JP2014155061A - ネットワーク監視装置及びネットワーク監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージが送受信されるネットワークにあって、通信負荷の監視に要する処理負荷を少なく抑えることのできるネットワーク監視装置、及びネットワーク監視方法を提供する。
【解決手段】監視ＥＣＵ２０は、ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージが送受信されるネットワークの通信負荷を監視する。監視ＥＣＵ２０は、第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２の各通信間隔が各通信メッセージに対応している送信間隔よりも長い時、遅延として判定する遅延判定部２２と、第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２の各通信間隔が両方とも遅延として判定されることを条件に、ネットワークの通信負荷が高いと判断し、第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２のいずれか一方の通信間隔のみが遅延として判定されることを条件に、遅延として判定された通信メッセージの送信に異常が生じていると判断する異常判断部２３とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両などにおいて複数の通信装置が接続されているネットワークの状態を監視するネットワーク監視装置、及びネットワーク監視方法に関する。

周知のように、自動車等の車両には、ナビゲーションシステムを構成する電子制御装置（ＥＣＵ）をはじめ、エンジンやブレーキ等の各種機器を電子的に制御するＥＣＵ、車両の各種状態を表示するメータ等の機器を制御するＥＣＵなどの多くのＥＣＵが搭載されている。それら各ＥＣＵは、データ通信用のネットワークに接続されており、車両内では、このネットワークを介して各ＥＣＵ間での各種データの送受信が行われている。そして、このようなネットワークの一つにコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）がある。

一方、各ＥＣＵによるデータの処理内容や処理量等は車両の走行状態などによって変化し、これに伴って各ＥＣＵ間での通信量や通信頻度も変動する。そして、こうした通信量や通信頻度の変動によっては、各ＥＣＵ間でのデータの送受信が集中的に行われることに起因してネットワークの通信負荷が増大し、通信遅延等が発生するおそれもある。そこで従来より、例えば特許文献１に記載のシステムのように、ネットワークの負荷状態を監視する技術がある。

特許文献１に記載のシステムは、１つのＣＡＮバスを含む複数のネットワークに接続されるゲートウェイ装置によってネットワークの負荷（バス負荷）を監視する。すなわち、このゲートウェイ装置は、ＣＡＮバスに送出される通信メッセージのフレームを監視してＣＡＮバス上のバス負荷（通信負荷）を監視するバス負荷監視手段と、バス負荷状態に応じてバス負荷の調節を行うバス負荷調整手段とを備えている。このうち、バス負荷監視手段では、バス負荷を算出したいバス側に指定した通信速度の全メッセージＩＤを受信可能に設定することによってバス負荷を監視する。すなわち、指定した通信速度の全メッセージＩＤの監視に基づいてＣＡＮバスのバス負荷（通信負荷）が算出される。

特開２００６−２８７７３８号公報

ところで近年は、車両の高機能化などにより増加した通信量がネットワークの通信負荷を高め通信に遅延を生じさせることが懸念されている。このため、ＣＡＮバスにあっても、ネットワークをリアルタイムに監視することが検討されている。その一方、車両の高機能化は車両に搭載される各ＥＣＵの処理負荷をも高めているが、上述のようなネットワークの通信負荷の監視は、ただでさえ高まる傾向にあるＥＣＵの処理負荷をさらに高めることにもなりかねない。

本発明は、このような実情に鑑みなされたものであって、その目的は、ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージが送受信されるネットワークにあって、通信負荷の監視に要する処理負荷を少なく抑えることのできるネットワーク監視装置、及びネットワーク監視方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記目的を達成するために本発明が提供するネットワーク監視装置は、ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージが送受信されるネットワークの通信負荷を監視するネットワーク監視装置であって、メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージについてそれぞれメッセージＩＤが同一である通信メッセージの通信間隔を検出する検出部と、前記検出されたメッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージの各通信間隔が各通信メッセージに対応して定められている送信間隔よりも長い時、遅延として判定する遅延判定部と、前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージの各通信間隔が両方とも遅延として判定されることを条件に、ネットワークの通信負荷が高いと判断し、前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージのいずれか一方の通信間隔のみが遅延として判定されることを条件に、遅延として判定された通信メッセージの送信に異常が生じていると判断する判断部とを備えることを要旨とする。

上記目的を達成するために本発明が提供するネットワーク監視方法は、ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージが送受信されるネットワークの通信負荷を監視するネットワーク監視方法であって、メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージについてそれぞれメッセージＩＤが同一である通信メッセージの通信間隔を検出する工程と、前記検出されたメッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージの各通信間隔が各通信メッセージに対応して定められている送信間隔よりも長いとき、遅延として判定する工程と、前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージの各通信間隔が両方とも遅延として判定されたとき、ネットワークの通信負荷が高いと判断し、前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージのいずれか一方の通信間隔のみが遅延として判定されたとき、前記遅延として判定された通信メッセージの送信に異常が生じていると判断する工程とを備えることを要旨とする。

