箇所に対して所定方向の力を作用させる容量素子を複数配置することにより駆動手段を構成し、
可撓性基板の所定箇所の所定方向への変位に基づいて電極間隔が変化する容量素子を複数配置することにより検出手段を構成したものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
板状の基板の周囲部と中心部との間に環状の溝を掘ることにより肉厚の薄い可撓部を形成し、この可撓部の撓みによって、中心部が周囲部に対して変位を生じるような構造にし、この板状の基板によって可撓性基板を構成したものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
可撓性基板の表面がＸＹ平面に平行になるようなＸＹＺ三次元座標系を定義し、Ｘ軸の正の領域および負の領域、ならびに、Ｙ軸の正の領域および負の領域に、Ｚ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器をそれぞれ配置し、これらの力発生器を周期的に動作させることにより、重錘体をＸＹ平面内で周回運動させるようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
可撓性基板の表面がＸＹ平面に平行になるようなＸＹＺ三次元座標系を定義し、Ｘ軸の正の領域および負の領域、ならびに、原点近傍領域に、Ｚ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器をそれぞれ配置し、これらの力発生器を周期的に動作させることにより、重錘体をＸＺ平面内で周回運動させるようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
可撓性基板の表面がＸＹ平面に平行になるようなＸＹＺ三次元座標系を定義し、Ｘ軸の正の領域および負の領域に、Ｘ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器をそれぞれ配置し、Ｙ軸の正の領域および負の領域に、Ｙ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器をそれぞれ配置し、これらの力発生器を周期的に動作させることにより、重錘体をＸＹ平面内で周回運動させるようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
可撓性基板の表面がＸＹ平面に平行になるようなＸＹＺ三次元座標系を定義し、可撓性基板上に原点近傍の内側領域とその周囲の外側領域とを定義し、Ｘ軸の正方向の内側領域および外側領域、ならびに、Ｘ軸の負方向の内側領域および外側領域に、Ｘ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器をそれぞれ配置し、これらの力発生器を周期的に動作させることにより、重錘体をＸＺ平面内で周回運動させるようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
可撓性基板の表面がＸＹ平面に平行になるようなＸＹＺ三次元座標系を定義し、Ｘ軸の正の領域および負の領域、ならびに、Ｙ軸の正の領域および負の領域に、Ｚ軸に沿った方向への変位を検出する変位検出器をそれぞれ配置し、Ｘ軸の正負両領域に配置された変位検出器を用いて重錘体のＸ軸方向に作用するコリオリ力を検出し、Ｙ軸の正負両領域に配置された変位検出器を用いて重錘体のＹ軸方向に作用するコリオリ力を検出するようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
可撓性基板の表面がＸＹ平面に平行になるようなＸＹＺ三次元座標系を定義し、Ｘ軸の正の領域および負の領域に、Ｘ軸に沿った方向への変位を検出する変位検出器をそれぞれ配置し、Ｙ軸の正の領域および負の領域に、Ｙ軸に沿った方向への変位を検出する変位検出器をそれぞれ配置し、Ｘ軸の正負両領域に配置された変位検出器を用いて重錘体のＸ軸方向に作用するコリオリ力を検出し、Ｙ軸の正負両領域に配置された変位検出器を用いて重錘体のＹ軸方向に作用するコリオリ力を検出するようにしたものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
可撓性基板上に形成された第１の電極と、この可撓性基板に対向して設けられた固定基板上に形成された第２の電極と、の一対の電極からなる容量素子によって、力発生器および変位検出器を構成したものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
可撓性基板上に形成された第１の電極と、この第１の電極上に可撓性基板の撓みが伝達されるように固着された圧電素子と、この圧電素子の上の第１の電極に対向する位置に形成された第２の電極と、によって、力発生器および変位検出器を構成したものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
可撓性基板上に形成された第１の電極と、この可撓性基板に対向して設けられた固定基板上に形成された第２の電極と、これら一対の電極間に設けられた圧電素子と、によって、力発生器および変位検出器を構成したものである。

本発明の別な態様は、上述の所定の態様に係る角速度センサにおいて、
力発生器としての機能と変位検出器としての機能とを併せもった兼用器を用いることにより、駆動手段の一部分と検出手段の一部分とを物理的に同一の要素によって構成したものである。

本発明の別な態様は、角速度センサにおいて、
筐体に固着された固定基板と、この固定基板の下方に固定された圧電素子と、により支持手段を構成し、圧電素子の下方に重錘体を固着し、
圧電素子の所定位置に電荷を供給する手段によって駆動手段を構成し、
圧電素子の所定位置に発生する電荷を測定する手段によって検出手段を構成したものである。

続いて、本発明の作用を述べる。これまでの角速度センサでは、重錘体を第１の方向に振動（往復運動）させた状態において、第２の方向に作用するコリオリ力を検出することにより、第３の軸まわりの角速度を求めていた。このため、異なる軸まわりの角速度を求めるためには、振動方向やコリオリ力の検出方向を変える必要があった。本発明の基本思想は、重錘体を振動させる代わりに、周回運動させる点にある。周回運動する物体を、瞬時瞬時でとらえれば、この周回運動の接線方向に速度成分をもっている。したがって、この瞬時において、接線方向に対して垂直な第１の軸方向について、重錘体に作用するコリオリ力を検出することができれば、上述の基本原理によって、接線方向と第１の軸方向との双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を演算によって求めることができる。振動運動は、常に１つの軸に沿っての往復運動であり、運動の速度成分の向きは常にこの１軸方向に沿ったものになる。これに対し、周回運動の速度成分の向きは、周回運動軌跡の接線に沿ったものになり、瞬時瞬時で変化するものになる。このため、コリオリ力の検出時点を適宜設定すれば、非常に多様な方向についての角速度検出が可能になる。

理論的には、重錘体にどのような周回運動をさせてもよいが、実用上は、代表的な周回運動としての円運動を行わせるのが好ましい。円運動は、比較的単純な機構で実現することができ、非常に安定した運動になる。しかも、速度成分の向き（接線方向）が規則的に変化するため、コリオリ力の検出処理も単純になる。特に、ＸＹＺ三次元座標系のＸＹ平面内で重錘体を円運動させ、重錘体がＸ軸およびＹ軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行えば、ＸＹＺ三次元座標系における各軸まわりの角速度を簡単な演算で求めることができるようになる。

重錘体を周回運動させるために、重錘体は筐体内において、所定の自由度をもって移動可能となるように支持される。特に、周囲部が筐体に固定された可撓性基板を支持手段として用い、この可撓性基板の中心部に重錘体を固着するようにすれば、この可撓性基板の平面内あるいはそれに直交する平面内における周回運動を容易に行うことができる。すなわち、この可撓性基板の所定箇所に対して所定方向の力を作用させる力発生器を、可撓性基板上に複数配置し、これら力発生器を交互に動作させるようにすれば、重錘体を周回運動させることができる。また、コリオリ力の検出は、この可撓性基板の所定箇所の所定方向への変位を検出する変位検出器を、可撓性基板上に複数配置しておけば、所定方向に作用したコリオリ力の検出が可能になる。なお、周回運動による遠心力が作用している場合には、この遠心力に基く力を除去してコリオリ力のみを検出する必要があるが、予め一定の周回運動を行わせるようにすれば、作用する遠心力は既知の値となるので、コリオリ力のみを検出することは容易である。

力発生器や変位検出器は、容量素子や圧電素子を用いて構成することができる。たとえば、一対の電極からなる容量素子は、両電極間に所定の電圧を印加することによりクーロン力を発生させる力発生器として利用することができる。また、一方の電極の変位によって電極間距離が変化すれば、この容量素子の静電容量が変化するので、これを電気的に検出することも可能である。したがって、この容量素子を変位検出器として利用することもできる。同様に、圧電素子は、所定の電荷を供給することにより所定方向への応力を発生させる力発生器として利用することができる。また、変位によって圧電素子に応力が加わると、この圧電素子に電荷が発生するので、これを電気的に検出することにより、変位検出器として利用することもできる。

以上のとおり本発明に係る角速度センサによれば、圧電素子を介して宙吊り状態にした重錘体を筐体内で周回運動させ、その運動状態においてコリオリ力を検出し、角速度を演算によって求めるようにしたため、複数の異なる軸についての角速度を、高い応答性をもって検出することができるようになる。

以下、本発明を図示する実施形態に基づいて説明する。
＜＜＜ Section １ 角速度の検出原理 ＞＞＞
はじめに、本発明に係る多軸角速度センサの基本となる一軸の角速度センサによる角速度の検出原理を簡単に説明しておく。図１は、日本国特許庁監修の雑誌「発明（THE INVENTION)」、vol.90，No.3（１９９３年）の６０頁に開示されている角速度センサの基本原理を示す図である。いま、角柱状の振動子１０を用意し、図示するような方向にＸ，Ｙ，Ｚ軸を定義したＸＹＺ三次元座標系を考える。このような系において、振動子１０がＺ軸を回転軸として角速度ωで回転運動を行っている場合、次のような現象が生じることが知られている。すなわち、この振動子１０をＸ軸方向に往復運動させるような振動Ｕを与えると、Ｙ軸方向にコリオリ力Ｆが発生する。別言すれば、振動子１０を図のＸ軸に沿って運動させた状態で、この振動子１０をＺ軸を中心軸として回転させると、Ｙ軸方向にコリオリ力Ｆが生じることになる。この現象は、フーコーの振り子として古くから知られている力学現象であり、発生するコリオリ力Ｆは、
Ｆ＝２ｍ・ｖ・ω
で表される。ここで、ｍは振動子１０の質量、ｖは振動子１０の運動についての瞬時の速度、ωは振動子１０の瞬時の角速度である。

前述の雑誌に開示された一軸の角速度センサは、この現象を利用して角速度ωを検出するものである。すなわち、図１に示すように、角柱状の振動子１０の第１の面には第１の圧電素子１１が、この第１の面と直交する第２の面には第２の圧電素子１２が、それぞれ取り付けられる。圧電素子１１，１２としては、ピエゾエレクトリックセラミックからなる板状の素子が用いられている。そして、振動子１０に対して振動Ｕを与えるために圧電素子１１が利用され、発生したコリオリ力Ｆを検出するために圧電素子１２が利用される。すなわち、圧電素子１１に交流電圧を与えると、この圧電素子１１は伸縮運動を繰り返しＸ軸方向に振動する。この振動Ｕが振動子１０に伝達され、振動子１０がＸ軸方向に振動することになる。このように、振動子１０に振動Ｕを与えた状態で、振動子１０自身がＺ軸を中心軸として角速度ωで回転すると、上述した現象により、Ｙ軸方向にコリオリ力Ｆが発生する。このコリオリ力Ｆは、圧電素子１２の厚み方向に作用するため、圧電素子１２の両面にはコリオリ力Ｆに比例した電圧Ｖが発生する。そこで、この電圧Ｖを測定することにより、角速度ωを検出することが可能になる。

上述した角速度センサは、Ｚ軸まわりの角速度を検出する１軸の角速度センサであり、Ｘ軸あるいはＹ軸まわりの角速度の検出を行うことはできない。現在、産業界において需要が望まれている多軸角速度センサは、図２に示すように、所定の物体２０について、ＸＹＺ三次元座標系におけるＸ軸まわりの角速度ωｘ、Ｙ軸まわりの角速度ωｙ、Ｚ軸まわりの角速度ωｚ、のそれぞれを別個独立して検出することのできる多軸角速度センサである。このような多軸角速度センサを実現するための検出原理を、図３〜図５を参照して説明する。いま、ＸＹＺ三次元座標系の原点位置に振動子３０が置かれているものとする。この振動子３０のＸ軸まわりの角速度ωｘを検出するには、図３に示すように、この振動子３０にＺ軸方向の振動Ｕｚを与えたときに、Ｙ軸方向に発生するコリオリ力Ｆｙを測定すればよい。コリオリ力Ｆｙは角速度ωｘに比例した値となる。また、この振動子３０のＹ軸まわりの角速度ωｙを検出するには、図４に示すように、この振動子３０にＸ軸方向の振動Ｕｘを与えたときに、Ｚ軸方向に発生するコリオリ力Ｆｚを測定すればよい。コリオリ力Ｆｚは角速度ωｙに比例した値となる。更に、この振動子３０のＺ軸まわりの角速度ωｚを検出するには、図５に示すように、この振動子３０にＹ軸方向の振動Ｕｙを与えたときに、Ｘ軸方向に発生するコリオリ力Ｆｘを測定すればよい。コリオリ力Ｆｘは角速度ωｚに比例した値となる。

結局、ＸＹＺ三次元座標系における各軸ごとの角速度を検出するには、振動子３０をＸ軸方向に振動させる機構、Ｙ軸方向に振動させる機構、Ｚ軸方向に振動させる機構、のそれぞれと、振動子３０に作用するＸ軸方向のコリオリ力Ｆｘを検出する機構、Ｙ軸方向のコリオリ力Ｆｙを検出する機構、Ｚ軸方向のコリオリ力Ｆｚを検出する機構、のそれぞれとを用意すればよいことになる。もっとも、３軸まわりについての角速度を検出するためには、これらの機構がすべて必要かというと、必ずしもそうではない。上述した図３〜図５に示す原理の代わりに、図６〜図８に示す原理を用いた検出も可能である。すなわち、振動子３０のＸ軸まわりの角速度ωｘは、図６に示すように、この振動子３０にＹ軸方向の振動Ｕｙを与えたときに、Ｚ軸方向に発生するコリオリ力Ｆｚを測定しても検出できるし、振動子３０のＹ軸まわりの角速度ωｙは、図７に示すように、この振動子３０にＺ軸方向の振動Ｕｚを与えたときに、Ｘ軸方向に発生するコリオリ力Ｆｘを測定しても検出できるし、振動子３０のＺ軸まわりの角速度ωｚは、図８に示すように、この振動子３０にＸ軸方向の振動Ｕｘを与えたときに、Ｙ軸方向に発生するコリオリ力Ｆｙを測定しても検出できる。

したがって、２軸まわりの角速度を検出するのであれば、１つの振動機構と２つの検出機構があれば足りる。たとえば、図３に示す原理でＸ軸まわりの角速度ωｘを検出し、図７に示す原理でＹ軸まわりの角速度ωｙを検出するのであれば、Ｚ軸方向に振動させる機構と、Ｙ軸方向のコリオリ力Ｆｙを検出する機構と、Ｘ軸方向のコリオリ力Ｆｘを検出する機構と、があればよく、振動子３０をＺ軸方向に振動させた状態のまま、Ｘ軸およびＹ軸まわりの角速度が検出できる。ところが、振動子３０をＺ軸方向に振動させた状態のままでは、Ｚ軸まわりの角速度ωｚを検出することはできない。Ｚ軸まわりの角速度ωｚを検出するためには、振動子３０の振動方向をＸ軸（図８）もしくはＹ軸（図５）に変える必要がある。

このように、従来提案されている角速度センサにおいて、３軸まわりの角速度を検出するためには、少なくとも振動子３０を２方向に振動させる必要がある。しかしながら、実際には、振動子の振動方向を変えるには、重錘体の振動を停止させてから、あらためて新たな振動方向に振動させてやる必要があるため、ある程度の時間が必要になる。特に、精度良い検出値を得るには、振動状態が安定するまで待つ必要があり、応答性はかなり低下せざるを得ない。たとえば、上述の例では、振動子をＺ軸方向に振動させた状態において、Ｘ軸まわりの角速度ωｘとＹ軸まわりの角速度ωｚとを検出することは可能であるが、続いて、Ｚ軸まわりの角速度ωｚを検出するには、一度、振動子を静止させた後、あらためて、たとえばＸ軸方向に振動させる必要がある。しかも、このＸ軸方向の振動が安定するまで、Ｚ軸まわりの角速度ωｚを検出することはできない。したがって、３軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚをリアルタイムで逐次検出する必要がある場合には、かなり応答性の悪いものになってしまう。

本発明の目的は、このような従来技術の問題点を解決し、複数の異なる軸についての角速度を、高い応答性をもって検出することのできる角速度センサを提供することにある。

＜＜＜ Section ２ 本発明に係る角速度センサの検出原理 ＞＞＞
続いて、本発明に係る角速度センサの検出原理を説明する。いま、図９に示すように、所定の質量ｍをもった物体４０（以下、本明細書では重錘体と呼ぶ）が、所定の周回軌道４１に沿って周回運動を行っているものとする。ここで、周回運動とは、閉ループからなる周回軌道に沿った運動であれば、どのような運動でもかまわない。したがって、楕円運動や、放物線・双曲線・自由曲線を含む軌道上の運動でもかまわないが、実用上は円運動が最も単純で好ましい。そこで、以下の実施例では、いずれも重錘体を円運動させる例について述べるが、本発明は、この円運動だけに限定されるものではない。

重錘体４０が円運動をしている場合、周回軌道４１は中心Ｏ、半径ｒの円軌道となる。ここで、瞬時における重錘体４０の速度成分を考えると、図９に示すように、円軌道４１の接線方向Ｄｔを向いていることになる。このとき、この接線方向Ｄｔに対して垂直な２つの方向を考える。この図９の例では、重錘体４０が円運動をしているので、円運動の半径方向Ｄｒと、円軌道４１を含む平面に対して垂直な方向Ｄｕと、を考えることにする。ここで、２軸Ｄｔ，Ｄｒは、ある瞬時においてのみ定義される軸であり、時間が経過すれば、重錘体４０が円軌道４１に沿って移動してしまうため、各軸の向きは変化してしまうことになる。したがって、以下に説明する２つの検出原理における各物理量は、いずれも瞬時における物理量である。

図１０は、本発明の第１の検出原理を説明するための原理図である。上述のように、質量ｍをもった重錘体４０が、円軌道４１に沿って円運動しているとき、重錘体４０の速度ベクトルＶｔは、接線方向Ｄｔを向く。このとき、もしこの検出系全体に対して、半径方向Ｄｒを向いた軸まわりに角速度ωが作用していたとすると、円軌道４１に対して垂直な方向（円を含む平面に対して垂直な方向）Ｄｕに沿って、コリオリ力Ｆcoが発生することになり、このコリオリ力Ｆcoと、重錘体４０の質量ｍと、重錘体４０の接線方向速度Ｖｔと、作用した角速度ωと、の間には、
Ｆco＝２ｍ・Ｖｔ・ω
なる関係が成り立つことになる。ここで、ｍは重錘体４０の質量として知ることのできる値である。また、速度Ｖｔも測定可能な値であり、特に、重錘体４０を所定の駆動機構によって等速円運動させておけば、常に一定の値となる。したがって、コリオリ力Ｆcoを検出することができれば、上述の式に基いて、角速度ωを演算によって求めることができる。この例のように、重錘体４０が、円軌道４１に沿った円運動を行っている場合には、この円軌道４１に対して垂直な方向Ｄｕについては、遠心力のような円運動のための力は作用しない。したがって、重錘体４０に対して、加速度、電磁気力などの外力の作用がないとすれば、重錘体４０に対して方向Ｄｕの向きに加わっている力Ｆｕは、コリオリ力Ｆcoに等しい。そこで、この方向Ｄｕを向いた力Ｆｕを検出することにより、コリオリ力Ｆcoを得ることができる。

結局、この第１の検出原理は、重錘体４０を円運動させた状態において、重錘体４０にＤｕ方向に作用する力Ｆｕを求め、この力Ｆｕをコリオリ力Ｆcoとして、上述の関係式を用いれば、円運動の半径方向Ｄｒに沿った軸まわりの角速度ωが得られることを示している。ここで、円運動の半径方向Ｄｒは、中心点Ｏから外側を指す矢印で示される方向であり、円軌道４１を含む平面内において時事刻々と変化してゆく方向である。したがって、この第１の検出原理に基く角速度検出を行えば、重錘体４０が円軌道４１を一周運動する間に、この平面内のあらゆる方向を向いた軸まわりの角速度を検出することが可能になる。

