JP2007090938A

JP2007090938A - 路面マーカー照射装置及び駐車支援装置

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Publication number: JP2007090938A
Application number: JP2005279848A
Authority: JP
Inventors: Toru Oki; 透大木
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2005-09-27
Filing date: 2005-09-27
Publication date: 2007-04-12
Anticipated expiration: 2025-09-27
Also published as: JP4781069B2

Abstract

【課題】運転者が乗車した状態において、駐車スペースと車両との位置関係を容易に且つ確実に判断することが可能な路面マーカー照射装置及び駐車支援装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る路面マーカー照射装置２０は、車両に設置されると共に車両周囲の路面に向けて光線を発光する光線発光手段６ａと、入射光に対して1軸方向への変化を与えることにより入射光を焦点位置において直線状の光線へ変化させる光学レンズ手段６ｂとを有し、光線発光手段６ａにより発光された光線を、光学レンズ手段６ｂを介して出力することによって、車体の前後方向又は幅方向に平行となる直線状のラインマーカーを路面に照射させることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転者が駐車スペースと車両との位置関係を判断し易くするために、路面にラインマーカーを照射する路面マーカー描画装置及び駐車支援装置に関する。

近年、カーナビゲーションシステムの普及に伴い、車室内にディスプレイが設置される車両が多くなっている。このディスプレイに対して車両後方映像を表示させることによって、運転者の駐車操作支援を行う装置も数多く提案されている。

しかしながら、車両後方映像をディスプレイに表示して駐車支援を行う装置は、画像処理技術等が必要となりコストが高くなる傾向にあった。特に、撮影された画像に車輪の予測軌跡を表示させたり、撮影画像を俯瞰画像等に変換させる技術等を用いた場合には、コストが一層高くなってしまうという問題があった。

このようなコスト的な問題を解決するために、カメラやディスプレイを用いることなく運転者の駐車支援を行う駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

この駐車支援装置を用いて運転者が駐車処理を行う場合には、まず、車両１０を駐車スペースＴに対して直角に停車させる（図６（ａ））。このとき、運転者は、駐車スペースＴの側部（左ライン）Ｔ１の延長上に運転者の着座位置ＤＲが位置するように車両１０を停車させる。

この状態において運転者は、ハンドルを左方向へいっぱいに切り、駐車支援装置が警告音を発するまで車両１０を前進させ（図６（ｂ））、警告音に従って所定位置で車両１０を停車させる（図６（ｃ））。車両１０を停車させた後、運転者はハンドルを右にいっぱいに切り、駐車支援装置が警告音を発するまで車両１０を後退させ（図６（ｄ））、警告音に従って所定位置で車両１０を停車させる（図６（ｅ））。

この状態となったときに運転者はハンドルを中立位置に戻し、車両１０が駐車スペースＴに収まるように真っ直ぐに車両１０を後退させる（図６（ｆ））。

上述した駐車支援装置を用いることによって、運転者は、車両１０を目的の駐車スペースＴへ簡易に駐車させることが可能となる。さらに、この駐車支援装置は、ディスプレイやカメラを必ずしも必要としないため、装置の低廉化を図ることが容易である。
特開２００３−２１３９号公報（第３−４頁、第１図、第２図）

ところで、上述した駐車支援装置を用いて確実に車両１０を駐車スペースＴに導くためには、図６（ａ）に示す状態において、駐車スペースＴに対して決まった位置に車両１０を停車させる必要がある。

車両１０の前後方向位置と駐車スペースＴとの位置とを合わせる場合には、例えば、運転席ドアに小さなシールを貼り、そのシールと駐車スペースＴの側部Ｔ１とを目測により合わせることによって車両１０の前後方向位置と駐車スペースＴとの位置とを合わせることができる。

