JP2007081484A - ゲートウェイ、通信制御ユニットおよび周期データの代理送信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 車載ＬＡＮ網に定期的に送信されるデータが受信できない障害が生じたとしても、この障害が車載ＬＡＮ網上に伝搬することを防止し、障害発生による被害を最小限に留めることができるゲートウェイ、通信制御ユニットおよび周期データの代理送信方法を提供する。
【解決手段】 複数の通信制御ユニットを車載ＬＡＮ網によって接続する車載ＬＡＮにおいて、
一つの通信制御ユニットが、車載ＬＡＮ網上に定期的に送信されるデータを正常に受信できたときに、受信時刻とその最新のデータとを記録手段に記録すると共に、所定の周期において前記データを正常に受信できないときに、記録手段に記録されている最新のデータを車載ＬＡＮ網上に送信する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ゲートウェイ、通信制御ユニットおよび周期データの代理送信方法であって、より詳細には、周期的にデータが通信される車載ＬＡＮにおけるゲートウェイや通信制御ユニットおけるフェールセーフ(fail safe）に係り、周期的に送信されるデータの代理送信方法に関する。

近年、自動車の機能増加に伴い、自動車に搭載される電子制御ユニット（ＥＣＵ:Electronic Control Unit）の数も増加する傾向にある。また、各ＥＣＵを車両制御ネットワーク（以下、単に車載ＬＡＮという）によって接続すると、車載ＬＡＮに接続されるノード数が増加するが、一つの車載ＬＡＮに接続できるノード数には制約がある。そこで、各ノードを複数の車載ＬＡＮに分けて接続し、各車載ＬＡＮ間をゲートウェイで中継するネットワーク構成（本明細書ではゲートウェイで接続されているか否かに関わりなく全ての車載ＬＡＮの通信網を車載ＬＡＮ網という）が増加している。

また、車載ＬＡＮを構成するＥＣＵの中には、センサを用いて測定した測定値など、車載ＬＡＮ網上に周期的にデータを送信するものがあり、車載ＬＡＮ網に接続された別のＥＣＵがこのデータを受信することにより、適正な制御を行うことができる。ところが、前記データを送信するＥＣＵが誤動作したり、データがノイズなどによって壊れたり、車載ＬＡＮの通信負荷率によっては送信バッファが不足するなどして周期的なデータの送信が一時的に不能となるなどの問題が発生することがある。そして、このような問題はゲートウェイを用いて複数の車載ＬＡＮを接続する場合のように、車載ＬＡＮ網の構成が複雑になればなるほど増大することが懸念される。

そこで、特開２００２−１６６１４号公報（特許文献１）には、不正なデータが送信されるとそのデータを転送しないようにすることが記載されている。これによって、不必要なデータの転送をなくすことができる。

特開２００２−１６６１４号公報

ところが、特許文献１のものでは、ＥＣＵから定期的に送信されるべきデータが送信されていない場合には何も行わないので、このデータを待ち受けているＥＣＵがある場合に、データが受信できないことによって動作が停止することがある。つまり、一部のＥＣＵの不具合や通信不良によって障害が車載ＬＡＮ内に伝搬するということが懸念されていた。

本発明は前記問題を考慮に入れてなされたものであり、その目的は、車載ＬＡＮ網に定期的に送信されるデータが受信できない障害が生じたとしても、この障害が車載ＬＡＮ網上に伝搬することを防止し、障害発生による被害を最小限に留めることができるゲートウェイ、通信制御ユニットおよび周期データの代理送信方法を提供することである。

前記課題を解決するため、本発明は、
複数の車載ＬＡＮに接続されるポートを備え、複数の車載ＬＡＮを中継することにより異なる車載ＬＡＮ間で通信可能な車載ＬＡＮ網を形成するゲートウェイであって、
一つの車載ＬＡＮ内で定期的に送信されるデータを正常に受信できたときに、この受信できた最新のデータおよび／または標準のデータとその受信時刻とがその送信周期に関連づけられて保存されるデータ保存テーブル、および、中継するべきデータの識別情報がそのデータを中継する先の車載ＬＡＮのポートに関連づけられた中継先テーブルが記録される記録手段と、
前記データの送信周期においてデータが正常に受信できないときにこれを異常と判定する異常判定手段と、
通常は受信できたデータを前記中継先テーブルが示す車載ＬＡＮのポートを介して送信する中継手段と、
前記異常が判定されたときは該当するデータの代わりに、データ保存テーブルに記録されている最新のデータおよび／または標準のデータを前記中継先テーブルが示す車載ＬＡＮのポートを介して送信する代理送信手段とを有することを特徴とするゲートウェイを提供している。

