JP2007090632A - マーク認識方法および印刷装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】マスクシートや基板のマーク認識を効率的に行うことによりタクトタイムを短縮する。
【解決手段】印刷ステージに保持される基板Wにマスクシートを重装し、このマスクシートの開口を介して基板Wにペーストを塗布するとともに、この印刷動作に先立ち基板Wに設けられる複数のマークM1,M4をカメラにより撮像し認識するようにされた印刷装置のマークM1,M4の認識方法である。マークM1,M4のうち、カメラのホームポジションHP(待機位置)に対して最も離間するものを第1番目の撮像マークとすることを条件としてマーク認識順序を設定し、この順序に従ってカメラを移動させながら各マークM1,M4を撮像するようにする。また、これらマークM1,M4の撮像に際し、印刷ステージへの基板Wの搬入が完了する前に、第1番目のマーク認識位置へのカメラの移動を開始させるようにする。
【選択図】図9
【解決手段】印刷ステージに保持される基板Wにマスクシートを重装し、このマスクシートの開口を介して基板Wにペーストを塗布するとともに、この印刷動作に先立ち基板Wに設けられる複数のマークM1,M4をカメラにより撮像し認識するようにされた印刷装置のマークM1,M4の認識方法である。マークM1,M4のうち、カメラのホームポジションHP(待機位置)に対して最も離間するものを第1番目の撮像マークとすることを条件としてマーク認識順序を設定し、この順序に従ってカメラを移動させながら各マークM1,M4を撮像するようにする。また、これらマークM1,M4の撮像に際し、印刷ステージへの基板Wの搬入が完了する前に、第1番目のマーク認識位置へのカメラの移動を開始させるようにする。
【選択図】図9
Description
本発明は、クリーム半田、導電ペースト等のペーストを基板に対して印刷する印刷装置に関し、特に、被処理基板やマスクに設けられるマークを画像認識する方法に関するものである。
従来から、ステージ上にセットした基板にマスクシートを重装し、マスクシート上に供給したクリーム半田、導電ペースト等のペーストをスキージで押圧することにより、マスクシートに形成された開口部を介して基板上の所定位置にペーストを塗布(印刷)するようにしたスクリーン印刷装置が一般に知られている。
この種の印刷装置では、例えば特許文献1のように、基板を支持するステージに設けたカメラによりマスクシートに設けられるフィデューシャルマークを撮像する一方、所定位置に設けられた基板認識カメラの下方にステージを移動させて基板上のフィデューシャルマークを撮像し、これらの画像からマスクシートと基板との相対的な位置関係を把握することにより、マスクシートに対して基板を正確に位置決めすることが行われている。
すなわち、基板認識カメラは、基板にマスクシートを重ねる際のステージ等との干渉を回避するためにマスクシートの下方領域より外側に配置されており、基板をステージ上に搬入、固定した後、ステージがマスクシートの下方領域より外側に移動して基板上のフィデューシャルマークの撮像が開始されるようになっている。
特許第2682145号公報
上記特許文献1の印刷装置は、上記のように、新しい基板を搬入してステージ上に固定した後、このステージがマスクシートの下方領域から外側に移動することにより、つまり基板認識カメラに対向する位置に移動することにより、基板上のフィデューシャルマークの撮像が開始されるので、ステージ上への基板の搬入から最初のマークの認識が開始されるまでに時間を要し、結果として印刷作業のタクトタイムを長くしてしまう問題があった。また、マーク認識後も、ステージを基板認識カメラに対向する位置からマスクシートの下方領域へ移動させる必要があるため、この動作に時間がかかると印刷作業のタクトタイムを長くしてしまうという問題がある。
他方、この種の印刷装置は、実装機やリフロー炉などと共に使用されることにより部品の実装ラインを構成することは周知であるが、近年、この種の実装ラインにおいては、基板に設けられる各種マークの認識を上工程に位置する印刷装置においてまとめて実施し、例えばその画像データを下工程の実装機に転送して用いることが考えられている。
すなわち、基板には、位置決め用のフィデューシャルマークの他に、精度が求められる実装位置の近傍に付されるローカルフィデューシャルマークや、基板の良否判別用のバットマークといった各種マーク(以下、ローカルマーク等という)が付されているが、従来は、実装ラインに含まれる装置毎(複数の実装機を有する場合にはそれらの実装機毎)に必要なマークの認識作業が行われる結果、例えばバットマークについては全ての装置で重複してマーク認識が行われており非効率的であった。そこで、近年では、位置決め用のフィデューシャルマーク以外のマーク(あるいはその一部)を、上工程に位置する印刷装置でまとめて認識し、その画像データ等を下工程の実装機に転送することにより、マーク認識のためのトータル時間を削減してタクトタイムを短縮することが考えられている。
そのため、印刷装置においては、マスクシートや基板に設けられる位置決め用のフィデューシャルマークに加え、数多くのマークを認識することが要求される場合があり、従って、このようなマークの認識を効率的に行うことが求められる。特に、いわゆる多面取り基板については、マークの数が多数にのぼるため、これを効率的に認識することはタクトタイムを短縮する上で重要となる。
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、印刷装置においてマスクシートや基板のマーク認識を効率的に行うことにより、タクトタイムを短縮することを目的としている。
上記課題を解決するために、本発明のマーク認識方法は、印刷ステージ上に保持される基板にマスクシートを重ねてこのシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ち基板に設けられる複数のマークを移動可能な撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置の前記マークの認識方法であって、予め設定された認識順序に従って前記撮像手段を移動させることにより各マークを撮像するとともに、このマーク認識動作における最初の認識位置への撮像手段の移動を、前記印刷ステージへの対象基板の搬入が完了する前に開始させるようにしたものである(請求項1)。
この方法によると、基板が印刷ステージ上に搬入されるまでの時間を使って最初(第1番目)のマーク認識位置へ撮像手段を移動させるので、マーク認識単独の動作に要する時間を短縮することが可能となる。
この方法においては、前記マークのうち、前記マスクシートに基板が重ねられたときの当該基板よりも外側の領域に位置する前記撮像手段の待機位置に対して最も遠いマーク以外のものを最後の認識マークとすることを条件としてマークの認識順序を設定し、この設定順序に従って撮像手段を移動させることにより各マークを撮像するのが好適である(請求項2)。
この方法によると、最も遠いマーク以外のものを最後の認識マークとするので、最後のマーク認識後、撮像手段をより速やかに待機位置へ移動させることが可能となり、これによってマスクシートに対する基板の重ね合わせ動作を早期に開始することが可能となる。
また、前記マークのうち、前記マスクシートに基板が重ねられたときの当該基板よりも外側の領域に位置する前記撮像手段の待機位置に対して最も近いマーク以外のものを最初の認識マークとすることを条件としてマークの認識順序を設定し、この設定順序に従って撮像手段を移動させるのが好適である(請求項3)。