一方、図１１は、本発明の第２の検出原理を説明するための原理図である。前述の第１の検出原理と同様に、質量ｍをもった重錘体４０を、円軌道４１に沿って円運動させれば、重錘体４０の速度ベクトルＶｔは、接線方向Ｄｔを向く。このとき、もしこの検出系全体に対して、円軌道４１に対して垂直な方向Ｄｕに沿った軸まわりに角速度ωが作用していたとすると、円運動の半径方向Ｄｒに沿って、コリオリ力Ｆcoが発生することになり、このコリオリ力Ｆcoと、重錘体４０の質量ｍと、重錘体４０の接線方向速度Ｖｔと、作用した角速度ωと、の間には、やはり
Ｆco＝２ｍ・Ｖｔ・ω
なる関係が成り立つことになる。したがって、上述した第１の検出原理と同様に、コリオリ力Ｆcoを検出することができれば、上述の式に基いて、角速度ωを演算によって求めることができる。ただ、第１の検出原理と異なる点は、半径方向Ｄｒには、円運動に基く遠心力Ｆceが作用する点である。すなわち、重錘体４０に対して、加速度、電磁気力などの外力の作用がないとすると、重錘体４０に対して半径方向Ｄｒに加わっている力Ｆｒは、遠心力Ｆceにコリオリ力Ｆcoを合成したものになる。ただ、遠心力Ｆceの大きさは、円運動が特定できれば、計算によって求めることができる。すなわち、重錘体の質量をｍ、円運動の半径をｒ、円運動の角速度をΩとすれば、
Ｆce＝ｍ・ｒ・Ω^２
によって求めることができる。そこで、半径方向Ｄｒを向いた力Ｆｒを検出し、そこから遠心力Ｆceの成分を除去すれば、コリオリ力Ｆcoを得ることができる。

結局、この第２の検出原理は、重錘体４０を円運動させた状態において、重錘体４０に対して半径方向Ｄｒに作用する力Ｆｒを求め、この力Ｆｒから遠心力の成分Ｆceを除去したものをコリオリ力Ｆcoとして、上述の関係式を用いれば、円軌道４１に対して垂直な方向Ｄｕに沿った軸まわりの角速度ωが得られることを示している。

なお、この検出系全体に対して、加速度や電磁気力（重錘体４０が磁性体の場合に影響を受ける）などの外力が更に作用していた場合には、この角速度センサとは別に、加速度センサや磁気センサなどを併用して加速度や磁気力を検出し、この検出値に基く補正を行えばよい。たとえば、第１の検出原理に基く検出を行う場合には、Ｄｕ方向に作用する力Ｆｕから、加速度や磁気力に基く成分を除去してコリオリ力Ｆcoを求めるようにすればよいし、第２の検出原理に基く検出を行う場合には、Ｄｒ方向に作用する力Ｆｒから、遠心力Ｆceを除去するとともに、加速度や磁気力に基く成分を除去してコリオリ力Ｆcoを求めるようにすればよい。

図１２は、上述した原理によって、角速度検出を行う角速度センサの基本構成を示すブロック図である。質量をもった重錘体４０を、所定の周回軌道４１に沿って周回運動させる必要があるため、実用的なセンサとして利用するためには、この周回運動が阻害されないように、重錘体４０を筐体４２内に収容する必要がある。このとき、重錘体４０を筐体４２によって支持する必要があるが、重錘体４０を筐体４２に固着してしまうと周回運動ができなくなるので、所定の自由度をもって移動可能となるように支持する支持手段４３が必要になる。また、重錘体４０を周回運動させるための駆動手段４４と、上述した検出原理に不可欠なコリオリ力を検出するための検出手段４５と、上述した検出原理に基く演算を実行する演算手段４６と、が必須の構成要素となる。これらの各構成要素を、具体的にどのように実現するかという点については、後述する具体的な実施例において詳述する。

＜＜＜ Section ３ ＸＹＺ三次元座標系における３軸まわりの角速度検出 ＞＞＞
上述した基本原理によれば、任意の軸まわりの角速度検出が可能であるが、実用上は、ＸＹＺ三次元座標系におけるＸ軸まわりの角速度ωｘ、Ｙ軸まわりの角速度ωｙ、Ｚ軸まわりの角速度ωｚ、の３成分を検出できれば必要十分である。そこで、ここでは、このような３軸まわりの角速度検出を行うための原理を説明する。

いま、図１３に示すように、ＸＹＺ三次元座標系を定義し、原点Ｏを中心としてＸＹ平面に含まれるような円からなる周回軌道４１を考え、この周回軌道に沿って重錘体４０が円運動をしているものとする。結局、重錘体４０はＸＹ平面内において、原点Ｏの周囲をまわるように円運動することになる。そこで、円運動中の重錘体４０が、Ｘ軸を通過する瞬間およびＹ軸を通過する瞬間に、Section２で述べた基本原理に基く角速度検出を行うのである。

まず、Section２で述べた第１の検出原理による検出を考えてみよう。図１３に示すように、重錘体４０は点ＰｘにおいてＸ軸を通過する。このときの重錘体４０の瞬時速度ベクトルＶｙは、点Ｐｘにおける円軌道４１の接線方向を向いているためＹ軸に平行になる。そして、この時点において、重錘体４０に作用するＺ軸方向の力Ｆｚを求めれば、この力Ｆｚは、この検出系全体に作用しているＸ軸まわりの角速度ωｘに基いて生じるコリオリ力Ｆcoに等しい。したがって、点Ｐｘにおいて、重錘体４０に作用する力Ｆｚを検出すれば、重錘体４０の質量をｍとして、
Ｆｚ＝Ｆco＝２ｍ・Ｖｙ・ωｘ
なる関係式を用いて、Ｘ軸まわりの角速度ωｘを求めることができる。また、重錘体４０は点ＰｙにおいてＹ軸を通過する。このときの重錘体４０の瞬時速度ベクトルＶｘは、点Ｐｙにおける円軌道４１の接線方向を向いているためＸ軸に平行になる。そして、この時点において、重錘体４０に作用するＺ軸方向の力Ｆｚを求めれば、この力Ｆｚは、この検出系全体に作用しているＹ軸まわりの角速度ωｙに基いて生じるコリオリ力Ｆcoに等しい。したがって、点Ｐｙにおいて、重錘体４０に作用する力Ｆｚを検出すれば、重錘体４０の質量をｍとして、
Ｆｚ＝Ｆco＝２ｍ・Ｖｘ・ωｙ
なる関係式を用いて、Ｙ軸まわりの角速度ωｙを求めることができる。結局、Section２で述べた第１の検出原理を用いれば、重錘体４０がＸ軸を通過する瞬間においてＸ軸まわりの角速度ωｘを検出することができ、重錘体４０がＹ軸を通過する瞬間においてＹ軸まわりの角速度ωｙを検出することができる。

続いて、Section２で述べた第２の検出原理による検出を考えてみよう。図１４に示すように、重錘体４０が点ＰｘにおいてＸ軸を通過する瞬間において、重錘体４０に作用するＸ軸方向の力Ｆｘを求めれば、この力Ｆｘは、この検出系全体に作用しているＺ軸まわりの角速度ωｚに基いて生じるコリオリ力Ｆcoと重錘体４０に作用する遠心力Ｆceとの合成力に等しい。したがって、点Ｐｘにおいて、重錘体４０に作用する力Ｆｘを検出すれば、重錘体４０の質量をｍとして、
Ｆｘ−Ｆce＝Ｆco＝２ｍ・Ｖｙ・ωｚ
なる関係式を用いて、Ｚ軸まわりの角速度ωｚを求めることができる。また、重錘体４０が点ＰｙにおいてＹ軸を通過する瞬間において、重錘体４０に作用するＹ軸方向の力Ｆｙを求めれば、この力Ｆｙは、この検出系全体に作用しているＺ軸まわりの角速度ωｚに基いて生じるコリオリ力Ｆcoと重錘体４０に作用する遠心力Ｆceとの合成力に等しい。したがって、点Ｐｙにおいて、重錘体４０に作用する力Ｆｙを検出すれば、重錘体４０の質量をｍとして、
Ｆｙ−Ｆce＝Ｆco＝２ｍ・Ｖｘ・ωｚ
なる関係式を用いて、Ｚ軸まわりの角速度ωｚを求めることができる。結局、Section２で述べた第２の検出原理を用いれば、重錘体４０がＸ軸を通過する瞬間あるいはＹ軸を通過する瞬間において、Ｚ軸まわりの角速度ωｚを検出することができる（もっとも、この第２の検出原理によれば、どの瞬間においても、Ｚ軸まわりの角速度ωｚが検出できる）。

このように、ＸＹＺ三次元座標系のＸＹ平面内で重錘体４０を円運動させ、重錘体がＸ軸およびＹ軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行えば、第１の検出原理あるいは第２の検出原理に基いて、Ｘ軸まわりの角速度ωｘ、Ｙ軸まわりの角速度ωｙ、Ｚ軸まわりの角速度ωｚ、の３成分を検出することが可能になる。具体的には、たとえば、図１３に示すように、点Ｐｘおよび点Ｐｙを通過するたびに、それぞれＺ軸方向の力Ｆｚを検出するようにしておけば、それぞれ角速度ωｘおよびωｙを求めることができ、更に、図１４に示すように、点Ｐｘを通過するたびに、Ｘ軸方向の力Ｆｘを検出するようにしておけば、遠心力Ｆceによる補正を行うことにより角速度ωｚを求めることができる（この場合、点Ｐｘ通過時には、力Ｆｚと力Ｆｘとの双方を検出する必要があるが、それぞれ別個の力センサを用いるようにすれば、何ら問題はない）。結局、重錘体４０が円軌道４１上を一周回転する間に、３軸についての角速度ωｘ，ωｙ，ωｚをそれぞれ得ることができる。重錘体４０の円運動速度は、比較的高速に維持することが可能であるから、３軸角速度センサとしての応答性は極めて高くなる。もちろん、図示されていないＸ軸あるいはＹ軸の負の領域を通過したときにも同様の検出を行うようにすれば、応答性は更に向上する。

＜＜＜ Section ４ 駆動手段と検出手段 ＞＞＞
本発明に係る角速度センサでは、重錘体を周回運動させる駆動手段と、重錘体に作用するコリオリ力を検出する検出手段とが必須の構成要素となる。そこで、ここでは、重錘体をＸＹ平面内において円運動させる場合に適した駆動手段および検出手段の構成および配置を簡単に述べておく。

まず、駆動手段の構成および配置の一例を図１５に示す。この例では、ＸＹ平面の原点位置に重錘体４０が示されており、その周囲に４つの力発生器Ｇ１〜Ｇ４が配置されている。Ｘ軸の正領域に配置された第１の力発生器Ｇ１は、重錘体４０に対してＸ軸の正方向に力を作用させる機能を有し、Ｙ軸の正領域に配置された第２の力発生器Ｇ２は、重錘体４０に対してＹ軸の正方向に力を作用させる機能を有し、Ｘ軸の負領域に配置された第３の力発生器Ｇ３は、重錘体４０に対してＸ軸の負方向に力を作用させる機能を有し、Ｙ軸の負領域に配置された第４の力発生器Ｇ４は、重錘体４０に対してＹ軸の負方向に力を作用させる機能を有する。そして、重錘体４０は、これら４つの力発生器Ｇ１〜Ｇ４が動作していない中立状態においては、図の原点Ｏの位置に静止状態となるように、筐体に対して支持されている。ただし、所定の自由度をもって移動可能となるように支持されており、４つの力発生器Ｇ１〜Ｇ４を動作させることにより、たとえば、図１６に示す位置ａ〜ｅに示すように変位することが可能である。具体的には、たとえば、ばねなどの弾力性部材によって、重錘体４０を筐体に取り付ければよい。

力発生器Ｇ１〜Ｇ４は、たとえば、電磁石によって構成することができる。この場合、重錘体４０は、磁気的な吸引力を受けることができるように、鉄などの磁性体で構成しておく必要がある。４つの電磁石によって、重錘体４０に円運動をさせるには、図１７に示すように位相がπ／２ずつずれた４つの正弦波半波整流信号Ｓ１〜Ｓ４を用意し、これらをそれぞれ力発生器Ｇ１〜Ｇ４に与えて周期的に動作させればよい。図１７のグラフの下に示したａ〜ｅの文字は、図１６に示した位置ａ〜ｅに対応しており、各時点における重錘体４０の位置を示すものである。時間軸に示す０〜πの期間に、重錘体４０は位置ａ〜位置ｅに至るまでの円軌道上を移動することになる。なお、実用上は、この図１６に示すように、重錘体４０の円運動の半径を、重錘体４０そのものの半径よりも小さくした方が角速度センサとして設計がしやすい（重錘体４０の重心の軌跡をみれば、重錘体４０が円運動していることが理解できよう）。

以上、重錘体に吸引力を作用させて円運動させる例を説明したが、逆に斥力を作用させて円運動させることも可能である。また、吸引力と斥力との双方を作用させる機能をもった力発生器を用いれば、２組の力発生器（たとえば、図１６においてＸ軸上に配置された力発生器Ｇ１とＹ軸上に配置された力発生器Ｇ２）だけで重錘体を円運動させることが可能になる。もちろん、吸引力と斥力との双方を作用させる機能をもった力発生器を４組用意し、図１６に示すように配置すれば、重錘体をより効率よく円運動させることができる。

続いて、上述した力発生器Ｇ１〜Ｇ４（駆動手段）に加えて、更に検出手段として、６つの変位検出器を配置した例を図１８に示す。既に述べたように、本発明における検出手段は、重錘体４０に作用した所定方向のコリオリ力を検出する構成要素であるが、ここでは、重錘体４０の変位を検出することにより、間接的に、重錘体４０に作用した力を検出し、（必要があれば、遠心力、加速度に基づく力、磁気力などを除去する補正を行い）コリオリ力を検出するような構成をとっている。すなわち、変位検出器Ｄ１は、重錘体４０のＸ軸正方向への変位を検出し、変位検出器Ｄ２は、重錘体４０のＹ軸正方向への変位を検出し、変位検出器Ｄ３は、重錘体４０のＸ軸負方向への変位を検出し、変位検出器Ｄ４は、重錘体４０のＹ軸負方向への変位を検出し、変位検出器Ｄ５は、重錘体４０のＺ軸正方向への変位を検出し、変位検出器Ｄ６は、重錘体４０のＺ軸負方向への変位を検出する。

重錘体４０が筐体に対してばねによって支持されていた場合には、重錘体４０に作用した力と生じる変位との間には、ばね定数を介した線形関係が維持されるので、変位検出器によって検出した各方向への変位は、各方向に作用した力と等価な量として扱うことができる。また、力と変位との間に、このような線形関係が維持されなくても、両者の間の関係は、実際に試作した角速度センサについて実測することができるので、この実測した関係に基いて対応づけることができ、いずれにせよ、変位検出器によって検出した変位を作用した力として取り扱うことが可能になる。したがって、変位検出器Ｄ１によってＸ軸正方向の力＋Ｆｘが検出され、変位検出器Ｄ２によってＹ軸正方向の力＋Ｆｙが検出され、変位検出器Ｄ３によってＸ軸負方向の力−Ｆｘが検出され、変位検出器Ｄ４によってＹ軸負方向の力−Ｆｙが検出され、変位検出器Ｄ５によってＺ軸正方向の力＋Ｆｚが検出され、変位検出器Ｄ６によってＺ軸負方向の力−Ｆｚが検出されることになる。

また、所定軸について正負両方向の変位を検出できる機能をもった変位検出器を用いれば、３組の変位検出器によって、±Ｆｘ，±Ｆｙ，±Ｆｚのすべての力を検出することが可能になる。もちろん、このような変位検出器を６組用意し、図１８に示すように配置して、Ｘ軸方向の力±Ｆｘを検出器Ｄ１，Ｄ３の双方の出力により、Ｙ軸方向の力±Ｆｙを検出器Ｄ２，Ｄ４の双方の出力により、Ｚ軸方向の力±Ｆｚを検出器Ｄ５，Ｄ６の双方の出力により、それぞれ検出するようにすれば、より高精度の検出が可能になる。

この図１８に示す構成要素をもった角速度センサによって、各軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚを検出するには、次のような検出動作を行えばよい。まず、力発生器Ｇ１〜Ｇ４に対して、既に説明したように、図１７に示す信号Ｓ１〜Ｓ４を与えることにより、重錘体４０を円運動させる。そして、たとえば、図１７のグラフの時間軸における位相０の時点（重錘体４０は、図１６の位置ａにくることになり、Ｘ軸を通過する瞬間となる）において、変位検出器Ｄ５あるいはＤ６によって、Ｚ軸方向の力＋Ｆｚあるいは−Ｆｚを検出すれば、図１３に示す点Ｐｘにおける検出原理に基いて、Ｘ軸まわりの角速度ωｘを求めることができる。また、この同じ時点において、変位検出器Ｄ１あるいはＤ３によって、Ｘ軸方向の力＋Ｆｘあるいは−Ｆｘを検出すれば、図１４に示す点Ｐｘにおける検出原理に基いて、Ｚ軸まわりの角速度ωｚを求めることができる。更に、図１７のグラフの時間軸における位相 π／２の時点（重錘体４０は、図１６の位置ｃにくることになり、Ｙ軸を通過する瞬間となる）において、変位検出器Ｄ５あるいはＤ６によって、Ｚ軸方向の力＋Ｆｚあるいは−Ｆｚを検出すれば、図１３に示す点Ｐｙにおける検出原理に基いて、Ｙ軸まわりの角速度ωｙを求めることができる。なお、この同じ時点において、変位検出器Ｄ２あるいはＤ４によって、Ｙ軸方向の力＋Ｆｙあるいは−Ｆｙを検出すると、図１４に示す点Ｐｙにおける検出原理に基いて、やはりＺ軸まわりの角速度ωｚを求めることができる。

ここで、図１４に示す点Ｐｘあるいは点Ｐｙにおける検出原理（第２の検出原理）を用いる場合には、検出した力ＦｘやＦｙから遠心力Ｆceの成分を除外する補正が必要になるが、具体的な重錘体４０の構成および筐体に対する支持構造、力発生器Ｇ１〜Ｇ４の構成、そしてこれらに与える信号Ｓ１〜Ｓ４の周期や大きさが定まれば、重錘体４０の質量ｍ、円運動の半径ｒ、円運動の角速度Ωは定まるので、
Ｆce＝ｍ・ｒ・Ω^２
なる演算によって、遠心力Ｆceを計算することが可能である。

なお、上述の検出動作において、重錘体４０に作用する力を検出するときに符号（すなわち、各軸の正方向か負方向か）を考慮しているが、この符号は、求める角速度ωの回転方向を決定するために必要な情報となる。また、図１８の構成例では、合計６個の変位検出器Ｄ１〜Ｄ６を設け、同じ軸方向の力でも正方向の力検出と、負方向の力検出とを別個の変位検出器で検出するようにしているが、前述したように、単一の変位検出器によって、特定の軸方向に作用した正負両方向の力検出を行うようにしてもかまわない。

続いて、本発明に係る角速度センサのより具体的な構成を示すいくつかの実施例を、Section５以下に示しておくことにする。これらの実施例は、主として、可撓性をもった可撓性基板によって支持手段を構成し、この可撓性基板の周囲部を筐体に固定し、可撓性基板の中心部に重錘体を固着した構造を有するものである。このような構造を採ると、可撓性基板の基板面に平行な平面内で重錘体を円運動させたり、あるいは、この基板面に垂直な平面内で重錘体を円運動させたりすることを、比較的簡単に行うことができ、また、重錘体の各方向への変位を比較的簡単に検出することができるようになる。すなわち、可撓性基板上の複数の所定箇所に力発生器を配置し、これらを周期的に動作させれば、可撓性基板に時事刻々と変化する撓みを生じさせることができ、重錘体を円運動させることができるのである。また、可撓性基板上の複数の所定箇所に変位検出器を配置しておけば、各変位検出器によって可撓性基板の各部の変位を検出することができ、結果的に、重錘体の変位を検出することができるようになるのである。各力発生器や各変位検出器の効果的な配置については、個々の実施例において述べることにする。

なお、以下の実施例では、力発生器および変位検出器として、容量素子や圧電素子を用いている。たとえば、容量素子は、両電極間に所定の電圧を印加することによりクーロン力を発生させる力発生器として利用することもできるし、一方の電極の変位によって電極間距離が変化すれば、この容量素子の静電容量が変化するので、これを変位検出器としても利用できる。同様に圧電素子は、所定の電圧を印加することにより所定方向への応力を発生させる力発生器として利用することもできるし、変位によって圧電素子に応力が加わると、この圧電素子に電荷が発生するので、これを電気的に検出することにより、変位検出器として利用することもできる。