前記構成によれば、ゲートウェイにおいて定期的に受信できたデータが記録手段内のデータ保存テーブルに上書き記録されて、各時点において正常に受信できた最新のデータが記録手段内に保存される。あるいは、このデータを受信する電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）において標準的な動作を行うための標準のデータが、前記データ保存テーブルに保存されている。データ保存テーブルには、これに記録するデータが、前記最新のデータであるか標準のデータであるかを示すフラグ情報が記録されていてもよい。

前記異常判定手段は、データの送信周期においてゲートウェイが正常にデータを受信できないときに異常と判定する。そして、前記異常判定手段が正常と判定する通常は、受信できたデータを中継先テーブルが示す車載ＬＡＮのポートを介して送信することにより、車載ＬＡＮ間で前記データを中継する。

一方、異常判定手段によって異常が判定されたときは、代理送信手段が、本来正常に送られてくるはずのデータの代わりに、記録手段内に保存された最新のデータまたは標準のデータを車載ＬＡＮ網上に送信することができる。つまり、車載ＬＡＮ網上に定期的にデータを送信する送信元からのデータが車載ＬＡＮ網から受信できない場合にも、このデータを待ち受けているＥＣＵはゲートウェイが代理送信したデータを用いて制御を行うことができる。なお、代理送信されるデータは中継先テーブルに記録された車載ＬＡＮのポートのみならず、正常時にはデータが入力される側の車載ＬＡＮのポートを介して車載ＬＡＮ網上に送信されることが好ましい。

前記代理送信するデータが異常発生前に正常に受信した最新のデータである場合は、とりわけデータを正常に受信できない異常が一時的に発生するときに、その影響を最小限に抑えることができるので有用である。一方、前記代理送信されるデータが標準のデータである場合は、周期的な前記データを送信している発信元を制御系から完全に切り離して、機能を制限した制御を行うことができるので有用である。

また、代理送信されるデータには、これが代理送信されたデータであることを示す情報を付加することが好ましい。これによって、このデータを受信した側ではこれが代理送信されたものであり、正確な測定値ではないことを判断した上で異常時の縮小動作を行うことができる。

前記データの送信周期は予め設定されていて、前記記録手段内のデータ保存テーブルに記録してあることが好ましい。これによって、前記異常判定手段はデータ保存テーブルに記録された送信周期とデータの受信間隔を比較することにより、本来受信するべきデータが受信できていないという状態を異常と判断することができる。しかしながら、前記データの受信周期は正常に受信できたデータの受信間隔を測定してデータ保存テーブルに記録されるものであってもよい。これによって、システムの仕様変更に対してより柔軟に対応することができる。

車載ＬＡＮ網上に定期的に送信されるデータが複数ある場合、前記データ保存テーブル内のデータと受信時刻はデータの識別情報に関連付けて記録しておき、受信できたデータは識別情報によって識別することが好ましい。この場合、それぞれのデータの送信周期をデータの識別情報に関連づけてデータ保存テーブル内に記録し、前記異常判定手段は各データの識別情報に対応してデータの受信間隔を監視するものであることが好ましい。

前記データが正常に受信できない状態とは、上述のデータの受信間隔がこのデータの送信周期より長いという状態、受信したデータの大きさやフォーマットが定形から外れているという状態、受信したデータのチェックサムやＣＲＣのような誤り判定でデータが壊れていることが判明したという状態のうち、少なくとも１つに該当する状態である。なお、データの受信間隔がデータの送信周期より長いときにこれを異常と判断するまでの時間は、車載ＬＡＮにおける送信待ちによる遅れが許容できる程度に長くすることが好ましい。

