CN107528684B - 基于以太网的车载网络中的第一通信节点及其操作方法 - Google Patents

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Abstract

一种基于以太网的车载网络中的第一通信节点及其操作方法，包括：识别第一通信节点与包括在车载网络中的多个通信节点中的每一个之间的链接状态；从多个通信节点中的链接状态处于正常的第二通信节点接收第一帧；识别第一通信节点的本地时间与第一帧的时间戳之间的第一时间差；以及基于第一时间差确定第一通信节点与第二通信节点之间的同步错误。

Description

基于以太网的车载网络中的第一通信节点及其操作方法
相关申请的引证
本申请基于并要求于2016年6月20向韩国知识产权局(KIPO)提交的韩国专利申请第10-2016-0076655号以及于2017年5月10日提交的第10-2017-0057983号的优先权的权益，其全部内容通过引证结合于此。
技术领域
本公开涉及用于检测车载网络中的链接错误或故障的通信节点的操作方法，并且更具体地，涉及用于使用基于以太网的车载网络中的以太网交换机来检测系统中的链接错误或故障的通信节点的操作方法。
背景技术
近来，随着车辆部件的数字化，安装在车辆中的电子设备在其数量和多样性方面上已显著增加。通常，可遍及车辆使用电子设备，诸如在传动系控制系统(例如，发动机控制系统、自动变速器控制系统等)、车身控制系统(例如，车身电子设备控制系统、便利装置控制系统、灯控制系统等)、底盘控制系统(例如，转向装置控制系统、制动器控制系统、悬架控制系统等)、车载网络(例如，控制器局域网(CAN)、基于FlexRay的网络、基于媒体导向系统传输(MOST)的网络等)、多媒体系统(例如，导航装置系统、移动车载信息系统、信息娱乐系统等)等等中。
用在这些系统中的每一个中的电子设备经由支持电子设备的功能的车载网络连接。例如，CAN可支持高达1Mbps的传输速率，并且支持冲突消息的自动重传、基于循环冗余接口(CRC)的错误检测等。基于FlexRay的网络可支持高达10Mbps的传输速率，并且支持通过两个信道的数据的同时传输、同步数据传输等。基于MOST的网络是用于高质量多媒体的通信网络，其可支持高达150Mbps的传输速率。
同时，与车辆的大多数增强安全系统一样，移动车载信息系统和信息娱乐系统需要更高的传输速率和系统可扩展性。然而，CAN、基于FlexRay的网络等可能不足以满足该需求。具体地，基于MOST的网络可支持比CAN或基于FlexRay的网络更高的传输速率。然而，向车载网络应用基于MOST的网络可能是昂贵的。由于这些限制，基于以太网的网络通常被用作车载网络。基于以太网的网络可支持通过一对绕组的双向通信，并且可支持高达10Gbps的传输速率。
具体地，车载网络可包括多个电子设备、用于控制多个电子设备的多个电子控制单元(ECU)以及用于控制电子设备与ECU之间的通信的至少一个交换机。另外，车载网络中的多个ECU中的连接至交换机的ECU(也被称为‘第一ECU’)可通过确定多个ECU之间的连接状态来检测车载网络中的链接故障。此外，车载网络中的多个ECU中的连接至交换机的ECU可通过使用用于检测多个ECU与多个电子设备之间的同步错误的算法来检测链接故障。此外，在车载网络中，ECU可通过使用用于检测多个ECU与多个电子设备之间的帧接收错误的算法来检测链接故障。
问题是，不同的算法应被提前提供至检测车载网络中的链接故障的第一ECU，以用于检测链接故障。因此，因为需要用于检测车载网络中的链接故障的多个算法，所以存在在用于检测链接故障的第一ECU的操作过程中，产生负载的问题。
发明内容
本公开提供通信节点的操作方法，用于同时检测基于以太网的车载网络中的诸如链接中的同步错误以及链接中的帧接收错误的链接错误。
根据本公开的实施方式，可提供基于以太网的车载网络中的第一通信节点的操作方法。该操作方法可包括：识别第一通信节点与包括在车载网络中的多个通信节点中的每一个之间的链接状态；从多个通信节点中的链接状态处于正常的第二通信节点接收第一帧；识别第一通信节点的本地时间与第一帧的时间戳之间的第一时间差；以及基于第一时间差确定第一通信节点与第二通信节点之间的同步错误。
操作方法可进一步包括：当基于第一时间差确定同步错误存在于第一通信节点与第二通信节点之间时，生成被配置为包括用于指示同步错误的指示符的帧；并且将所生成的帧传输至第二通信节点。
操作方法可进一步包括：当基于第一时间差确定同步错误不存在于第一通信节点与第二通信节点之间时，识别从多个通信节点中的链接状态处于正常的第三通信节点接收的第二帧的时间戳与第一帧的时间戳之间的第二时间差；并且基于第二时间差确定第一通信节点与第二通信节点之间的同步错误。
操作方法可进一步包括：当基于第二时间差确定同步错误存在于第一通信节点与第二通信节点之间时，生成被配置为包括用于指示基于第二时间差确定的同步错误的指示符的帧；并且将所生成的帧传输至第二通信节点和第三通信节点。
操作方法可进一步包括：当基于第二时间差确定同步错误不存在于第一通信节点与第二通信节点之间时，从第二通信节点和第三通信节点中的每一个接收多个帧；并且基于从第二通信节点和第三通信节点中的每一个接收的多个帧的序列号的连续性来确定帧接收错误。
操作方法可进一步包括：当基于连续性确定存在帧接收错误时，识别第二通信节点和第三通信节点中的引起基于连续性的帧接收错误的至少一个通信节点；生成被配置为包括用于指示帧接收错误的指示符的帧；并且将所生成的帧传输至至少一个通信节点。
操作方法可进一步包括：当基于连续性确定不存在帧接收错误时，输出包括在从第二通信节点和第三通信节点中的每一个接收的多个帧中的信息。
第一通信节点可以是多个通信节点连接至的交换机。
此外，根据本公开的实施方式，可提供基于以太网的车载网络中的第一通信节点。该第一通信节点可包括：处理器；以及存储器，在该存储器中，存储由处理器执行的至少一个指令。另外，至少一个指令可被配置为：识别第一通信节点与包括在车载网络中的多个通信节点中的每一个之间的链接状态；从多个通信节点中的链接状态处于正常的第二通信节点接收第一帧；识别第一通信节点的本地时间与第一帧的时间戳之间的第一时间差；以及基于第一时间差确定第一通信节点与第二通信节点之间的同步错误。
至少一个指令可进一步被配置为：当基于第一时间差确定同步错误存在于第一通信节点与第二通信节点之间时，生成被配置为包括用于指示同步错误的指示符的帧；并且将所生成的帧传输至第二通信节点。
至少一个指令可进一步被配置为：当基于第一时间差确定同步错误不存在于第一通信节点与第二通信节点之间时，识别从多个通信节点中的链接状态处于正常的第三通信节点接收的第二帧的时间戳与第一帧的时间戳之间的第二时间差；并且基于第二时间差确定第一通信节点与第二通信节点之间的同步错误。