＜＜＜ Section ５ 容量素子を利用した角速度センサの実施例 ＞＞＞
図１９に側断面を示す角速度センサ１００は、容量素子によって、力発生器および変位検出器を構成した実施例である。この角速度センサ１００の中枢として機能する基板は可撓性基板１１０である。図２０に、この可撓性基板１１０の上面図を示す。図２０に示す可撓性基板１１０を、Ｘ軸に沿って切った断面が、図１９に示されていることになる。図２０において破線で示されているように、可撓性基板１１０の下面には、円環状の溝が形成されており、この溝が形成された部分は肉厚が薄いために可撓性をもっている（第１９図には、可撓部１１２として示されている）。ここでは、この円環状の可撓部１１２に囲まれた内側の部分を作用部１１１と呼び、可撓部１１２の外側の部分を固定部１１３と呼ぶことにする。作用部１１１の下面には、ブロック状の重錘体１２０が固着されており、固定部１１３は、台座１３０によって支持されている（図２０では、重錘体１２０および台座１３０の位置を破線で示してある）。また、台座１３０はベース基板１４０に固定されている。結局、重錘体１２０は、台座１３０によって囲まれた空間内において宙吊りの状態となっている。ここで、肉厚の薄い可撓部１１２が可撓性をもっているため、重錘体１２０は、ある程度の自由度をもってこの空間内で変位できる。すなわち、固定部１１３、台座１３０、ベース基板１４０からなる装置筐体の中に、支持手段として機能する可撓部１１２および作用部１１１を介して、重錘体１２０が、所定の自由度をもって移動可能になるように支持されていることになる。また、可撓性基板１１０の上部には、蓋基板１５０が所定の空間を確保しながら覆うように取り付けられている。

第２０図に示すように、可撓性基板１１０の上面には、力発生器として機能する４枚の電極層Ｇ１１〜Ｇ１４と、変位検出器として機能する５枚の電極層Ｄ１１〜Ｄ１５が形成されている。なお、図２０では、これらの電極層の部分にハッチングを施して示してあるが、これは、各電極層のパターン認識が容易になるようにするための配慮であり、断面部分を示すためのハッチングではない。また、力発生器として機能する電極層と、変位検出器として機能する電極層とでは、異なるハッチングパターンを施した。これは、電極の平面パターンを示す他の図についても同様である。一方、蓋基板１５０の下面には、これらの各電極層Ｇ１１〜Ｇ１４およびＤ１１〜Ｄ１５のすべてに対向するように、１枚の大きな円盤状の共通電極層Ｅ１０が形成されており、これら上下に対向する電極層によって、合計９組の容量素子が構成されることになる。ここでは、図１９に示すように、重錘体１２０の重心位置に原点ＯをもつＸＹＺ三次元座標系を定義し、以後の説明を行うことにする。図２０に示されているように、電極層Ｇ１１〜Ｇ１４および電極層Ｄ１１〜Ｄ１４は、いずれもこの座標系におけるＸ軸上もしくはＹ軸上に位置し、しかもこれらの軸に関して線対称な形状をしている。

なお、この実施例では、可撓性基板１１０側に９枚の個々の電極層Ｇ１１〜Ｇ１４，Ｄ１１〜Ｄ１５を形成し、蓋基板１５０側に単一の共通電極層Ｅ１０を形成したが、逆に、可撓性基板１１０側に単一の共通電極層Ｅ１０を形成し、蓋基板１５０側に９枚の個々の電極層Ｇ１１〜Ｇ１４，Ｄ１１〜Ｄ１５を形成するようにしてもかまわない。あるいは、共通電極層を用いずに、可撓性基板１１０側にも、蓋基板１５０側にも、それぞれ９枚の個々の電極層を形成し、対向する電極層ごとに物理的に独立した容量素子を構成してもかまわない。

さて、はじめに、電極層Ｇ１１と共通電極層Ｅ１０との間に、何らかの電圧を印加した場合に起こる現象を考えると、電極層Ｇ１１／Ｅ１０間には、クーロン力による引力が作用する。このとき、電極層Ｇ１１は、肉厚の薄い可撓部１１２上に位置するため、この引力に基いて、電極層Ｇ１１／Ｅ１０の間隔がやや小さくなるように、可撓性基板１１０は撓みを生じることになる。このような撓みは、重錘体１２０について、Ｘ軸正方向への変位を生じさせる。要するに、共通電極層Ｅ１０の電位を基準電位として、電極層Ｇ１１に所定の電圧を印加すると、重錘体１２０がＸ軸方向に変位することになる。したがって、この電極層Ｇ１１および共通電極層Ｅ１０からなる容量素子は、図１８に示した構成例における力発生器Ｇ１として機能することになる。同様に、電極層Ｇ１２および共通電極層Ｅ１０からなる容量素子、電極層Ｇ１３および共通電極層Ｅ１０からなる容量素子、電極層Ｇ１４および共通電極層Ｅ１０からなる容量素子、はそれぞれ図１８に示した構成例における力発生器Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４として機能することになる。そこで、共通電極層Ｅ１０の電位を基準電位として、電極層Ｇ１１〜Ｇ１４に、図１７に示す信号Ｓ１〜Ｓ４に対応する電圧を印加すれば、重錘体１２０は、ほぼＸＹ平面上において円運動をすることになる。

以上の動作説明では、各電極層Ｇ１１〜Ｇ１４と共通電極層Ｅ１０との間にクーロン引力を作用させて、重錘体１２０を円運動させているが、逆に、クーロン斥力を作用させて円運動させることも可能である。また、クーロン引力とクーロン斥力との両方を利用すれば、更に効率的な円運動が可能になる。たとえばＸ軸正方向に変位させるのであれば、電極層Ｇ１１／Ｅ１０間にクーロン引力を作用させるとともに電極層Ｇ１３／Ｅ１０間にクーロン斥力を作用させればよい。

結局、この実施例では、Ｘ軸の正の領域および負の領域、ならびに、Ｙ軸の正の領域および負の領域に、Ｚ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器（各容量素子）をそれぞれ配置し、これらの力発生器を周期的に動作させることにより、重錘体１２０をＸＹ平面内で周回運動させる構成を採っていることになる。

既に述べた検出原理によれば、このように重錘体１２０を円運動させた状態において、重錘体１２０に作用する各軸方向の力±Ｆｘ，±Ｆｙ，±Ｆｚを検出することができれば、各軸まわりの角速度±ωｘ，±ωｙ，±ωｚ（符号は回転方向を示す）を求めることができる。ここで、重錘体１２０に作用する各軸方向の力±Ｆｘ，±Ｆｙ，±Ｆｚは、図１８に示す変位検出器Ｄ１〜Ｄ６によって、各軸方向への変位として検出できることは既に述べたとおりである。図２０に示す電極層Ｄ１１〜Ｄ１５および共通電極層Ｅ１０からなる５組の容量素子は、この変位検出器Ｄ１〜Ｄ６として機能することになる。たとえば、重錘体１２０がＸ軸の正方向に変位した場合、可撓部１１２が撓むことにより、電極層Ｄ１１／Ｅ１０間の距離が縮まることになり、これら２枚の電極層によって構成される容量素子の静電容量値に変化が生じることになる。したがって、電極層Ｄ１１／Ｅ１０間の静電容量値を測定することにより、重錘体１２０のＸ軸正方向への変位を求めることができる。具体的には、試作品について、実際に重錘体１２０に種々の変位を生じさせたときに、静電容量値がどのように変化するかを実測しておけば、この実測値に基いて、静電容量値と変位量との関係を得ることができる。

同様に、電極層Ｄ１２／Ｅ１０間の静電容量値を測定することにより、重錘体１２０のＹ軸正方向の変位を求めることができ、電極層Ｄ１３／Ｅ１０間の静電容量値を測定することにより、重錘体１２０のＸ軸負方向の変位を求めることができ、電極層Ｄ１４／Ｅ１０間の静電容量値を測定することにより、重錘体１２０のＹ軸負方向の変位を求めることができる。また、電極層Ｄ１５／Ｅ１０間の静電容量値を測定することにより、重錘体１２０のＺ軸方向の変位を求めることができる。なお、この実施例では、この電極層Ｄ１５／Ｅ１０間の静電容量値によって、Ｚ軸の正負両方向の変位を検出するようにしている。すなわち、所定の基準容量値に対して容量値が大きくなれば、電極間距離が縮まったことを示すので、Ｚ軸の正方向への変位が生じたと判断でき、所定の基準容量値に対して容量値が小さくなれば、電極間距離が広がったことを示すので、Ｚ軸の負方向への変位が生じたと判断できる。

なお、実際には、Ｘ軸およびＹ軸方向の変位については、一対の容量素子の容量値の差として検出するのが効率的で好ましい。たとえば、Ｘ軸方向の変位は電極層Ｄ１１／Ｅ１０間の容量値と電極層Ｄ１３／Ｅ１０間の容量値との差として検出するとよい。Ｘ軸正方向に変位した場合には、前者の容量値は大きくなるのに対し、後者の容量値は小さくなるため、両者の差を求めればより高精度の検出が可能になる。逆に、Ｘ軸負方向に変位した場合には、前者の容量値は小さくなるのに対し、後者の容量値は大きくなり、両者の差は符号が反転することになる。同様に、Ｙ軸方向の変位は電極層Ｄ１２／Ｅ１０間の容量値と電極層Ｄ１４／Ｅ１０間の容量値との差として検出すれば、やはり高精度の検出が可能になる。

このように、容量素子から構成される各変位検出器は、いずれも直接的には、可撓性基板１１０の上面の所定箇所についてのＺ軸方向の変位（すなわち、容量素子を構成する上下一対の電極のうちの下方電極の上下方向に関する変位）を検出しているにすぎないが、可撓性基板１１０上に配置された位置に応じて、重錘体１２０のＸＹＺ各軸方向への変位を間接的に検出していることになる。なお、図２０に示すように、変位検出器を構成する各電極層Ｄ１１〜Ｄ１４は、いずれもＸ軸もしくはＹ軸に関して線対象となっているため、各軸方向の変位検出を行う上で他軸成分の影響を受けることがない。たとえば、Ｘ軸方向の変位検出に用いられる電極層Ｄ１１は、Ｘ軸に関して線対称となっているため、Ｙ軸方向の変位が生じた場合に、その半分の領域は共通電極層Ｅ１０に近付くが、別な半分の領域は共通電極層Ｅ１０から遠ざかるため、全体的には変位が相殺されることになる。

結局、この実施例では、Ｘ軸の正の領域および負の領域、ならびに、Ｙ軸の正の領域および負の領域に、Ｚ軸に沿った方向への変位を検出する変位検出器（各容量素子）をそれぞれ配置し、Ｘ軸の正負両領域に配置された変位検出器を用いて重錘体のＸ軸方向に作用するコリオリ力を検出し、Ｙ軸の正負両領域に配置された変位検出器を用いて重錘体のＹ軸方向に作用するコリオリ力を検出する構成を採っていることになる。

以上のような角速度センサ１００によって、各軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚを検出するには、次のような検出動作を行えばよい。まず、共通電極層Ｅ１０の電位を基準電位として、電極層Ｇ１１〜Ｇ１４に、図１７に示す信号Ｓ１〜Ｓ４に対応する電圧を印加し、重錘体１２０をＸＹ平面上において円運動させる。そして、たとえば、図１７のグラフの時間軸における位相０の時点（重錘体４０が円軌道を移動しながら、Ｘ軸を通過する瞬間となる）において、電極層Ｄ１５／Ｅ１０間の静電容量値に基いて、重錘体１２０のＺ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体１２０に対してＺ軸方向に作用した力Ｆｚに対応したものになり、図１３に示す点Ｐｘにおける検出原理に基いて、Ｘ軸まわりの角速度ωｘを求めることができる。また、この同じ時点において、電極層Ｄ１１／Ｅ１０間の静電容量値もしくは電極層Ｄ１３／Ｅ１０間の静電容量値（あるいは、両静電容量値の差）に基いて、重錘体１２０のＸ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体１２０に対してＸ軸方向に作用した力Ｆｘに対応したものになり、図１４に示す点Ｐｘにおける検出原理に基いて、Ｚ軸まわりの角速度ωｚを求めることができる。更に、図１７のグラフの時間軸における位相π／２の時点（重錘体４０が円軌道を移動しながら、Ｙ軸を通過する瞬間となる）において、電極層Ｄ１５／Ｅ１０間の静電容量値に基いて、重錘体１２０のＺ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体１２０に対してＺ軸方向に作用した力Ｆｚに対応したものになり、図１３に示す点Ｐｙにおける検出原理に基いて、Ｙ軸まわりの角速度ωｙを求めることができる。あるいは、この同じ時点において、電極層Ｄ１２／Ｅ１０間の静電容量値もしくは電極層Ｄ１４／Ｅ１０間の静電容量値（あるいは、両静電容量値の差）に基いて、重錘体１２０のＹ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体１２０に対してＹ軸方向に作用した力Ｆｙに対応したものになり、図１４に示す点Ｐｙにおける検出原理に基いて、やはりＺ軸まわりの角速度ωｚを求めることができる。

＜＜＜ Section ６ 容量素子を利用した角速度センサの別な実施例 ＞＞＞
続いて、上述した角速度センサ１００の変形例に相当する角速度センサ１８０の構造および検出動作を、図２１の側断面図および図２２の上面図を参照しながら説明する。図２２は、図２１に示す角速度センサ１８０の構成要素の中の可撓性基板１１０を上面から見た図を示しており、ここに示す可撓性基板１１０をＸ軸に沿って切った断面が図２１に示されていることになる。図１９および図２０に示す角速度センサ１００と、図２１および図２２に示す角速度センサ１８０と、の構造上の相違は、可撓性基板１１０上の各電極層の配置だけである。すなわち、角速度センサ１８０では、角速度センサ１００において設けられていた電極層Ｇ１２およびＧ１４が図２２に示すように省略されており、また、角速度センサ１００においては変位検出器として機能していた電極層Ｄ１５が、角速度センサ１８０では、力発生器として機能する電極Ｇ１５となっている。

角速度センサ１００と角速度センサ１８０との動作上の大きな相違は、前者が、重錘体１２０をＸＹ平面内で円運動させているのに対し、後者は、重錘体１２０をＸＺ平面内で円運動させる点である。前述したように、電極層Ｇ１１／Ｅ１０間に所定の電圧を印加すると、両電極間にクーロン引力が作用し、可撓性基板１１０が撓みを生じ、重錘体１２０がＸ軸正方向に変位することになる。同様に、電極層Ｇ１５／Ｅ１０間に所定の電圧を印加すると、両電極間にクーロン引力が作用し、重錘体１２０はＺ軸正方向に変位することになる。更に、電極層Ｇ１３／Ｅ１０間に所定の電圧を印加すると、両電極間にクーロン引力が作用し、可撓性基板１１０が撓みを生じ、重錘体１２０がＸ軸負方向に変位することになる。したがって、上記各電極層に位相が少しずつずれた正弦波電圧を与えるようにすれば、図２１において、重錘体１２０は右方位置から徐々に上方位置へと円弧を描いて移動し、更に左方位置へと円弧を描いて移動し、半円軌道上を移動することになる。また、上述のように両電極間に電圧を印加する操作は、両電極にそれぞれ異なる極性をもった電荷を供給する操作になるが、逆に、両電極に同じ極性の電荷が供給されるように工夫すれば、両電極間にはクーロン斥力が作用することになる。そこで、電極層Ｇ１５と電極層Ｅ１０とに、同極性の電荷を供給してクーロン斥力を作用させれば、今度は、重錘体１２０は、図２１における下方位置へと移動することになる。このように、電極層Ｇ１１，Ｇ１３，Ｇ１５にそれぞれ適当な電圧信号を供給するようにすれば、図２１に矢印で示したような円軌道１２１に沿って、重錘体１２０を円運動させることが可能になる。また、前述したように、クーロン引力とクーロン斥力との両方を組み合わせて用いれば、更に効率的な円運動が可能になる。

結局、この角速度センサ１８０では、Ｘ軸の正の領域および負の領域、ならびに、原点近傍領域に、Ｚ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器（各容量素子）をそれぞれ配置し、これらの力発生器を周期的に動作させることにより、重錘体１２０をＸＺ平面内で周回運動させる構成を採っていることになる。

一方、変位検出器として機能する電極層Ｄ１１〜Ｄ１４の配置については、前述した角速度センサ１００の配置と全く同様であるから、これらを用いて、Ｘ軸方向の力±ＦｘおよびＹ軸方向の力±Ｆｙを検出することができる。こうして、重錘体１２０をＸＺ平面内で円運動させながら、重錘体１２０がＸ軸あるいはＺ軸を通過する瞬時において、重錘体１２０に作用するＸ軸方向の力±ＦｘおよびＹ軸方向の力±Ｆｙを検出すれば、前述の検出原理に基いて、３軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚのすべてを検出することが可能である。

＜＜＜ Section ７ 圧電素子の一般的な性質 ＞＞＞
続いて、駆動手段および検出手段として、圧電素子を用いた実施例を述べる。一般に、圧電素子は、所定方向に力を加えると所定極性の電荷が発生する性質を有し、逆に、所定極性の電荷を供給すると所定方向に力が発生する性質を有する。力の方向や電荷の極性は、個々の圧電素子のもつ分極特性によってそれぞれ異なる。ここでは、図２３に示す圧電素子５１および図２４に示す圧電素子５２について、その固有の性質を説明する。いずれも、図には側断面図が示されており、各圧電素子の上面には上部電極層Ａが形成され、下面には下部電極層Ｂが形成されている。

圧電素子５１は、図２３(a) に矢印で示すように、横に伸びる方向の力を外部から加えた場合には、上部電極層Ａ側に正の電荷が、下部電極層Ｂ側に負の電荷が、それぞれ発生し、逆に、図２３(b) に矢印で示すように、横に縮む方向の力を外部から加えた場合には、上部電極層Ａ側に負の電荷が、下部電極層Ｂ側に正の電荷が、それぞれ発生する。以上は、所定方向に力を加えたときに所定極性の電荷が発生する性質を示したものであるが、逆に、所定極性の電荷を供給すると所定方向に力が発生する性質も有する。すなわち、この圧電素子５１について、上部電極層Ａ側に正の電荷を供給し、下部電極層Ｂ側に負の電荷を供給すると、図２３(a) に矢印で示すように、横に伸びる方向の力が発生し、逆に、上部電極層Ａ側に負の電荷を供給し、下部電極層Ｂ側に正の電荷を供給すると、図２３(b) に矢印で示すように、横に縮む方向の力が発生する。ここでは、このような分極特性をもった圧電素子をタイプＩの圧電素子と呼ぶことにする。

一方、図２４に示す圧電素子５２は、上述の圧電素子５１とはやや異なった性質をもっている。すなわち、この圧電素子５２は、図２４(a) に矢印で示すように、縦に伸びる方向の力を外部から加えた場合には、上部電極層Ａ側に正の電荷が、下部電極層Ｂ側に負の電荷が、それぞれ発生し、逆に、図２４(b) に矢印で示すように、縦に縮む方向の力を外部から加えた場合には、上部電極層Ａ側に負の電荷が、下部電極層Ｂ側に正の電荷が、それぞれ発生する。以上は、所定方向に力を加えたときに所定極性の電荷が発生する性質を示したものであるが、逆に、所定極性の電荷を供給すると所定方向に力が発生する性質も有する。すなわち、この圧電素子５２について、上部電極層Ａ側に正の電荷を供給し、下部電極層Ｂ側に負の電荷を供給すると、図２４(a) に矢印で示すように、縦に伸びる方向の力が発生し、逆に、上部電極層Ａ側に負の電荷を供給し、下部電極層Ｂ側に正の電荷を供給すると、図２４(b) に矢印で示すように、縦に縮む方向の力が発生する。ここでは、このような分極特性をもった圧電素子をタイプＩＩの圧電素子と呼ぶことにする。

このような圧電素子としては、たとえば圧電セラミックスなどが広く利用されており、最近の技術では、特定の分極処理を施すことにより、所望の分極特性をもった圧電セラミックスを自由に製造することが可能である。また、物理的に単一の圧電セラミックスについて、部分ごとに異なる分極処理を施すことにより、それぞれ部分ごとに分極特性が異なる圧電素子を得ることも可能である。

このように、圧電素子には、「力→電荷」という変換を行う機能と、「電荷→力」という変換を行う機能とが備わっている。以下に示す実施例では、前者の機能をコリオリ力の検出手段（変位検出器）として利用し、後者の機能を重錘体を周回運動させるための駆動手段（力発生器）として利用したものである。