また、本発明は、
車載ＬＡＮ網に接続される通信制御ユニットであって、
車載ＬＡＮ網に定期的に送信されるデータを正常に受信できたときに、この受信できた最新のデータおよび／または標準のデータとその受信時刻とがその送信周期に関連づけられて保存されるデータ保存テーブルが記録される記録手段と、
前記データの送信周期においてデータが正常に受信できないときにこれを異常と判定する異常判定手段と、
前記異常が判定されたときは、データ保存テーブルに記録されている最新のデータまたは標準のデータを車載ＬＡＮ網に送信する代理送信手段とを有することを特徴とする通信制御ユニットを提供している。

前記構成によれば、通信制御ユニットにおいて定期的に受信できたデータが記録手段内のデータ保存テーブルに上書き記録されて、各時点において正常に受信できた最新のデータが記録手段内に保存される。あるいは、このデータを受信するＥＣＵにおいて標準的な動作を行うための標準のデータが、前記データ保存テーブルに保存されている。データ保存テーブルには、これに記録するデータが、前記最新のデータであるか標準のデータであるかを示すフラグ情報が記録されていてもよい。

前記異常判定手段は、データの送信周期において通信制御ユニットが正常にデータを受信できないときに異常と判定する。そして、前記異常判定手段によって異常が判定されたときは、代理送信手段が、本来正常に送られてくるはずのデータの代わりに、記録手段内に保存された最新のデータまたは標準のデータを車載ＬＡＮ網上に送信することができ、このデータを待ち受けているＥＣＵは通信制御ユニットが代理送信したデータを用いて制御を行うことができる。また、代理送信されるデータには、これが代理送信されたデータであることを示す情報を付加することが好ましい。

前記代理送信するデータが異常発生前に正常に受信した最新のデータである場合は、とりわけデータを正常に受信できない異常が一時的に発生するときに有用である。一方、前記代理送信されるデータが標準のデータである場合は、周期的な前記データを送信している発信元を制御系から完全に切り離して、機能を制限した制御を行うことができるので有用である。前記データの送信周期は予め設定されていて、前記記録手段内のデータ保存テーブルに記録してあることが好ましい。しかしながら、前記データの受信周期は正常に受信できたデータの受信間隔を測定してデータ保存テーブルに記録されるものであってもよい。車載ＬＡＮ網上に定期的に送信されるデータが複数ある場合、前記データ保存テーブル内のデータと受信時刻はデータの識別情報に関連付けて記録しておき、受信できたデータは識別情報によって識別することが好ましい。

前記データが正常に受信できない状態とは、上述のデータの受信間隔がこのデータの送信周期より長いという状態、受信したデータの大きさやフォーマットが定形から外れているという状態、受信したデータのチェックサムやＣＲＣのような誤り判定でデータが壊れていることが判明したという状態のうち、少なくとも１つに該当する状態である。なお、データの受信間隔がデータの送信周期より長いときにこれを異常と判断するまでの時間は、車載ＬＡＮにおける送信待ちによる遅れが許容できる程度に長くすることが好ましい。

さらに、本発明は
複数の通信制御ユニットを車載ＬＡＮ網によって接続する車載ＬＡＮにおいて、
一つの通信制御ユニットが、車載ＬＡＮ網上に定期的に送信されるデータを正常に受信できたときに、受信時刻とその最新のデータとを記録手段に記録すると共に、所定の周期において前記データを正常に受信できないときに、記録手段に記録されている最新のデータを車載ＬＡＮ網上に送信することを特徴とする周期データの代理送信方法を提供している。

前記方法によれば、車載ＬＡＮ網上に定期的に送信されるデータを受信して、正常に受信できた最新のデータと受信時刻を記録手段内に記録するので、記録手段内には、その時点で最新のデータが常に保存される。そして、所定の周期において前記データを正常に受信できないときには、記録手段に記録されている最新のデータを車載ＬＡＮ網上に送信するので、この車載ＬＡＮ網上に定期的にデータを送信する送信元からのデータが車載ＬＡＮ網から受信できないときに、このデータを待ち受けているＥＣＵは通信制御ユニットが代理送信したデータを用いて制御を行うことができる。