しかしながら、シールを用いた方法では、車両１０の側部から駐車スペースＴの入口ラインＴ２までの距離Ｘを確定することが困難である。運転者は、車両１０に乗車した状態においてタイヤを直接見ることができないため、自分の車両感覚に頼って車両１０と駐車スペースＴとの距離を判断し、好適な距離と思われる場所に車両１０を停車させる。このように運転者の感覚によって車両１０と駐車スペースＴとの距離を判断するため、距離Ｘを常に一定に保つことが困難である。

一方、距離Ｘは、駐車操作をする場合における回転中心を特定する重要な要素となるため、距離Ｘが好適距離よりもあまりにも遠すぎたりすると、車両１０を大きく旋回させる必要性が生ずるとともに、切り返しタイミングのわずかなズレ等によって、車両１０を駐車スペースＴに正しく誘導することができなくなる恐れがあるという問題があった。

本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、運転者が乗車した状態において、駐車スペースと車両との位置関係を容易に且つ確実に判断することが可能な路面マーカー照射装置及び駐車支援装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る路面マーカー照射装置は、車両に設置されると共に該車両の周囲の路面に向けて光線を発光する光線発光手段と、入射光に対して1軸方向への変化を与えることにより前記入射光を焦点位置において直線状の光線へ変化させる光学レンズ手段とを有し、前記光線発光手段により発光された光線を、前記光学レンズ手段を介して出力することによって、前記車体の前後方向又は幅方向に平行となる直線状のラインマーカーを前記路面に照射させることを特徴とする。

また、前記光線発光手段及び前記光学レンズ手段を載置すると共に、前記車両の車両前後延設方向を回転軸方向としてとして回転する回転駆動手段を有し、前記回転駆動手段の回転により前記光学レンズ手段を介して出力される光線の光軸角度を変更し、前記ラインマーカーの照射位置を移動可能とするものであってもよい。

さらに、前記回動駆動手段の回転角度を調整するための角度操作手段を有し、前記角度操作手段により設定された角度に応じて前記回転駆動手段の回動が行われて前記ラインマーカー位置が変更されるものであってもよい。

一方で、本発明に係る駐車支援装置は、車両に設置されると共に該車両の周囲の路面に向けて光線を発光する光線発光手段と、入射光に対して1軸方向への変化を与えることにより前記入射光を焦点位置において直線状の光線へ変化させる光学レンズ手段と、前記車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、前記車両の運転者に対して報知を行う報知手段と、該ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて前記車両の状態を判断すると共に、当該車両の状態を前記報知手段により前記運転者に報知することによって前記車両の駐車操作を支援する駐車支援手段とを有し、前記光線発光手段により発光された光線を、前記光学レンズ手段を介して出力することによって、前記車体の前後方向又は幅方向に平行となる直線状のラインマーカーを前記路面に照射させることを特徴とする。

本発明に係る路面マーカー照射装置および駐車支援装置によれば、路面に照射されるラインマーカーを所定の基準点、例えば駐車スペースの入口ラインに合わせることによって、車両と駐車スペースの入口ラインとの距離を正確に保つことができ、駐車支援を行うための好適な位置に車両を停車させることができる。支援処理を行うための好適な位置に車両を止めた状態から駐車支援を行うことができるので、車両を正確且つ確実に駐車スペースに誘導することが可能となり、駐車精度を高めることができる。さらに、支援処理を行うための好適な位置に車両を止めた状態から駐車支援を行うことができるので、駐車操作において車両が大きく旋回しすぎたりすることを防止することができ、駐車操作に必要な車両の移動スペースを小さくすることができる。

また、ラインマーカーが車体の前後方向又は幅方向に平行となるように路面に照射されるので、駐車スペースＴに対して車両が直角であるのか、曲がっているのかを瞬時に判断することができる。