この方法によると、撮像手段の待機位置に対して最も近いマーク以外のものを最初の認識マークとしてマーク認識順序を設定するため、上記のような単独動作の時間を効果的に短縮することができる。この場合、具体的には、待機位置から最も離れた位置のマークを最初の認識マークとしてマークの認識順序を設定するのが好適である(請求項4)。
なお、マーク認識に要する時間の長短は、撮像手段の移動時間に大きく依存する。従って、マーク間の距離のみに基づいて撮像順序を決定する(つまりマーク間の距離が短いものを選んで順次撮像順序を決定する)ことも考えられるが、この場合には、撮像手段の移動速度や加減速度との関係で必ずしも有効でない場合も考えられる。従って、上記の各マーク認識方法において、マークの撮像順序は、撮像手段のトータル移動時間が最小となるように設定するのが好適である(請求項5)。
また、上記の各マーク認識方法においては、前記印刷ステージへの対象基板の搬入が完了する前に、予め最初の認識位置へ撮像手段を配置しておくのが好適である(請求項6)。
この方法によると、待機位置から最初の認識位置までの撮像手段の移動時間分だけ確実に上記単独動作の時間を短縮することが可能となる。
また、本発明の他のマーク認識方法は、印刷ステージ上に保持される基板にマスクシートを重ねてこのシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ちマスクシート又は基板に設けられる複数のマークを移動可能な撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置の前記マークの認識方法であって、前記撮像手段のトータル移動時間が最小となるように前記マークの認識順序を設定し、この設定順序に従って撮像手段を移動させることにより各マークを撮像するようにしたものである(請求項7)。
この方法によれば、マスクシートのマーク、又は基板のマークを認識する際の撮像手段のトータル的な移動時間が最短となるため、常に、マークの認識を可及的に短い時間で行うことが可能となる。
また、本発明の他のマーク認識方法は、印刷ステージ上に保持される基板にマスクシートを重ねてこのシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ちマスクシートおよび基板に設けられる複数のマークを移動可能な撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置の前記マークの認識方法であって、前記マスクシートのマークを当該シート下側から撮像する第1撮像部と基板のマークを基板上側から撮像する第2撮像部とを一体に備えた前記撮像手段を用いて前記マークを撮像するようにした上で、この撮像手段のトータル移動時間が最小となるように前記マスクシートおよび基板双方のマークを一体として前記マークの認識順序を設定し、この設定順序に従って撮像手段を移動させるようにしたものである(請求項8)。
この方法によると、マスクシートおよび基板の各マークを区別することなく一体に順序立てて撮像するため、マスクシートのマークと基板のマークとを区別して(別々)に撮像する場合に比べて効率的に撮像することが可能となる。そして、この場合も、撮像手段のトータル的な移動時間が最短となるように認識順序を設定するようにしているため、マークの認識を可及的に短い時間で行うことが可能となる。
一方、本発明の印刷装置は、マスクシートと、このマスクシートに対して相対的に移動可能に設けられる印刷ステージと、マスクシートと印刷ステージとが離間した状態で、これらの間に位置する作業領域とこの領域よりも外側の待機位置とに移動可能に設けられ、かつ基板に設けられるマークを撮像可能な撮像手段とを備え、前記印刷ステージ上に保持された基板に前記マスクシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ち前記マークを撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置において、前記マークの撮像順序を設定する順序設定手段と、この順序設定手段により設定される順序に従って各マークを撮像すべく前記撮像手段を移動させるとともに、当該撮像手段の最初の認識位置への移動を、前記印刷ステージへの対象基板の搬入が完了する前に開始させるべく前記撮像手段を駆動制御する制御手段とを備えているものである(請求項9)。
この印刷装置において、前記順序設定手段は、前記マークのうち、撮像手段の前記待機位置に対して最も近いマーク以外のものを最初の認識マークとすることを条件としてマークの撮像順序を設定するものであるのが好適である(請求項10)。
また、前記順序設定手段は、前記マークのうち、撮像手段の前記待機位置に対して最も近いマーク以外のものを最初の認識マークとすることを条件としてマークの撮像順序を設定するものであるのが好適である(請求項11)。
また、本発明の他の印刷装置は、マスクシートと、このマスクシートに対して相対的に移動可能に設けられる印刷ステージと、マスクシートと印刷ステージとが離間した状態で、これらの間に位置する作業領域とこの領域よりも外側の待機位置とに移動可能に設けられ、かつマスクシート又は基板に設けられるマークを撮像可能な撮像手段とを備え、前記印刷ステージ上に保持された基板に前記マスクシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ち前記マークを撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置において、前記撮像手段のトータル移動時間が最小となるようにマークの撮像順序を設定する順序設定手段と、この順序設定手段により設定される順序に従って各マークを撮像すべく前記撮像手段を駆動制御する制御手段とを備えているものである(請求項12)。
さらに、本発明の他の印刷装置は、マスクシートと、このマスクシートに対して相対的に移動可能に設けられる印刷ステージと、マスクシートと印刷ステージとが離間した状態で、これらの間に位置する作業領域とこの領域よりも外側の待機位置とに移動可能に設けられ、かつマスクシートおよび基板に設けられるマークを撮像可能な撮像手段とを備え、前記印刷ステージ上に保持された基板に前記マスクシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ち前記マークを撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置において、前記マスクシートのマークを当該シート下側から撮像可能な第1撮像部と基板のマークを基板上側から撮像可能な第2撮像部とを一体に備えた前記撮像手段を有し、さらに、この撮像手段のトータル移動時間が最小となるように前記マスクシートおよび基板双方のマークを一体として前記マークの認識順序を設定する順序設定手段と、この順序設定手段により設定される順序に従って各マークを撮像すべく前記撮像手段を駆動制御する制御手段とを備えているものである(請求項13)。
これらの構成によると、印刷装置における一連の動作において、マークの撮像順序が順序設定手段により設定され、その設定順序に従って撮像手段が制御手段により制御されることにより、マークの認識がそれぞれ請求項1〜3,7及び8に係るマーク認識方法に基づいて実施される。そのため、印刷装置において、請求項1〜3,7及び8に係るマーク認識方法の自動化を進めることができる。
本発明のマーク認識方法および印刷装置によると、印刷ステージへの基板の搬入から同基板の搬出までの一連の印刷動作においてマーク認識単独の動作に要する時間を効果的に短縮でき、あるいはマーク認識動作そのものの時間を効果的に短縮することができる。さらに、マーク認識後、マスクシートに対する基板の重ね合わせ動作を早期に開始することが可能となる。従って、マスクシートや基板のマーク認識を効率的に行うことができ、その結果、部品実装ラインにおけるタクトタイムを短縮することが可能となる。