至少一个指令可进一步被配置为：当基于第二时间差确定同步错误存在于第一通信节点与第二通信节点之间时，生成被配置为包括用于指示同步错误的指示符的帧；并且将所生成的帧传输至第二通信节点和第三通信节点。
至少一个指令可进一步被配置为：当基于第二时间差确定同步错误不存在于第一通信节点与第二通信节点之间时，从第二通信节点和第三通信节点中的每一个接收多个帧；并且基于从第二通信节点和第三通信节点中的每一个接收的多个帧的序列号的连续性来确定帧接收错误。
至少一个指令可进一步被配置为：当基于连续性确定存在帧接收错误时，识别第二通信节点和第三通信节点中的引起基于连续性的帧接收错误的至少一个通信节点；生成被配置为包括用于指示帧接收错误的指示符的帧；并且将所生成的帧传输至至少一个通信节点。
至少一个指令可进一步被配置为：当基于连续性确定不存在帧接收错误时，输出包括在从第二通信节点和第三通信节点中的每一个接收的多个帧中的信息。
第一通信节点可以是多个通信节点连接至的交换机。
根据本公开的实施方式，在基于以太网的车载网络中，可同时检测诸如链接中的同步错误和帧接收错误的链接错误。
另外，根据本公开的操作方法不额外需要用于检测链接错误的多个算法，用于检测链接错误的通信节点的负载可显著降低。
附图说明
通过参考附图详细描述本公开的形式，本公开的实施方式将变得更加显而易见，其中：
图1是示出根据本公开的实施方式的车载网络拓扑的示图；
图2是示出根据本公开的实施方式的构成车载网络的通信节点的示图；
图3是示出根据本公开的实施方式的车载网络的概念图；
图4是示出根据本公开的实施方式的执行用于检测车载网络中的链接错误的操作方法的第一通信节点的概念图；
图5是示出根据本公开的实施方式的用于检测车载网络中的链接错误的操作方法的流程图；
图6是示出根据本公开的实施方式的在车载网络中传输的帧的概念图；
图7是示出根据本公开的实施方式的确定车载网络中的同步错误的方法的第一实施方式的流程图；
图8是示出根据本公开的实施方式的确定车载网络中的同步错误的方法的第二实施方式的流程图；
图9是示出根据本公开的实施方式的确定车载网络中的帧接收错误的方法的流程图；
图10是示出根据本公开的实施方式的用于检测车载网络中的链接错误的通信节点的操作方法的第一实施方式的概念图；以及
图11是示出根据本公开的实施方式的用于检测车载网络中的链接错误的通信节点的操作方法的第二实施方式的概念图。
应理解，上述附图不必按比例绘出，呈现了说明本公开的基本原理的各种优选特征的略微简化的图示。本公开的特定设计特征(例如，包括特定尺寸、方向、位置以及形状)将部分由具体预期用途和使用环境决定。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施方式。如本领域技术人员将意识到的，在完全不背离本公开的精神或范围的前提下，可以以各种不同的方式对所描述的实施方式进行修改。此外，贯穿说明书，相同的参考标号指代相同的元件。
本文所使用的术语仅供用于描述具体形式的目的，而非旨在限制本公开。如本文中使用的，除非上下文另有明确说明，否则单数形式“一(a)”、“一个(an)”和“该(the)”旨在也包括复数形式。还应理解，当术语“包括(comprises)”和/或“包含(comprising)”用于本说明书时，其指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件及/或组件，但并不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件及/或其组合。如本文使用的，术语“和/或”包括相关列举项的一个或多个的任意和所有组合。
应理解，如本文使用的术语“车辆(vehicle)”或“车辆的(vehicular)”或其他类似术语包括广义的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的载客车辆；包括各种小船、海船的船只；航天器等；并且包括混合动力车辆、电动车辆、燃油车、插电混合动力车、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，燃料来源于非汽油能源)。
虽然本文中形式被描述为使用多个单元来执行示例性处理，但是应理解，也可由一个或多个模块执行示例性处理。此外，应理解，控制器/控制单元可执行以下进一步描述的处理中的一个或多个，并且术语控制器/控制单元指的是包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为存储模块，并且处理器具体被配置为使所述模块执行在下文中进一步描述的一个或多个处理。此外，应理解，本文描述的单元或模块可体现用于控制单元或模块的操作的控制器/控制单元。
此外，本公开的控制逻辑可体现为包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非易失性计算机可读介质。计算机可读介质的实例包括但不限于：只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质也可分布在网络耦接的计算机系统中，从而例如通过移动车载信息系统服务器或控制器局域网(CAN)以分布式方式存储和执行该计算机可读介质。
由于本公开可进行各种修改并且具有多个形式，所以将在附图中示出且在详细描述中详细描述特定实施方式。然而，应理解，它并非旨在将本公开限于特定实施方式，而是相反，本公开旨在覆盖落在本公开的精神和范围内的所有修改和替代。
诸如第一、第二的相关术语可用于描述各种元件，然而元件不应受术语限制。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件。例如，在不偏离本公开的范围的情况下，第一部件可被命名为第二部件，并且相似地，第二部件也可被命名为第一部件。术语‘和/或’指多个相关和描述项中的任一个或组合。
当提到某一部件“与另一部件耦接”或者“与另一部件连接”时，应当理解，该某一部件与其他部件直接“耦接”或者“连接”或者另一部件可介入其间。相反，当提到某一部件“与另一部件直接耦接”或者“与另一部件直接连接”时，应当理解，另一部件不介入其间。
除非具体陈述或根据上下文显而易见，否则如在本文中所使用的，术语“约”理解为在本领域中正常公差的范围内，例如，在平均值的2个标准偏差内。可将“约”理解为在所述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％、或0.01％内。除非从上下文中另外清楚，否则本文中所提供的所有数值由术语“约”修饰。