さらに、ディスプレイやカメラ等を用いないため、コスト低減を図ることが可能となり、大衆車から高級車まで車種を問わずに安価に搭載することが可能となる。

以下、本発明に係る路面マーカー照射装置及び駐車支援装置について、図面を用いて説明を行う。

図１は、本発明に係る駐車支援装置の概略構成を示したブロック図である。駐車支援装置１は、コントローラ２と、ヨーレートセンサ３と、スピーカー（報知手段）４、駐車支援開始スイッチ５と、レーザー光発光部６と、駆動部（回動駆動手段）７と、角度変更スイッチ８とを有している。

ヨーレートセンサ３は、車両のヨー角（車体の偏揺れ方向角度）を検出する。ヨーレートセンサ３によって検出されるヨー角はコントローラ２に伝達される。コントローラ２はヨー角に基づいて車両の状態を判断する。

スピーカー４は、コントローラ２からの報知信号に応じて所定の報知音を発生させる。運転者は、スピーカー４より発せられる報知音に基づいて車両を所定位置まで旋回前進又は旋回後退させる。

コントローラ２は、図示を省略したＣＰＵと、制御プログラムを記憶したＲＯＭと、作業用のＲＡＭとを備えている。ＲＯＭには、ハンドルが最大まで操舵された場合における車両の最小旋回半径Ｒｃデータと、駐車支援を行うために必要な制御プログラムとが記録されている。ＣＰＵはＲＯＭに記録された制御プログラムに従って、後述する駐車支援処理を実行する。

コントローラ２は、ヨーレートセンサ３からヨー角情報を取得することによって、車両の旋回角度を算出して車両状態を判断し、車両状態に応じた報知音をスピーカー４より発生させる。具体的には、車両の旋回角度が所定角度よりも低く、車両が所定位置まで旋回されていない場合には「ピッ、ピッ、ピッ、」とある程度の間隔を開けて短い報知音「ピッ」を発生させ、車両が旋回して所定状態に近づくに従って報知音の発生間隔を短くし、所定状態に達したときに「ピー」と連続音を発生させる。

駐車支援開始スイッチ５は、運転者が駐車支援を開始したい場合に押下するスイッチである。駐車支援開始スイッチ５が運転者により押下されると、コントローラ２は車両のヨー角度を０度位置にあるものとする初期設定を行い、駐車支援処理を開始する。

レーザー光発光部６は、路面に対してレーザー光を照射する装置であり、図２に示すように、光軸を路面方向に向けるようにして駆動部７に担持され、車両１０の運転席側の屋根側縁部に設置される。

レーザー光発光部６は、レーザーダイオード（光線発光手段）６ａと、シリンドリカルレンズ（光学レンズ手段）６ｂと、発振器６ｃとを有している。発振器６ｃは、レーザーダイオード６ａをパルス駆動させるためのパルスを生成し、発振器６ｃによって作成されたパルスに応じてレーザーダイオード６ａがレーザー光を出力する。

シリンドリカルレンズ６ｂは、円筒面平凸レンズであり、レーザーダイオード６ａによって発光されたレーザー光に対して1軸方向への変化を与えることにより焦点位置において直線状の光線（ラインマーカー）へ変化させるレンズである。シリンドリカルレンズ６ｂにより、車両側部に対して平行な直線状のラインマーカーを路面に照射させることが可能となる。

駆動部７は、載置したレーザー光発光部６のレーザー照射方向を図２に示すように角度αを調整することによって変更する装置である。駆動部７は、車両の車両前後延設方向（図２の紙面に垂直な方向）を回転軸方向としてとして回転する構造となっており、駆動部７にはステッピングモータが用いられている。駆動部７は、載置させたレーザー光発光部６を回動駆動させることによってレーザー光の焦点位置を車両に近づけたり遠ざけたりして、車両側部から所定距離離れた位置にラインマーカー１１を照射させる。

角度変更スイッチ８は、運転者がラインマーカー位置を変更したい場合に操作するスイッチであり、ＵＰボタンとＤＯＷＮボタンとの２つのボタンにより構成されている。ＵＰボタン又はＤＯＷＮボタンが押下されると、この押下に応じてコントローラ２のマイコン２ａのカウンタ値が増減し、このカウンタ値の値に応じて駆動部７の駆動角度がドライバ２ｂを介して制御される。