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
図1及び図2は、本発明に係るスクリーン印刷装置(本発明に係るマーク認識方法が使用されるスクリーン印刷装置)を概略的に示しており、図1はカバーを取外した状態の要部側面図で、図2は正面図でそれぞれスクリーン印刷装置を示している。なお、このスクリーン印刷装置は、図示を省略するが、ローダ、実装機、リフロー炉およびアンローダ等と共に部品の実装ラインを構成しているものとして説明を行うことにする。
これらの図に示すように、スクリーン印刷装置(以下、印刷装置と略す)の基台1上には、印刷ステージ3が設けられ、この印刷ステージ3を挟んで両側にプリント基板W(以下、基板Wと略す)を印刷ステージ3上に搬入および搬出するための上流側コンベア2Aおよび下流側コンベア2Cが搬送ラインに沿って配置されている。
なお、以下の説明では、これらコンベア2A、2Cによる基板Wの搬送方向(搬送ラインの方向)をX軸方向、これと水平面上で直交する方向をY軸方向、X軸およびY軸方向の双方に直交する方向をZ軸方向として説明を進める。
印刷ステージ3は、基板Wを保持してこれを後記マスクシート25に対してその下側から位置決めするもので、主に後述するメインコンベア2B、昇降テーブル18およびクランプ機構4等により構成されている。
この印刷ステージ3は、4軸ユニット10に支持されており、同ユニット10の作動によりX軸、Y軸、Z軸およびR軸(Z軸回りの回転)に移動するようになっている。
詳しく説明すると、基台1上には、水平面内においてY軸方向に沿ってレール11が配設されるとともに、このレール11にY軸テーブル12がスライド自在に取り付けられている。そして、基台1上に設けられたボールねじ機構(図示省略)がY軸テーブル12に連結され、このボールねじ機構が駆動されることによりY軸テーブル12が基台1に対しY軸方向に移動するように構成されている。
Y軸テーブル12上にはX軸方向に沿ってレール13が配設されるとともに、このレール13にX軸テーブル14がスライド自在に取り付けられる。そして、Y軸テーブル12上に設けられたボールねじ機構(図示省略)がX軸テーブル14に連結され、このボールねじ機構が駆動されることによりX軸テーブル14がY軸テーブル12に対しX軸方向に移動するように構成されている。
X軸テーブル14には鉛直線(Z軸方向)の軸線回りに回転自在にR軸テーブル16が設けられており、このR軸テーブル16が図外の駆動手段によりX軸テーブル14に対してZ軸回りに回転駆動されるようになっている。
R軸テーブル16にはスライド支柱17が上下方向(Z軸方向)に沿ってスライド自在に取り付けられるとともに、このスライド支柱17の上部に昇降テーブル18が取り付けられている。そして、昇降テーブル18とR軸テーブル16との間にボールねじ機構19が設けられ、このボールねじ機構19が駆動されることにより昇降テーブル18がスライド支柱17によりガイドされながらR軸テーブル16に対しZ軸方向(上下方向)に移動するよう構成されている。
このように4軸ユニット10は、上記各テーブル12,14,16,18を個別に駆動することにより印刷ステージ3をX軸、Y軸、Z軸およびR軸(Z軸回りの回転)に移動させるように構成されている。
昇降テーブル18上には、X軸方向に沿って一対のメインコンベア2Bが設けられるとともに、クランプ機構4、位置決め機構5および載置テーブル20等が設けられている。なお、上記の通り、当実施形態では、これら昇降テーブル18、メインコンベア2B等により、基板Wを保持するための上記印刷ステージ3が構成されている。
メインコンベア2Bは、昇降テーブル18の昇降に伴いこれと一体に移動し、昇降テーブル18が所定のホームポジション(下降端位置であって、かつX軸、Y軸およびR軸方向の予め定められた原点位置)にセットされた状態で、上流側コンベア2Aおよび下流側コンベア2Cに対してX軸方向に並ぶように構成されている。そして、このように昇降テーブル18がホームポジションにセットされることにより上流側コンベア2Aから印刷ステージ3(メインコンベア2B)への基板Wの搬入、および印刷ステージ3から下流側コンベア2Cへの基板Wの搬出が行われるようになっている。
クランプ機構4は、作業中、基板Wを固定的に保持するもので、Y軸方向に接離可能な一対のクランプ片4aを有し、これらクランプ片4aにより基板WをY軸方向両側から挟み込むことにより固定するように構成されている。このクランプ機構4はエアシリンダを駆動源とし、このエアシリンダの作動によりクランプ片4aが互いに接近したクランプ状態と、両クランプ片4aが互いに離間したクランプ解除状態とに切換えられるように構成されている。
位置決め機構5は、詳しく図示していないが、上記クランプ機構4により基板Wをクランプするに先立ち、基板Wの撓み等を規制して基板Wを位置決めするものである。
載置テーブル20は、メインコンベア2B上の基板Wをその下側から持上げることにより基板Wを支持するものである。この載置テーブル20は、スライド支柱21により昇降テーブル18上に昇降可能に支持されるとともに、同テーブル20と昇降テーブル18との間に設けられるボールねじ機構(図示省略)に連結されており、このボールねじ機構が駆動されることにより昇降テーブル18に対してZ軸方向(上下方向)に移動するよう構成されている。
一方、印刷ステージ3等の上方には、マスク保持ユニット6、スキージユニット7、撮像ユニット8およびクリーナー9等が配置されている。
マスク保持ユニット6は、マスクシート25を保持するものである。このマスク保持ユニット6は、図3および図4に示すように、基台1上に支持される高架状の一対のフレーム30にそれぞれ固定されるマスク支持台26を有し、これらマスク支持台26に設けられたマスククランプ27によってマスクシート25の枠部をクランプすることにより、前記印刷ステージ3の上方において、マスクシート25を水平に張り渡した状態で保持するように構成されている。
スキージユニット7は、図外のノズルから前記マスクシート25上に供給されるクリーム半田、導電ペースト等のペーストをマスクシート25上でローリング(混練)させながら拡張するものである。
このスキージユニット7は、前記各フレーム30上にそれぞれ固定され、Y軸方向に延びるレール31と、これらレール31に跨った状態で装着され、図外の駆動機構によりY軸方向に移動するビーム32と、マスクシート25上でペーストを拡張させるための一対のスキージ33,33と、ビーム32に設けられてこれらスキージ33,33を個別に昇降させる昇降機構とを備えており、印刷時には、ビーム32がY軸方向に往復移動しながらこれらスキージ33,33を交互にマスクシート25の表面に沿って摺動させることにより、マスクシート25上でペーストを拡張するように構成されている。
撮像ユニット8は、基板Wおよびマスクシート25を撮像するためのもので、マスク保持ユニット6の下側に設けられている。
撮像ユニット8は、マスク認識カメラ41および基板認識カメラ42を一体的に備えたカメラヘッド40と、このカメラヘッド40を移動させる駆動機構とを有しており、前記カメラヘッド40をX軸方向およびY軸方向に平面的に移動させることによりマスクシート25および基板Wを撮像するように構成されている。
具体的には、前記各フレーム30の下面には、それぞれY軸方向に延びる一対のレール35が設けられ、これらレール35にX軸方向に延びるビーム36が移動可能に装着されるとともに、フレーム30に支持され、かつモータ37により回転駆動されるボールねじ軸38がこのビーム36の図外のナット部分に螺合挿入されている。また、ビーム36にX軸方向に延びる一対のレール39が設けられ、これらレール39にカメラヘッド40が移動可能に装着されるとともに、ビーム36に搭載されるモータ駆動の図外のボールねじ軸がカメラヘッド40の図外のナット部分に螺合挿入されている。すなわち、前記各ボールねじ軸の回転に伴い、ビーム36が前記フレーム30に対してY軸方向に、カメラヘッド40がビーム36に対してX軸方向にそれぞれ移動することにより、カメラヘッド40が後述する印刷作業エリアWEとその外側のエリア(退避エリア)とに亘って平面的に移動するように構成されている。