除非另外限定，否则本文使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)的含义与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同。术语(诸如，通常使用的以及已存在于在词典中的术语)应被解释为具有与本领域中的情景含义相匹配的含义。在该描述中，除非明确限定，否则术语不应理想地、过度解释为正式含义。
在下文中，将参考附图详细描述本公开的形式。在描述本公开时，为了促进对本公开的全面理解，贯穿附图的描述，相同标号指代相同元件，并且其重复描述将被省略。
图1是示出根据本公开内容的实施方式的车载网络拓扑的示图。
如图1中所示，车载网络中包括的通信节点可以是网关、交换机(或桥)、或者端节点。网关100可以与至少一个交换机110、110-1、110-2、120及130连接并且可以被配置为连接不同的网络。例如，网关100可以支持支持控制器区域网络(CAN)(例如，FlexRay，媒体导向系统传输(MOST)或本地互连网络(LIN))协议的交换机和支持以太网协议的交换机之间的连接。交换机110、110-1、110-2、120和130中的每一个可以连接到端节点111、112、113、121、122、123、131、132和133中的至少一个。交换机110、110-1、110-2、120和130中的每一个可互连端节点111、112、113、121、122、123、131、132和133，并且控制连接到交换机的端节点111、112、113、121、122、123、131、132和133中的至少一个。
端节点111、112、113、121、122、123、131、132和133可包括被配置为控制安装在车辆内的各种类型的设备的电子控制单元(ECU)。例如，端节点111、112、113、121、122、123、131、132及133可包括信息娱乐设备(例如，显示设备、导航设备及全景式监测影像设备)中包括的ECU。
车载网络中包括的通信节点(例如，网关、交换机、端节点等)可以以星形拓扑、总线拓扑、环形拓扑、树状拓扑、网状拓扑等连接。另外，车载网络的通信节点可以支持CAN协议、FlexRay协议、MOST协议、LIN协议或者以太网协议。本公开内容的实施方式可以应用于以上网络拓扑。本公开内容可应用的网络拓扑的形式不限于此，并且可以以各种方式配置。
图2是示出了根据本公开内容的实施方式组成车载网络的通信节点的示图。下面讨论的各种方法可以由具有处理器和存储器的控制器执行。
如图2所示，网络的通信节点200可包括PHY层210和控制器220。另外，通信节点200还可包括用于供电的调节器(未示出)。具体地，控制器220可以实现为包括媒体存取控制(MAC)层。PHY层210可以被配置为接收来自另一通信节点的信号或者将信号传输至另一通信节点。控制器220可以被配置为控制PHY层210并且执行各种功能(例如，信息娱乐功能等)。PHY层210和控制器220可以实现为一个片上系统(SoC)，或者替代地可以实现为单独的芯片。
此外，PHY层210和控制器220可以经由媒体无关接口(MII)230连接。MII230可包括IEEE802.3中定义的接口并且可包括PHY层210与控制器220之间的数据接口和管理接口。可以使用减少的MII(RMII)、千兆MII(GMII)、减少的GMII(RGMII)、串行GMII(SGMII)、10GMII(XGMII)之一来代替MII230。数据接口可包括传输信道和接收信道，传输信道和接收信道中的每个可以具有独立时钟、数据及控制信号。管理接口可包括两个信号接口，一个信号用于时钟和一个信号用于数据。
特别地，PHY层210可包括PHY层接口211、PHY层处理器212及PHY层存储器213。PHY层210的配置不限于此，并且PHY层210可以以各种方式配置。PHY层接口211可以被配置为将从控制器220接收的信号传输至PHY层处理器212并将从PHY层处理器212接收的信号传输至控制器220。PHY层处理器212可以被配置为执行PHY层接口211和PHY层存储器213的操作。PHY层处理器212可以被配置为调制待传输的信号或者解调接收的信号。PHY层处理器212可以被配置为控制PHY层存储器213以输入或输出信号。PHY层存储器213可以被配置为存储所接收的信号并基于来自PHY层处理器212的请求输出存储的信号。
控制器220可以被配置为使用MII230来监测和控制PHY层210。控制器220可包括控制器接口221、控制器处理器222、主存储器223和子存储器224。控制器220的配置不限于此，并且控制器220可以以各种方式配置。控制器接口221可以被配置为接收来自PHY层210(例如，PHY层接口211)或者更上层(未示出)的信号，将所接收的信号传输至控制器处理器222，并将从控制器处理器222接收的信号传输至PHY层210或者更上层。控制器处理器222可以进一步包括用于控制控制器接口221、主存储器223及子存储器224的独立的存储器控制逻辑或者集成的存储器控制逻辑。存储器控制逻辑可以实现为包括在主存储器223和子存储器224中或者可以实现为包括在控制器处理器222中。
而且，主存储器223和子存储器224中的每一个可以被配置为存储通过控制器处理器222处理的信号并且可以被配置为基于来自控制器处理器222的请求输出所存储的信号。主存储器223可以是被配置为临时存储控制器处理器222的操作所需的数据的易失性存储器(例如，RAM等)。子存储器224可以是其中可以存储用于执行控制器220的功能的操作系统代码(例如，内核和设备驱动器)和应用程序代码的非易失性存储器。可以使用具有高处理速度的闪速存储器、硬盘驱动器(HDD)或用于大容量数据存储的光盘只读存储器(CD-ROM)作为非易失性存储器。通常，控制器处理器222可包括具有至少一个处理核心的逻辑电路。高级RISC机器(ARM)系列的核心或者Atom系列的核心可以用作控制器处理器222。
下面将描述由车载网络中的通信节点和相应配对的通信节点执行的方法。尽管方法(例如，信号传输或接收)由第一通信节点执行，该方法可应用于对应于第一通信节点的第二通信节点。换言之，当描述第一通信节点的操作时，对应于其的第二通信节点可以被配置为执行与第一通信节点的操作相对应的操作。此外，当描述第二通信节点的操作时，第一通信节点可以被配置为执行与交换机的操作相对应的操作。
图3是示出了根据本公开内容的实施方式的车载网络的概念图。