＜＜＜ Section ８ タイプＩの圧電素子を利用した角速度センサの実施例 ＞＞＞
図２５に側断面を示す角速度センサ２００は、上述したタイプＩの分極特性をもった圧電素子によって、力発生器および変位検出器を構成した実施例である。この角速度センサ２００の基本部分の構成は、図１９に示す角速度センサ１００とほぼ同じである。すなわち、可撓性基板２１０の下面には、円環状の溝が形成されており、この溝が形成された部分は肉厚が薄いために可撓性をもった可撓部２１２を形成しており、この可撓部２１２に囲まれた内側の部分が作用部２１１を形成し、可撓部２１２の外側の部分が固定部２１３を形成している。作用部２１１の下面には、ブロック状の重錘体２２０が固着されており、固定部２１３は、台座２３０によって支持されている。また、台座２３０はベース基板２４０に固定されている。ただ、可撓性基板２１０の上面に形成された構成要素が、前述した角速度センサ１００のものとは異なる。すなわち、可撓性基板２１０の上面には、ワッシャ状の共通電極層Ｅ２０が固着され、その上に、同じくワッシャ状の圧電素子２５０が固着され、この圧電素子２５０の上面に、１２枚の電極層Ｇ２１〜Ｇ２４，Ｄ２１〜Ｄ２８が形成されている。ここで、圧電素子２５０は、図２３に示すタイプＩの分極特性をもった圧電セラミックスよりなる。

図２６に、この可撓性基板２１０の上面図を示す。図２６に示す可撓性基板２１０を、Ｘ軸に沿って切った断面が、図２５に示されていることになる。図２６では、ワッシャ状の圧電素子２５０の上に、１２枚の電極層のパターンが明瞭に示されている。圧電素子２５０の中央部分には、円形の開口部があり、可撓性基板２１０の中心部２１１が覗いている。この圧電素子２５０の下面には、ワッシャ状の共通電極層Ｅ２０が配置されているが、図２６には示されていない。なお、図２６においては、各電極層の部分にハッチングを施して示してあるが、これは、各電極層のパターン認識が容易になるようにするための配慮であり、断面部分を示すためのハッチングではない。図２６に示す１２枚の電極層のうち、電極層Ｇ２１〜Ｇ２４は、力発生器として利用するためのものであり、電極層Ｄ２１〜Ｄ２８は、変位検出器として利用するためのものである。すなわち、圧電素子２５０および共通電極層Ｅ２０はいずれも単一のものであるが、圧電素子２５０の上面に形成されている１２枚の電極層がそれぞれ別個独立したものであるため、動作を考える上では、１２組の独立した圧電素子として取り扱うことができる。ここでは、図２５に示すように、重錘体２２０の重心位置に原点ＯをもつＸＹＺ三次元座標系を定義し、以後の説明を行うことにする。図２６に示されているように、電極層Ｇ２１〜Ｇ２４および電極層Ｄ２１〜Ｄ２８は、いずれもこの座標系におけるＸ軸上もしくはＹ軸上に位置し、しかもこれらの軸に関して線対称な形状をしている。

さて、はじめに、この角速度センサ２００において、電極層Ｇ２１〜Ｇ２４に周期的に電荷の供給を行えば、重錘体２２０をＸＹ平面内において円運動させることができることを示そう。前述したように、圧電素子２５０は、図２３に示すような分極特性をもったタイプＩの圧電素子である。そこで、たとえば、電極層Ｇ２１に負の電荷が、共通電極層Ｅ２０に正の電荷が、それぞれ発生するように電圧供給を行えば、圧電素子２５０のうちの電極層Ｇ２１の下方に位置する一部分には、図２３(b) に示すように、横方向に縮む力が発生することになる。一方、電極層Ｇ２３に正の電荷が、共通電極層Ｅ２０に負の電荷が、それぞれ発生するように電圧供給を行うと、圧電素子２５０のうちの電極層Ｇ２３の下方に位置する一部分には、図２３(a) に示すように、横方向に伸びる力が発生することになる。このように、電極層Ｇ２１の下方部分においては縮む力が、電極層Ｇ２３の下方部分においては伸びる力が、それぞれ発生すると、可撓性基板２１０には、重錘体２２０をＸ軸の正方向に変位させるような撓みが生じることになる。また、各電極層に対する供給電荷の極性を逆転させれば、逆に、重錘体２２０をＸ軸の負方向に変位させるような撓みを生じさせることができる。

このように、Ｘ軸上に配置された電極層Ｇ２１，Ｇ２３に対する所定電荷の供給は、図１８に示すモデルにおいて、力発生器Ｇ１もしくはＧ３を動作させることと等価になる。同様に、Ｙ軸上に配置された電極層Ｇ２２，Ｇ２４に対する所定電荷の供給は、図１８に示すモデルにおいて、力発生器Ｇ２もしくはＧ４を動作させることと等価になる。したがって、電極層Ｇ２１〜Ｇ２４に、位相がずれた周期的な動作信号を与えれば、重錘体２２０を、ＸＹ平面内において円運動させることが可能になる。なお、実際には、圧電素子２５０の分極特性を部分ごとに反転させると（上下に発生する電荷の極性が逆転するようにする）、円運動させるための電圧供給が簡便になる。

結局、この実施例では、Ｘ軸の正の領域および負の領域に、Ｘ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器（圧電素子の各部分）をそれぞれ配置し、Ｙ軸の正の領域および負の領域に、Ｙ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器（圧電素子の各部分）をそれぞれ配置し、これらの力発生器を周期的に動作させることにより、重錘体２２０をＸＹ平面内で周回運動させる構成を採っていることになる。

既に述べた検出原理によれば、このように重錘体２２０を円運動させた状態において、重錘体２２０に作用する各軸方向の力±Ｆｘ，±Ｆｙ，±Ｆｚを検出することができれば、各軸まわりの角速度±ωｘ，±ωｙ，±ωｚ（符号は回転方向を示す）を求めることができる。また、重錘体２２０に作用する各軸方向の力±Ｆｘ，±Ｆｙ，±Ｆｚは、各軸方向への変位として検出できることは既に述べたとおりである。図２６に示す電極層Ｄ２１〜Ｄ２８および共通電極層Ｅ２０によって狭まれた８組の圧電素子は、この各軸方向への変位検出器として機能することになる。この実施例では、電極層Ｄ２１，Ｄ２３を、Ｘ軸方向に関する変位（力±Ｆｘに相当）を検出するために用いており、電極層Ｄ２６，Ｄ２８を、Ｙ軸方向に関する変位（力±Ｆｙに相当）を検出するために用いており、電極層Ｄ２２，Ｄ２４，Ｄ２５，Ｄ２７を、Ｚ軸方向に関する変位（力±Ｆｚに相当）を検出するために用いている。

たとえば、重錘体２２０がＸ軸の正方向に変位した場合、可撓性基板２１０の撓みが圧電素子２５０へと伝達され、圧電素子２５０のうち電極層Ｄ２１の下方に位置する一部分は横方向に縮むように変形し、電極層Ｄ２３の下方に位置する一部分は横方向に伸びるように変形する。したがって、図２３に示す分極特性から、電極層Ｄ２１には負の電荷が発生し、電極層Ｄ２３には正の電荷が発生することになる。これらの発生電荷を測定することにより、重錘体２２０のＸ軸正方向への変位を求めることができる。また、重錘体２２０がＸ軸の負方向に変位した場合には、発生電荷の極性が上述の場合と比べて逆転することになる。こうして、電極層Ｄ２１，Ｄ２３についての発生電荷を測定することにより、重錘体２２０のＸ軸方向への変位量を検出することが可能になる。具体的には、試作品について、実際に重錘体２２０を変位させたときに、どの程度の電荷が発生するかを実測しておけば、この実測値に基いて、発生電荷量と変位量との関係を得ることができる。

同様に、電極層Ｄ２６，Ｄ２８についての発生電荷を測定することにより、重錘体２２０のＹ軸方向への変位量を検出することが可能になる。なお、この実施例において、Ｙ軸方向の検出に、外側に配置された電極層Ｄ２２，Ｄ２４を用いずに、内側に配置された電極層Ｄ２６，Ｄ２８を用いるのは、次に述べるＺ軸方向への変位量検出において、外側に配置された電極層Ｄ２２，Ｄ２４を用いる必要があるためであり、原理的には、外側に配置された電極層Ｄ２２，Ｄ２４を用いてＹ軸方向の検出を行っても何ら問題はない。

さて、Ｚ軸方向への変位量の検出には、この実施例では４枚の電極層Ｄ２２，Ｄ２４，Ｄ２５，Ｄ２７を用いている。ここで、図２６に示されているように、電極層Ｄ２２，Ｄ２４は外側に配置された電極層であるのに対し、電極層Ｄ２５，Ｄ２７は内側に配置された電極層である。Ｚ軸方向への変位量の検出には、このように、外側に配置された電極層と内側に配置された電極層とを組み合わせて用いるのが好ましい。これは、角速度センサ２００においては、重錘体２２０が、＋Ｚ軸方向（図２５における上方）に変位すると、圧電素子２５０の内側部分は横方向に伸び、外側部分は横方向に縮むことになるからである。したがって、図２３に示す分極特性から、内側に配置されている電極層Ｄ２５，Ｄ２７には正の電荷が発生し、外側に配置されている電極層Ｄ２２，Ｄ２４には負の電荷が発生する。逆に、重錘体２２０が、−Ｚ軸方向（図２５における下方）に変位すると、圧電素子２５０の内側部分は横方向に縮み、外側部分は横方向に伸びることになる。したがって、図２３に示す分極特性から、内側に配置されている電極層Ｄ２５，Ｄ２７には負の電荷が発生し、外側に配置されている電極層Ｄ２２，Ｄ２４には正の電荷が発生する。こうして、電極層Ｄ２２，Ｄ２４，Ｄ２５，Ｄ２７についての発生電荷を測定することにより、重錘体２２０のＺ軸方向への変位量を検出することが可能になる。

なお、図２６に示すように、変位検出器を構成する各電極層Ｄ２１〜Ｄ２８は、いずれもＸ軸もしくはＹ軸に関して線対象となっているため、各軸方向の変位検出を行う上で他軸成分の影響を受けることがない。たとえば、Ｘ軸方向の変位検出に用いられる電極層Ｄ２１，Ｄ２３は、Ｘ軸に関して線対称となっているため、Ｙ軸方向の変位が生じた場合に、その半分の領域は横方向に伸びるが、別な半分の領域は横方向に縮むため、全体的には発生電荷が相殺されることになる。

結局、この実施例では、Ｘ軸の正の領域および負の領域、ならびに、Ｙ軸の正の領域および負の領域に、各軸に沿った方向への変位を検出する変位検出器（圧電素子の各部分）をそれぞれ配置し、Ｘ軸の正負両領域に配置された変位検出器を用いて重錘体のＸ軸方向に作用するコリオリ力を検出し、Ｙ軸の正負両領域に配置された変位検出器を用いて重錘体のＹ軸方向に作用するコリオリ力を検出する構成を採っていることになる。

以上のような角速度センサ２００によって、各軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚを検出するには、電極層Ｇ２１〜Ｇ２４に、それぞれ位相をずらして周期的に所定の電荷を供給して、重錘体２２０をＸＹ平面上において円運動させる。そして、重錘体２２０がＸ軸を通過する瞬間において、電極層Ｄ２２，Ｄ２４，Ｄ２５，Ｄ２７の発生電荷を測定して、重錘体２２０のＺ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体２２０に対してＺ軸方向に作用した力Ｆｚに対応したものになり、図１３に示す点Ｐｘにおける検出原理に基いて、Ｘ軸まわりの角速度ωｘを求めることができる。また、この同じ時点において、電極層Ｄ２１，Ｄ２３の発生電荷を測定して、重錘体２２０のＸ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体２２０に対してＸ軸方向に作用した力Ｆｘに対応したものになり、図１４に示す点Ｐｘにおける検出原理に基いて、Ｚ軸まわりの角速度ωｚを求めることができる。更に、重錘体２２０がＹ軸を通過する瞬間において、電極層Ｄ２２，Ｄ２４，Ｄ２５，Ｄ２７の発生電荷を測定して、重錘体２２０のＺ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体２２０に対してＺ軸方向に作用した力Ｆｚに対応したものになり、図１３に示す点Ｐｙにおける検出原理に基いて、Ｙ軸まわりの角速度ωｙを求めることができる。あるいは、この同じ時点において、電極層Ｄ２６，Ｄ２８の発生電荷を測定して、重錘体２２０のＹ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体２２０に対してＹ軸方向に作用した力Ｆｙに対応したものになり、図１４に示す点Ｐｙにおける検出原理に基いて、やはりＺ軸まわりの角速度ωｚを求めることができる。

なお、上述の実施例では、圧電素子２５０の上面に１２枚の個々の電極層Ｇ２１〜Ｇ２４，Ｄ２１〜Ｄ２８を形成し、下面に単一の共通電極層Ｅ２０を形成したが、逆に、上面に単一の共通電極層Ｅ２０を形成し、下面に１２枚の個々の電極層Ｇ２１〜Ｇ２４，Ｄ２１〜Ｄ２８を形成するようにしてもかまわない。あるいは、共通電極層を用いずに、圧電素子２５０の上面にも下面にも、それぞれ１２枚の個々の電極層を形成するようにしてもかまわない。ただし、配線を単純化する上では、共通電極層を形成するのが好ましい。

＜＜＜ Section ９ タイプＩの圧電素子を利用した角速度センサの別な実施例 ＞＞＞
続いて、上述した角速度センサ２００の変形例に相当する角速度センサ２８０の構造および検出動作を、図２７の側断面図および図２８の上面図を参照しながら説明する。図２８は、図２７に示す角速度センサ２８０の構成要素の中の可撓性基板２１０を上面から見た図を示しており、ここに示す可撓性基板２１０をＸ軸に沿って切った断面が図２７に示されていることになる。図２５および図２６に示す角速度センサ２００と、図２７および図２８に示す角速度センサ２８０と、の構造上の相違は、圧電素子２５０上の各電極層の配置だけである。すなわち、角速度センサ２８０では、角速度センサ２００において設けられていた内側の電極層Ｇ２２，Ｇ２４，Ｄ２５〜Ｄ２８が、図２８に示すように単一の電極層Ｇ２５に置き換えられている。なお、外側の電極層Ｇ２１，Ｇ２３，Ｄ２１〜Ｄ２４については、若干形状が異なっているが、本質的には変わりはない。この角速度センサ２８０では、電極層Ｇ２１，Ｇ２３，Ｇ２５が、力発生器として機能し、電極層Ｄ２１〜Ｄ２４が、変位検出器として機能することになる。

角速度センサ２００と角速度センサ２８０との動作上の大きな相違は、前者が、重錘体２２０をＸＹ平面内で円運動させているのに対し、後者は、重錘体２２０をＸＺ平面内で円運動させる点である。前述したように、共通電極層Ｅ２０を基準として、電極層Ｇ２１，Ｇ２３に所定電荷を供給すると、重錘体２２０をＸ軸方向に変位させることができる。この角速度センサ２８０では、更に、電極層Ｇ２５に所定電荷を供給することによって、重錘体２２０をＺ軸方向にも変位させることができるようにしている。すなわち、電極層Ｇ２５に正の電荷を供給すると、図２３(a) に示す分極特性から、この電極層Ｇ２５の下方の圧電素子部分には横方向に伸びる力が発生し、結果的に、重錘体２２０を＋Ｚ軸方向（図２７における上方）に変位させるような撓みが生じることになり、逆に、電極層Ｇ２５に負の電荷を供給すると、図２３(b) に示す分極特性から、この電極層Ｇ２５の下方の圧電素子部分には横方向に縮む力が発生し、結果的に、重錘体２２０を−Ｚ軸方向（図２７における下方）に変位させるような撓みが生じることになる。したがって、電極層Ｇ２１，Ｇ２３，Ｇ２５にそれぞれ適当に電荷供給を行えば、図２７に矢印で示したような円軌道２２１に沿って、重錘体２２０を円運動させることが可能になる。

結局、この角速度センサ２８０では、Ｘ軸の正の領域および負の領域、ならびに、原点近傍領域に、Ｘ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器（各圧電素子）をそれぞれ配置し、これらの力発生器を周期的に動作させることにより、重錘体２２０をＸＺ平面内で周回運動させる構成を採っていることになる。一方、変位検出器として機能する電極層Ｄ２１〜Ｄ２４の配置については、前述した角速度センサ２００の配置とほぼ同様であるから、これらを用いて、Ｘ軸方向の力±ＦｘおよびＹ軸方向の力±Ｆｙを検出することができる。こうして、重錘体２２０をＸＺ平面内で円運動させながら、重錘体２２０がＸ軸あるいはＺ軸を通過する瞬時において、重錘体２２０に作用するＸ軸方向の力±ＦｘおよびＹ軸方向の力±Ｆｙを検出すれば、前述の検出原理に基いて、３軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚのすべてを検出することが可能である。

もちろん、この実施例でも、Section８で述べた実施例と同様に、圧電素子２５０の上面側を単一の共通電極層としてもよいし、上面下面ともに個々の独立した電極層を形成するようにしてもよい。

＜＜＜ Section １０ タイプＩＩの圧電素子を利用した角速度センサの実施例 ＞＞＞
図２９に側断面を示す角速度センサ３００は、図２４に示したタイプＩＩの分極特性をもった圧電素子によって、力発生器および変位検出器を構成した実施例である。この角速度センサ３００は、円盤状の可撓性基板３１０と円盤状の固定基板３２０との間に、タイプＩＩの分極特性をもつ円盤状の圧電素子３３０が介挿された構造となっている。可撓性基板３１０の下面には、円柱状の重錘体３４０が固着されている。また、可撓性基板３１０の外周部分および固定基板３２０の外周部分は、いずれも筐体３５０によって支持されている。圧電素子３３０の上面には、５枚の上部電極層Ｅ３１〜Ｅ３５（図２９には、その一部だけが示されている）が形成され、同様に下面には、５枚の下部電極層Ｅ３６〜Ｅ４０（やはり、その一部だけが示されている）が形成されており、上部電極層Ｅ３１〜Ｅ３５の上面は固定基板３２０の下面に固着され、下部電極層Ｅ３６〜Ｅ４０の下面は可撓性基板３１０の上面に固着されている。ここで、固定基板３２０は十分な剛性をもち、撓みを生じることはないが、可撓性基板３１０は可撓性をもち、いわゆるダイヤフラムとして機能する。ここでは、図２９に示すように、重錘体３４０の重心位置に原点ＯをもつＸＹＺ三次元座標系を定義し、以後の説明を行うことにする。図２９は、この角速度センサをＸＺ平面で切った側断面図に相当する。

図３０は、圧電素子３３０の上面および上部電極層Ｅ３１〜Ｅ３５を示す上面図であり、図３１は、圧電素子３３０の下面および下部電極層Ｅ３６〜Ｅ４０を示す下面図である。図３０に示されているように、上部電極層Ｅ３１〜Ｅ３４は、いずれも扇状をしており、この座標系におけるＸ軸上もしくはＹ軸上に位置し、しかもこれらの軸に関して線対称な形状をしている。また、上部電極層Ｅ３５は、円形をしており、ちょうど原点の位置に配置されている。一方、下部電極層Ｅ３６〜Ｅ４０は、図３１に示されているように、それぞれ上部電極層Ｅ３１〜Ｅ３５と同じ形状をしており、対向する位置に配置されている。なお、下部電極層Ｅ３６〜Ｅ４０は、単一の共通電極層にしてもかまわない。また、可撓性基板３１０を導電性の材料によって構成しておけば、可撓性基板３１０自身を単一の共通電極層として用いることができ、下部電極層を物理的に構成する必要はなくなる。

前述したように、圧電素子３３０は、図２４に示すような分極特性をもったタイプＩＩの圧電素子である。そこで、たとえば、電極層Ｅ３１に負の電圧を与え、電極層Ｅ３６に正の電圧を与えれば、図２４(b) に示すように、縦方向に縮む力が発生する。また、電極層Ｅ３３に正の電圧を与え、電極層Ｅ３８に負の電圧を与えれば、図２４(a) に示すように、縦方向に伸びる力が発生する。したがって、これらの電圧供給操作のいずれか一方あるいは双方を行うことにより、重錘体３４０をＸ軸に沿った方向に変位させることができる。すなわち、Ｘ軸上に配置された各電極層Ｅ３１，Ｅ３３，Ｅ３６，Ｅ３８に所定の電圧を印加することにより、重錘体３４０に対してＸ軸方向に沿った変位を生じさせることができる。同様に、Ｙ軸上に配置された各電極層Ｅ３２，Ｅ３４，Ｅ３７，Ｅ３９に所定の電圧を印加することにより、重錘体３４０に対してＹ軸方向に沿った変位を生じさせることもできる。そこで、これらの各電極に、位相がずれた周期的な電圧を印加するようにすれば、重錘体３４０をＸＹ平面内において円運動させることが可能になる。