前記代理送信するデータが異常発生前に正常に受信した最新のデータであるから、とりわけデータを正常に受信できない異常が一時的に発生するときに、その影響を最小限に抑えることができる。

さらに、本発明は
複数の通信制御ユニットを車載ＬＡＮ網によって接続する車載ＬＡＮにおいて、
一つの通信制御ユニットが、車載ＬＡＮ網上に定期的に送信されるデータを正常に受信できたときの受信時刻を、これに対応する標準のデータと関連づけて記録手段に記録すると共に、
所定の周期において前記データを正常に受信できないときに、記録手段に記録されている標準のデータを車載ＬＡＮ網上に送信することを特徴とする周期データの代理送信方法を提供している。

前記方法によれば、車載ＬＡＮ網上に定期的に送信されるデータを受信して、正常に受信できればその受信時刻を記録手段内に記録する。そして、所定の周期において前記データを正常に受信できないときには、記録手段に記録されている標準のデータを車載ＬＡＮ網上に送信するので、この車載ＬＡＮ網上に定期的にデータを送信する送信元からのデータが車載ＬＡＮ網から受信できないときに、このデータを待ち受けているＥＣＵは通信制御ユニットが代理送信した標準のデータを用いて制御を行うことができる。

前記代理送信するデータが標準のデータであるので、周期的な前記データを送信している発信元を制御系から完全に切り離して、機能を制限した制御を行うことができるので有用である。

前記正常に受信したデータの受信間隔を計測し、
この受信間隔がデータの送信周期より長くなった時点でデータが正常に受信できないと判断することが好ましい。

前記方法によれば、データの送信元の異常動作などによって、定期的なデータの受信が全くできない場合にも、データが正常に受信できない状態として、これを異常と判定することができる。つまり、前記データが正常に受信できない状態とは、上述のデータの受信間隔がこのデータの送信周期より長いという状態、受信したデータの大きさやフォーマットが定形から外れているという状態、受信したデータのチェックサムやＣＲＣのような誤り判定でデータが壊れていることが判明したという状態のうち、少なくとも１つに該当する状態である。なお、データの受信間隔がデータの送信周期より長いときにこれを異常と判断するまでの時間は、車載ＬＡＮにおける送信待ちによる遅れが許容できる程度に長くすることが好ましい。

前記データの送信周期は予め設定されていて、前記記録手段内に記録してあることが好ましい。しかしながら、前記データの受信周期は正常に受信できたデータの受信間隔を測定して記録手段内に記録されてもよい。また、車載ＬＡＮ網上に定期的に送信されるデータが複数ある場合、前記受信時刻はデータの識別情報に関連付けて記録することが好ましい。この場合、それぞれのデータの送信周期をデータの識別情報に関連づけて記録手段内に記録し、各データの識別情報に対応してデータの受信間隔を監視することが好ましい。

前記一つの通信制御ユニットが、複数の車載ＬＡＮを接続されて通常は一方の車載ＬＡＮ側から受信するデータを他方の車載ＬＡＮ側に送信するゲートウェイであることが好ましい。つまり、車載ＬＡＮ網を構成する各車載ＬＡＮを接続するゲートウェイに周期的に送信されるデータの代理送信を行う機能を加えることにより、車載ＬＡＮ網のフェールセーフを実現できる。

前記一つの通信制御ユニットがＥＣＵであることが好ましい。つまり、車載ＬＡＮ網に接続される通信制御ユニットのうち一つに前記代理送信の機能を加えることにより、車載ＬＡＮ網のフェールセーフを実現できる。

前述したように、本発明によれば、車載ＬＡＮに接続された通信制御ユニットによって、車載ＬＡＮ網上に定期的に送信されるべきデータを補間することができるので、前記データを車載ＬＡＮ網上定期的に送信するＥＣＵの異常や車載ＬＡＮの異常による影響の伝搬を通信制御ユニットによって食い止めることができる。