图3所示的交换机310、第一端节点321、第二端节点322、第三端节点323和第四端节点324可以组成参考图1描述的基于以太网的车载网络。在此，交换机310可以是执行交换机功能的ECU。交换机310、第一端节点321、第二端节点322、第三端节点323和第四端节点324中的每一个可以具有参考图2说明的通信节点200的结构。
在车载网络中，交换机310可以连接至第一端节点321、第二端节点322、第三端节点323和第四端节点324。例如，在车载网络中，交换机310、第一端节点321、第二端节点322、第三端节点323和第四端节点324可以通过使用用于在IEEE 802.1AS(gPTP)中定义的以太网的时间同步协议和在IEEE 1722标准中定义的协议来彼此通信。
图4是示出根据本公开内容的实施方式执行用于检测车载网络中的链接错误的操作方法的第一通信节点的概念图。
参考图4，可以在第一通信节点中执行根据本公开内容的实施方式的用于检测车载网络中的链接错误的通信节点的操作方法。在此，第一通信节点可以指代参考图3描述的交换机310。交换机310可包括控制模块311和交换模块312，以执行根据本公开内容的实施方式的操作方法。
首先，控制模块311可以执行用于在交换机310处检测关于连接到交换机310的多个端节点(例如，多个ECU)的链接错误的功能。为此，控制模块311可包括错误检测模块311-1、音频视频传输协议(AVTP)模块311-2和时间同步确认模块311-3。
具体地，错误检测模块311-1可以执行检测连接到交换机310的多个端节点与交换机310之间的链接错误的功能。此外，AVTP模块311-2可以执行支持根据AVTP协议的通信的功能。例如，AVTP模块可以支持根据IEEE 1722协议的通信，并且可以执行针对在交换机310和多个端节点之间传输的帧的序列号而检测链接错误的功能。此外，时间同步确认模块311-3可以执行计算从连接到交换机310的多个端节点接收的帧的时间戳之间的差的功能。
同时，交换模块312可包括时间同步模块312-1和链接监测模块312-2，以执行车载网络中的交换功能。交换模块312还可包括第一PHY 312-3、第二PHY 312-4、第三PHY 312-5和第四PHY 312-6，其每一个都表示参考图2描述的PHY层接口。在此，交换模块312已描述为包括四个PHY，但不限于此。
具体地，时间同步模块312-1可以执行用于连接到交换机310的多个端节点与交换机310之间的时间同步的功能。例如，时间同步模块312-1可包括生成用于连接到交换机310的多个端节点和交换机310之间的时间同步的信息(例如，时间同步的时间值，用于校正时间同步所需的值等)的功能。另外，链接监测模块312-2还可以执行监测多个PHY 312-3、312-4、312-5、及313-6的链接状态的功能。
包括在交换机310中的上述组件可以不是物理组件，而是根据本公开内容的实施方式的用于执行用于检测车载网络中的链接错误的操作方法的逻辑组件。此外，由上述多个组件执行的功能可以表示在相应组件中执行的代表性功能。除了所描述的功能之外，用于链接错误检测的附加功能可以由相应组件执行。
在下文中，将描述根据本公开内容的实施方式的作为参照图3和4说明的交换机310的第一通信节点的操作方法。
图5是示出了根据本公开内容的实施方式的用于检测车载网络中的链接错误的操作方法的流程图。
参考图5，根据本公开内容的实施方式的用于检测车载网络中的链接错误的操作方法可以在第一通信节点中执行。在此，第一通信节点可以是参考图2和图3描述的交换机310。即，第一通信节点可以是指通过充当交换机来控制连接到第一通信节点的多个通信节点的通信节点。当第一通信节点是参考图3描述的交换机310时，连接到第一通信节点的多个通信节点也可以是指端节点311至314。
首先，在车载网络中，第一通信节点可以识别或检查车载网络中包括的多个通信节点中的每一个与第一通信节点之间的链接状态(S501)。具体地，第一通信节点可以通过读取可用于检查链接状态的寄存器的值来识别多个通信节点中的每一个和第一通信节点之间的链接状态。例如，第一通信节点可以根据是否通过基于以太网的通信从多个通信节点中的每一个接收到网络消息(NM)来执行识别。
此后，在多个通信节点中存在至少一个链接状态异常的通信节点的情况下，第一通信节点可以生成包括指示链接错误的指示符的帧。然后，第一通信节点可以将生成的帧传输到控制第一通信节点的通信节点。这里，控制第一通信节点的通信节点可以是执行交换机(即，与第一通信节点连接的另一交换机)的功能的通信节点或执行网关的功能的通信节点。另外，第一通信节点可以将生成的帧传输至多个通信节点。
此外，第一通信节点可以从多个通信节点中的链接状态正常的第二通信节点接收第一帧(S502)。在此，第一帧可以具有用于基于以太网通信的结构。下面将参考图6具体描述第一帧的结构。
图6是示出根据本公开内容的实施方式的在车载网络中传输的帧的概念图。
参考图6，根据本公开内容的实施方式的在车载网络中传输的帧可包括多个字段。具体地，该帧可包括子类型数据字段、流标识符(ID)字段、AVTP时间字段、格式字段、分组信息字段和AVTP有效载荷字段。
首先，子类型数据字段可以具有4个八位字节的大小，并且可包括子类型字段、sv字段、版本字段、mr字段、f_s_d字段、tv字段、序列号字段、和第一格式特定数据字段和tu字段。这里，包括在子类型数据字段中的子类型字段可以具有8位的大小，并且可以用于根据所使用的AVTP来识别协议子类型。
此外，包括在子类型数据字段中的sv字段可以具有1位的大小，并且可以指示流ID字段中是否存在有效的流ID。例如，如果流ID字段中存在有效的流ID，则可以将sv字段的值设置为1。相反，如果流ID字段中不存在有效的流ID，则可以将sv字段的值设置为0。
此外，包括在子类型数据字段中的版本字段可以具有3位的大小，并且可以指示AVTP数据单元(AVTPDU)的版本。包括在子类型数据字段中的mr字段可以具有1位的大小，并且可以指示源的媒体时钟是否已改变。包括在子类型数据字段中的f_s_d字段可以具有2位的大小。
此外，包括在子类型数据字段中的tv字段可以具有1位的大小，并且可以指示AVTP时间戳字段中的时间戳值的有效性。例如，如果在AVTP时间戳字段中存在有效的时间戳值，则tv字段可以设置为1。相反，如果在AVTP时间戳字段中不存在有效的时间戳值，则tv字段可以设置为0。
此外，子类型数据字段中包括的序列号字段可以具有8位的大小，并且可以指示AVTP数据单元的流序列。包括在子类型数据字段中的第一格式特定数据字段可以具有7位的大小。包括在子类型数据字段中的tu字段可以具有1位的大小，并且可以指示AVTP时间戳字段中的错误。