結局、この角速度センサ３００では、Ｘ軸の正の領域および負の領域、ならびに、Ｙ軸の正の領域および負の領域に、Ｚ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器（圧電素子の各部分）をそれぞれ配置し、これらの力発生器を周期的に動作させることにより、重錘体３４０をＸＹ平面内で周回運動させる構成を採っていることになる。

また、この角速度センサ３００では、重錘体３４０をＸＺ平面内において円運動させることも可能である。たとえば、電極層Ｅ３５に負の電圧を与え、電極層Ｅ４０に正の電圧を与えれば、図２４(b) に示すように、縦方向に縮む力が発生するので、重錘体３４０は、＋Ｚ軸方向（図２９における上方）に変位する。逆に、電極層Ｅ３５に正の電圧を与え、電極層Ｅ４０に負の電圧を与えれば、図２４(a) に示すように、縦方向に伸びる力が発生するので、重錘体３４０は、−Ｚ軸方向（図２９における下方）に変位する。結局、原点位置に配置された電極層Ｅ３５，Ｅ４０に所定の電圧を印加することにより、重錘体３４０に対してＺ軸方向に沿った変位を生じさせることもできる。そこで、Ｘ軸上に配置された各電極層Ｅ３１，Ｅ３３，Ｅ３６，Ｅ３８と、原点位置に配置された電極層Ｅ３５，Ｅ４０とに、位相がずれた周期的な電圧を印加するようにすれば、重錘体３４０をＸＺ平面内において円運動させることも可能になる。

この場合、この角速度センサ３００では、Ｘ軸の正の領域および負の領域、ならびに、原点近傍領域に、Ｚ軸に沿った方向に力を作用させる力発生器（圧電素子の各部分）をそれぞれ配置し、これらの力発生器を周期的に動作させることにより、重錘体３４０をＸＺ平面内で周回運動させる構成を採っていることになる。

一方、これらの電極層に発生する電荷を測定することにより、重錘体３４０に生じた変位（重錘体３４０に作用した力）を検出することも可能である。たとえば、重錘体３４０に対してＸ軸の正方向の力＋Ｆｘが作用し、Ｘ軸の正方向に変位した場合、図２９に示す圧電素子３３０の右側部分は上下に押しつぶされ、左側部分は上下に引き伸ばされる。したがって、図２４に示す分極特性から、電極層Ｅ３３，Ｅ３６には正の電荷が発生し、電極層Ｅ３１，Ｅ３８には負の電荷が発生することになる。結局、Ｘ軸上に配置された各電極層Ｅ３１，Ｅ３３，Ｅ３６，Ｅ３８に発生する電荷を測定することにより、重錘体３４０のＸ軸方向の変位（重錘体３４０に作用したＸ軸方向の力±Ｆｘ）を検出することができる。同様に、Ｙ軸上に配置された各電極層Ｅ３２，Ｅ３４，Ｅ３７，Ｅ３９に発生する電荷を測定することにより、重錘体３４０のＹ軸方向の変位（重錘体３４０に作用したＹ軸方向の力±Ｆｙ）を検出することができる。また、Ｚ軸方向の変位（力±Ｆｚ）については、原点位置に配置された電極層Ｅ３５，Ｅ４０に発生する電荷を測定することにより検出が可能である。すなわち、重錘体３４０に対して、Ｚ軸方向の力±Ｆｚが作用すれば、電極層Ｅ３５，Ｅ４０間の圧電素子は、上下に押しつぶされるか（＋Ｆｚの場合）、上下に引き伸ばされる（−Ｆｚの場合）ので、両電極層に発生する電荷量および極性に基いて、作用した力±Ｆｚを検出することが可能である。

このように、角速度センサ３００の各電極層は、重錘体３４０を円運動させるための力発生器の構成要素としての役割と、重錘体３４０に作用したコリオリ力を検出するための変位検出器の構成要素としての役割と、を兼ね備えることになる。

ここで、電極層Ｅ３１〜Ｅ３４，Ｅ３６〜Ｅ３９には、力発生器としての役割を与え、電極層Ｅ３５，Ｅ４０には、変位検出器としての役割を与えるようにすれば、重錘体３４０をＸＹ平面内で円運動させた状態において、Ｘ軸まわりの角速度ωｘとＹ軸まわりの角速度ωｙとを検出する２軸まわりの角速度センサが実現できる。すなわち、重錘体３４０がＸ軸を通過する瞬間において、電極層Ｅ３５，Ｅ４０における発生電荷を測定して、重錘体３４０のＺ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体３４０に対してＺ軸方向に作用した力Ｆｚに対応したものになり、図１３に示す点Ｐｘにおける検出原理に基いて、Ｘ軸まわりの角速度ωｘを求めることができる。同様に、重錘体３４０がＹ軸を通過する瞬間において、電極層Ｅ３５，Ｅ４０における発生電荷を測定して、重錘体３４０のＺ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体３４０に対してＺ軸方向に作用した力Ｆｚに対応したものになり、図１３に示す点Ｐｙにおける検出原理に基いて、Ｙ軸まわりの角速度ωｙを求めることができる。

また、電極層Ｅ３１，Ｅ３６，Ｅ３３，Ｅ３８，Ｅ３５，Ｅ４０には、力発生器としての役割を与え、電極層Ｅ３２，Ｅ３７，Ｅ３４，Ｅ３９には、変位検出器としての役割を与えるようにすれば、重錘体３４０をＸＺ平面内で円運動させた状態において、Ｘ軸まわりの角速度ωｘとＺ軸まわりの角速度ωｚとを検出する２軸まわりの角速度センサが実現できる。すなわち、重錘体３４０がＸ軸を通過する瞬間において、電極層Ｅ３２，Ｅ３７，Ｅ３４，Ｅ３９おける発生電荷を測定して、重錘体３４０のＹ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体３４０に対してＹ軸方向に作用した力Ｆｙに対応したものになり、Ｘ軸まわりの角速度ωｘを求めることができる。同様に、重錘体３４０がＺ軸を通過する瞬間において、電極層Ｅ３２，Ｅ３７，Ｅ３４，Ｅ３９おける発生電荷を測定して、重錘体３４０のＹ軸方向の変位を検出すれば、この変位は、重錘体３４０に対してＹ軸方向に作用した力Ｆｙに対応したものになり、Ｚ軸まわりの角速度ωｚを求めることができる。

なお、３軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚのすべてを検出するためには、力発生器としての役割を担う電極層と変位検出器としての役割を担う電極層とを分割した構成とすればよい。たとえば、図３２に示す例は、図３０における電極層Ｅ３１を、Ｅ３１ＧとＥ３１Ｄとに分割し、電極層Ｅ３３を、Ｅ３３ＧとＥ３３Ｄとに分割し、電極層Ｅ３２，Ｅ３４の形状をＥ３２Ｄ，Ｅ３４Ｄのように変更したものである。なお、電極層Ｅ３２Ｄ，Ｅ３４Ｄの形状は、電極層Ｅ３１Ｄ，Ｅ３３Ｄの形状と同一にしてあり、Ｘ軸方向とＹ軸方向との検出感度が揃うようにしてある。ここで、電極層Ｅ３１Ｇ，Ｅ３３Ｇ，Ｅ３５Ｇは、力発生器としての役割を果たし、重錘体３４０をＸＺ平面内で円運動させる機能を果たす。また、電極層Ｅ３１Ｄ，Ｅ３２Ｄ，Ｅ３３Ｄ，Ｅ３４Ｄは、変位検出器としての役割を果たし、重錘体３４０のＸ軸方向およびＹ軸方向の変位（すなわち、力Ｆｘ，Ｆｙ）を検出する機能を果たす。

このような構成の角速度センサでは、重錘体３４０をＸＺ平面内で円運動させ、重錘体３４０がＸ軸を通過する瞬間において、重錘体３４０のＹ軸方向の変位を検出してＸ軸まわりの角速度ωｘを求めることができ、同時点において、重錘体３４０のＸ軸方向の変位を検出してＹ軸まわりの角速度ωｙを求めることができる。更に、重錘体３４０がＺ軸を通過する瞬間において、重錘体３４０のＹ軸方向の変位を検出してＺ軸まわりの角速度ωｚを求めることができる。

なお、図２９に示す角速度センサ３００では、圧電素子３３０の上面には図３０に示すように５枚の個々の電極層Ｅ３１〜Ｅ３５が形成され、下面には図３１に示すように５枚の個々の電極層Ｅ３６〜Ｅ４０が形成されているが、いずれか一方は単一の共通電極層にしてもかまわない。

図３３に側断面図を示す角速度センサ３６０は、図２９に示す角速度センサ３００の変形例である。角速度センサ３００との相違点は、可撓性基板３１０の代わりに、導電性の可撓性基板３１５が用いられている点と、下部電極層Ｅ３６〜Ｅ４０が省略されている点である。可撓性基板３１５は、可撓性基板３１０よりも直径が若干小さな円盤状の基板であり、その外周部分は、筐体３５０には支持されておらず、自由になっている。重錘体３４０は、この可撓性基板３１５と、圧電素子３３０と、上部電極層Ｅ３１〜Ｅ３５と、固定基板３２０とによって、筐体３５０に支持された状態になっており、図のように宙吊りの状態になっている。したがって、重錘体３４０は、筐体３５０内において、ある程度の自由度をもって移動可能である。また、可撓性基板３１５は導電性をもっているため、共通電極層としての機能を果たし、下部電極層Ｅ３６〜Ｅ４０は不要になっている。このように、図３３に示す角速度センサ３６０は、図２９に示す角速度センサ３００と比べて、構造上、若干の違いはあるが、その動作は全く同じである。

＜＜＜ Section １１ 駆動手段と検出手段との兼用 ＞＞＞
既に述べてきたように、本発明に係る角速度センサでは、重錘体を円運動させるための駆動手段と、円運動中の重錘体に作用するコリオリ力を検出する検出手段とが必要である。たとえば、図１８に示すモデルでは、重錘体４０をＸＹ平面内において円運動させるための力発生器（駆動手段）Ｇ１〜Ｇ４と、この重錘体４０に対して、各座標軸方向に作用するコリオリ力を検出するための変位検出器（検出手段）Ｄ１〜Ｄ６とをそれぞれ別個独立して設けている。これまでに説明した種々の実施例においても、力発生器と変位検出器とをそれぞれ別個独立して設けた構造のものを主として例示した。

しかしながら、これまでの実施例を見ればわかるように、力発生器と変位検出器とは物理的には全く同一の構造をもった要素で構成することができる。たとえば、静電容量素子は、電圧を印加することにより一対の電極間にクーロン引力／斥力を発生する性質をもっているため、力発生器として用いることもできるし、両電極間の距離の変化を電気信号として取り出すことができるため、変位検出器として用いることもできる。同様に、圧電素子は、電圧を印加することにより応力を発生する性質をもっているため、力発生器として用いることもできるし、変位によって加えられた応力を電気信号として取り出すことができるため、変位検出器として用いることもできる。

このように、これまでの実施例では、力発生器としての構成要素と変位検出器としての構成要素とを別個のものとして取り扱ってきたが、実際には、両者間には物理的な構造の差はなく、角速度センサとして動作させる上で、便宜的にこれらを別個の要素として取り扱っただけのことである。したがって、両者は互いに可換性をもった構成要素であり、動作態様によって、同一の構成要素を力発生器として利用することも、変位検出器として利用することもできるものである。たとえば、図２９〜図３１に示す角速度センサでは、既にSection１０において述べたように、電極層Ｅ３１〜Ｅ３４，Ｅ３６〜Ｅ３９に力発生器としての役割を与え、電極層Ｅ３５，Ｅ４０に変位検出器としての役割を与えれば、重錘体３４０をＸＹ平面内で円運動させた状態において、Ｚ軸方向に作用するコリオリ力を検出することができ、Ｘ軸まわりの角速度ωｘとＹ軸まわりの角速度ωｙとを検出することができるが、一方で、電極層Ｅ３１，Ｅ３６，Ｅ３３，Ｅ３８，Ｅ３５，Ｅ４０に力発生器としての役割を与え、電極層Ｅ３２，Ｅ３７，Ｅ３４，Ｅ３９に変位検出器としての役割を与えれば、重錘体３４０をＸＺ平面内で円運動させた状態において、Ｙ軸方向に作用するコリオリ力を検出することができ、Ｘ軸まわりの角速度ωｘとＺ軸まわりの角速度ωｚとを検出することができる。

ただ、このSection１０で述べた動作方法は、個々の構成要素を、力発生器として用いるか、変位検出器として用いるか、いずれか一方を選択して用いるものであって、同一の構成要素を力発生器として用いながら同時に変位検出器としても用いるものではない。実は、検出回路を少し工夫すれば、同一の構成要素に対して、力発生器の役割と変位検出器の役割とを同時に兼務させることが可能になるのである。ここでは、このように、同一の構成要素を駆動手段および検出手段として同時に兼用する利用態様を述べることにする。

図３４は、力発生と変位検出の兼用器ＧＤ１〜ＧＤ６を用いた角速度センサの構成例を示す概念図である。ここで、兼用器ＧＤ１〜ＧＤ６は、力発生器としての機能と変位検出器としての機能とを同時に果たすことになる。まず、これら兼用器ＧＤ１〜ＧＤ６の力発生器としての機能に着目してみると、兼用器ＧＤ１は、駆動信号ｇ１を受けて重錘体４０をＸ軸正方向に移動させる力を発生し、兼用器ＧＤ２は、駆動信号ｇ２を受けて重錘体４０をＹ軸正方向に移動させる力を発生し、兼用器ＧＤ３は、駆動信号ｇ３を受けて重錘体４０をＸ軸負方向に移動させる力を発生し、兼用器ＧＤ４は、駆動信号ｇ４を受けて重錘体４０をＹ軸負方向に移動させる力を発生し、兼用器ＧＤ５は、駆動信号ｇ５を受けて重錘体４０をＺ軸正方向に移動させる力を発生し、兼用器ＧＤ６は、駆動信号ｇ６を受けて重錘体４０をＺ軸負方向に移動させる力を発生する。一方、これら兼用器ＧＤ１〜ＧＤ６の変位検出器としての機能に着目してみると、兼用器ＧＤ１は、重錘体４０がＸ軸正方向に変位すると検出信号ｄ１を出力し、兼用器ＧＤ２は、重錘体４０がＹ軸正方向に変位すると検出信号ｄ２を出力し、兼用器ＧＤ３は、重錘体４０がＸ軸負方向に変位すると検出信号ｄ３を出力し、兼用器ＧＤ４は、重錘体４０がＹ軸負方向に変位すると検出信号ｄ４を出力し、兼用器ＧＤ５は、重錘体４０がＺ軸正方向に変位すると検出信号ｄ５を出力し、兼用器ＧＤ６は、重錘体４０がＺ軸負方向に変位すると検出信号ｄ６を出力する。

さて、ここで駆動信号ｇ１〜ｇ４として、たとえば、図１７に示す駆動信号Ｓ１〜Ｓ４のような互いに位相のずれた周期信号を用いれば、重錘体４０はＸＹ平面内において円運動を行うことになる。そこで、全く角速度が作用していない環境において、重錘体４０をこのように円運動させ、そのときにどのような検出信号が得られるかを測定しておく。たとえば、このとき、各兼用器ＧＤ１〜ＧＤ６から、所定の検出信号ｄ１〜ｄ６が出力されたものとする。重錘体４０が正確にＸＹ平面内において円運動しているのであれば、当然、検出信号ｄ１〜ｄ４はこの円運動の周期に合わせた周期信号となり、検出信号ｄ５，ｄ６は定常信号となる。ここで、外界から何らかの角速度が作用した場合を考える。この角速度は、円運動している重錘体４０に対してコリオリ力を作用させることになる。たとえば、ある瞬間において、この作用した角速度に基づいてＸ軸正方向のコリオリ力が発生したとしよう。この場合、兼用器ＧＤ１の検出信号には、発生したコリオリ力に基づく信号成分Δαが加わることになり、兼用器ＧＤ１からは、（ｄ１＋Δα）なる検出信号が得られることになる。

すなわち、全く角速度が作用していない環境においては、兼用器ＧＤ１に駆動信号ｇ１を与えると、検出信号ｄ１が得られていたのに、角速度が作用した環境においては、同じ駆動信号ｇ１を与えているのに、検出信号（ｄ１＋Δα）が得られたことになる。したがって、全く角速度が作用していない環境において、検出信号ｄ１を予め測定しておけば、実際に角速度が作用している環境において得られた検出信号（ｄ１＋Δα）に基づいて、Ｘ軸正方向のコリオリ力に基づく信号成分Δαを求めることが可能になる。これは、他の兼用器ＧＤ２〜ＧＤ６についても全く同様である。別言すれば、兼用器ＧＤ１〜ＧＤ６は、駆動信号ｇ１〜ｇ６を受けて力発生器としての機能を果たしながら、同時に、コリオリ力の成分を含んだ検出信号を出力する変位検出器としての機能を果たしていることになる。

このように、兼用器を用いた角速度センサでは、センサ本体の構成要素の数を低減させることができるため、センサ本体の構造を単純化できるというメリットが得られる。ただ、信号処理回路は、これまでの実施例で述べてきた力発生器と変位検出器とを別個独立して設けたセンサに比べて若干複雑になるというデメリットはある。したがって、実用上は、これらのメリットやデメリットを考慮して、用途に応じて、力発生器と変位検出器とを別個独立した構造にするか、兼用器を用いた構造にするかを適宜使い分けるのが好ましい。

以下、このSection１１で述べた基本思想に基づいて、兼用器を用いたいくつかの実施例を、信号処理回路とともに説明することにする。すなわち、Section１２では、Section５，６で述べた容量素子を利用した角速度センサに兼用器を適用した実施例について述べ、Section１３では、Section８，９で述べたタイプＩの圧電素子を利用した角速度センサに兼用器を適用した実施例について述べ、Section１４，Section１５では、Section１０で述べたタイプＩＩの圧電素子を利用した角速度センサに兼用器を適用した実施例について述べる。

＜＜＜ Section １２ 兼用容量素子を利用した角速度センサの実施例 ＞＞＞
図３５に側断面を示す角速度センサ１９０は、図１９に示す容量素子を利用した角速度センサに兼用器を適用することにより、必要な電極層の枚数を低減させ、全体構造を単純化した実施例である。図１９に示すセンサとの相違は、可撓性基板１１０の上面に配置された電極層および蓋基板１５０の下面に配置された電極層の構成だけである。そこで、以下、この電極層の構成のみを説明し、その他の構成要素の説明は省略する。

可撓性基板１１０の上面には、図３６に示されているように、４枚の扇形の下部電極層Ｌ１１〜Ｌ１４が配置されている。下部電極層Ｌ１１はＸ軸の正の領域上、Ｌ１２はＹ軸の正の領域上、Ｌ１３はＸ軸の負の領域上、Ｌ１４はＹ軸の負の領域上、にそれぞれ配置されており、いずれも各座標軸に関して対称形をしている。一方、蓋基板１５０の下面にも、上部電極層Ｕ１１〜Ｕ１４が、それぞれ各下部電極層Ｌ１１〜Ｌ１４に対向する位置に配置されている。ここで、上部電極層Ｕ１１〜Ｕ１４は、下部電極層Ｌ１１〜Ｌ１４と全く同一形状をしている。こうして、電極層Ｌ１１／Ｕ１１、電極層Ｌ１２／Ｕ１２、電極層Ｌ１３／Ｕ１３、電極層Ｌ１４／Ｕ１４、によってそれぞれ１組ずつの容量素子が形成されていることになる。

さて、このような構成の角速度センサを動作させるために、図３７に示すような信号処理回路を用意する。この回路図において、左端に示されている各容量素子は、蓋基板１５０の下面に形成された上部電極層と可撓性基板１１０の上面に形成された下部電極層とによって構成される容量素子であり、Ｕ１１〜Ｕ１４およびＬ１１〜Ｌ１４は、各上部電極層および下部電極層を示している。Ｌ１１〜Ｌ１４は共通の接地レベルに接続され、互いに導通している。ここで、Ｂ１１〜Ｂ１８はバッファ回路であり、Ｒ１１〜Ｒ１８は抵抗である。また、Ｃ１〜Ｃ４は、容量／電圧変換回路であり、各容量素子の静電容量値を電圧値に変換して出力する機能を有する。駆動信号入力端子Ｔ１１，Ｔ１３，Ｔ１５，Ｔ１７は、それぞれ上部電極層Ｕ１１，Ｕ１２，Ｕ１３，Ｕ１４に印加するための駆動電圧Ｖ１１，Ｖ１３，Ｖ１５，Ｖ１７を入力する端子であり、検出信号出力端子Ｔ１２，Ｔ１４，Ｔ１６，Ｔ１８は、それぞれ容量／電圧変換回路Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４から出力された検出電圧Ｖ１２，Ｖ１４，Ｖ１６，Ｖ１８を出力する端子である。