ＥＣＵが車載ＬＡＮ網上に送信するデータの代わりに通信制御ユニットから車載ＬＡＮ網上に送信されるデータが、過去に正常に受信できている最新のデータである場合は、とりわけデータが正常に受信できない状態の発生が一時的であるときに、その通信不良の影響をほとんど感じることなく制御を続行できる。一方、前記通信制御ユニットから車載ＬＡＮ網上に送信されるデータが、このデータを受信するＥＣＵにとって標準的な信号処理を行うために必要な標準のデータである場合は、異常が生じたデータの送信元を制御から完全に切り離して、データの受信側のＥＣＵに機能限定した縮小運転をさせることができる。

図１は車載ＬＡＮ１において、本発明の第１実施例に係るゲートウェイ２の構成を示す図である。図１において、ゲートウェイ２は、複数の車載ＬＡＮ（以下、ＣＡＮバスという）３ａ，３ｂに接続される通信ポートＰａ，Ｐｂを備え、複数のＣＡＮバス３ａ，３ｂを中継することにより異なるＣＡＮバス３ａ，３ｂ間で通信可能な車載ＬＡＮ網３を形成する。４ａａ，４ａｂ…，４ｂａ、４ｂｂ…はＣＡＮバス３ａ，３ｂを構成する電子制御ユニット（以下、ＥＣＵといい、ＣＡＮバス３Ａ，３Ｂ側のＥＣＵ４ａａ，４ａｂ…，４ｂａ、４ｂｂ…を区別する必要がない場合はそれぞれ符号４ａ，４ｂまたは全てをまとめてＥＣＵ４と表現する）である。

また、５ａはハンドルの操舵角度を示す操舵角センサ、５ｂは車内の温度を測定する温度センサ、６ａはこの操舵角に応じて前照灯（ヘッドライト）の光軸を動かすモータ、６ｂはエアコンのファンを駆動するモータである。ＥＣＵ４ａａ，４ａｂはセンサ５ａ，５ｂから得られた測定値データＤａ，Ｄｂをそれぞれ周期的にＣＡＮバス３ａ上に送信し、ＣＡＮバス３ｂに接続されたＥＣＵ４ｂａ，４ｂｂはゲートウェイ２によって重刑されたデータＤａ，Ｄｂを受信して、信号処理を行うことにより、モータ６ａ，６ｂを制御する。

前記ゲートウェイ２は、ＣＰＵ１０と、記録手段１１とを有するものであり、この記録手段１１には、前記通信ポートＰａ，Ｐｂと、一つの車載ＬＡＮ３ａ内で定期的に送信されるデータＤａ，Ｄｂを正常に受信できたときに、この受信できた最新のデータＤａ，Ｄｂとその受信時刻とがその送信周期に関連づけられて保存されるデータ保存テーブルＴａ、および、中継するべきデータの識別情報がそのデータを中継する先の車載ＬＡＮのポートに関連づけられた中継先テーブルＴｂが記録される。

一方、前記ＣＰＵ１０は、前記データＤａ，Ｄｂの送信周期においてデータＤａ，Ｄｂが正常に受信できないときにこれを異常と判定する異常判定手段２０と、通常は受信できたデータＤａ，Ｄｂ…を前記中継先テーブルＴｂが示す車載ＬＡＮのポートＰｂ（またはＰａ）を介して送信する中継手段２１と、前記異常が判定されたときは該当するデータＤａ，Ｄｂの代わりに、データ保存テーブルＴａに記録されている最新のデータまたは標準のデータを前記中継先テーブルが示す車載ＬＡＮのポートを介して送信する代理送信手段２２とを備えている。

図２は前記データ保存テーブルＴａの構成の一例を示し、ゲートウェイ２が周期的に受信するデータＤａ，Ｄｂ…の識別情報ＩＤに関連づけて、データＤａ，Ｄｂ…の送信周期Ｃｙ、データＤａ，Ｄｂ…が途絶えたときの動作を示すフラグ情報Ｆ、データＤａ，Ｄｂ…を最後に正常に受信できたときの受信時刻Ｔｒ、代理送信するデータＡｌｔ、データＤａ，Ｄｂ…を最後に送信した時刻Ｔｓとを記録してなる。

つまり、図２に示す例では、蛇角センサ５ａの識別情報ＩＤが"STEER_POS"であって、その送信周期Ｃｙは１００ｍｓであり、代理送信するデータＡｌｔは直進状態を示す標準のデータであることを示している。一方、車内温度センサ５ｂの識別情報ＩＤは"ROOM_TEMP"であり、その送信周期Ｃｙは１０ｓであり、正常受信できた最新のデータであることを示している。