同时，流ID字段可以具有8个八位字节的大小。在sv字段的值设置为1的情况下，流ID字段可以具有与AVTP数据单元相关的长度为64位的流ID。即，可以在流ID字段中填充长度为64位的流ID。此外，AVTP时间字段可以具有4个八位字节的大小，并且可以具有长度为32位的AVTP时间戳值。即，当tv字段设置为1时，AVTP时间字段可以使用具有32位长度的AVTP时间戳值来指示AVTP时间。
此外，格式字段可以具有4个八位字节的大小，并且可包括长度为32位的第二格式特定数据。此外，分组信息字段可以具有4个八位字节的大小，并且包括长度为16位的流数据长度字段和长度为16位的第三格式特定数据字段。此外，AVTP有效载荷字段可以具有0到N个八位字节的大小，并且具有根据AVTP的数据。AVTP有效载荷字段的大小可以确定为不超过最大传输单元(MTU)的范围内。
回到图5，第一通信节点可以识别第一通信节点的本地时间与第一帧的时间戳之间的第一时间差(S503)。在此，第一帧的时间戳可以指的是参考图6描述的时间戳字段的值。即，第一通信节点可以识别第一时间差，其表示第一通信节点的本地时间与第一帧的时间戳指示的时间之间的差。具体地，第一通信节点的本地时间与第一帧的时间戳所指示的时间之间的第一时间差可以由等式1表示。
[等式1]
Time_difference＝avtp_timestamp-(Local Timens)mod232
在等式1中，‘avtp_timestamp’可以表示由第一帧的时间戳指示的时间，以及‘LocalTimens’可以表示第一通信节点的本地时间。因此，在等式1中，‘Time_difference’可以表示第一时间差。这里，第一通信节点的本地时间、由第一帧的时间戳指示的时间和第一时间差的单位可以是纳秒(ns)。
然后，第一通信节点可以基于第一时间差来确定第一通信节点和第二通信节点之间的同步错误(S504)。具体地，当第一时间差小于0或大于等于为确定同步错误而预设的第一阈值时，第一通信节点可以确定第一通信节点和第二通信节点之间的同步异常。另外，当第一时间差大于等于0并且小于第一阈值时，第一通信节点可以确定同步正常。
这里，基于包括第一通信节点的电子设备的要求，第一阈值可以可变地设置在1至(223-1)纳秒内。例如，可以假设第一通信节点包括在环绕视图监测(SVM，surround viewmonitoring)系统中，并且在SVM系统中帧接收允许的误差为至多一秒。在这种情况下，第一阈值可以预设为1,000,000,000ns。
在下文中，将参考图7描述基于(根据第一通信节点处的第一时间差确定第一通信节点和第二通信节点之间的同步错误的)确定结果而执行的操作。
图7是示出根据本公开内容的实施方式的确定车载网络中的同步错误的方法的第一实施方式的流程图。
参考图7，第一通信节点可以基于在步骤S504中描述的方法来确定第一通信节点和第二通信节点之间的同步是否正常(S505)。然后，在基于第一时间差确定同步异常的情况下，第一通信节点可以生成包括用于指示同步错误的指示符的帧(S506)。
然后，第一通信节点可以将生成的帧传输至第二通信节点(S507)。这里，第一通信节点不仅可以将生成的帧传输到第二通信节点，而且可以传输至控制第一通信节点的通信节点。这里，控制第一通信节点的通信节点可以是执行交换机(即，与第一通信节点连接的另一交换机)的功能的通信节点或执行网关的功能的通信节点。另外，第一通信节点可以将生成的帧传输至多个通信节点。
另一方面，在基于第一时间差确定的同步正常的情况下，第一通信节点可以识别第一帧的时间戳和从第三通信节点接收的第二帧的时间戳之间的第二时间差，所述第三通信节点是多个通信节点中链接状态是正常的通信节点(S508)。这里，第二帧的时间戳可以指代第二帧中的时间戳字段的值。即，第一通信节点可以识别第二时间差，第二时间差是第一帧的时间戳指示的时间与第二帧的时间戳指示的时间之间的差。
然后，第一通信节点可以基于第二时间差确定第一通信节点与第二通信节点之间的同步错误(S509)。具体地，第一通信节点可以将第二时间差与根据第二阈值的范围进行比较以确定同步错误。在此，描述了第一通信节点基于从第三通信节点接收的第二帧的时间戳与第一帧的时间戳之间的第二时间差确定同步错误，但是本公开的各种实施方式可以不限于此。
例如，在第一通信节点从多个通信节点中链接状态正常的第二通信节点、第三通信节点、第四通信节点、以及第五通信节点接收多个帧的情况下，第一通信节点可以计算所接收的帧的时间戳的时间差。具体地，多个帧的时间戳的时间差可以由等式2表示。
[等式2]
Time_difference1＝avtp_timestamp(ECU2)-avtp_timestamp(ECU3)
Time_difference2＝avtp_timestamp(ECU2)-avtp_timestamp(ECU4)
Time_difference3＝avtp_timestamp(ECU2)-avtp_timestamp(ECU5)
Time_difference4＝avtp_timestamp(ECU3)-avtp_timestamp(ECU4)
Time_difference5＝avtp_timestamp(ECU3)-avtp_timestamp(ECU5)
Time_difference6＝avtp_timestamp(ECU4)-avtp_timestamp(ECU5)
在等式2中，‘ECU2’可以表示第二通信节点，并且‘avtp_timestamp(ECU2)’可以表示第二通信节点的时间戳指示的时间。另外，‘ECU3’可以表示第三通信节点，并且‘avtp_timestamp(ECU3)’可以表示第三通信节点的时间戳指示的时间。此外，‘ECU4’可以表示第四通信节点，并且‘avtp_timestamp(ECU4)’可以表示第四通信节点的时间戳指示的时间。另外，‘ECU5’可以表示第五通信节点，并且‘avtp_timestamp(ECU5)’可以表示第五通信节点的时间戳指示的时间。
即，第一通信节点可以根据上述方法识别分别从多个通信节点接收的多个帧的时间戳的多个时间差。第一通信节点然后可以基于多个时间差识别第一通信节点与多个通信节点之间的同步错误。
具体地，第一通信节点可以根据第二阈值将多个时间差与范围进行比较。具体地，当第二阈值是y时，根据第二阈值的范围可以由等式3表示。
[等式3]
-y≤Time_difference1，2，3，4，5，6≤y
可以基于包括第一通信节点的电子设备的要求，将等式3中表示为‘y’的第二阈值可变地确定在1至(223-1)纳秒的范围内。例如，假定第一通信节点包括在SVM系统中，并且SVM系统中帧接收的允许误差至多为一秒。在这种情况下，第二预设阈值可以是5,000,000,000ns。因此，等式3可以表示为下面的等式4。
[等式4]
Figure BDA0001327088140000171