次に、駐車支援装置１を用いて駐車支援が行われる手順を、図３、図４を用いて説明する。

まず、図３（ａ）に示すように、駐車スペースＴの入口ラインＴ２の中央点を原点Ｏとし、道路と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向にＹ軸をとり、道路と平行となるように、即ちＹ軸と直角となるようにＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。

運転者は、駐車支援処理の案内によって車両１０が駐車スペースＴに収納できるように、車両１０を所定の場所（図３（ａ）における車両位置Ｅ１）に移動させる必要がある。具体的に運転者は、駐車スペースＴに垂直で車両１０のリヤアスクル（後輪車軸）中心ＥＯが駐車スペースＴの入口ラインＴ２から距離Ｄの位置であって、駐車スペースＴの側部Ｔ１の延長線上に車両１０の運転者の位置ＤＲが位置するようにして車両１０を停車させる。ここで車両側部から駐車スペースＴの入口ラインＴ２までの距離をＸとすると、距離Ｘは、
Ｘ＝Ｄ−車幅／２・・・・式１となる。

運転者は、車両を図３（ａ）で示す車両位置Ｅ１に停止させるために、レーザー光発光部６より照射されたラインマーカー１１を参照することによって駐車スペースＴの入口ラインＴ２から好適な距離Ｘだけ離れた位置に、車体側部と入口ラインＴ２とが平行になるようにして車両１０を停車させる。
ここでラインマーカー１１の照射位置をＸ２とし、図２に示すように、レーザー光発光部６の設置高さをＨ、レーザー光の照射角度をαとすると、
Ｘ２＝Ｈ・ｔａｎα ・・・・式２
によって求めることができる。

レーザー光発光部６の設置高さＨは一定値であり、角度αは角度変更スイッチ８の操作によって変更することができるので、Ｘ２＝Ｘとなる角度αにレーザー光の光軸方向を調整することによって、距離Ｘにラインマーカー１１を照射させることができる。

さらに運転者は、運転席のドアに貼った小さなシールを用いて駐車スペースＴの側部Ｔ１を目測し、駐車スペースＴの側部Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとを一致させる。運転者は、この位置に車両を移動させた状態で駐車支援開始スイッチ５を押下する。駐車支援開始スイッチ５の押下に基づき、コントローラ２は車両１０のヨー角を０度に設定すると共に、ヨーレートセンサ３からヨー角を取得し始める。

次に、運転者は、図３（ｂ）に示すように、車両１０のハンドルを左側にいっぱいまで回転させてから車両を前進させることによって、車両を最小半径Ｒｃで旋回させて旋回角度θまで前進させて、車両１０を図４（ａ）に示す車両位置Ｆ１へと移動する。

車両１０が旋回前進されている状態において、ヨーレートセンサ３は、車両１０のヨー角を検出し、検出されたヨー角をコントローラ２に出力する。コントローラ２では、取得したヨー角とＲＯＭに記録される旋回角度θとの差を求め、求められた旋回角度の差に基づいて車両１０が車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１までのどの位置まで移動しているかを判断し、移動位置に応じた報知音をスピーカー４から出力させる。運転者は、報知音の状態に応じて車両位置を判断し、報知音が「ピー」と連続音に変化した場所で車両１０を停車させる（図４（ａ））。

次に、運転者は、車両位置Ｆ１においてハンドルを右側にいっぱいまで回転させてから車両１０を後退させることによって、車両１０を最小半径Ｒｃで旋回させて旋回角度φまで後退させて、車両１０を図４（ｂ）に示す車両位置Ｇ１へと移動する。