このような構成もしくは方法によれば、ネットワークの通信負荷が高くなったことの判断を、ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージに通信メッセージの種類毎に別々の値として付与されるメッセージＩＤの異なる２つの通信メッセージの通信間隔の検出に基づいて行うことができる。よって、ネットワークに流れる全ての通信メッセージを監視して検出する場合に比べ、メッセージＩＤの異なる２つの通信メッセージを監視して検出することでネットワークの通信負荷が高くなったことの検出に要する処理負荷を少なくすることができる。これにより、ネットワークの通信負荷の監視に要する処理負荷の増加が抑えられるようになる。

なお、一つのメッセージＩＤの通信メッセージのみに基づいてネットワークの通信負荷を監視しようとすると、通信メッセージの送信に異常が生じている場合とネットワークの通信負荷の増加している場合とを区別できないおそれがある。そこで、メッセージＩＤの異なる２つの通信メッセージの通信間隔を監視する。これにより、ネットワークの通信負荷が増加している場合と通信メッセージの送信に異常が生じている場合とを区別することができるようになり、ネットワークの通信負荷の増加を適切に判断することができるようになる。しかも、２つの通信メッセージの通信間隔の両方が遅延するときはネットワークの通信負荷が増加したと判断し、いずれか一方の通信間隔のみが遅延するときは、その通信メッセージの送信に異常が生じたと推定することができるようにもなる。これにより、通信ネットワークの維持管理が好適に行われるようにもなる。

好ましい構成として、前記ネットワークには少なくとも２つの送信装置が接続されており、前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージのうちの一のメッセージＩＤの通信メッセージは前記少なくとも２つの送信装置の一の送信装置から送信されたものであり、他のメッセージＩＤの通信メッセージは前記少なくとも２つの送信装置の他の送信装置から送信される。

このような構成によれば、少なくとも２つの送信装置からそれぞれ送信される通信メッセージがともに通信間隔が遅延することを監視する。これにより、ネットワークの通信負荷が高いことが原因ではなく送信装置の通信メッセージの送信異常を原因とする場合などを除外して、ネットワークの通信負荷が高いことを判断することができるようになる。つまり、ネットワークの通信負荷が高いことをより適切に判断することができるようになる。

また、いずれか一方の通信メッセージのみ通信間隔が長い場合、その通信メッセージを送信している送信装置が特定されるため、異常の生じた送信装置を検知することができ、ネットワークを構成する送信装置の管理を好適に行うことができるようになる。

好ましい構成として、前記検出部は、一定周期的で送信されるように設定されている通信メッセージの通信間隔を検出する。
このような構成によれば、検出される通信間隔が一定周期で送信される通信メッセージの通信間隔であれば、対応する送信間隔との比較が容易になるなど、通信メッセージの通信間隔が長くなっていることを検出する処理が容易になる。

好ましい構成として、前記検出部は、送信間隔が同じ周期の通信メッセージの通信間隔を検出する。
このような構成によれば、メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージに設定されている各送信間隔が同じであれば、ネットワークの通信負荷が高くなったとき、２つの通信メッセージの通信間隔は同様に長くなる可能性が高い。このように、同じ送信間隔の通信メッセージを用いることによって、ネットワークの通信負荷が高くなったことの判断が適切にできるようになり、しかも、通信メッセージの送信に生じた異常も適切に判断できるようになる。

好ましい構成として、前記遅延判定部は、遅延として判定した通信メッセージと同一のメッセージＩＤの次の通信メッセージの通信間隔を遅延の判定に用いない。
ＣＡＮプロトコルでは、設定された送信間隔よりも遅延した通信メッセージの次に送信される通信メッセージの通信間隔が設定された送信間隔よりも短くなる可能性を有している。

このような構成によれば、通信間隔が遅延した通信メッセージの次に送信されることによって通信間隔が短くなるおそれのある通信メッセージの通信間隔を、遅延の判定に用いないようにする。これにより、ネットワークの通信負荷が高くなったことを要因として短くなった通信間隔が遅延の判定に及ぼす影響を小さくすることができるため、通信メッセージの遅延の判定が適切に行われるようになる。