在多个时间差不能满足根据第二阈值的范围的情况下，第一通信节点可以确定同步异常。此外，在多个时间差满足根据第二阈值的范围的情况下，第一通信节点可以确定同步正常。根据上述方法，第一通信节点可以基于步骤S507中的第二时间差确定第一通信节点与第二通信节点之间的同步错误。
在下文中，将参照图8描述在第一通信节点处根据基于第二时间差确定第一通信节点与第二通信节点之间的同步错误的确定结果执行的操作。
图8是示出了根据本公开的实施方式确定车载网络中的同步错误的方法的第二实施方式的流程图。
参考图8，第一通信节点可以基于在步骤S509中描述的方法确定第一通信节点与第二通信节点之间的同步是否是正常的(S510)。然后，在基于第二时间差所确定的同步异常的情况下，第一通信节点可以生成包括用于指示同步错误的指示符的帧(S511)。
然后，第一通信节点可以将所生成的帧传输至第二通信节点和第三通信节点(S512)。在此，第一通信节点不仅可以将所生成的帧传输至第二通信节点和第三通信节点，而且还可以传输至控制第一通信节点的通信节点。在此，控制第一通信节点的通信节点可以是执行交换机(例如，与第一通信节点连接的另一交换机)的功能的通信节点或者执行网关的功能的通信节点。此外，第一通信节点可以将所生成的帧传输至多个通信节点。
此外，在基于第二时间差确定的同步正常的情况下，第一通信节点可以分别从第二通信节点和第三通信节点接收多个帧(S513)。即，第一通信节点可以从第二通信节点接收多个帧，并且可以从第三通信节点接收多个帧。
然后，第一通信节点可以基于多个帧的序列号的连续性确定帧接收错误(S514)。在此，序列号可指由参照图6描述的序列号字段指示的数字。即，第一通信节点可以验证从第一通信节点和第二通信节点中的每一个接收的多个帧的序列号字段表示的数字的连续性，并且可以基于序列号的连续性确定帧接收错误。在此，帧接收错误可以意味着至少一个帧损失或接收帧的顺序错误。
具体地，当从第一通信节点和第二通信节点接收的多个帧的序列号字段指示的数字不存在连续性时，第一通信节点可以确定所接收的多个帧中存在帧接收错误。另外，第一通信节点可以确定当从第一通信节点和第二通信节点中的每一个接收的多个帧的序列号字段指示的数字存在连续性时所接收的多个帧中不存在帧接收错误。
在下文中，将参照图9描述根据基于所接收的帧的序列号的连续性确定帧接收错误的确定结果在第一通信节点执行的操作。
图9是示出了根据本公开的实施方式确定车载网络中的帧接收错误的方法的流程图。
参考图9，第一通信节点可以基于在步骤S514中描述的方法确定是否已正常接收多个帧(S515)。然后，在基于连续性确定所接收的帧中存在帧接收错误的情况下，第一通信节点可以基于第二通信节点和第三通信节点中的连续性识别引起帧接收错误的至少一个通信节点(S516)。此后，第一通信节点可以生成包括用于指示帧接收错误的指示符的帧(S517)。
然后，第一通信节点可以将所生成的帧传输至所述至少一个通信节点(S518)。在此，第一通信节点不仅可以将所生成的帧传输至所述至少一个通信节点而且还可以传输至控制第一通信节点的通信节点。在此，控制第一通信节点的通信节点可以是执行交换机(例如，与第一通信节点连接的另一交换机)的功能的通信节点或者是执行网关的功能的通信节点。此外，第一通信节点可以将所生成的帧传输至多个通信节点。
另一方面，在基于连续性确定帧正常的情况下，第一通信节点可以输出分别从第二通信节点和第三通信节点接收的多个帧中包括的信息(S519)。
通过上述方法，车载网络中的第一通信节点可以检查连接至第一通信节点的多个通信节点的链接状态、同步错误以及帧接收错误。即，第一通信节点可以通过执行根据本公开的实施方式用于检测链接错误的方法检测车载网络中的链接错误。
在下文中，将参照图10和图11具体地描述应用根据本公开的实施方式的用于检测车载网络中的链接错误的通信节点的操作方法的实施方式。
图10是示出了用于根据本公开的实施方式检测车载网络中的链接错误的通信节点的操作方法的第一实施方式的概念图。
参照图10，可以将用于根据本公开的实施方式检测车载网络中的链接错误的通信节点的操作方法应用于SVM系统1000。在此，可以使用第一通信节点1100实现SVM系统1000，所述第一通信节点1100执行根据参照图5至图9描述的本公开的实施方式的操作方法。即，SVM系统1000可以包括安装在车辆中的多个摄像头1110至1140以及第一通信节点1100(即，SVM系统控制器)，该第一通信节点1100控制多个摄像头1110至1140并且执行用于根据本公开的实施方式检测链接错误的操作方法。
在车载网络中，SVM系统1000可以包括多个摄像头。例如，多个摄像头可以是安装在车辆中的摄像头，并且包括第一摄像头1110、第二摄像头1120、第三摄像头1130、以及第四摄像头1140。具体地，第一摄像头1110可指安装在车辆的前侧的前置摄像头。另外，第二摄像头1120可以指安装在车辆的后侧的后置摄像头。另外，第三摄像头1130可以指安装在车辆的左侧的左摄像头。另外，第四摄像头可以指安装在车辆的右侧的右摄像头。在此，摄像头中的每一个可以对应于连接至第一通信节点的其他通信节点中的每一个。
在此，第一摄像头1110、第二摄像头1120、第三摄像头1130、以及第四摄像头1140可以连接至第一通信节点1100，并且第一通信节点1100可以在第一通信节点与多个摄像头中执行时间同步。因此，在车载网络中，第一通信节点1100和多个摄像头1110至1140可以是时间同步的。在此，可以依次或同时执行第一通信节点1100与多个摄像头中的每一个之间的时间同步。
然后，多个摄像头中的每一个可以生成包括通过多个摄像头中的每一个获取的图像的帧。然后，多个摄像头可以将所生成的帧传输至第一通信节点1100。在此，从多个摄像头中的每一个传输的帧可具有与参照图6描述的帧相同的结构。
例如，第一摄像头1110可以获得车辆前侧的图像并生成包括所获得的图像的第一图像帧。然后，第一摄像头1110可以将所生成的第一图像帧传输至第一通信节点1100。另外，第二摄像头1120可以获得车辆后侧的图像并生成包括所获得的图像的第二图像帧。然后，第二摄像头1120可以将所生成的第二图像帧传输至第一通信节点1100。另外，第三摄像头1130可以获得车辆左侧的图像并生成包括所获得的图像的第三图像帧。然后，第三摄像头1130可以将所生成的第三图像帧传输至第一通信节点1100。另外，第四摄像头1140可以获得车辆右侧的图像并生成包括所获得的图像的第四图像帧。然后，第四摄像头1140可以将所生成的第四图像帧传输至第一通信节点1100。