このような信号処理回路を用いて、重錘体１２０をＸＹ平面に沿って円運動させるには、たとえば、駆動信号入力端子Ｔ１１，Ｔ１３，Ｔ１５，Ｔ１７に、それぞれ図１７に示す駆動信号Ｓ１〜Ｓ４を与えればよい。４組の容量素子には、それぞれ位相をずらして順々にクーロン引力が作用することになり、重錘体１２０はＸＹ平面に沿って円運動する。

一方、このような信号処理回路を用いれば、重錘体１２０の各軸方向への変位を検出することができる。たとえば、重錘体１２０がＸ軸の正方向に変位すると、電極層Ｕ１１／Ｌ１１間の距離は短く、電極層Ｕ１３／Ｌ１３間の距離は長くなるため、前者における静電容量値は増加し、後者における静電容量値は減少する。したがって、図３７の回路において、検出電圧Ｖ１２は上昇し、検出電圧Ｖ１６は下降する。そこで、両検出電圧の差（Ｖ１２−Ｖ１６）によって、重錘体１２０のＸ軸正方向の変位検出が可能になる。逆に、重錘体１２０がＸ軸の負方向に変位すると、上述の場合と増減が逆になるため、両検出電圧の差（Ｖ１２−Ｖ１６）の符号が逆転することになる。結局、出力端子Ｔ１２，Ｔ１６に得られる検出電圧の差（Ｖ１２−Ｖ１６）によって、Ｘ軸の正負両方向の変位検出が可能になる。全く同様に、出力端子Ｔ１４，Ｔ１８に得られる検出電圧の差（Ｖ１４−Ｖ１８）によって、Ｙ軸の正負両方向の変位検出が可能になる。更に、この信号処理回路では、Ｚ軸の正負両方向の変位検出も可能である。たとえば、重錘体１２０がＺ軸の正方向に変位すると、４組の容量素子はいずれも電極間距離が短くなり静電容量値が増加し、逆にＺ軸の負方向に変位すると、４組の容量素子はいずれも電極間距離が長くなり静電容量値が減少する。したがって、４つの出力端子Ｔ１２，Ｔ１４，Ｔ１６，Ｔ１８に得られる電圧の総和（Ｖ１２＋Ｖ１４＋Ｖ１６＋Ｖ１８）の増加または減少により、Ｚ軸の正負両方向の変位検出が可能になる（２つの電圧の和（Ｖ１２＋Ｖ１６）あるいは（Ｖ１４＋Ｖ１８）によっても、Ｚ軸方向の変位検出は可能であるが、効率良い安定した検出を行うためには、上述のように４つの電圧の総和を用いるのが好ましい）。

なお、各電極層Ｌ１１〜Ｌ１４，Ｕ１１〜Ｕ１４はいずれもＸ軸またはＹ軸に関して線対称な形状をしているため、上述の検出結果には、他軸成分が干渉することはない。たとえば、重錘体１２０がＸ軸方向に変位した場合、電極層Ｕ１１／Ｌ１１間と電極層Ｕ１３／Ｌ１３間の距離は一方が短く他方は長くなるため、検出電圧の差（Ｖ１２−Ｖ１６）としてＸ軸方向の変位を求めることができる。ところが、重錘体１２０がＹ軸方向に変位した場合は、電極層Ｕ１１／Ｌ１１間の距離も、電極層Ｕ１３／Ｌ１３間の距離も、部分的に短くなったり長くなったりするが、全体的には相殺されて電圧差は発生しない。また、重錘体１２０がＺ軸方向に変位した場合は、電極層Ｕ１１／Ｌ１１間の距離も、電極層Ｕ１３／Ｌ１３間の距離も、双方ともに短くなったり長くなったりするので、検出電圧の差（Ｖ１２−Ｖ１６）をとると相殺されることになる。

以上の説明により、この角速度センサ１９０では、たった４組の電極対Ｕ１１／Ｌ１１，Ｕ１２／Ｌ１２，Ｕ１３／Ｌ１３，Ｕ１４／Ｌ１４を利用して、重錘体１２０をＸＹ平面に沿って円運動させる機能と、重錘体１２０のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の正負両方向に関する変位を別個に検出する機能と、を備えていることがわかる。そこで、これらの電極対を、Section１１において説明した兼用器として利用すれば、各軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚの検出が可能になる。すなわち、まず全く角速度が作用しない環境において、入力端子Ｔ１１，Ｔ１３，Ｔ１５，Ｔ１７に、それぞれ図１７に示す駆動信号Ｓ１〜Ｓ４を与え、重錘体１２０をＸＹ平面に沿って円運動させた状態にする。そして、このときに、出力端子Ｔ１２，Ｔ１４，Ｔ１６，Ｔ１８に出力される電圧Ｖ１２，Ｖ１４，Ｖ１６，Ｖ１８を予め測定しておく。もちろん、これらの電圧値は駆動信号Ｓ１〜Ｓ４と同じ周期で変化する周期信号となる。続いて、この角速度センサ１９０を、実際に角速度が作用する環境におき、やはり入力端子Ｔ１１，Ｔ１３，Ｔ１５，Ｔ１７に、それぞれ駆動信号Ｓ１〜Ｓ４を与え、重錘体１２０をＸＹ平面に沿って円運動させた状態にし、そのときに、出力端子Ｔ１２，Ｔ１４，Ｔ１６，Ｔ１８に出力される電圧を測定する。これらの電圧値が、予め測定した値と異なれば、その差分は作用した角速度に基づくコリオリ力の成分ということになる。たとえば、Ｘ軸方向への変位を示す検出電圧差（Ｖ１２−Ｖ１６）が予め測定した値よりもΔαだけ増えていれば、Ｘ軸の正方向にΔαに相当する大きさのコリオリ力が作用していることになる。

結局、この角速度センサ１９０では、重錘体１２０をＸＹ平面に沿って円運動させた状態で、Ｘ軸方向のコリオリ力、Ｙ軸方向のコリオリ力、Ｚ軸方向のコリオリ力、をそれぞれ別個独立して検出できることになる。したがって、既に述べた原理により、作用した角速度を、Ｘ軸まわりの角速度ωｘ，Ｙ軸まわりの角速度ωｙ，Ｚ軸まわりの角速度ωｚ、と各軸ごとに検出することが可能になる。

なお、上述の説明では、互いに向かい合う上部電極層と下部電極層との間に電圧を印加し、両電極層にそれぞれ極性の異なる電荷を供給してクーロン引力を作用させ、重錘体１２０を駆動していたが、互いに向かい合う上部電極層と下部電極層とに、それぞれ同極性の電荷を供給できるような構造にしておけば、クーロン斥力によって重錘体１２０を駆動することも可能である。また、たとえば、電極対Ｕ１１／Ｌ１１にクーロン引力を作用させると同時に、電極対Ｕ１３／Ｌ１３にクーロン斥力を作用させるようにすれば、重錘体１２０をＸ軸の正方向により効率的に変位させることが可能になる。このように、一方で引力、他方で斥力を作用させるようにして重錘体１２０を円運動させると、より効率的な駆動動作が可能になる。

また、４組の電極対のすべてに、あるいは、同一座標軸上に配置された２組の電極対にクーロン引力を作用させれば、重錘体１２０をＺ軸の正方向に変位させることができ、４組の電極対のすべてに、あるいは、同一座標軸上に配置された２組の電極対にクーロン斥力を作用させれば、重錘体１２０をＺ軸の負方向に変位させることができるので、このＺ軸の正負両方向への駆動操作と、たとえば、既に述べたＸ軸の正負両方向への駆動操作とを組み合わせれば、重錘体１２０をＸＺ平面に沿って円運動させることも可能である。

更に、上述の説明では、重錘体１２０のＸ軸方向の変位を、検出電圧の差（Ｖ１２−Ｖ１６）により求め、重錘体１２０のＹ軸方向の変位を、検出電圧の差（Ｖ１４−Ｖ１８）により求めているが、このような差分をとっているのは、検出精度を向上させる意味と、Ｚ軸方向の変位成分が検出結果に干渉しないようにするためである。したがって、たとえば、Ｚ軸方向へのコリオリ力が作用しないような検出環境で用いることを前提とするのであれば、たとえば、電圧値Ｖ１２あるいはＶ１６をＸ軸方向の変位を示す値として単独で用いることも可能であるし、同様に、電圧値Ｖ１４あるいはＶ１８をＹ軸方向の変位を示す値として単独で用いることも可能である。

また、上述の実施例では、上部電極層Ｕ１１〜Ｕ１４も、下部電極層Ｌ１１〜Ｌ１４も、いずれも物理的に独立した個別の電極層となっているが、いずれか一方は、物理的には単一の共通電極層（この例の場合は、４枚の扇形の電極層のすべてに対向するような円盤状の共通電極層）としてもかまわない。電極層間の配線を単純化するには、このような共通電極層を形成しておくのが好ましい。図３７に示される回路ではＬ１１〜Ｌ１４が共通接地され、電気的には共通電極となっている。

なお、図３５および図１９〜図２２に示すような構造の角速度センサ１９０は、一般的な半導体装置の製造プロセスの技術やマイクロマシニング技術を適用できる材料によって構成することにより、安価で高性能なものを大量生産することが可能になる。たとえば、図３５において、可撓性基板１１０，重錘体１２０，台座１３０，蓋基板１５０といった部材を、シリコン基板やガラス基板を用いて構成するようにすれば、ガラス基板とシリコン基板との接合には陽極接合技術などを利用することができ、シリコン基板同士の接合にはシリコン・ダイレクトボンディング技術などを利用することができる。ただ、シリコン基板上に物理的に異なる個別の電極層を隣接して配置すると、シリコン基板中の容量による結合により、互いに干渉が起こるおそれがあるので、個別の電極層はできるだけガラス基板上に形成するのが好ましい。物理的に単一の共通電極層であれば、シリコン基板上に形成しても問題はない。

＜＜＜ Section １３ タイプＩの兼用圧電素子を利用した角速度センサの実施例 ＞＞＞
図３８に側断面を示す角速度センサ２９０は、図２５に示すタイプＩの圧電素子を利用した角速度センサに兼用器を適用することにより、必要な電極層の枚数を低減させ、全体構造を単純化した実施例である。図２５に示すセンサとの相違は、圧電素子２５０の上下両面に配置された電極層の構成だけである。そこで、以下、この電極層の構成のみを説明し、その他の構成要素の説明は省略する。

圧電素子２５０の上面には、図３９に示されているように、４枚の扇形の上部電極層Ｕ２１〜Ｕ２４が配置されている。上部電極層Ｕ２１はＸ軸の正の領域上、Ｕ２２はＹ軸の正の領域上、Ｕ２３はＸ軸の負の領域上、Ｕ２４はＹ軸の負の領域上、にそれぞれ配置されており、いずれも各座標軸に関して対称形をしている。また、圧電素子２５０の下面には、上部電極層Ｕ２１〜Ｕ２４のすべてに対向するようなワッシャ状の共通下部電極層Ｌ２０が配置されている。こうして、電極層Ｕ２１／Ｌ２０、電極層Ｕ２２／Ｌ２０、電極層Ｕ２３／Ｌ２０、電極層Ｕ２４／Ｌ２０、によってそれぞれ挟まれた４組の部分圧電素子が形成されることになる。

一方、図４０に側断面を示す角速度センサ２９５は、図３８に示す角速度センサ２９０の電極層の配置を若干変えた実施例である。すなわち、この角速度センサ２９５における圧電素子２５０の上面には、図４１に示されているように、４枚の扇形の上部電極層Ｕ２６〜Ｕ２９が配置されている。上部電極層Ｕ２６はＸ軸の正の領域上、Ｕ２７はＹ軸の正の領域上、Ｕ２８はＸ軸の負の領域上、Ｕ２９はＹ軸の負の領域上、にそれぞれ配置されており、いずれも各座標軸に関して対称形をしている。また、圧電素子２５０の下面には、上部電極層Ｕ２６〜Ｕ２９のすべてに対向するようなワッシャ状の共通下部電極層Ｌ２５が配置されている。こうして、電極層Ｕ２６／Ｌ２５、電極層Ｕ２７／Ｌ２５、電極層Ｕ２８／Ｌ２５、電極層Ｕ２９／Ｌ２５、によってそれぞれ挟まれた４組の部分圧電素子が形成されることになる。

図３８および図３９に示す角速度センサ２９０と、図４０および図４１に示す角速度センサ２９５との相違は、各電極層が内側領域に配置されているか、外側領域に配置されているか、という点だけである。この配置領域の意味するところを図４２の側断面図を用いて説明しよう。いま、可撓性基板２１０の固定部２１３を固定した状態において、作用部２１１に上方への力Ｆｚを作用させると、可撓部２１２に図のような撓みが生じる。このとき、可撓部２１２の内部に生じている応力は、個々の部位によって異なる。いま、図の横に伸びる方向の応力を正、横に縮む方向の応力を負で表すことにすると、図４２の下方の応力分布図に示すように、内側のエッジ位置Ｐ１において応力は正の最大値となり、外側のエッジ位置Ｐ２において応力は負の最大値となる。そして、位置Ｐ１〜Ｐ２間で応力は徐々に変化し、変極点Ｐ３において応力は零になる。ここで、内側のエッジ位置Ｐ１から変極点Ｐ３までの領域を内側領域Ａ１、変極点Ｐ３から外側のエッジ位置Ｐ２までの領域を外側領域Ａ２、と定義すると、内側領域Ａ１においては正の応力が発生し、外側領域Ａ２においては負の応力が発生することになる。図４３は、この内側領域Ａ１と外側領域Ａ２との分布を示すための可撓性基板２１０の上面図である。

このような応力分布を考慮すれば、内側領域Ａ１に配置された電極層と、外側領域Ａ２に配置された電極層とでは、作用部２１１が全く同じ方向に変位しているにもかかわらず、全く正反対の現象が生じることが理解できよう。たとえば、内側領域Ａ１に配置された電極層には正の電荷が発生しているのに、外側領域Ａ２に配置された電極層には負の電荷が発生することになる。したがって、内側領域Ａ１と外側領域Ａ２とに跨がるような単一の電極層を配置するのは、作用部２１１の変位を検出する上では好ましくない。このように跨がった電極層では、内側領域Ａ１の部分で起こる現象と外側領域Ａ２の部分で起こる現象とが、互いに打ち消し合うように働くため、力発生器として利用する場合には駆動効率が低下し、変位検出器として利用する場合には検出感度が低下することになる。図２５および図２６に示した角速度センサ２００（Section８で述べた角速度センサ）は、内側領域Ａ１内に配置した電極層Ｇ２２，Ｇ２４，Ｄ２５〜Ｄ２８と、外側領域Ａ２内に配置した電極層Ｇ２１，Ｇ２３，Ｄ２１〜Ｄ２４と、において正反対の現象が起こることを考慮し、両方を巧妙に組み合わせることにより効率的な検出を可能にしたセンサということになる。

図３８および図３９に示す角速度センサ２９０は、すべての電極を内側領域Ａ１内に配置した実施例であり、内側領域Ａ１内に応力を発生させて重錘体２２０を駆動し、内側領域Ａ１内に発生する応力に基づいて重錘体２２０の変位を検出することになる。このセンサ２９０では、外側領域Ａ２の応力は利用されないことになる。一方、図４０および図４１に示す角速度センサ２９５は、すべての電極を外側領域Ａ２内に配置した実施例であり、外側領域Ａ２内に応力を発生させて重錘体２２０を駆動し、外側領域Ａ２内に発生する応力に基づいて重錘体２２０の変位を検出することになる。このセンサ２９５では、内側領域Ａ１の応力は利用されないことになる。上述したように、各電極層が、内側領域Ａ１内にあるか、外側領域Ａ２内にあるか、によって、具体的に生じる現象は異なることになるが、センサの検出原理は基本的には同じである。そこで、以下、図３８および図３９に示す角速度センサ２９０を代表として、その動作を説明することにし、角速度センサ２９５の動作説明は省略する。

さて、図３８および図３９に示す角速度センサ２９０を動作させるために、図４４に示すような信号処理回路を用意する。この回路図において、左端に示されているＵ２１〜Ｕ２４およびＬ２０は、圧電素子２５０の上面に形成された上部電極層および下面に形成された下部電極層であり、それぞれ一対の電極層間には、タイプＩの圧電素子が挟まれていることになる。また、Ｂ２１〜Ｂ２８はバッファ回路であり、Ｒ２１〜Ｒ２８は抵抗である。駆動信号入力端子Ｔ２１，Ｔ２３，Ｔ２５，Ｔ２７は、それぞれ上部電極層Ｕ２１，Ｕ２２，Ｕ２３，Ｕ２４に印加するための駆動電圧Ｖ２１，Ｖ２３，Ｖ２５，Ｖ２７を入力する端子であり、検出信号出力端子Ｔ２２，Ｔ２４，Ｔ２６，Ｔ２８は、それぞれ上部電極層Ｕ２１，Ｕ２２，Ｕ２３，Ｕ２４の実際の電位を示す検出電圧Ｖ２２，Ｖ２４，Ｖ２６，Ｖ２８を出力する端子である。

このような信号処理回路を用いて、重錘体２２０をＸＹ平面に沿って円運動させるには、たとえば、駆動信号入力端子Ｔ２１，Ｔ２３，Ｔ２５，Ｔ２７に、それぞれ図１７に示す駆動信号Ｓ１〜Ｓ４を与えればよい。４組の各圧電素子の一部分には、それぞれ位相をずらして順々に電圧が供給され、所定方向への変位が生じることになり、重錘体２２０はＸＹ平面に沿って円運動する。

一方、このような信号処理回路を用いれば、重錘体２２０の各軸方向への変位を検出することができる。たとえば、重錘体２２０がＸ軸の正方向に変位すると、上部電極層Ｕ２１の形成領域にはＸ軸に沿って伸びる方向の応力が作用し、上部電極層Ｕ２３の形成領域にはＸ軸に沿って縮む方向の応力が作用するため、図２３に示すタイプＩの圧電素子の分極特性を考慮すれば、検出電圧Ｖ２２としては正の電圧が、検出電圧Ｖ２６としては負の電圧が、それぞれ得られることがわかる。そこで、両検出電圧の差（Ｖ２２−Ｖ２６）によって、重錘体２２０のＸ軸正方向の変位検出が可能になる。逆に、重錘体２２０がＸ軸の負方向に変位すると、上述の場合と電圧極性が逆になるため、両検出電圧の差（Ｖ２２−Ｖ２６）の符号が逆転することになる。結局、出力端子Ｔ２２，Ｔ２６に得られる検出電圧の差（Ｖ２２−Ｖ２６）によって、Ｘ軸の正負両方向の変位検出が可能になる。全く同様に、出力端子Ｔ２４，Ｔ２８に得られる検出電圧の差（Ｖ２４−Ｖ２８）によって、Ｙ軸の正負両方向の変位検出が可能になる。更に、この信号処理回路では、Ｚ軸の正負両方向の変位検出も可能である。たとえば、重錘体２２０がＺ軸の正方向に変位すると、図４２に示すように、内側領域Ａ１には横に伸びる方向の応力が発生するため、内側領域Ａ１上に形成された上部電極層Ｕ２１〜Ｕ２４のすべてについて正の電荷が発生することになる。このため、４組の検出電圧Ｖ２２，Ｖ２４，Ｖ２６，Ｖ２８はいずれも正の値になる。逆に、重錘体２２０がＺ軸の負方向に変位すると、４組の検出電圧Ｖ２２，Ｖ２４，Ｖ２６，Ｖ２８はいずれも負の値になる。したがって、４つの出力端子Ｔ２２，Ｔ２４，Ｔ２６，Ｔ２８に得られる電圧の総和（Ｖ２２＋Ｖ２４＋Ｖ２６＋Ｖ２８）の増加または減少により、Ｚ軸の正負両方向の変位検出が可能になる（２つの電圧の和（Ｖ２２＋Ｖ２６）あるいは（Ｖ２４＋Ｖ２８）によっても、Ｚ軸方向の変位検出は可能であるが、効率良い安定した検出を行うためには、上述のように４つの電圧の総和を用いるのが好ましい）。