車両１０が旋回後退されている状態においても、ヨーレートセンサ３は、車両１０のヨー角を検出し、検出されたヨー角をコントローラ２に出力する。コントローラ２では、取得したヨー角とＲＯＭに記録される旋回角度φとの差を求め、求められた旋回角度の差に基づいて車両１０が車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１までのどの位置まで移動しているかを判断し、移動位置に応じた報知音をスピーカー４から出力させる。運転者は、報知音の状態に応じて車両位置を判断し、報知音が「ピー」と連続音に変化した場所で車両を停止させる。

そして運転者は、車両位置Ｇ１においてハンドルを中立位置に戻して直進状態とし、車両１０を後退させて車両１０を駐車スペースＴに適正に停車させる。
ここで、ＲＯＭに記録されている旋回角度θと旋回角度φについて考える。車両位置Ｅ１，Ｆ１、Ｇ１におけるリヤアスクル中心をそれぞれＥＯ、ＦＯ、ＧＯとし、図３（ａ）の車両位置Ｅ１における運転者の位置ＤＲとリヤアスクル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬとすると、車両１０が車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで旋回する際の旋回中心Ｃ１座標（Ｃ１ｘ、Ｃ１ｙ）は、
Ｃ１ｘ＝Ｌ−Ｗ１／２・・・式３
Ｃ１ｙ＝−（Ｄ＋Ｒｃ）・・・式４
で表すことができる。
また同様に、車両１０が車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで旋回する際の旋回中心Ｃ２座標（Ｃ２ｘ、Ｃ２ｙ）は、
Ｃ２ｘ＝−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎθ＋Ｃ１ｘ
＝−２Ｒｃ・ｓｉｎθ＋Ｌ＋ｗ１／２・・・式５
Ｃ２ｙ＝（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓθ＋Ｃ１ｘ
＝２Ｒｃ・ｃｏｓθ−（Ｄ＋Ｒｃ）・・・式６
で表すことができる。
このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、
Ｃ２ｘ＝−Ｒｃ・・・式７
でもあるため、Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式（式５と式７）からｓｉｎθは、
ｓｉｎθ＝（Ｒｃ＋Ｌ−Ｗ１／２）／２Ｒｃ・・・式８
で表され、このθの値を、既知のＲｃ、Ｌ、Ｗ１を用いて算出することによって旋回角度θを求めることができる。
さらに、車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、
φ＝π／２−θ ・・・式９
によって求めることができる。

コントローラ２のＲＯＭには、上述した式８、式９に基づいて求められる旋回角度θ、φが記憶されており、この旋回角度θ、φが車両固有の値である最小回転半径Ｒｃと、同じく車両固有の値である距離Ｌと、値がほぼ一定範囲となる駐車スペースＴの幅Ｗ１とによって決定されるため、この旋回角度θ、φに基づいて駐車支援を行うことによって、該当車両を確実に駐車スペースＴに誘導させることが可能となる。

さらに、式４、式６に示すように、距離Ｄは車両１０の旋回中心Ｃ１、Ｃ２を計算するための重要な要素であるため、この距離Ｄを最適な距離とすることによって、駐車操作において車両１０が大きく旋回しすぎたりすることを防止することができ、駐車操作に必要な車両の移動スペースを小さくすることができる。このため、レーザー光によるラインマーカーに基づいて車両を予め設定される最適な距離Ｄの位置に停車させることにより、車両１０を正確且つ確実に駐車スペースＴに誘導することが可能となり、駐車精度を高めることができる。

また、レーザー光はシリンドリカルレンズ６ｂによって、車両１０に平行なラインマーカー１１として路面に照射されるため、駐車スペースＴに対して車両１０が直角であるのか、曲がっているのかを瞬時に判断することができる。駐車スペースＴの入口ラインＴ２に対して平行となるようにラインマーカー１１位置合わせをして車両を図３（ａ）の車両位置Ｅ１に停車させ、駐車支援開始ボタンを押下して駐車支援処理を開始することによって、図４（ｂ）に示す車両状態Ｇ１において車両が駐車スペースＴの側部Ｔ１に平行となる位置で確実にハンドルを中立位置に戻すことができるようになり、車両１０を駐車スペースＴに対して真っ直ぐ停止できるように誘導することが可能となる。