第一通信节点1100可以从多个摄像头中的每一个接收图像帧。此后，第一通信节点1100可以通过执行根据本公开的实施方式用于车载网络中的错误检测的操作方法来检测车载网络中的链接错误。具体地，第一通信节点1100可以基于是否分别从第一摄像头1110、第二摄像头1120、第三摄像头1130、以及第四摄像头1140接收网络消息来识别第一摄像头1110、第二摄像头1120、第三摄像头1130、以及第四摄像头1140的链接状态。
第一通信节点1100可以基于从第一摄像头1110接收的第一图像帧、从第二摄像头1120接收的第二图像帧、从第三摄像头1130接收的第三图像帧、以及从第四摄像头1140接收的第四图像帧的时间戳检查SVM系统1000中是否存在同步错误。在第一通信节点1100中确定同步错误的方法可以与参照图5至图9描述的方法相同。
第一通信节点1100可以分别从第一摄像头1110、第二摄像头1120、第三摄像头1130以及第四摄像头1140接收多个图像帧。然后，第一通信节点1100可以检查从第一摄像头1110、第二摄像头1120、第三摄像头1130以及第四摄像头1140接收的多个图像帧的序列号。然后，第一通信节点1100可以基于多个图像帧的序列号的连续性确定帧接收错误。
通过上述方法，当出现链接状态错误、同步错误、以及帧接收错误中的至少一个时，第一通信节点1100可以生成包括用于指示所识别的错误的指示符的帧，并将所生成的帧传输至连接至第一通信节点1100的多个摄像头。此外，第一通信节点1100不仅可以将所生成的帧传输至多个摄像头而且还可以传输至控制第一通信节点1100或SVM系统1000的通信节点。
同时，在已正常从多个摄像头接收多个图像帧的情况下，第一通信节点1100可以获得包括在所接收的图像帧中的多个图像。然后，第一通信节点1100可以通过安装在车辆中的用户接口设备输出所获得的图像。例如，在第一通信节点1100连接至显示设备的情况下，第一通信节点1100可以使用所获得的图像生成用于引导车辆中的驾驶员的视频或者消息，并通过显示设备输出所生成的视频或消息。
图11是示出了用于根据本公开的实施方式检测车载网络中的链接错误的通信节点的操作方法的第二实施方式的概念图。
参照图11，可以将根据本公开的实施方式检测车载网络中的链接错误的通信节点的操作方法应用于高级驾驶辅助系统(ADAS)系统1200。在此，可以使用第一通信节点1300实现ADAS系统1200，该第一通信节点1300参照图5至图9描述根据本公开的实施方式执行操作方法。即，ADAS系统1200可以包括多个传感器、至少一个摄像头、或者随后将描述的至少一个雷达、以及控制它们的第一通信节点(即，ADAS系统控制器)，并且执行用于根据本公开的实施方式检测链接错误的操作方法。
在车载网络中，ADAS系统1200可以包括多个电子设备1310至1350。例如，多个电子设备可以包括第一传感器1310、第二传感器1320、第三传感器1330、摄像头1340、以及雷达1350。具体地，第一传感器1310可以是安装在车辆前侧的红外传感器，第二传感器1320可以是安装在车辆的左侧的传感器，并且第三传感器1330可以是安装在车辆的右侧的传感器。另外，摄像头1340可以是安装在车辆中的摄像头，并且雷达1350可以是安装在车辆中的雷达。另外，ADAS系统1200可以进一步包括用于控制车辆的传动系或方向盘的致动器(在图11中未示出)。在此，电子设备中的每一个可以对应于连接至第一通信节点的其他通信节点中的每一个。
在此，第一传感器1310、第二传感器1320、第三传感器1330、摄像头1340、以及雷达1350可以连接至第一通信节点1300，并且第一通信节点1300可以在第一通信节点与多个设备1310至1350中执行时间同步。因此，在车载网络中，第一通信节点1300和多个设备1310至1350可以是时间同步的。在此，可以依次或同时执行第一通信节点1300与多个设备1310至1350中的每一个之间的时间同步。
然后，多个设备1310至1350中的每一个可以生成包括通过执行相应功能获得的信息的帧。然后，多个设备1310至1350可以将所生成的帧传输至第一通信节点1300。在此，从多个设备1310至1350中的每一个传输的帧可具有与参照图6描述的帧相同的结构。
例如，第一传感器1310可以感测在车辆前方靠近车辆的对象，并且可以生成包括有关所感测对象的信息的第一感测帧。第一传感器1210然后可以将所生成的第一感测帧传输至第一通信节点1300。另外，第二传感器1220可以感测从车辆左侧靠近车辆的对象，并且可以生成包括有关所感测对象的信息的第二感测帧。第二传感器1320然后可以将所生成的第二感测帧传输至第一通信节点1300。另外，第三传感器1330可以感测从车辆右侧靠近车辆的对象，并且可以生成包括有关所感测对象的信息的第三感测帧。第三传感器1330然后可以将所生成的第三感测帧传输至第一通信节点1300。
另外，摄像头1340可以在安装于车辆中的位置处获得车辆周围的图像，并且可以生成包括所获得的图像的图像帧。然后，摄像头1240可以将所生成的图像帧传输至第一通信节点1300。另外，雷达1350可以在安装于车辆中的位置处检测车辆附近存在的对象，并且可以生成包括有关所感测的对象的信息的雷达感测帧。此后，雷达1250可以将所生成的雷达感测帧传输至第一通信节点1300。
然后，第一通信节点1300可以从多个设备1310至1350中的每一个接收帧。此后，第一通信节点1300可以通过执行根据本公开的实施方式用于车载网络中的错误检测的操作方法来检测车载网络中的链接错误。具体地，第一通信节点1100可以基于是否分别从第一传感器1310、第二传感器1320、第三传感器1330、摄像头1340、以及雷达1350接收网络消息来识别第一传感器1310、第二传感器1320、第三传感器1330、摄像头1340、以及雷达1350的链接状态。
然后，第一通信节点1300可以基于从第一传感器1310接收的第一感测帧、从第二传感器1320接收的第二感测帧、从第三传感器1330接收的第三感测帧、从摄像头1340接收的图像帧、以及从雷达1350接收的雷达感测帧的时间戳来确定ADAS系统1200中是否存在同步错误。在第一通信节点1300中确定同步错误的方法可以与参照图5至图9描述的方法相同。
然后，第一通信节点1300可以分别从第一传感器1310、第二传感器1320、第三传感器1330、摄像头1340、以及雷达1350接收多个帧。然后，第一通信节点1300可以检查从第一传感器1310、第二传感器1320、第三传感器1330、摄像头1340、以及雷达1350接收的多个帧的序列号。然后，第一通信节点1300可以基于多个图像帧的序列号的连续性确定帧接收错误。