好ましい構成として、前記検出部は、メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージの通信間隔をそれぞれ同じ間隔で検出する。
このような構成によれば、メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージの通信間隔を検出する間隔が同じ間隔となるため、それら２つの検出された通信間隔の遅延の判定を同期させることができるようになる。つまり、同期された遅延の判定によってネットワークの通信負荷が高いことなどの判断が行えるようになる。特に、２つの通信メッセージの通信間隔を検出するタイミングを近づけるようにすれば、同期性が高まり、ネットワークの通信負荷が高いことなどの判断の応答性を高くすることもできる。これにより、ネットワークの通信負荷が高いことなどの判断が好適に行われるようになる。

好ましい構成として、前記遅延判定部は、前記通信間隔が検出されるタイミングに合わせて遅延の有無を判定し、前記判断部は、前記遅延判定部により遅延が判定されるタイミングに応じて前記ネットワークの通信負荷が高いこと又は前記通信メッセージの送信に異常が生じていることを判断する。

このような構成によれば、通信間隔を検出する間隔に合わせ遅延の有無を判定することによって、通信間隔を検出してから短時間のうちに通信負荷が高いことなどを判断できるようになる。つまり、通信負荷が高いことなどを高い応答性で判断できるようになる。これにより、通信負荷が高くなることに対して素早く対応できるようになる。

好ましい構成として、前記判断部は、前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージのいずれか一方の通信間隔が遅延として判定されたとき、他方の通信メッセージの通信間隔も遅延として判定されるか否かに基づいて前記ネットワークの通信負荷が高いこと又は前記通信メッセージの送信に異常が生じていることの判断を行う。

このような構成によれば、いずれか一方の通信間隔が遅延していることが判定されてから、他方の通信間隔の遅延の有無を判定することにより、通信負荷が高いのか又は通信メッセージの送信に異常が生じているのかの判断に要する処理負荷を軽減することができるようになる。

好ましい構成として、前記検出部は、それぞれメッセージＩＤが同一である通信メッセージをＮ回（Ｎは自然数）検出したときの時間を前記通信間隔として検出し、前記遅延判定部は、それぞれメッセージＩＤが同一である通信メッセージがＮ回送信されるときに要する時間を前記各メッセージに対応して定められている送信間隔とする。

このような構成によれば、検出する通信間隔を通信メッセージが複数回検出されたときに要する時間とすることができる。設定されている送信間隔の短い通信メッセージともなると、その送信間隔の都度、通信間隔を検出することになり処理負荷も大きくなる。そこで、通信メッセージが複数回検出されたときに通信間隔を検出するようにして検出間隔を延ばすことで、検出処理や判定処理や判断処理などに要する処理負荷を抑えることができるようになる。

本発明に係るネットワーク監視装置を備える通信システムを具体化した一実施形態について、その概略構成を示すブロック図。 同実施形態の通信システムにおいて通信負荷が通常であるときに送信される２つの通信メッセージの通信間隔を模式的に示す模式図。 同実施形態の通信システムにおいて通信負荷が高いときに送信される２つの通信メッセージの通信間隔を模式的に示す模式図。 同実施形態の通信メッセージの通信間隔が通常であるときの状態を説明する模式図。 同実施形態の通信メッセージの通信間隔が長くなっているときの状態を説明する模式図。 同実施形態の通信システムにおいて送信される２つの通信メッセージの通信間隔が検出されるタイミングの例を示す模式図。 同実施形態の通信システムにおいて各通信メッセージの通信間隔の遅延判定が行われるタイミングを模式的に示す模式図。 同実施形態の通信システムにおいて各通信メッセージの通信間隔の遅延判定と異常判断とが行われる手順を示すシーケンス図。

本発明に係るネットワーク監視装置を備える通信システムを具体化した一実施形態について、図に従って説明する。
図１に示すように、車両１は、ネットワーク監視装置を含む通信システムを備えている。通信システムは、送信装置としての第１の電子制御装置（ＥＣＵ）１０と、第１のＥＣＵ１０と同様の構成を有する送信装置としての第２〜第５のＥＣＵ１１〜１４と、ネットワーク監視装置としての監視ＥＣＵ２０と、それら第１〜第５のＥＣＵ１０〜１４及び監視ＥＣＵ２０を相互通信可能に接続させる通信用バス１５とから構成されている。これにより、第１〜第５のＥＣＵ１０〜１４は、制御用の各種情報等を、通信用バス１５を介して相互に授受（送信及び受信）できる。また、監視ＥＣＵ２０は通信用バス１５を介して第１〜第５のＥＣＵ１０〜１４が相互授受する制御用の各種情報等を受信することができる。なお、通信システムは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）ネットワークとして構成されているため、通信プロトコルにはＣＡＮプロトコルが適用される。