また、駐車支援装置１は、ディスプレイやカメラ等を用いないため、コスト低減を図ることが可能となり、大衆車から高級車まで車種を問わずに安価に搭載することが可能となる。

次に、本発明に係る路面マーカー照射装置２０について説明を行う。実施例１では、角度変更スイッチ８によるレーザー光の照射角度の変更がコントローラ２のマイコン２ａを介して制御されていたが、実施例２においては、実施例１において説明した駐車支援装置１からレーザー光発光部６を分離することによって、路面マーカー照射装置２０を構成するものとする（図２の符号２０参照）。

レーザー光発光部６は、レーザーダイオード６ａと、シリンドリカルレンズ６ｂと、発振器６ｃとを有している。レーザーダイオード６ａ、シリンドリカルレンズ６ｂ、発振器６ｃについては実施例１において説明したため、ここでの説明を省略する。

路面マーカー照射装置２０を、図５に示すように、車両１０の屋根端部に設置し、レーザー光の照射角度が一定となるように固定することによって、常に所定距離Ｘ３離れた場所にラインマーカー１１を照射させることができる。この距離Ｘ３が、駐車支援処理において好適となる距離Ｘ（Ｘ＝Ｄ−車幅／２）となるようにして、路面マーカー照射装置２０を設置することによって、ラインマーカー１１を常に車両のリアアクセル中心ＥＯから距離Ｄの場所に照射させることができる。このため、運転者は、ラインマーカー１１と駐車スペースＴの入口ラインＴ２とが一致するように車両１０を停車させることにより、車両１０を簡単に好適な車両位置Ｅ１へ停車させることが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本発明に好適な実施形態について説明したが、本発明は係る実施形態に限定されないことはいうまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、実施例２において路面マーカー照射装置２０のレーザー光の照射位置を固定することとしたが、このレーザー光の照射位置を変更できるようにしてもよい。例えば、実施例２に示した路面マーカー照射装置を、レーザー光発光部６と駆動部７と角度変更スイッチ８とで構成することによって、角度変更スイッチ８により駆動部７を回動駆動させて、レーザー光発光部６の角度を変更する構成にしても良い。

また、上記の実施例では、シリンドリカルレンズ６を用いて、ラインマーカー１１を車両１０の側方（図３（ａ）のＹ軸方向）に伸びる直線として照射させる構成としたが、レンズを十文字のラインマーカーを照射することが可能なレンズに変更することにより、図３（ａ）に示すＸ軸方向とＹ軸方向との２軸の位置をラインマーカーで照射することができるので、より一層駐車精度を高めることができる。

さらに、ドアミラーに車両側方を撮影するカメラを設置した車両等に本発明に係る駐車支援装置または路面マーカー照射装置を設けることにより、車両側方に照射されるラインマーカー１１をカメラで撮影してディスプレイ等に表示することができる。このように、カメラでラインマーカー１１を直接撮影することによって、撮影画像に対してラインマーカーをスーパーインポーズ処理により重畳表示させる方法に比べて、カメラのレンズ歪みを考慮する必要が無くなるので、簡易にマーカーを表示させることができる。さらにスーパーインポーズに必要な画像処理部も必要ないため、装置の簡素化が可能となるとともに、カメラが設置された車両に対して、追加的に（後付で）駐車支援装置または路面マーカー照射装置を設けることができる。

また、同様に車両後方の路面にラインマーカーを照射させることにより、後方に照射されたラインマーカーを、リヤカメラで撮影してディスプレイに表示させることができる。このようにラインマーカーをディスプレイに表示させることにより、スーパーインポーズによってマーカーを重畳表示させることなく簡易にマーカーを表示させることが可能となる。