一方、図３は中継先テーブルＴｂの構成の一例を示し、ゲートウェイ２が受信するデータの識別情報ＩＤに関連づけて、中継して送信するポートＳｐとを記録してなる。つまり、両センサ５ａ，５ｂの測定値データＤａ，Ｄｂは何れも通信ポートＰｂの側のＣＡＮバス３Ｂに出力されるように設定されている。

図４は前記ＣＰＵ１０内の動作を説明する図である。なお、図４にはＣＰＵ１０内の動作をフローチャートにしてソフト的に表現しているが、これは本発明がソフトウェアを必要としているということを示すものではなく、図１に示す各部をａ，Ｐｂ，２０〜２２をハードウェアによって形成しても良いことは言うまでもない。

Ｓ１はデータの受信を確認するステップである。ここでデータの受信がないと判断された場合は次にステップＳ２を実行する。

Ｓ２は時間を計測するステップである。すなわち、各センサ５ａ，５ｂの測定値データＤａ，Ｄｂが受信できない間の時間を測定することによりデータＤａ，Ｄｂの受信間隔をそれぞれ測定することができる。なお、本実施例のように定期的に送信されるデータＤａ，Ｄｂが複数ある場合は、受信間隔の計測は各データＤａ，Ｄｂの識別情報ＩＤごとに計測する。

Ｓ３は前記データＤａ，Ｄｂの受信間隔をデータ保存テーブルＴａ内の送信周期Ｃｙと比較して、データＤａ，Ｄｂの送信周期より長くなったどうかを判断するステップである。つまり、データＤａ，Ｄｂが全く受信できない状態であるかどうかを判断する。なお、このステップＳ３の判断はＣＡＮバス３ａの混雑状況などに応じてデータＤａ，Ｄｂの送信が幾らか遅れることが生じ得ることを考慮に入れて判断することが好ましい。

ここで、受信間隔がデータＤａ，Ｄｂの送信間隔よりも短いときにはステップＳ１に戻って、ループ処理を繰り返す。一方、データＤａ，Ｄｂ…の何れかの受信間隔がその送信間隔よりも明らかに長い場合には、後述するステップＳ８にジャンプする。

Ｓ４は前記ステップＳ１においてデータＤａ，Ｄｂの受信があったときに実行されるものであり、受信したデータＤａ，Ｄｂが正常であったかどうかを判断するステップである。このステップで異常を検知すると後述するステップＳ８にジャンプする。なお、ここでいう異常とは、受信したデータの大きさやフォーマットが定形から外れていたり、受信したデータのチェックサムやＣＲＣのような誤り判定でデータが壊れていることが判明したときを意味している。したがって、前記ステップＳ３，Ｓ４の処理を行うプログラムがデータＤａ，Ｄｂの送信周期においてデータが正常に受信できないときにこれを異常と判定する異常判定手段２０のより具体的な構成である。

Ｓ５は前記ステップＳ４において正常であると判断された場合に実行されるものであり、受信した最新のデータをデータ保存テーブルＴａへ代理送信するデータＡｌｔとして記録することによって保存するステップである。なお、このデータＤｂの保存は前記フラグ情報Ｆが最新であるときにのみ実行されるものであるから、蛇角センサ５ａの最新のデータＤａは保存されることはない。

そして、Ｓ６はデータＤａ，Ｄｂ…を受信した時刻をデータ保存テーブルＴａへ受信時刻Ｔｒとして記録することによって保存するステップである。このステップで保存される受信時刻Ｔｒは、前記ステップＳ２，Ｓ３の処理において受信間隔を求めるために必要な情報である。

さらに、Ｓ７は前記中継先テーブルＴｂを参照して、中継先となるＣＡＮバス３ｂ（または３ａ）側の通信ポートＰｂ（またはＰａ）にデータＤａ，Ｄｂ…を送信するステップである。次いで、前記ステップＳ１にジャンプする。従って、前記ステップＳ５〜Ｓ７の処理を行うプログラムが前記中継手段２１のより具体的な構成であり、これらの一連のステップＳ１，Ｓ４〜Ｓ７は正常にデータを受信できている場合の処理である。