通信用バス１５は、ツイストケーブルなどの通信線などから構成され、その通信線を介してＣＡＮプロトコルにおいて通信における１単位となる通信メッセージを伝達する。なお、通信用バス１５は、通信経路の一部に無線通信を含んでいたり、ゲートウェイなどを介して他のネットワークを経由する経路が含まれていたりしてもよい。

ＣＡＮプロトコルには、通信メッセージの構造であるフレームが規定されており、そのフレームには、通信メッセージの内容を示す「メッセージＩＤ」が格納される領域などが設けられている。メッセージＩＤは、通信メッセージの種類毎に特定の値が定められており、各ＥＣＵは、送信する通信メッセージに含む情報の内容に対応するメッセージＩＤを付与して送信し、受信した通信メッセージに含まれる情報の内容をメッセージＩＤに基づいて判断する。

ＣＡＮプロトコルでは、情報ごとにメッセージＩＤが定められていることから、特定のメッセージＩＤを付与された通信メッセージを出力するＥＣＵは特定される。例えば、第１のＥＣＵ１０は、特定のメッセージＩＤを有する第１の通信メッセージＭ１を送信する唯一のＥＣＵであり、第４のＥＣＵ１３は、第１の通信メッセージＭ１のメッセージＩＤとは異なる特定のメッセージＩＤを有する第２の通信メッセージＭ２を送信する唯一のＥＣＵである。一方、通信用バス１５に接続された全てのＥＣＵは、受信する通信メッセージをメッセージＩＤに基づいて規制しない限り、通信用バス１５に送信された通信メッセージを受信することができる。例えば、監視ＥＣＵ２０は、通信用バス１５に送信された第１の通信メッセージＭ１及び第２の通信メッセージＭ２をそれぞれ受信することができる。なお、通信用バス１５には、第１の通信メッセージＭ１や第２の通信メッセージＭ２の通信メッセージ以外にも様々な通信メッセージＭｘ，Ｍｙ（図２，３参照）がその時々の車両状況に応じて増減し流れている。つまり、通信用バス１５に流れている各通信メッセージの量が通常であれば通信用バス１５の通信負荷は通常であり、各通信メッセージの量が大量になれば通信用バス１５の通信負荷は高くなる。

第１〜第５のＥＣＵ１０〜１４はそれぞれ、車両１の各種制御に用いられる制御装置であって、例えば、駆動系、走行系、車体系、又は情報機器系等を制御対象にしているＥＣＵである。例えば、駆動系を制御対象とするＥＣＵとしては、エンジン用ＥＣＵが挙げられ、走行系を制御対象とするＥＣＵとしては、ステアリング用ＥＣＵやブレーキ用ＥＣＵが挙げられ、車体系を制御するＥＣＵとしては、ライト用ＥＣＵやウィンドウ用ＥＣＵが挙げられ、情報機器系を制御対象とするＥＣＵとしては、カーナビゲーション用ＥＣＵが挙げられる。

また、第１〜第５のＥＣＵ１０〜１４及び監視ＥＣＵ２０はそれぞれ、各種制御に要する処理を実行する情報処理部（図示略）と、ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージを送信及び受信するＣＡＮコントローラ（図示略）とを備えている。情報処理部とＣＡＮコントローラとは内部バスなどを介して接続されていることから、情報処理部とＣＡＮコントローラとの間で通信メッセージに含まれている各種情報に関するデータの授受が可能になっている。

ＣＡＮコントローラは、通信用バス１５との間で通信メッセージを送受信する。ＣＡＮコントローラは、ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージを受信するとともに、ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージを送信する。つまり、各ＥＣＵは、ＣＡＮコントローラを介して通信用バス１５との間での通信メッセージの送受信を行なう。

情報処理部は、演算装置（ＣＰＵ）や記憶装置を有するマイクロコンピュータを含み構成されている。つまり情報処理部には、制御用プログラムの演算処理を実行する演算装置と、その制御用プログラムやデータなどが記憶された読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）と、演算装置の演算結果が一時的に記憶される揮発性メモリ（ＲＡＭ）とが設けられている。これにより、情報処理部は、記憶装置に保持されている制御用プログラムを演算装置に読み込み、実行することで、制御対象に対して所定の機能を提供して当該制御対象の制御を行なう。