通过上述方法，当出现链接状态错误、同步错误、以及帧接收错误中的至少一个时，第一通信节点1300可以生成包括用于指示所识别的错误的指示符的帧，并将所生成的帧传输至连接至第一通信节点1300的多个设备1310至1350。此外，第一通信节点1300不仅可以将所生成的帧传输至多个设备1310至1350而且还可以传输至控制第一通信节点1100或ADAS系统1200的通信节点。
同时，在已正常地从多个设备1310至1350接收多个帧的情况下，第一通信节点1300可以获得包括在所接收的帧中的信息。然后，第一通信节点1300可以通过安装在车辆中的用户接口设备输出所获得的信息。例如，在第一通信节点1300连接至显示设备的情况下，第一通信节点1300可以使用所获得的信息生成用于引导车辆中的驾驶员的视频或者消息，并通过显示设备输出所生成的视频或消息。
根据本公开的实施方式的方法可以实现为通过各种计算机可执行的并记录在计算机可读介质上的程序指令。计算机可读介质可以包括程序指令、数据文件、数据结构或它们的组合。记录于计算机可读介质上的程序指令字可以是为本发明而特别设计和配置的，或者可以是计算机软件领域中的技术人员所公知的能够使用的。计算机可读介质的实例可以包括硬件设备，诸如，ROM、RAM、以及闪存，并且可以具体地被配置为存储并执行程序指令。程序指令的实例包括例如由编译器产生的机器代码以及由计算机使用解释器可执行的高级语言代码。以上示例性硬件设备可以被配置为作为至少一个软件模块操作以便执行本公开的操作，反之亦然。
虽然以上已详细描述了本公开的实施方式以及它们的优点，应当理解可以在不偏离本公开的范围的情况下在本文中进行各种修改、替换以及改变。

Claims (14)

1.一种基于以太网的车载网络中的第一通信节点的操作方法，包括：
识别所述第一通信节点与包括在所述车载网络中的多个通信节点中的每一个之间的链接状态；
从所述多个通信节点中链接状态处于正常的第二通信节点接收第一帧；
识别所述第一通信节点的本地时间与所述第一帧的时间戳之间的第一时间差；
基于所述第一时间差确定所述第一通信节点与所述第二通信节点之间是否存在同步错误；
当基于所述第一时间差确定同步错误不存在于所述第一通信节点与所述第二通信节点之间时，识别所述第一帧的时间戳与第二帧的时间戳之间的第二时间差，其中所述第二帧是从所述多个通信节点中的链接状态处于正常的第三通信节点接收的；并且
基于所述第二时间差确定所述第一通信节点与所述第二通信节点之间的同步错误。
2.根据权利要求1所述的操作方法，进一步包括：
当基于所述第一时间差确定同步错误存在于所述第一通信节点与所述第二通信节点之间时，生成被配置为包括用于指示基于所述第一时间差确定的所述同步错误的指示符的帧；并且
将所生成的帧传输至所述第二通信节点。
3.根据权利要求1所述的操作方法，进一步包括：
当基于所述第二时间差确定同步错误存在于所述第一通信节点与所述第二通信节点之间时，生成被配置为包括用于指示基于所述第二时间差确定的所述同步错误的指示符的帧；并且
将所生成的帧传输至所述第二通信节点和所述第三通信节点。
4.根据权利要求1所述的操作方法，进一步包括：
当基于所述第二时间差确定同步错误不存在于所述第一通信节点与所述第二通信节点之间时，从所述第二通信节点和所述第三通信节点中的每一个接收多个帧；并且
基于从所述第二通信节点和所述第三通信节点中的每一个接收的所述多个帧的序列号的连续性来确定帧接收错误。
5.根据权利要求4所述的操作方法，进一步包括：
当基于所述连续性确定存在帧接收错误时，识别所述第二通信节点和所述第三通信节点中的引起帧接收错误的至少一个通信节点；
生成被配置为包括用于指示所述帧接收错误的指示符的帧；并且
将所生成的帧传输至所述至少一个通信节点。
6.根据权利要求4所述的操作方法，进一步包括：
当基于所述连续性确定不存在帧接收错误时，输出包括在从所述第二通信节点和所述第三通信节点中的每一个接收的所述多个帧中的信息。
7.根据权利要求1所述的操作方法，其中，所述第一通信节点是所述多个通信节点所连接的交换机。
8.一种基于以太网的车载网络中的第一通信节点，包括：
处理器；以及
存储器，在所述存储器中，存储由所述处理器执行的至少一个指令，
其中，所述至少一个指令被配置为：
识别所述第一通信节点与包括在所述车载网络中的多个通信节点中的每一个之间的链接状态；
从所述多个通信节点中链接状态处于正常的第二通信节点接收第一帧；
识别所述第一通信节点的本地时间与所述第一帧的时间戳之间的第一时间差；
基于所述第一时间差确定所述第一通信节点与所述第二通信节点之间是否存在同步错误，
当基于所述第一时间差确定同步错误不存在于所述第一通信节点与所述第二通信节点之间时，识别所述第一帧的时间戳与第二帧的时间戳之间的第二时间差，其中所述第二帧是从所述多个通信节点中的链接状态处于正常的第三通信节点接收的；并且
基于所述第二时间差确定所述第一通信节点与所述第二通信节点之间的同步错误。
9.根据权利要求8所述的第一通信节点，其中，所述至少一个指令被进一步配置为：
当基于所述第一时间差确定同步错误存在于所述第一通信节点与所述第二通信节点之间时，生成被配置为包括用于指示基于所述第一时间差确定的所述同步错误的指示符的帧；并且
将所生成的帧传输至所述第二通信节点。
10.根据权利要求8所述的第一通信节点，其中，所述至少一个指令被进一步配置为：
当基于所述第二时间差确定同步错误存在于所述第一通信节点与所述第二通信节点之间时，生成被配置为包括用于指示基于所述第二时间差确定的所述同步错误的指示符的帧；并且
将所生成的帧传输至所述第二通信节点和所述第三通信节点。
11.根据权利要求8所述的第一通信节点，其中，所述至少一个指令被进一步配置为：
当基于所述第二时间差确定同步错误不存在于所述第一通信节点与所述第二通信节点之间时，从所述第二通信节点和所述第三通信节点中的每一个接收多个帧；并且
基于从所述第二通信节点和所述第三通信节点中的每一个接收的所述多个帧的序列号的连续性来确定帧接收错误。
12.根据权利要求11所述的第一通信节点，其中，所述至少一个指令被进一步配置为：
当基于所述连续性确定存在帧接收错误时，识别所述第二通信节点和所述第三通信节点中的引起基于所述连续性的帧接收错误的至少一个通信节点；
生成被配置为包括用于指示所述帧接收错误的指示符的帧；并且
将所生成的帧传输至所述至少一个通信节点。
13.根据权利要求11所述的第一通信节点，其中，所述至少一个指令被进一步配置为：
当基于所述连续性确定不存在帧接收错误时，输出包括在从所述第二通信节点和所述第三通信节点中的每一个接收的所述多个帧中的信息。
14.根据权利要求8所述的第一通信节点，其中，所述第一通信节点是所述多个通信节点所连接的交换机。
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