一方、Ｓ８は異常判定手段２０によって異常があると判定された場合に実行されるものであり、前記データ保存テーブルＴａの代理送信するデータＡｌｔから過去に正常に受信できた最新のデータＤｂ…または標準のデータＤａ…を取得するステップである。

そして、Ｓ９はデータＤａ，Ｄｂ…を送信する時刻をデータ保存テーブルＴａへ送信時刻Ｔｓとして記録することによって保存するステップである。このステップで保存される送信時刻Ｔｓを前記受信時刻Ｔｒと比較することにより、データＤａ，Ｄｂ…を受信できないままデータを代理送信した時間の長さを求めたり、前記ステップＳ２，Ｓ３の処理において送信間隔を求めるために必要な情報である。

さらに、Ｓ１０は前記中継先テーブルＴｂを参照して、中継先となるＣＡＮバス３ｂ（または３ａ）側の通信ポートＰｂ（またはＰａ）にデータＤａ，Ｄｂ…を送信するステップである。次いで、前記ステップＳ１にジャンプする。従って、前記ステップＳ８〜Ｓ１０の処理を行うプログラムがデータＤａ，Ｄｂ…の受信に異常が生じた場合に実行される前記代理送信手段２２のより具体的な構成である。

上述のように構成されたゲートウェイ２は単にＣＡＮバス３ａ，３ｂ間のデータの中継を行うだけでなく、周期的に送信されるデータＤａ，Ｄｂ…の送信間隔の監視を行って、所定の周期でデータＤａ，Ｄｂ…が送信されない場合には、過去に受信した最新のデータまたは標準のデータを代理送信するので、このデータＤａ，Ｄｂ…を待ち受けているＥＣＵ４ｂの動作が完全に停止することがない。

本実施例の場合、蛇角センサ５ａの測定値データＤａを用いて制御するＥＣＵ４ｂａは配光可変型前照灯（ＡＦＳ：Adaptive Front-lighting System）の制御用ＥＣＵである。この場合、データ保存テーブルＴａの代理送信用のデータＡｌｔ（標準のデータ）はハンドルを直進する位置にしたときに送信される蛇角０°である。したがって、前記蛇角センサ５ａのデータＤａの受信が行えないという異常が発生した時に、それまでハンドルを左右いずれの方向に回していたとしても、これを制御系から完全に切り離して、配光可変型前照灯は標準的な動作として直進方向を照らすことができる。

なお、代理送信される舵角センサ５ａの測定値データＤａには、これが代理送信されたデータであることを示す情報が付加されている。これによって、ＥＣＵ４ｂａを含む受信側の測定値データＤａは代理送信されたものであって正確な舵角を示すものではないことを識別することができる。つまり、測定値データＤａを受信する側のＥＣＵが保安系に属するものである場合には、測定値データＤａは代理送信されたものであって正確な舵角を示すものではないことを識別できるようにして、不正確なデータに基づいた制御を行わないようにすることが好ましい。

一方、車内温度センサ５ｂの測定値データＤｂを用いて制御するＥＣＵ４ｂｂはエアコンの制御用のＥＣＵである。この場合、データ保存テーブルＴａの代理送信用のデータＡｌｔは過去に正常に受信できた最新のデータＤｂである。したがって、車内温度センサ５ｂのデータＤｂの受信が行えないという異常が発生した時に、エアコン制御用のＥＣＵ４ｂｂは過去に測定した温度測定値を用いて制御を続行することができる。

図５は本発明の第２実施例に係る通信制御ユニット３０の例を示す図である。本実施例に示す通信制御ユニット３０はＥＣＵであって、図１〜４を用いて説明した第１実施例と異なっている点はゲートウェイ２のように複数のＣＡＮバス３ａ，３ｂを中継するものではない点である。その他の点については図１において既に詳述した通りであるから、その詳細な説明を省略する。

本実施例のように構成されたＥＣＵ３０は他のＥＣＵと別に設けられていても良いが、車載ＬＡＮ網３に接続されて何らかの制御を行うＥＣＵを本発明の通信制御ユニットとしてもよい。