マスク認識カメラ41および基板認識カメラ42は、共に照明を備えたCCDカメラ等から構成されている。これらのカメラのうち、マスク認識カメラ41(本発明に係る第1撮像部に相当)は、マスクシート25の下面に設けられるフィデューシャルマークを撮像するとともに、必要に応じてマスクシートの汚れ等を撮像すべく上向きに設けられている。一方、基板認識カメラ42(本発明に係る第2撮像部に相当)は、基板Wに設けられるフィデューシャルマーク、ローカルフィデューシャルマーク、バットマーク等の各種マークを撮像すべく下向きに設けられている。なお、これらのカメラ41,42は、光軸が同軸上に並ぶように上下対称にカメラヘッド40に設けられており、これによってX−Y座標平面上の同位置で上下相異なる対象物を撮像できるようになっている。
クリーナー9は、マスクシート25をその下面側から清掃するもので、撮像ユニット8の前記ビーム36に一体に取付けられている。
クリーナー9は、図外の駆動機構により昇降駆動されるクリーニングヘッド44を有しており、清掃時には、このクリーニングヘッド44を上昇位置にセットすることにより、前記ビーム36の移動に伴いこのヘッド44をマスクシート25に摺接させて清掃を行うように構成されている。なお、詳しく図示していないが、クリーニングヘッド44は、拭き取りペーパーを巻回したロールを保持しており、このロールから引出される拭き取りペーパーによりマスクシート下面および開口部の残留ペースト等を吸い出しながら拭き取るように構成されている。
図5は、上記印刷装置の制御系をブロック図で概略的に示している。
この印刷装置には、上述した各種ユニットの駆動を統括的に制御する同図に示すような制御装置50が設けられている。この制御装置50は、制御部本体51、キーボード・マウス等の入力手段58、液晶モニタ等の表示手段59、制御回路61、画像処理回路62、照明制御回路63および光磁気ディスクなどの外部記憶装置57等を備えている。
制御部本体51は、論理演算を実行する周知のCPU52、そのCPU52を制御する種々のプログラムなどを予め記憶するROM53、装置動作中に種々のデータを一時的に記憶するRAM54、種々のプログラムやOS、さらに生産プログラム等の各種データを記憶するHDD55およびI/Oコントローラ(IOC)56等を備え、これらCPU52等が互いに内部バスにより接続された構成となっている。
IOC56には、前記入力手段58および表示手段59が接続されるとともに、撮像ユニット8のモータ37等のための制御回路61、前記カメラ41,42の画像処理回路62および照明制御回路63等が接続されている。そして、入力手段58を介して入力される各種入力情報に基づくCPU52からの指令に従い、制御回路61等と制御部本体51との間の各種制御信号および各種データの入力がこのIOC56により制御され、これによって各種ユニットの動作が制御部本体51により制御されるようになっている。
なお、同図では、サーボモータとして便宜上撮像ユニット8のモータ37のみ図示しているが、ここにはこれ以外の各種ユニットを駆動するもの、例えばカメラヘッド40をX軸方向に駆動する不図示のモータ、4軸ユニット10のX軸、Y軸、Z軸およびR軸の各駆動装置、上流側コンベア2A、下流側コンベア2C、メインコンベア2B、スキージ33、33の昇降装置等の各種アクチュエータが含まれ、さらに各種アクチュエータがモータ駆動のものでは当該モータが、空気圧シリンダを駆動源とするものにおいては空気圧回路途中の電動切換え弁がそれぞれ含まれる。
図6は、制御部本体51に含まれる機能構成のうち撮像ユニット8によるマーク認識の動作制御に関する部分をブロック図で概略的に示している。
同図に示すように、制御部本体51は、主制御部511、認識順序設定部512(本発明に係る順序決定手段に相当する)および記憶部513を含んでいる。
主制御部511は、予め記憶されたプログラムに従って一連の印刷処理を実行すべく制御回路61を介して各種ユニットのモータ等を統括的に制御するとともにこの印刷処理において必要な各種演算を行うものである。また、後述するマーク認識動作において認識した基板Wのマークのうち、下工程の実装機で使用されるものの画像データ、あるいはその画像データから求められるマークの位置に関するデータを当該実装機側に送信する、送信手段としても機能するものである。
認識順序設定部512は、マーク認識動作の際のマークの認識順序、すなわちマスクシート25に設けられているマーク、および基板Wに設けられているマークをカメラヘッド40により撮像する際のその順序を設定するもので、前記主制御部511は、ここで設定された順序に従ってマークを撮像すべくカメラヘッド40の移動を制御するようになっている。
具体的に説明すると、マスクシート25の下面には、例えば図7(a)に示すようにシート角部に位置決め用のフィデューシャルマークMaが設けられている。一方、基板Wには、その種類によって異なるが、例えば図7(b)に示すように複数(図示の例では6個)のブロックBを有するいわゆる多面取基板の場合には、基板全体の位置決め用のフィデューシャルマークM1が基板Wの角部に設けられ、またブロックB毎にその角部に位置認識用のフィデューシャルマークM2が設けられている。そしてさらに、ブロックB毎に、例えば高実装精度が求められるパターン用のローカルフィデューシャルマークM3(以下、フィデューシャルマークM1,M2と区別するためにローカルマークM3と称する)や、ブロックBの良否を判別するためのバットマークM4等が設けられている。
つまり、認識順序設定部512は、これらのマークMa,M1〜M4を効率的に撮像できるように、記憶部513に記憶されているマスクシート25や基板Wの各マークMa,M1〜M4の位置(座標)に関する情報や、各ユニットの駆動条件関連情報、例えばカメラヘッド40の移動速度、加減速度等の駆動条件に関するデータ等に基づいて認識順序を演算し、そのデータ(認識順序データという)を記憶部513に更新的に記憶するようになっている。
ここで、認識順序設定部512は、認識順序データとして、例えばオペレータによる入力手段58による指示入力に応じて3種類のデータを作成するように構成されており、具体的には、マスクシート25のフィデューシャルマークMaのみを順次撮像するデータ(マスク専用データという)、基板WのマークM1〜M4のみを順次撮像するデータ(基板専用データという)、マスクシート25と基板Wの双方のマークMa,M1〜M4を一体にして順次撮像するデータ(混在データという)をそれぞれ作成するようになっており、
(1)マーク認識動作におけるカメラヘッド40のトータル移動時間が最小のものを選定する、
ことを条件として各データを作成する。また、基板専用データについては、さらに
(2)カメラヘッド40のホームポジションHP(待機位置)を基準としてこの位置から最も離れた位置(座標)のマークを最初(第1番目)の撮像マークとする、
(3)カメラヘッド40のホームポジションHPを基準としてこの位置から最も近いか、少なくともY軸方向に最も近い位置(座標)のマークを最後の撮像マークとする、
ことを条件としてデータを作成するようになっている。
(1)マーク認識動作におけるカメラヘッド40のトータル移動時間が最小のものを選定する、
ことを条件として各データを作成する。また、基板専用データについては、さらに