さらに、レーザーダイオード６ａより照射されるレーザー光の強さを調整可能な構造としてもよい。

また、実施例で説明した並列駐車だけでなく縦列駐車においても本発明に係る路面マーカー照射装置及び駐車支援装置を適用させることができ、駐車支援開始スイッチに並列駐車スイッチと縦列駐車スイッチとを設けることによって、駐車支援を行う方法を運転者の操作に応じて使い分けるようにしてもよい。

本発明に係る駐車支援装置の概略構成を示したブロック図である。駐車支援装置を車両に設置した状態を示した図である。駐車支援装置の支援により車両が移動する様子を示した第1の図である。駐車支援装置の支援により車両が移動する様子を示した第２の図である。路面マーカー照射装置を車両に設置した状態を示した図である。従来の駐車支援装置の支援により車両が移動する様子を示した図である。

符号の説明

１ …駐車支援装置
２ …コントローラ
２ａ …マイコン
２ｂ …ドライバ
３ …ヨーレートセンサ
４ …スピーカー
５ …駐車支援開始スイッチ
６ …レーザー光発光部
６ａ …レーザーダイオード
６ｂ …シリンドリカルレンズ
６ｃ …発振器
７ …駆動部
８ …角度変更スイッチ
１０ …車両
１１ …ラインマーカー
２０ …路面マーカー照射装置
Ｔ …駐車スペース
Ｔ１ …駐車スペースの側部
Ｔ２ …入口ライン

Claims

車両に設置されると共に該車両の周囲の路面に向けて光線を発光する光線発光手段と、
入射光に対して1軸方向への変化を与えることにより前記入射光を焦点位置において直線状の光線へ変化させる光学レンズ手段とを有し、
前記光線発光手段により発光された光線を、前記光学レンズ手段を介して出力することによって、前記車体の前後方向又は幅方向に平行となる直線状のラインマーカーを前記路面に照射させる
ことを特徴とする路面マーカー照射装置。
前記光線発光手段及び前記光学レンズ手段を載置すると共に、前記車両の車両前後延設方向を回転軸方向としてとして回転する回転駆動手段を有し、
前記回転駆動手段の回転により前記光学レンズ手段を介して出力される光線の光軸角度を変更し、前記ラインマーカーの照射位置を移動可能とする
ことを特徴とする請求項１に記載の路面マーカー照射装置。
前記回動駆動手段の回転角度を調整するための角度操作手段を有し、
前記角度操作手段により設定された角度に応じて前記回転駆動手段の回動が行われて前記ラインマーカー位置が変更される
ことを特徴とする請求項２に記載の路面マーカー照射装置。
車両に設置されると共に該車両の周囲の路面に向けて光線を発光する光線発光手段と、
入射光に対して1軸方向への変化を与えることにより前記入射光を焦点位置において直線状の光線へ変化させる光学レンズ手段と、
前記車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
前記車両の運転者に対して報知を行う報知手段と、
該ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて前記車両の状態を判断すると共に、当該車両の状態を前記報知手段により前記運転者に報知することによって前記車両の駐車操作を支援する駐車支援手段とを有し、
前記光線発光手段により発光された光線を、前記光学レンズ手段を介して出力することによって、前記車体の前後方向又は幅方向に平行となる直線状のラインマーカーを前記路面に照射させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
前記光線発光手段及び前記光学レンズ手段を載置すると共に、前記車両の車両前後延設方向を回転軸方向としてとして回転する回転駆動手段を有し、
前記回転駆動手段の回転により前記光学レンズ手段を介して出力される光線の光軸角度を変更し、前記ラインマーカーの照射位置を移動可能とする
ことを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
前記回動駆動手段の回転角度を調整するための角度操作手段を有し、
前記角度操作手段により設定された角度に応じて前記回転駆動手段の回動が行われて前記ラインマーカー位置が変更される
ことを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。