なお、各上部電極層Ｕ２１〜Ｕ２４はいずれもＸ軸またはＹ軸に関して線対称な形状をしているため、上述の検出結果には、他軸成分が干渉することはない。たとえば、重錘体２２０がＸ軸方向に変位した場合、Ｘ軸上に配置された上部電極層Ｕ２１，Ｕ２３の形成領域にはＸ軸に沿って伸びる方向もしくは縮む方向の応力が作用し、この応力は、検出電圧の差（Ｖ２２−Ｖ２６）として求めることができる。ところが、重錘体２２０がＹ軸方向に変位した場合は、Ｘ軸上に配置された上部電極層Ｕ２１，Ｕ２３の形成領域は、それぞれ部分的に伸びたり縮んだりするが、全体的には発生電荷は各電極層ごとに相殺されてしまい、検出電圧Ｖ２２，Ｖ２６には影響を与えない。また、重錘体２２０がＺ軸方向に変位した場合は、内側領域Ａ１上の上部電極層にはいずれも正電荷が発生し、検出電圧Ｖ２２，Ｖ２６はいずれも正の同じ値になるので、検出電圧の差（Ｖ２２−Ｖ２６）をとると相殺されることになる。

以上の説明により、この角速度センサ２９０では、たった４組の電極対Ｕ２１／Ｌ２０，Ｕ２２／Ｌ２０，Ｕ２３／Ｌ２０，Ｕ２４／Ｌ２０（Ｌ２０は単一の共通電極層）を利用して、重錘体２２０をＸＹ平面に沿って円運動させる機能と、重錘体２２０のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の正負両方向に関する変位を別個に検出する機能と、を備えていることがわかる。そこで、これらの電極対を、Section１１において説明した兼用器として利用すれば、各軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚの検出が可能になる。すなわち、まず全く角速度が作用しない環境において、入力端子Ｔ２１，Ｔ２３，Ｔ２５，Ｔ２７に、それぞれ図１７に示す駆動信号Ｓ１〜Ｓ４を与え、重錘体２２０をＸＹ平面に沿って円運動させた状態にする。そして、このときに、出力端子Ｔ２２，Ｔ２４，Ｔ２６，Ｔ２８に出力される電圧Ｖ２２，Ｖ２４，Ｖ２６，Ｖ２８を予め測定しておく。もちろん、これらの電圧値は駆動信号Ｓ１〜Ｓ４と同じ周期で変化する周期信号となる。続いて、この角速度センサ２９０を、実際に角速度が作用する環境におき、やはり入力端子Ｔ２１，Ｔ２３，Ｔ２５，Ｔ２７に、それぞれ駆動信号Ｓ１〜Ｓ４を与え、重錘体２２０をＸＹ平面に沿って円運動させた状態にし、そのときに、出力端子Ｔ２２，Ｔ２４，Ｔ２６，Ｔ２８に出力される電圧を測定する。これらの電圧値が、予め測定した値と異なれば、その差分は作用した角速度に基づくコリオリ力の成分ということになる。たとえば、Ｘ軸方向への変位を示す検出電圧差（Ｖ２２−Ｖ２６）が予め測定した値よりもΔαだけ増えていれば、Ｘ軸の正方向にΔαに相当する大きさのコリオリ力が作用していることになる。

結局、この角速度センサ２９０では、重錘体２２０をＸＹ平面に沿って円運動させた状態で、Ｘ軸方向のコリオリ力、Ｙ軸方向のコリオリ力、Ｚ軸方向のコリオリ力、をそれぞれ別個独立して検出できることになる。したがって、既に述べた原理により、作用した角速度を、Ｘ軸まわりの角速度ωｘ，Ｙ軸まわりの角速度ωｙ，Ｚ軸まわりの角速度ωｚ、と各軸ごとに検出することが可能になる。

また、電圧Ｖ２１，Ｖ２３，Ｖ２５，Ｖ２７として、同じ値の正の電圧を同時に供給すれば、４組の上部電極層Ｕ２１〜Ｕ２４に対して正の電荷を同時に供給することができ、各電極層の形成領域は同時に横方向に伸びるため、図４２に示すように、重錘体２２０をＺ軸の正方向に変位させることができる。逆に、同じ値の負の電圧を同時に供給すれば、４組の上部電極層Ｕ２１〜Ｕ２４に対して負の電荷を同時に供給することができ、各電極層の形成領域は同時に横方向に縮むため、重錘体２２０をＺ軸の負方向に変位させることができる（上部電極層Ｕ２１，Ｕ２３だけに、あるいは、上部電極層Ｕ２２，Ｕ２４だけに上述のような電荷供給を行っても、同様にＺ軸方向へ変位させることは可能であるが、効率良い安定した変位を行わせるためには、上述のように４枚の電極層Ｕ２１〜Ｕ２４のすべてに電荷供給を行うのが好ましい）。このようなＺ軸の正負両方向への駆動操作と、たとえば、既に述べたＸ軸の正負両方向への駆動操作とを組み合わせれば、重錘体２２０をＸＺ平面に沿って円運動させることも可能である。

更に、上述の説明では、重錘体２２０のＸ軸方向の変位を、検出電圧の差（Ｖ２２−Ｖ２６）により求め、重錘体２２０のＹ軸方向の変位を、検出電圧の差（Ｖ２４−Ｖ２８）により求めているが、このような差分をとっているのは、検出精度を向上させる意味と、Ｚ軸方向の変位成分が検出結果に干渉しないようにするためである。したがって、たとえば、Ｚ軸方向へのコリオリ力が作用しないような検出環境で用いることを前提とするのであれば、たとえば、電圧値Ｖ２２あるいはＶ２６をＸ軸方向の変位を示す値として単独で用いることも可能であるし、同様に、電圧値Ｖ２４あるいはＶ２８をＹ軸方向の変位を示す値として単独で用いることも可能である。

また、上述の実施例では、上部電極層Ｕ２１〜Ｕ２４をそれぞれ物理的に独立した個別の電極層とし、下部電極層Ｌ２０をこれら４枚の上部電極層のすべてに対向するような物理的に単一の共通電極層としているが、逆に、下部電極層を物理的に独立した個別の４枚の電極層とし、上部電極層を物理的に単一の共通電極層としてもかまわない。あるいは、共通電極層を用いずに、上部電極層、下部電極層ともに、それぞれ物理的に独立した個別の電極層としてもよい。ただ、電極層間の配線を単純化するには、いずれか一方を共通電極層にするのが好ましい。

＜＜＜ Section １４ タイプＩＩの兼用圧電素子を利用した角速度センサの実施例 ＞＞＞
既にSection１０において、図２９に示すようなタイプＩＩの圧電素子を利用した角速度センサ３００の構成および動作を説明した。ただ、Section１０では、３つの軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚのすべてを検出するには、図３２に示すように、力発生器としての役割を担う電極層Ｅ３１Ｇ，Ｅ３３Ｇ，Ｅ３５Ｇと、変位検出器としての役割を担う電極層Ｅ３１Ｄ〜Ｅ３４Ｄと、を別個独立して設ければよいという説明を行った。もちろん、このような分担を行えば、信号処理回路は簡単になるが、逆に、必要な電極層の枚数は増えるため、センサ本体の構造は複雑になる。ここでは、まず、図２９〜図３１に示した角速度センサ３００について、Section１１で述べた兼用器の概念を適用することによって、３つの軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚのすべてを検出する動作方法を説明する。

いま、図４５に示すような信号処理回路を用意してみる。この回路図において、左側に示されている構成要素は、図２９に示す角速度センサ３００のうち、圧電素子３３０およびその両面に形成されている電極層Ｅ３１，Ｅ３３，Ｅ３５，Ｅ３６，Ｅ３８，Ｅ４０の部分だけを抜き出して描いたものである。ここで、Ｂ３１〜Ｂ３８はバッファ回路であり、Ｒ３１〜Ｒ３８は抵抗である。駆動信号入力端子Ｔ３１，Ｔ３２，Ｔ３３，Ｔ３４は、それぞれ電極層Ｅ３３，Ｅ３１，Ｅ３６，Ｅ３８に印加するための駆動電圧Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４を入力する端子であり、検出信号出力端子Ｔ３５，Ｔ３６，Ｔ３７，Ｔ３８は、それぞれ電極層Ｅ３３，Ｅ３１，Ｅ３６，Ｅ３８に実際に発生する電圧を、検出電圧Ｖ３５，Ｖ３６，Ｖ３７，Ｖ３８として出力する端子である。

ここで、駆動電圧Ｖ３１，Ｖ３３として正の電圧を、駆動電圧Ｖ３２，Ｖ３４として負の電圧を印加すると、電極層Ｅ３３，Ｅ３６には正の電荷が供給され、電極層Ｅ３１，Ｅ３８には負の電荷が供給されることになる。ここで圧電素子３３０が、図２４に示すタイプＩＩの分極特性を有することを考慮すれば、図４５に示す圧電素子３３０の右側部分は縦方向に縮み、左側部分は縦方向に伸びることが理解できよう。これにより、図４５には図示されていない重錘体３４０（図２９参照）は、Ｘ軸正方向に変位することになる。

いま、全く角速度が作用しない環境において、上述したように、重錘体３４０をＸ軸正方向に変位させたときに、出力端子Ｔ３５〜Ｔ３８に出力される検出電圧Ｖ３５〜Ｖ３８を予め測定しておく。続いて、この角速度センサ３００を、実際に角速度が作用する環境におき、やはり入力端子Ｔ３１〜Ｔ３４に、それぞれ所定の極性の駆動電圧を与え、重錘体３４０をＸ軸正方向に変位させた状態にし、そのときに、出力端子Ｔ３５〜Ｔ３８に出力される電圧を測定する。これらの電圧値が、予め測定した値と異なれば、その差分は作用した角速度に基づくコリオリ力の成分ということになる。

以上は、Ｘ軸方向に関する駆動および変位検出についての説明であるが、Ｙ軸およびＺ軸方向に関する駆動および変位検出についても全く同様に、図４５に示した信号処理回路に準じた回路を用意しておけば、各電極層に力発生器としての役割と変位検出器としての役割とを同時に担わせることが可能になる。

＜＜＜ Section １５ タイプＩＩの兼用圧電素子を利用した角速度センサの別な実施例 ＞＞＞
図４６に側断面を示す角速度センサ３９０は、図２９に示す圧電素子を利用した角速度センサ３００に兼用器を適用することにより、必要な電極層の枚数を低減させ、全体構造を単純化した実施例である。図２９に示すセンサとの相違は、圧電素子３３０の上面および下面に配置された電極層の構成だけである。そこで、以下、この電極層の構成のみを説明し、その他の構成要素の説明は省略する。

圧電素子３３０の上面には、図４７に示されているように、４枚の扇形の上部電極層Ｕ４１〜Ｕ４４が配置されている。上部電極層Ｕ４１はＸ軸の正の領域上、Ｕ４２はＹ軸の正の領域上、Ｕ４３はＸ軸の負の領域上、Ｕ４４はＹ軸の負の領域上、にそれぞれ配置されており、いずれも各座標軸に関して対称形をしている。一方、圧電素子３３０の下面にも、上部電極層Ｕ４１〜Ｌ４４と全く同一形状をした下部電極層Ｌ４１〜Ｌ４４が、それぞれ各上部電極層Ｕ４１〜Ｕ４４に対向する位置に配置されている。こうして、電極層Ｕ４１／Ｌ４１、電極層Ｕ４２／Ｌ４２、電極層Ｕ４３／Ｌ４３、電極層Ｕ４４／Ｌ４４、によってそれぞれ１組ずつの部分圧電素子が形成されていることになる。

さて、このような構成の角速度センサを動作させるために、図４８に示すような信号処理回路を用意する。この回路図において、左端に示されている各電極層Ｕ４１〜Ｕ４４，Ｌ４１〜Ｌ４４は、それぞれ上述した上部電極層Ｕ４１〜Ｕ４４および下部電極層Ｌ４１〜Ｌ４４であり、各電極層間には、圧電素子３３０の一部分が挟まれていることになる。ここで、Ｂ４１〜Ｂ４８はバッファ回路であり、Ｒ４１〜Ｒ４８は抵抗である。駆動信号入力端子Ｔ４１，Ｔ４３，Ｔ４５，Ｔ４７は、それぞれ上部電極層Ｕ４１，Ｕ４２，Ｕ４３，Ｕ４４に印加するための駆動電圧Ｖ４１，Ｖ４３，Ｖ４５，Ｖ４７を入力する端子であり、検出信号出力端子Ｔ４２，Ｔ４４，Ｔ４６，Ｔ４８は、それぞれ上部電極層Ｕ４１，Ｕ４２，Ｕ４３，Ｕ４４の実際の電圧を、検出電圧Ｖ４２，Ｖ４４，Ｖ４６，Ｖ４８として出力する端子である。

このような信号処理回路を用いて、重錘体３４０をＸＹ平面に沿って円運動させるには、たとえば、駆動信号入力端子Ｔ４１，Ｔ４３，Ｔ４５，Ｔ４７に、それぞれ図１７に示す駆動信号Ｓ１〜Ｓ４を与えればよい。４組の部分圧電素子には、それぞれ位相をずらして順々に所定方向の応力が作用することになり、重錘体３４０はＸＹ平面に沿って円運動する。

一方、このような信号処理回路を用いれば、重錘体３４０の各軸方向への変位を検出することができる。たとえば、重錘体３４０がＸ軸の正方向に変位すると、電極層Ｕ４１／Ｌ４１間は縦方向に縮み、電極層Ｕ４３／Ｌ４３間は縦方向に伸びるため、検出電圧Ｖ４２としては負の電圧が、検出電圧Ｖ４６としては正の電圧が、それぞれ出力されることになる。そこで、両検出電圧の差（Ｖ４６−Ｖ４２）によって、重錘体３４０のＸ軸正方向の変位検出が可能になる。逆に、重錘体３４０がＸ軸の負方向に変位すると、上述の場合と極性が逆になるため、両検出電圧の差（Ｖ４６−Ｖ４２）の符号が逆転することになる。結局、出力端子Ｔ４２，Ｔ４６に得られる検出電圧の差（Ｖ４６−Ｖ４２）によって、Ｘ軸の正負両方向の変位検出が可能になる。全く同様に、出力端子Ｔ４４，Ｔ４８に得られる検出電圧の差（Ｖ４８−Ｖ４４）によって、Ｙ軸の正負両方向の変位検出が可能になる。更に、この信号処理回路では、Ｚ軸の正負両方向の変位検出も可能である。たとえば、重錘体３４０がＺ軸の正方向に変位すると、圧電素子３３０には、いずれの箇所においても縦方向に縮む方向の応力が作用するため、検出電圧Ｖ４２，Ｖ４４，Ｖ４６，Ｖ４８としては、いずれも負の電圧が出力される。逆に、重錘体３４０がＺ軸の負方向に変位すると、圧電素子３３０には、いずれの箇所においても縦方向に伸びる方向の応力が作用するため、検出電圧Ｖ４２，Ｖ４４，Ｖ４６，Ｖ４８としては、いずれも正の電圧が出力される。したがって、４つの出力端子Ｔ４２，Ｔ４４，Ｔ４６，Ｔ４８に得られる電圧の総和（Ｖ４２＋Ｖ４４＋Ｖ４６＋Ｖ４８）の増加または減少により、Ｚ軸の正負両方向の変位検出が可能になる（２つの電圧の和（Ｖ４２＋Ｖ４６）あるいは（Ｖ４４＋Ｖ４８）によっても、Ｚ軸方向の変位検出は可能であるが、効率良い安定した検出を行うためには、上述のように４つの電圧の総和を用いるのが好ましい）。

なお、各電極層Ｕ４１〜Ｕ４４，Ｌ４１〜Ｌ４４はいずれもＸ軸またはＹ軸に関して線対称な形状をしているため、上述の検出結果には、他軸成分が干渉することはない。たとえば、重錘体３４０がＸ軸方向に変位した場合、電極層Ｕ４１／Ｌ４１間は縮み、電極層Ｕ４３／Ｕ４３間は伸びるため、検出電圧の差（Ｖ４６−Ｖ４２）としてＸ軸方向の変位を求めることができる。ところが、重錘体３４０がＹ軸方向に変位した場合は、電極層Ｕ４１／Ｌ４１間も、電極層Ｕ４３／Ｌ４３間も、それぞれ部分的に縮んだり伸びたりするため、発生電荷は相殺されてしまい検出電圧Ｖ４２，Ｖ４６には変化は生じない。また、重錘体３４０がＺ軸方向に変位した場合は、電極層Ｕ４１／Ｌ４１間も、電極層Ｕ４３／Ｌ４３間も、双方ともに縮んだりあるいは双方ともに伸びたりするので、検出電圧の差（Ｖ４６−Ｖ４２）をとると相殺されることになる。

以上の説明により、この角速度センサ３９０では、たった４組の電極対Ｕ４１／Ｌ４１，Ｕ４２／Ｌ４２，Ｕ４３／Ｌ４３，Ｕ４４／Ｌ４４を利用して、重錘体３４０をＸＹ平面に沿って円運動させる機能と、重錘体３４０のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の正負両方向に関する変位を別個に検出する機能と、を備えていることがわかる。そこで、これらの電極対を、Section１１において説明した兼用器として利用すれば、各軸まわりの角速度ωｘ，ωｙ，ωｚの検出が可能になる。すなわち、まず全く角速度が作用しない環境において、入力端子Ｔ４１，Ｔ４３，Ｔ４５，Ｔ４７に、それぞれ図１７に示す駆動信号Ｓ１〜Ｓ４を与え、重錘体３４０をＸＹ平面に沿って円運動させた状態にする。そして、このときに、出力端子Ｔ４２，Ｔ４４，Ｔ４６，Ｔ４８に出力される電圧Ｖ４２，Ｖ４４，Ｖ４６，Ｖ４８を予め測定しておく。もちろん、これらの電圧値は駆動信号Ｓ１〜Ｓ４と同じ周期で変化する周期信号となる。続いて、この角速度センサ３９０を、実際に角速度が作用する環境におき、やはり入力端子Ｔ４１，Ｔ４３，Ｔ４５，Ｔ４７に、それぞれ駆動信号Ｓ１〜Ｓ４を与え、重錘体３４０をＸＹ平面に沿って円運動させた状態にし、そのときに、出力端子Ｔ４２，Ｔ４４，Ｔ４６，Ｔ４８に出力される電圧を測定する。これらの電圧値が、予め測定した値と異なれば、その差分は作用した角速度に基づくコリオリ力の成分ということになる。たとえば、Ｘ軸方向への変位を示す検出電圧差（Ｖ４６−Ｖ４２）が予め測定した値よりもΔαだけ増えていれば、Ｘ軸の正方向にΔαに相当する大きさのコリオリ力が作用していることになる。

結局、この角速度センサ３９０では、重錘体３４０をＸＹ平面に沿って円運動させた状態で、Ｘ軸方向のコリオリ力、Ｙ軸方向のコリオリ力、Ｚ軸方向のコリオリ力、をそれぞれ別個独立して検出できることになる。したがって、既に述べた原理により、作用した角速度を、Ｘ軸まわりの角速度ωｘ，Ｙ軸まわりの角速度ωｙ，Ｚ軸まわりの角速度ωｚ、と各軸ごとに検出することが可能になる。

また、電圧Ｖ４１，Ｖ４３，Ｖ４５，Ｖ４７として、同じ値の正の電圧を同時に供給すれば、４組の上部電極層Ｕ４１〜Ｕ４４に対して正の電荷を同時に供給することができ、圧電素子３３０は全域にわたって縦方向に伸びるため、重錘体３４０をＺ軸の負方向に変位させることができる。逆に、同じ値の負の電圧を同時に供給すれば、４組の上部電極層Ｕ４１〜Ｕ４４に対して負の電荷を同時に供給することができ、圧電素子３３０は全域にわたって縦方向に縮むため、重錘体３４０をＺ軸の負方向に変位させることができる（上部電極層Ｕ４１，Ｕ４３だけに、あるいは、上部電極層Ｕ４２，Ｕ４４だけに上述のような電荷供給を行っても、同様にＺ軸方向へ変位させることは可能であるが、効率良い安定した変位を行わせるためには、上述のように４枚の電極層Ｕ４１〜Ｕ４４のすべてに電荷供給を行うのが好ましい）。このようなＺ軸の正負両方向への駆動操作と、たとえば、既に述べたＸ軸の正負両方向への駆動操作とを組み合わせれば、重錘体３４０をＸＺ平面に沿って円運動させることも可能である。