(2)カメラヘッド40のホームポジションHP(待機位置)を基準としてこの位置から最も離れた位置(座標)のマークを最初(第1番目)の撮像マークとする、
(3)カメラヘッド40のホームポジションHPを基準としてこの位置から最も近いか、少なくともY軸方向に最も近い位置(座標)のマークを最後の撮像マークとする、
ことを条件としてデータを作成するようになっている。
図8〜図10は、図7に示したマスクシート25および基板Wの各マークMa,M1〜M4を認識する場合の認識順序データの内容をカメラヘッド40の移動経路で示したものである。
具体的に、図8は、マスク専用データの例であって、まず、カメラヘッド40のホームポジションHPから離間する側のフィデューシャルマークMaを撮像し、その後ホームポジションHP側のフィデューシャルマークMaを撮像するように撮像順序が設定されている。なお、同図中の符号WEは、印刷作業エリアWEを示しており、カメラヘッド40のホームポジションHPは同図に示すようにこのエリアWEよりも外側に設定されている。
図9は、基板専用データの例であって、まず、カメラヘッド40のホームポジションHPから離間する側のフィデューシャルマークM1を撮像し、順次各ブロックBのバットマークM4を撮像した後、ホームポジションHP側のフィデューシャルマークM1を撮像するように撮像順序が設定されている。なお、同図では説明の便宜上、フィデューシャルマークM1と各ブロックBのバットマークM4のみを撮像する場合を示している(図10についても同じ)。
図10は、混在データの例であって、まず、カメラヘッド40のホームポジションHPから離間する側のマスクシート25のフィデューシャルマークMaを撮像し、次に最寄りの基板WのフィデューシャルマークM1を撮像した後、順次基板Wの各ブロックBのバットマークM4を撮像する。そして、基板Wの残りのフィデューシャルマークM1およびマスクシート25の残りのフィデューシャルマークMaを順次撮像するように撮像順序が設定されている。
なお、図8〜図10に示す各データの内容(撮像順序)は、便宜的に定めたものであって、図示されたマークMa,M1〜M4の実際の撮像順序と必ずしも一致するものではない。
記憶部513は、上記の通り生産プログラムや、各ユニットの駆動条件関連情報、マスクシート関連情報、基板関連情報等、この印刷装置の作業に必要な各種データを格納するとともに、作業中は、認識順序設定部512により設定される認識順序データ(マスク専用データ、基板専用データ、混在データ)を更新的に格納するものである。
次に、上記制御装置50による基板Wの印刷動作制御について図11〜図14のフローチャートに従って説明する。
図11は、印刷動作の制御を時系列的に示したフローチャートである。
この印刷装置において生産が開始されると、まず生産プログラムを読込み、さらに各種データを読込むことにより認識順序設定部512においてマークの認識順序データを作成する(ステップS1,S2)。この際、印刷ステージ3は基板Wを保持しない状態でホームポジション(4軸ユニット10において昇降テーブル18が下降端位置であって、かつX軸、Y軸およびR軸方向の予め定められた原点位置にセットされた状態)にセットされており、また、カメラヘッド40は上記ホームポジションHPにセットされている。また、スキージユニット7も両スキージ33,33を上昇位置に保持した状態で所定のホームポジションにセットされている。
図13は、ステップS2(マーク認識順序データの作成)のサブルーチンを示すフローチャートである。
この処理では、まず、カメラヘッド40の移動速度、加減速度等の駆動条件関連データを取得し、基板専用データの作成が必要か、すなわち実装ラインにおいて基板WのマークM1〜M4を使用(認識)するか否かを判断する(ステップS21,S22)。
ここでYESと判断した場合には、基板Wのマーク関連データを取得し、図9を用いて説明したようなマークM1〜M4の認識順序データ(基板専用データ)を作成し、このデータを記憶部513に格納する(ステップS23〜S25)。なお、ステップS22でNOと判断した場合には、ステップS26に移行する。
次いで、マスク専用データの作成が必要か、すなわち実装ラインにおいてマスクシート25のマークMaを使用(認識)するか否かを判断する(ステップS26)。
ここでYESと判断した場合には、マスクシート25のマーク関連データを取得し、図8を用いて説明したようなマークMaの認識順序データ(マスク専用データ)を作成し、このデータを記憶部513に格納する(ステップS27〜S29)。なお、ステップS26でNOと判断した場合には、ステップS30に移行する。
さらに、ステップS30で混在データの作成が必要か否かを判断し(ステップS30)、ここでYESと判断した場合には、マスクシート25および基板Wのマーク関連データを取得し、図10を用いて説明したようなマークMa,M1〜M4の認識順序データ(混在データ)を作成し、このデータを記憶部513に格納する(ステップS31〜S32)。
これによりステップS2のサブルーチンを終了する。なお、ステップS30でNOと判断した場合には、ステップS31,32をスキップして処理を終了する。
図11に戻って、マーク認識順序データの作成が完了すると(T1時点)、基板Wを印刷ステージ3に搬入、固定するとともに、図15(a)に示すように、ホームポジションHPから印刷作業エリアWEにカメラヘッド40を移動させて基板Wの各マークM1〜M4を順次撮像するとともにマスクシート25のフィデューシャルマークMaの撮像を行う。このマークの認識動作制御については、後に図12を用いて詳しく説明する。
なお、印刷ステージ3における基板Wの固定は、まず、載置テーブル20を上昇させることによりメインコンベア2Bに搬入された基板Wを持上げ、位置決め機構5により基板Wを位置決めしながらクランプ機構4により基板Wを挟み付けることにより行う。これにより図15(a)に示すように、載置テーブル20により下側から支持された状態で、かつクランプ機構4により両側から挟み付けられた状態で基板Wが水平に保持される。
マークの認識が終了すると、カメラヘッド40を印刷作業エリアWEからホームポジションHPにリセットし(図15(a)に二点鎖線で示す)、4軸ユニット10を作動させて印刷ステージ3と一体に基板Wを上昇させ、これによりマスクシート25に対してその下側から基板Wを重装する(ステップS4)。この際、ステップS3でのマークMa,M1の認識結果に基づきマスクシート25と基板Wとの相対的な位置関係を求め、この位置関係に基づき4軸ユニット10等を駆動制御することによりマスクシート25に対して基板Wを位置決めする。
また、この重装動作とほぼ並行してスキージユニット7のスキージ33,33を印所定の刷開始位置に移動させるとともに、一方のスキージ33を下降させてマスクシート25表面に接触させる(ステップS5)。そして、これらの動作が完了すると(T2時点)、に示すようにマスクシート25上にペーストを供給した後(図15(b)参照)、スキージ33をY軸方向に移動させてペーストを拡張する(ステップS6)。これによりマスクシート25のパターン孔を介して基板Wの所定位置にペーストを印刷(塗布)する。
そして、基板Wへの印刷作業が終了すると、印刷ステージ3を少量下降させることによりマスクシート25から基板Wを離脱(版離れ)させ、速やかにホームポジションにリセットする(ステップS7)。
印刷ステージ3がホームポジションにリセットされると(T3時点)、クランプ機構4による基板Wの固定を解除し、コンベア2B,2Cの作動により基板Wを搬出するとともに、これと並行してマスクシート25のクリーニングを開始する(ステップS9,S10)。具体的には、ビーム36を駆動することによりこれと一体にクリーナー9をY軸方向に往復移動させながらクリーニングヘッド44をマスクシート25に対してその下側から摺接させる。また、これらの動作と並行してスキージ33を上昇させる(ステップS11)。