本発明の第１実施例に係るゲートウェイの構成を示す図である。 データ保存テーブルの一例を示す図である。 中継先テーブルの一例を示す図である。 本発明の周期データの代理送信方法を説明する図である。 本発明の第２実施例に係る通信制御ユニットの構成を示す図である。

符号の説明

２ ゲートウェイ
３ 車載ＬＡＮ網
３ａ，３ｂ 車載ＬＡＮ（ＣＡＮバス）
１１ 記録手段
２０ 異常判定手段
２１ 中継手段
２２ 代理送信手段
Ｐａ，Ｐｂ ポート
Ｔａ データ保存テーブル
Ｔｂ 中継先テーブル

Claims (7)

1. 複数の車載ＬＡＮに接続されるポートを備え、複数の車載ＬＡＮを中継することにより異なる車載ＬＡＮ間で通信可能な車載ＬＡＮ網を形成するゲートウェイであって、
   一つの車載ＬＡＮ内で定期的に送信されるデータを正常に受信できたときに、この受信できた最新のデータおよび／または標準のデータとその受信時刻とがその送信周期に関連づけられて保存されるデータ保存テーブル、および、中継するべきデータの識別情報がそのデータを中継する先の車載ＬＡＮのポートに関連づけられた中継先テーブルが記録される記録手段と、
   前記データの送信周期においてデータが正常に受信できないときにこれを異常と判定する異常判定手段と、
   通常は受信できたデータを前記中継先テーブルが示す車載ＬＡＮのポートを介して送信する中継手段と、
   前記異常が判定されたときは該当するデータの代わりに、データ保存テーブルに記録されている最新のデータまたは標準のデータを前記中継先テーブルが示す車載ＬＡＮのポートを介して送信する代理送信手段とを有することを特徴とするゲートウェイ。
2. 車載ＬＡＮ網に接続される通信制御ユニットであって、
   車載ＬＡＮ網に定期的に送信されるデータを正常に受信できたときに、この受信できた最新のデータおよび／または標準のデータとその受信時刻とがその送信周期に関連づけられて保存されるデータ保存テーブルが記録される記録手段と、
   前記データの送信周期においてデータが正常に受信できないときにこれを異常と判定する異常判定手段と、
   前記異常が判定されたときは、データ保存テーブルに記録されている最新のデータまたは標準のデータを車載ＬＡＮ網に送信する代理送信手段とを有することを特徴とする通信制御ユニット。
3. 複数の通信制御ユニットを車載ＬＡＮ網によって接続する車載ＬＡＮにおいて、
   一つの通信制御ユニットが、車載ＬＡＮ網上に定期的に送信されるデータを正常に受信できたときに、受信時刻とその最新のデータとを記録手段に記録すると共に、所定の周期において前記データを正常に受信できないときに、記録手段に記録されている最新のデータを車載ＬＡＮ網上に送信することを特徴とする周期データの代理送信方法。
4. 複数の通信制御ユニットを車載ＬＡＮ網によって接続する車載ＬＡＮにおいて、
   一つの通信制御ユニットが、車載ＬＡＮ網上に定期的に送信されるデータを正常に受信できたときの受信時刻を、これに対応する標準のデータと関連づけて記録手段に記録すると共に、
   所定の周期において前記データを正常に受信できないときに、記録手段に記録されている標準のデータを車載ＬＡＮ網上に送信することを特徴とする周期データの代理送信方法。
5. 前記正常に受信したデータの受信間隔を計測し、
   この受信間隔がデータの送信周期より長くなった時点でデータが正常に受信できないと判断する請求項３または請求項４に記載の周期データの代理送信方法。
6. 前記一つの通信制御ユニットが、複数の車載ＬＡＮに接続されて通常は一方の車載ＬＡＮ側から受信するデータを他方の車載ＬＡＮ側に送信するゲートウェイである請求項３乃至請求項５のいずれか１項に記載の周期データの代理送信方法。
7. 前記一つの通信制御ユニットがＥＣＵである請求項３乃至請求項５のいずれか１項に記載の周期データの代理送信方法。

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