更に、上述の説明では、重錘体３４０のＸ軸方向の変位を、検出電圧の差（Ｖ４６−Ｖ４２）により求め、重錘体３４０のＹ軸方向の変位を、検出電圧の差（Ｖ４８−Ｖ４４）により求めているが、このような差分をとっているのは、検出精度を向上させる意味と、Ｚ軸方向の変位成分が検出結果に干渉しないようにするためである。したがって、たとえば、Ｚ軸方向へのコリオリ力が作用しないような検出環境で用いることを前提とするのであれば、たとえば、電圧値Ｖ４２あるいはＶ４６をＸ軸方向の変位を示す値として単独で用いることも可能であるし、同様に、電圧値Ｖ４４あるいはＶ４８をＹ軸方向の変位を示す値として単独で用いることも可能である。

また、上述の実施例では、上部電極層Ｕ４１〜Ｕ４４も、下部電極層Ｌ４１〜Ｌ４４も、いずれも物理的に独立した個別の電極層となっているが、いずれか一方は、物理的には単一の共通電極層（この例の場合は、４枚の扇形の電極層のすべてに対向するような円盤状の共通電極層）としてもかまわない。電極層間の配線を単純化するには、このような共通電極層を形成しておくのが好ましい。

最後に、タイプＩＩの圧電素子を用いたより単純な角速度センサ３９５の側断面図を図４９に示しておく。図４６に示す角速度センサ３９０との相違点は、可撓性基板３１０および重錘体３４０の代わりに、導電性の重錘体３４５が用いられている点と、下部電極層Ｌ４１〜Ｌ４４が省略されている点である。導電性の重錘体３４５は、金属などの円盤状の塊であり、その外周部分は筐体３５０に接することなく自由になっている。別言すれば、重錘体３４５は、圧電素子３３０と、上部電極層Ｕ４１〜Ｕ４４と、固定基板３２０とによって、筐体３５０に支持された状態になっており、図のように宙吊りの状態になっている。したがって、重錘体３４５は、筐体３５０内において、ある程度の自由度をもって移動可能である。図４６に示す角速度センサ３９０における重錘体３４０は、可撓性基板３１０の周囲部分が筐体３５０に固定されていたため、あまり直径を大きくすることができなかったが、図４９に示す角速度センサ３９５における重錘体３４５は、変位によって筐体３４５に接しない程度の空間を十分に確保できる範囲内で、直径を大きくとることが可能であり、質量を大きくして感度を高める上では、この角速度センサ３９５の構造は優れている。また、重錘体３４５自身が導電性の材料であるため、共通電極層としての機能を果たし、下部電極層Ｌ４１〜Ｌ４４は不要になり、全体の構成は非常に単純化されている。このように、図４９に示す角速度センサ３９５は、図４６に示す角速度センサ３９０に比べて、構造上、若干の違いはあるが、その動作は全く同じである。

従来提案されているコリオリ力を利用した一軸角速度センサの基本原理を示す斜視図である。 角速度センサにおける検出対象となるＸＹＺ三次元座標系における各軸まわりの角速度を示す図である。 本発明に係る角速度センサを用いてＸ軸まわりの角速度ωｘを検出する基本原理を説明する図である。 本発明に係る角速度センサを用いてＹ軸まわりの角速度ωｙを検出する基本原理を説明する図である。 本発明に係る角速度センサを用いてＺ軸まわりの角速度ωｚを検出する基本原理を説明する図である。 本発明に係る角速度センサを用いてＸ軸まわりの角速度ωｘを検出する別な基本原理を説明する図である。 本発明に係る角速度センサを用いてＹ軸まわりの角速度ωｙを検出する別な基本原理を説明する図である。 本発明に係る角速度センサを用いてＺ軸まわりの角速度ωｚを検出する別な基本原理を説明する図である。 重錘体４０を円軌道４１に沿って円運動させた場合に、角速度の検出に関与する各軸を示す図である。 本発明の第１の検出原理を説明するための原理図である。 本発明の第２の検出原理を説明するための原理図である。 本発明に係る角速度センサの基本構成を示すブロック図である。 ＸＹＺ三次元座標系における本発明の第１の検出原理を説明するための原理図である。 ＸＹＺ三次元座標系における本発明の第２の検出原理を説明するための原理図である。 図１２に示す駆動手段の構成および配置の一例を示す図である。 図１５に示す駆動手段によって、重錘体を円運動させる動作を説明する図である。 図１５に示す駆動手段を構成する力発生器Ｇ１〜Ｇ４に与える電流信号Ｓ１〜Ｓ４を示す波形図である。 図１２に示す駆動手段および検出手段についての構成および配置の一例を示す図である。 容量素子によって、力発生器および変位検出器を構成した角速度センサの一実施例を示す側断面図である。 図１９に示す角速度センサにおける可撓性基板１１０の上面図である。この図２０に示す可撓性基板１１０を、Ｘ軸に沿って切った断面が、図１９に示されている。 容量素子によって、力発生器および変位検出器を構成した角速度センサの別な一実施例を示す側断面図である。 図２１に示す角速度センサにおける可撓性基板１１０の上面図である。この図２２に示す可撓性基板１１０を、Ｘ軸に沿って切った断面が、図２１に示されている。 本発明に係る角速度センサに利用されるタイプＩの圧電素子の分極特性を説明する図である。 本発明に係る角速度センサに利用されるタイプＩＩの圧電素子の分極特性を説明する図である。 図２３に示すタイプＩの圧電素子によって、力発生器および変位検出器を構成した角速度センサの一実施例を示す側断面図である。 図２５に示す角速度センサにおける可撓性基板２１０の上面図である。この図２６に示す可撓性基板２１０を、Ｘ軸に沿って切った断面が、図２５に示されている。 図２３に示すタイプＩの圧電素子によって、力発生器および変位検出器を構成した角速度センサの別な一実施例を示す側断面図である。 図２７に示す角速度センサにおける可撓性基板２１０の上面図である。この図２８に示す可撓性基板２１０を、Ｘ軸に沿って切った断面が、図２７に示されている。 図２４に示すタイプＩＩの圧電素子によって、力発生器および変位検出器を構成した角速度センサの一実施例を示す側断面図である。 図２９に示す角速度センサにおける圧電素子３３０の上面図である。 図２９に示す角速度センサにおける圧電素子３３０の下面図である。 図２９に示す角速度センサの変形例における圧電素子３３０の上面図である。 図２９に示す角速度センサの別な変形例の側断面図である。 力発生と変位検出の兼用器を用いた角速度センサの構成の一例を示す概念図である。 図１９に示す容量素子を用いた角速度センサに兼用器を適用することにより構造を単純化した実施例を示す側断面図である。 図３５に示す角速度センサにおける可撓性基板１１０の上面図である。この図３６に示す可撓性基板１１０を、Ｘ軸に沿って切った断面が、図３５に示されている。 図３５に示す角速度センサを動作させるために用いる信号処理回路の一例を示す回路図である。 図２５に示すタイプＩの圧電素子を用いた角速度センサに兼用器を適用することにより構造を単純化した実施例を示す側断面図である。 図３８に示す角速度センサにおける可撓性基板２１０の上面図である。この図３９に示す可撓性基板２１０を、Ｘ軸に沿って切った断面が、図３８に示されている。 図２５に示すタイプＩの圧電素子を用いた角速度センサに兼用器を適用することにより構造を単純化した別な実施例を示す側断面図である。 図４０に示す角速度センサにおける可撓性基板２１０の上面図である。この図４１に示す可撓性基板２１０を、Ｘ軸に沿って切った断面が、図４０に示されている。 本発明に係る角速度センサを構成する可撓性基板２１０に撓みを与えたときに生じる応力分布を示す側断面図である。 図４２に示す応力分布に基づいて定まる内側領域Ａ１と外側領域Ｂ２とを示す平面図である。 図３８に示す角速度センサを動作させるために用いる信号処理回路の一例を示す回路図である。 図２９に示す角速度センサを動作させるために用いる信号処理回路の一例を示す回路図である。 図２９に示すタイプＩＩの圧電素子を用いた角速度センサに兼用器を適用することにより構造を単純化した実施例を示す側断面図である。 図４６に示す角速度センサにおける圧電素子３３０の上面図である。この図４７に示す圧電素子３３０を、Ｘ軸に沿って切った断面が、図４６に示されている。 図４６に示す角速度センサを動作させるために用いる信号処理回路の一例を示す回路図である。 図４６に示す角速度センサの変形例の側断面図である。

符号の説明

１０：振動子
１１，１２：圧電素子
２０：物体
３０：振動子
４０：重錘体
４１：円軌道（周回軌道）
４２：筐体
４３：支持手段
４４：駆動手段
４５：検出手段
４６：演算手段
５１：タイプＩの圧電素子
５２：タイプＩＩの圧電素子
１００：角速度センサ
１１０：可撓性基板
１１１：作用部
１１２：可撓部
１１３：固定部
１２０：重錘体
１３０：台座
１４０：ベース基板
１５０：蓋基板
１８０：角速度センサ
１９０：角速度センサ
２００：角速度センサ
２１０：可撓性基板
２１１：作用部
２１２：可撓部
２１３：固定部
２２０：重錘体
２３０：台座
２４０：ベース基板
２５０：圧電素子
２８０：角速度センサ
２９０：角速度センサ
２９５：角速度センサ
３００：角速度センサ
３１０：可撓性基板
３１５：導電性の可撓性基板
３２０：固定基板
３３０：圧電素子
３４０：重錘体
３４５：導電性の重錘体
３５０：筐体
３６０：角速度センサ
３９０：角速度センサ
３９５：角速度センサ
ａ〜ｅ：円運動の各位置
ｄ１〜ｄ６：検出信号
ｇ１〜ｇ６：駆動信号
Ａ：上部電極層
Ａ１：内側領域
Ａ２：外側領域
Ｂ：下部電極層
Ｂ１１〜Ｂ４８：バッファ回路
Ｃ１〜Ｃ４：容量／電圧変換回路
Ｄ１〜Ｄ６：変位検出器
Ｄ１１〜Ｄ１５，Ｄ２１〜Ｄ２８：変位検出器用の電極層
Ｄｔ：円運動の接線方向
Ｄｒ：円運動の半径方向
Ｄｕ：円運動を含む平面に垂直な方向
Ｅ１０，Ｅ２０：共通電極層
Ｅ３１〜Ｅ４０：電極層
Ｅ３１Ｇ，Ｅ３３Ｇ，Ｅ３５Ｇ：力発生器用の電極層
Ｅ３１Ｄ，Ｅ３２Ｄ，Ｅ３３Ｄ，Ｅ３４Ｄ：変位検出器用の電極層
Ｆｕ：Ｄｕ方向に作用する力
Ｆｘ：Ｘ軸方向に作用する力
Ｆｙ：Ｙ軸方向に作用する力
Ｆco：コリオリ力
Ｆce：遠心力
Ｇ１〜Ｇ４：力発生器
Ｇ１１〜Ｇ１５，Ｇ２１〜Ｇ２５：力発生器用の電極層
ＧＤ１〜ＧＤ６：力発生と変位検出の兼用器
Ｌ１１〜Ｌ４４：下部電極層
Ｏ：円軌道の中心点、座標系の原点
Ｐ１：内側エッジの位置
Ｐ２：外側エッジの位置
Ｐ３：応力の変極点
Ｐｘ：円軌道上の重錘体がＸ軸を通過する点
Ｐｙ：円軌道上の重錘体がＹ軸を通過する点
Ｒ１１〜Ｒ４８：抵抗
ｒ：円軌道の半径
Ｓ１〜Ｓ４：力発生器に与える駆動信号
Ｔ１１〜Ｔ４８：端子
Ｕ１１〜Ｕ４４：上部電極層
Ｖ１１〜Ｖ４８：電圧値
Ｖｔ：重錘体の接線方向速度ベクトル
Ｖｘ：重錘体のＸ軸方向速度ベクトル
Ｖｙ：重錘体のＹ軸方向速度ベクトル
ω，ωｘ，ωｙ，ωｚ：軸まわりの角速度

Claims (14)

1. 片面が装置筐体に対して変位しないように固定された圧電素子と、前記圧電素子に電圧を印加して変形を生じさせる駆動手段と、前記変形に起因して生じる重心移動と作用した角速度とに基づいて生じるコリオリ力を前記圧電素子に発生する電荷に基づいて検出する検出手段と、を備え、前記コリオリ力の検出値に基いて作用した角速度を求める機能を有する角速度センサ。
2. 片面が装置筐体に対して変位しないように固定された圧電素子と、
   前記圧電素子に、時間的に変化する電圧を印加して、形状が時々刻々と変化する変形を生じさせ、前記圧電素子の重心を所定の運動方向へ運動させる駆動手段と、
   前記運動方向に対して垂直な第１の軸方向について前記重心に作用するコリオリ力を、前記圧電素子に発生する電荷に基づいて検出する検出手段と、
   を備え、
   前記重心の前記運動方向の速度と前記コリオリ力とに基いて前記運動方向および前記第１の軸方向の双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を求める機能を有する角速度センサ。
3. 上面が装置筐体に対して変位しないように固定された圧電素子と、
   前記圧電素子の下面に固着された重錘体と、
   前記圧電素子に、時間的に変化する電圧を印加して、形状が時々刻々と変化する変形を生じさせ、前記重錘体を所定の運動方向へ運動させる駆動手段と、
   前記運動方向に対して垂直な第１の軸方向について前記重錘体に作用するコリオリ力を、前記圧電素子に発生する電荷に基づいて検出する検出手段と、
   を備え、
   前記重錘体は、前記圧電素子を介して前記装置筐体に接続された状態となっており、前記重錘体の前記運動方向の速度と前記コリオリ力とに基いて前記運動方向および前記第１の軸方向の双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を求める機能を有する角速度センサ。
4. 片面が装置筐体に対して変位しないように固定された運動体と、
   前記運動体を所定の運動方向へ運動させる駆動手段と、
   前記運動方向に対して垂直な第１の軸方向について前記運動体に作用するコリオリ力を検出する検出手段と、
   を備え、
   前記運動方向の速度と前記コリオリ力とに基いて前記運動方向および前記第１の軸方向の双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を求める機能を有し、
   前記運動体は、圧電素子を含んでおり、
   前記駆動手段は、前記圧電素子に、時間的に変化する電圧を印加して、形状が時々刻々と変化する変形を生じさせ、前記運動体を所定の運動方向へ運動させ、
   前記検出手段は、前記圧電素子に発生する電荷に基づいて前記コリオリ力の検出を行うことを特徴とする角速度センサ。
5. 請求項４に記載の角速度センサにおいて、
   駆動手段が、圧電素子の複数の箇所にそれぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、運動体を所定平面内で周回運動させ、
   検出手段が、前記圧電素子の所定箇所に所定タイミングで発生する電荷を検出することによりコリオリ力の検出を行うことを特徴とする角速度センサ。
6. 請求項５に記載の角速度センサにおいて、
   駆動手段が、三次元座標系の第１の座標軸および第２の座標軸を含む平面内で運動体を周回運動させ、
   検出手段が、運動体が前記第１の座標軸および前記第２の座標軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行い、前記三次元座標系における少なくとも２軸まわりの角速度を求めることを特徴とする角速度センサ。
7. 請求項６に記載の角速度センサにおいて、
   運動体に含まれる圧電素子の上面がＸＹ平面に平行となり、この上面の中心をＺ軸が通るようなＸＹＺ三次元座標系を定義したときに、
   駆動手段が、圧電素子の、Ｘ軸の正方向上の所定箇所、Ｘ軸の負方向上の所定箇所、Ｙ軸の正方向上の所定箇所、Ｙ軸の負方向上の所定箇所の４箇所にそれぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、前記運動体を前記ＸＹ平面内で周回運動させるようにし、
   検出手段が、運動体がＸ軸およびＹ軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行うことを特徴とする角速度センサ。
8. 請求項６に記載の角速度センサにおいて、
   運動体に含まれる圧電素子の上面がＸＹ平面に平行となり、この上面の中心をＺ軸が通るようなＸＹＺ三次元座標系を定義したときに、
   駆動手段が、圧電素子の、Ｘ軸の正方向上の所定箇所、Ｘ軸の負方向上の所定箇所、原点位置の３箇所にそれぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、前記運動体をＸＺ平面内で周回運動させるようにし、
   検出手段が、運動体がＸ軸およびＺ軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行うことを特徴とする角速度センサ。
9. 装置筐体に固定された固定基板と、圧電素子と、重錘体とを備え、
   前記圧電素子の上面には電極が形成されており、下面には導電性基板が形成されており、
   前記電極の上面は前記固定基板の下面に固着されており、前記重錘体は前記導電性基板の下面に固着されており、
   前記電極および前記導電性基板を利用して前記圧電素子に電圧を印加することにより前記重錘体を所定方向に運動させる駆動手段と、
   前記電極および前記導電性基板を利用して前記圧電素子に発生する電荷を検出する検出手段と、
   を更に備え、
   前記検出手段は、前記重錘体の運動方向に対して垂直な第１の軸方向について前記重錘体に作用するコリオリ力を前記圧電素子に発生する電荷に基づいて検出する機能を有し、前記重錘体の前記運動方向の速度と前記コリオリ力とに基いて前記運動方向および前記第１の軸方向の双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を求める機能を有する角速度センサ。
10. 装置筐体に固定された固定基板と、圧電素子と、導電性の重錘体とを備え、
    前記圧電素子の上面には電極が形成されており、
    前記電極の上面は前記固定基板の下面に固着されており、前記重錘体は前記圧電素子の下面に固着されており、
    前記電極および前記重錘体を利用して前記圧電素子に電圧を印加することにより前記重錘体を所定方向に運動させる駆動手段と、
    前記電極および前記重錘体を利用して前記圧電素子に発生する電荷を検出する検出手段と、
    を更に備え、
    前記検出手段は、前記重錘体の運動方向に対して垂直な第１の軸方向について前記重錘体に作用するコリオリ力を前記圧電素子に発生する電荷に基づいて検出する機能を有し、前記重錘体の前記運動方向の速度と前記コリオリ力とに基いて前記運動方向および前記第１の軸方向の双方に垂直な第２の軸まわりの角速度を求める機能を有する角速度センサ。
11. 請求項９または１０に記載の角速度センサにおいて、
    圧電素子の上面に複数の電極が形成されており、
    駆動手段が、複数の電極にそれぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、重錘体を所定平面内で周回運動させ、
    前記平面に対して垂直な方向に第１の軸をとり、前記周回運動の半径方向に第２の軸をとったときに、検出手段が、特定の電極に発生する電荷に基づいて前記重錘体に作用する力の前記第１の軸方向成分をコリオリ力として検出し、前記第２の軸まわりの角速度を求めることを特徴とする角速度センサ。
12. 請求項１１に記載の角速度センサにおいて、
    駆動手段が、三次元座標系の第１の座標軸および第２の座標軸を含む平面内で重錘体を周回運動させ、
    検出手段が、重錘体が前記第１の座標軸および前記第２の座標軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行い、前記三次元座標系における少なくとも２軸まわりの角速度を求めることを特徴とする角速度センサ。
13. 請求項１２に記載の角速度センサにおいて、
    圧電素子の上面がＸＹ平面に平行となり、この上面の中心をＺ軸が通るようなＸＹＺ三次元座標系を定義したときに、Ｘ軸の正方向に対応する位置、Ｘ軸の負方向に対応する位置、Ｙ軸の正方向に対応する位置、Ｙ軸の負方向に対応する位置の４箇所に電極を配置し、
    駆動手段が、これら４箇所に配置された各電極に、それぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、前記重錘体を前記ＸＹ平面内で周回運動させ、
    検出手段が、重錘体がＸ軸およびＹ軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行うことを特徴とする角速度センサ。
14. 請求項１２に記載の角速度センサにおいて、
    圧電素子の上面がＸＹ平面に平行となり、この上面の中心をＺ軸が通るようなＸＹＺ三次元座標系を定義したときに、Ｘ軸の正方向に対応する位置、Ｘ軸の負方向に対応する位置、原点に対応する位置の３箇所に電極を配置し、
    駆動手段が、これら３箇所に配置された各電極に、それぞれ所定位相の周期電圧を印加することにより、前記重錘体を前記ＸＺ平面内で周回運動させ、
    検出手段が、重錘体がＸ軸およびＺ軸を通過する瞬間にそれぞれコリオリ力の検出を行うことを特徴とする角速度センサ。