そして、ステップS9〜S11の各動作が開始された後(T4時点)、所定の生産枚数が完了したか否かを判断し(ステップS12)、ここでNOと判断した場合にはステップS3,S5にリターンし、上述したT1時点以降の処理を繰り返す。これに対してステップS12でYESと判断した場合には、クリーナー9によるクリーニング動作の終了を待って生産を終了する。
次に、上記ステップS3の処理(基板固定・マーク認識処理)の動作制御について図12のフローチャートを用いてより詳しく説明する。
まず、上述したマークの認識順序データの作成が完了すると(T1時点)、制御装置50から上工程の装置(ローダ)に基板要求信号を出力し、搬入基板の有無を判断する(ステップS301,S302)。ここで、搬入基板が有ると判断した場合には、コンベア2A,2Bを作動し、基板Wを印刷ステージ3上に搬入するとともに、上述した通りクランプ機構4等により基板Wを固定する(ステップS303,S304)。なお、ステップS302でNOと判断した場合にはステップS301にリターンし、基板Wの搬入待機状態とする。
これらの動作制御の一方で、クリーナー9によるクリーニング動作の終了を待ち(ステップS305でYES)、クリーニング終了後、マスクシート25のフィデューシャルマークMaを認識するか否かを判断する(ステップS306)。これは、当実施形態では、生産開始時、および所定の生産枚数時にのみマスクシート25のフィデューシャルマークMaの認識を行うようにしているためである。
ここでNOと判断した場合には、上述した3種類の認識順序データのうちから基板専用データ(図9参照)を読込み、このデータに従って撮像ユニット8を駆動することにより、カメラヘッド40を印刷作業エリアWE内に移動させて最初(第1番目)のマーク認識(撮像)位置に配置する。
なお、クリーナー9によるクリーニングの動作時間は、印刷終了後、基板Wの搬出開始から次の基板Wの印刷ステージ3への搬入が完了するまでの時間、詳しくはクランプ機構4による基板Wの固定が完了する(ステップS304の処理が完了する)までの時間よりも十分に短く、制御装置50は、基板Wの印刷ステージ3への搬入が完了する前に、最初のマーク認識位置にカメラヘッド40が配置されるように撮像ユニット8を駆動制御する。なお、生産開始直後は、クリーナー9によるマスクシート25のクリーニング動作は行われないためステップS305の処理をスキップしてステップS306に移行するが、この場合も、制御装置50は、初回基板Wの印刷ステージ3への搬入が完了する前に、最初のマーク認識位置にカメラヘッド40が配置されるように撮像ユニット8を駆動制御する。
これに対してステップS306でYESと判断した場合には、印刷ステージ3への基板Wの搬入が完了しているか否かを判断し(ステップS310)、ここでNOと判断した場合には、撮像ユニット8を駆動してマスクシート25のフィデューシャルマークMaを撮像する(ステップS311)。
図14は、ステップS311(マーク認識動作)のサブルーチンを示すフローチャートである。この処理では、まず認識順序データのうちからマスク専用データ(図8参照)を読込み、マークのカウンタ値iに「1」をセットし、マーク認識位置(Pi)にカメラヘッド40を移動してマークを撮像する(ステップS41〜S44)。そして、マークの認識に成功したか否かを判断し(ステップS45)、ここでYESと判断した場合には、カウンタ値iをインクリメントする(ステップS46)。そして、全てのマークの認識が完了したかを判断し(ステップS47)、ここでNOと判断した場合には、ステップS43に移行してステップS43〜ステップS46の処理を繰り返す。これに対してステップS47でYESと判断した場合、つまり全てのマークの認識が完了したと判断した場合には、マークの認識動作を終了する。なお、ステップS45においてNOと判断した場合には、所定の警告灯を点灯させる等してオペレータに報知するとともに印刷装置を停止させる。
図12に戻って、ステップS311においてマスクシート25のマーク認識が完了すると、基板専用データ(図9参照)を読込み、このデータに従って最初のマーク認識位置にカメラヘッド40を移動させる(ステップS312)。
そして、印刷ステージ3への基板Wの搬入が完了し、かつ基板Wの最初(第1番目)のマーク認識位置へのカメラヘッド40の配置が完了すると(T1′時点)、基板専用データに従って撮像ユニット8を駆動制御し、基板Wの各マークM1〜M4を基板認識カメラ42により順次撮像する。このときの動作制御は、先に説明したマスクシート25のマーク認識動作の制御(図14参照)と基本的に同じである。但し、ステップS308の処理は、カメラヘッド40が最初(第1番目)のマーク認識位置に配置された後の処理であるため、最初のループでは図14中のステップS43の処理はスキップする。
こうして各マークM1〜M4のうちのカメラヘッド40による最後のマークの撮像が完了すると、カメラヘッド40を最短の移動によりホームポジションHPにリセットする。
一方、ステップS310においてYESと判断された場合には、認識順序データのうちから混在データ(図10参照)を読込み、このデータに従ってカメラヘッド40を移動させ、マスクシート25のフィデューシャルマークMaについてはマスク認識カメラ41により、基板Wの各マークM1〜M4については基板認識カメラ42により、マスクシート25および基板Wの各マークMa,M1〜M4を撮像する。この場合のマーク認識動作の制御は、先に説明したマスクシート25のマーク認識動作の制御(図14参照)と共通である。
そして、マスクシート25および基板Wの各マークMa,M1〜M4の撮像が完了すると、カメラヘッド40をホームポジションHPにリセットし、これにより基板Wの印刷ステージ3およびマーク認識が終了する。なお、ステップS308及びステップS313の処理後は、撮像した各マークMa,M1〜M4の画像に基づきマスクシート25および基板Wの相対的な位置関係を求めてマスク重装時(図11のステップS4)の補正データを作成するとともに、必要に応じて基板Wの各マークM2〜M4の認識結果を下工程の実装機等に送信する。
以上のような本発明に係る印刷装置(本発明に係るマーク認識方法)によると、印刷ステージ3への基板Wの搬入から搬出までの一連の印刷動作において、マスクシート25や基板Wのマーク認識を効率的に行うことができ、その結果、部品実装ラインにおけるタクトタイムを短縮することが可能となるという利点がある。
すなわち、この印刷装置では、印刷作業を開始するに先だって印刷ステージ3に搬入された基板Wの各マークM1〜M4の認識を行うが、この際、基板Wへの印刷ステージ3の搬入動作と並行してカメラヘッド40を最初(第1番目)のマーク認識位置に移動させるようにしているため(図12のステップS307,S312)、その分、マーク認識単独の動作時間を短縮することができる。特に、基板WのマークM1〜M4のみを撮像する場合には(ステップS307)、基板Wの印刷ステージ3への搬入が完了する前にカメラヘッド40を最初のマーク認識位置に配置させるように撮像ユニット8を駆動制御するため、例えば印刷ステージ3への基板Wの搬入が完了してからカメラヘッド40を最初のマーク認識位置に移動させる場合に比べると、カメラヘッド40をホームポジションHPから最初のマーク認識位置へ移動させる時間だけマーク認識単独の動作に要する時間を短縮できる。
しかも、この印刷装置では、マークの認識順序に関し、カメラヘッド40のホームポジションHPを基準としてこの位置から最も離れた位置(座標)のマークを第1番目の撮像マークとすることを条件として(上記条件(2))、基板Wやマスクシート25のマーク認識順序を設定し、つまり、カメラヘッド40の移動に最も時間を要する位置のマークを最初のマークとして設定し、このように時間を要する移動動作を基板Wの搬入動作と並行して行わせる(印刷ステージ3への基板Wの搬入が完了する前に開始させる)ようにしているので、マーク認識単独の動作に要する時間を効果的に短縮することができる。
また、マーク認識順序の設定に関して、マスクシート25のマークMaの位置(座標)、基板WのM1〜M4の位置、カメラヘッド40の移動速度や加減速度といった駆動条件等に基づき、マークの認識に要するカメラヘッド40のトータル移動時間が最も短くなることを条件として(上記条件(1))、当該順序を設定するようにしているのでマーク認識動作そのものを可及的に短時間で行うことができる。
ここで、例えば、マーク間の距離のみを考慮し、距離が近いものを選んで順次認識順序を設定することも考えられるが、これではカメラヘッド40の移動速度や加減速度といった駆動条件等との関係で必ずしもマーク認識を可及的に短い時間で行えるとは限らない。これに対して、カメラヘッド40のトータル移動時間が最小になるように当該順序を設定する上記実施形態によれば、マーク認識を確実に可及的に短時間で実施することができるため、マーク認識動作そのものの時間を効果的に短縮することができる。
また、マーク認識動作後、速やかにカメラヘッド40をマスクシート25と基板Wの間の空間からホームポジションHPに移動退避させることができ、基板Wの上昇によるマスクシート25との重ね合わせ動作を早期に実施することができ、結果としてタクトタイムを短縮することができる。
さらに、この印刷装置では、認識順序データとして基板WのマークM1〜M4とマスクシート25のフィデューシャルマークMaとを一体にした認識順序データであって、かつ上記の条件(1)を満たす混在データを予め作成しておき、印刷ステージ3への基板Wの搬入が完了した後にマスクシート25および基板Wの各マークMa,M1〜M4を認識する場合には(ステップS313)、この混在データに従って各マークMa,M1〜M4を認識するようにしているので、例えば、マスクシート25のフィデューシャルマークMaの認識と、基板Wの各マークM1〜M4の認識とを個別に行う場合に比べると、マーク認識動作の時間を効果的に短縮することができる。
このように、この印刷装置(マーク認識方法)によると、一連の印刷動作時間(タクトタイム)のうちマーク認識単独の動作に要する時間を効果的に短縮することができ、しかもマーク認識動作そのものの時間も効果的に短縮することができるため、部品実装ラインにおけるタクトタイムを効果的に短縮することが可能になる。
ところで、上述した印刷装置は本発明に係る印刷装置(本発明に係るマーク認識方法が用いられる印刷装置)の一実施形態であって、その具体的な構成、あるいはマーク認識方法は本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば以下のような構成(方法)を適用するようにしてもよい。
上記実施形態では、基板専用データ作成(基板WのマークM1〜M4のみを認識するときの認識順序の設定)に関し、カメラヘッド40のホームポジションHPを基準としてこの位置から最も離れた位置(座標)のマークを最初(第1番目)の認識マークとすることを条件として当該データを作成するようにしているが(上記条件(2))、ホームポジションHPから最も離れたマーク以外のマークを設定するようにしてもよい。但し、印刷ステージ3への基板Wの搬入が完了するまでの時間を利用してカメラヘッド40を最初のマーク認識位置に移動させ、これによってマーク認識単独の動作時間を短縮するという観点からすれば、ホームポジションHPに最も近いマーク以外のマークを最初(第1番目)の認識マークとするのが望ましく、実施形態のようにホームポジションHPから最も離れたマークとするのが最も望ましい。
また、実施形態では、この条件(上記条件(2))以外に、マーク認識動作におけるカメラヘッド40のトータル移動時間が最小のものを選定すること(上記条件(1))を条件として基板専用データを作成するが、条件(1)又は(2)の何れか一方の条件のみに従って当該基板専用データを作成するようにしてもよい。
また、実施形態では、マスクシート25のフィデューシャルマークMaを認識する場合の認識順序データとしてマーク専用データと混在データの2種類のデータを作成するようにしているが、例えば混在データのみを作成してマーク認識を行うようにしてもよい。
つまり、実施形態では、マスクシート25のフィデューシャルマークMaを認識する必要がある場合であって、かつ印刷ステージ3への基板Wの搬入が完了していない場合(図12のステップS310でNO)には、基板Wの搬入が完了するまでの時間を利用して当該マークMaの認識を行うべく当該マークMaのみの認識動作を実施するようにしている(ステップS311)。そのため、このマークMaのみの認識動作を実施する必要性からマーク専用データが必要となるが、例えば混在データのみを作成し、常にマスクシート25および基板Wの各マークMa,M1〜M4を一体的に認識するようにしてもよい。この場合には、印刷ステージ3への基板Wの搬入が完了しているか否かに拘わらずマークの撮像動作を開始するようにし、基板Wの搬入が完了している場合には順次全ての各マークMa,M1〜M4を撮像し、他方、基板Wの搬入が完了していない場合には、撮像可能な順番までマークMa,M1〜M4の撮像を進めておき、残りのマークMa,M1〜M4については、基板Wの搬入の完了を待って撮像するようにすればよい。例えば後者の具体例として、最初(第1番目)のマークがマスクシート25のマークMaで、2番目のマークが基板WのマークM1の場合には、マスクシート25のマークMaを撮像した後、カメラヘッド40を基板WのマークM1の認識位置に予め配置しておき、印刷ステージ3への基板Wの搬入が完了した後、当該マークM1以降の各マークMa,M1〜M4を順次撮像するようにすればよい。
また、カメラヘッド40のホームポジションHP(待機位置)は、ビーム36のX軸方向中央にのみ固定しなくても良い。印刷が終了し、基板Wの下降によるマスクシート25との重ね合わせが解除されて、マスクシート25と基板Wの間の空間へのカメラヘッド40の移動が可能となる前に、最初のマークのX軸座標に合うように、カメラヘッド40をX軸方向に先に移動させるようにしても良い。この場合には、最初(第1番目)のマークの設定においては、X軸方向に長さ(幅)を持ったホームポジションHPからY軸方向に最も離れた位置(座標)のマークを最初の撮像マークとする。同様に、最後に撮像するマークの設定においても、X軸方向に長さを持ったホームポジションHPからY軸方向に最も近い位置のマークを最初の撮像マークとする。
また、最初のマークの設定においては、ホームポジションHPから最も遠い位置のマークを選ぶのが望ましいが、ホームポジションHPから最も近い位置のマーク以外のものを選ぶことによってもタクトタイムを短くすることができる。同様、最後のマークの設定においては、ホームポジションHPから最も近い位置のマークを選ぶのが望ましいが、ホームポジションHPから最も遠い位置のマーク以外のものを選ぶことによってもタクトタイムを短くすることができる。
1 基台
3 印刷ステージ
4 クランプ機構
5 位置決め機構
6 マスク保持ユニット
7 スキージユニット
8 撮像ユニット
9 クリーナー
10 4軸ユニット
25 マスクシート
33 スキージ
40 カメラヘッド
41 マスク認識カメラ
42 基板認識カメラ
51 制御部本体
511 主制御部
512 認識順序設定部
513 記憶部
B ブロック
HP ホームポジション
Ma,M1,M2 フィデューシャルマーク
M3 ローカルフィデューシャルマーク(ローカルマーク)
M4 バットマーク
W プリント基板
WE 印刷作業エリア
3 印刷ステージ
4 クランプ機構
5 位置決め機構
6 マスク保持ユニット
7 スキージユニット
8 撮像ユニット
9 クリーナー
10 4軸ユニット
25 マスクシート
33 スキージ
40 カメラヘッド
41 マスク認識カメラ
42 基板認識カメラ
51 制御部本体
511 主制御部
512 認識順序設定部
513 記憶部
B ブロック
HP ホームポジション
Ma,M1,M2 フィデューシャルマーク
M3 ローカルフィデューシャルマーク(ローカルマーク)
M4 バットマーク
W プリント基板
WE 印刷作業エリア
Claims (13)
- 印刷ステージ上に保持される基板にマスクシートを重ねてこのシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ち基板に設けられる複数のマークを移動可能な撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置の前記マークの認識方法であって、
予め設定された認識順序に従って前記撮像手段を移動させることにより各マークを撮像するとともに、このマーク認識動作における最初の認識位置への撮像手段の移動を、前記印刷ステージへの対象基板の搬入が完了する前に開始させることを特徴とするマーク認識方法。 - 請求項1に記載のマーク認識方法において、
前記マークのうち、前記マスクシートに基板が重ねられたときの当該基板よりも外側の領域に位置する前記撮像手段の待機位置に対して最も遠いマーク以外のものを最後の認識マークとすることを条件としてマークの認識順序を設定し、この設定順序に従って撮像手段を移動させることにより各マークを撮像することを特徴とするマーク認識方法。 - 請求項1又は2に記載のマーク認識方法において、
前記マークのうち、前記マスクシートに基板が重ねられたときの当該基板よりも外側の領域に位置する前記撮像手段の待機位置に対して最も近いマーク以外のものを最初の認識マークとすることを条件としてマークの認識順序を設定し、この設定順序に従って撮像手段を移動させることにより各マークを撮像することを特徴とするマーク認識方法。 - 請求項3に記載のマーク認識方法において、
前記待機位置から最も離れた位置のマークを最初の認識マークとしてマークの認識順序を設定することを特徴とするマーク認識方法。 - 請求項1乃至4の何れかに記載のマーク認識方法において、
前記撮像手段のトータル移動時間が最小となるようにマークの撮像順序を設定することを特徴とするマーク認識方法。 - 請求項1乃至5の何れかに記載のマーク認識方法において、
前記印刷ステージへの対象基板の搬入が完了する前に、予め最初の認識位置へ撮像手段を配置しておくことを特徴とするマーク認識方法。 - 印刷ステージ上に保持される基板にマスクシートを重ねてこのシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ちマスクシート又は基板に設けられる複数のマークを移動可能な撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置の前記マークの認識方法であって、
前記撮像手段のトータル移動時間が最小となるように前記マークの認識順序を設定し、この設定順序に従って撮像手段を移動させることにより各マークを撮像することを特徴とするマーク認識方法。 - 印刷ステージ上に保持される基板にマスクシートを重ねてこのシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ちマスクシートおよび基板に設けられる複数のマークを移動可能な撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置の前記マークの認識方法であって、
前記マスクシートのマークを当該シート下側から撮像する第1撮像部と基板のマークを基板上側から撮像する第2撮像部とを一体に備えた前記撮像手段を用いて前記マークを撮像するようにした上で、この撮像手段のトータル移動時間が最小となるように前記マスクシートおよび基板双方のマークを一体として前記マークの認識順序を設定し、この設定順序に従って撮像手段を移動させることにより各マークを撮像することを特徴とするマーク認識方法。 - マスクシートと、このマスクシートに対して相対的に移動可能に設けられる印刷ステージと、マスクシートと印刷ステージとが離間した状態で、これらの間に位置する作業領域とこの領域よりも外側の待機位置とに移動可能に設けられ、かつ基板に設けられるマークを撮像可能な撮像手段とを備え、前記印刷ステージ上に保持された基板に前記マスクシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ち前記マークを撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置において、
前記マークの撮像順序を設定する順序設定手段と、
この順序設定手段により設定される順序に従って各マークを撮像すべく前記撮像手段を移動させるとともに、当該撮像手段の最初の認識位置への移動を、前記印刷ステージへの対象基板の搬入が完了する前に開始させるべく前記撮像手段を駆動制御する制御手段とを備えていることを特徴とする印刷装置。 - 請求項9に記載の印刷装置において、
前記順序設定手段は、前記マークのうち、撮像手段の前記待機位置に対して最も遠いマーク以外のものを最後の認識マークとすることを条件としてマークの認識順序を設定することを特徴とする印刷装置。 - 請求項9又は10に記載の印刷装置において、
前記順序設定手段は、前記マークのうち、撮像手段の前記待機位置に対して最も近いマーク以外のものを最初の認識マークとすることを条件としてマークの撮像順序を設定することを特徴とする印刷装置。 - マスクシートと、このマスクシートに対して相対的に移動可能に設けられる印刷ステージと、マスクシートと印刷ステージとが離間した状態で、これらの間に位置する作業領域とこの領域よりも外側の待機位置とに移動可能に設けられ、かつマスクシート又は基板に設けられるマークを撮像可能な撮像手段とを備え、前記印刷ステージ上に保持された基板に前記マスクシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ち前記マークを撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置において、
前記撮像手段のトータル移動時間が最小となるようにマークの撮像順序を設定する順序設定手段と、
この順序設定手段により設定される順序に従って各マークを撮像すべく前記撮像手段を駆動制御する制御手段とを備えていることを特徴とする印刷装置。 - マスクシートと、このマスクシートに対して相対的に移動可能に設けられる印刷ステージと、マスクシートと印刷ステージとが離間した状態で、これらの間に位置する作業領域とこの領域よりも外側の待機位置とに移動可能に設けられ、かつマスクシートおよび基板に設けられるマークを撮像可能な撮像手段とを備え、前記印刷ステージ上に保持された基板に前記マスクシートを介してペーストを印刷するとともに、この印刷動作に先立ち前記マークを撮像手段により撮像、認識するようにされた印刷装置において、
前記マスクシートのマークを当該シート下側から撮像可能な第1撮像部と基板のマークを基板上側から撮像可能な第2撮像部とを一体に備えた前記撮像手段を有し、さらに、
この撮像手段のトータル移動時間が最小となるように前記マスクシートおよび基板双方のマークを一体として前記マークの認識順序を設定する順序設定手段と、
この順序設定手段により設定される順序に従って各マークを撮像すべく前記撮像手段を駆動制御する制御手段とを備えていることを特徴とする印刷装置。
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