図２に示すように、例えば、第１のＥＣＵ１０は、第１の通信メッセージＭ１を予め定められた第１の送信間隔Ｔ１の周期で通信用バス１５へ送信する。つまり、第１のＥＣＵ１０の情報処理部は、第１の送信間隔Ｔ１毎の送信タイミングで第１の通信メッセージＭ１の送信をＣＡＮコントローラに指示する。そして、通信用バス１５におけるネットワークの通信負荷が高くないとき、第１のＥＣＵ１０のＣＡＮコントローラは、第１の通信メッセージＭ１の送信タイミングの指示に応じて第１の通信メッセージＭ１を通信用バス１５に送信することができる。このため、第１の通信メッセージＭ１はその通信間隔ΔＴ１が設定されている送信間隔Ｔ１に近い値になり送信に遅延が生じない。なお、送信間隔Ｔ１に近い値とは、ネットワークの通信負荷が高くないとき、送信間隔Ｔ１からずれる範囲の時間であり、実験や経験などからその範囲が定められ、例えば、送信間隔Ｔ１の±１０％程度である。

一方、図３に示すように、通信用バス１５におけるネットワークの通信負荷が高いとき、第１のＥＣＵ１０のＣＡＮコントローラは、第１の通信メッセージＭ１の送信タイミングの指示を受けても通信用バス１５が混雑しているため送信タイミングの指示に応じて第１の通信メッセージＭ１を送信することができない。つまり、第１のＥＣＵ１０のＣＡＮコントローラは、第１の通信メッセージＭ１を送信するまでに遅延時間Ｄ１を要する。このため、第１の通信メッセージＭ１は、その通信間隔ΔＴ１が設定されている送信間隔Ｔ１よりも遅延時間Ｄ１だけ長くなり送信に遅延が生じる。

図２に示すように、例えば、第４のＥＣＵ１３は、第２の通信メッセージＭ２を予め定められた第２の送信間隔Ｔ２の周期で通信用バス１５へ送信する。つまり、第４のＥＣＵ１３は、第２の送信間隔Ｔ２毎の送信タイミングで第２の通信メッセージＭ２の送信をＣＡＮコントローラに指示する。そして、通信用バス１５におけるネットワークの通信負荷が高くないとき、第４のＥＣＵ１３のＣＡＮコントローラは、第２の通信メッセージＭ２の送信タイミングの指示に応じて第２の通信メッセージＭ２を通信用バス１５に送信することができる。このため、第２の通信メッセージＭ２はその通信間隔ΔＴ２が設定されている送信間隔Ｔ２に近い値となり送信に遅延が生じない。なお、送信間隔Ｔ２に近い値とは、ネットワークの通信負荷が高くないとき、送信間隔Ｔ２からずれる範囲の時間であり、実験や経験などからその範囲が定められ、例えば、送信間隔Ｔ２の±１０％程度である。

なお、本実施形態では、特に断りのない限り、第１の送信間隔Ｔ１と第２の送信間隔Ｔ２とは同じ間隔である場合について説明する。
一方、図３に示すように、通信用バス１５におけるネットワークの通信負荷が高いとき、第４のＥＣＵ１３のＣＡＮコントローラは、第２の通信メッセージＭ２の送信タイミングの指示を受けても通信用バス１５が混雑しているため送信タイミングの指示に応じて第２の通信メッセージＭ２を送信することができない。つまり、第４のＥＣＵ１３のＣＡＮコントローラは、第２の通信メッセージＭ２を送信するまでに遅延時間Ｄ２を要する。このため、第２の通信メッセージＭ２は、その通信間隔ΔＴ２が設定されている送信間隔Ｔ２よりも遅延時間Ｄ２だけ長くなり送信に遅延が生じる。

図１に示す、監視ＥＣＵ２０は、情報処理部の記憶装置に制御用プログラムとして、通信メッセージの通信間隔を検出するプログラムと、通信間隔が長いことを判定するプログラムと、通信負荷が高くなったことなどを判断するプログラムと、通信間隔などのログを取得するプログラムとを備えている。また、監視ＥＣＵ２０は、情報処理部の記憶装置に上述したプログラムの処理に必要な各種パラメータなどを保持している。パラメータには、例えば、通信間隔を検出する対象が第１の通信メッセージＭ１と第２の通信メッセージＭ２であることや、第１の通信メッセージＭ１に規定された送信間隔Ｔ１や、第２の通信メッセージＭ２に規定された送信間隔Ｔ２が含まれる。監視ＥＣＵ２０は、これらを演算装置に読み込み、実行することで、制御対象に対して所定の機能を提供して当該制御対象の制御を行なう。つまり、監視ＥＣＵ２０は、通信間隔を検出するプログラムが実行されることで通信間隔を検出する機能を有する検出部としての通信間隔検出部２１を備え、通信間隔が長いことを判定するプログラムが実行されることで通信間隔が長いことを判定する機能を有する遅延判定部２２を備える。また、監視ＥＣＵ２０は、通信負荷が高くなったことなどを判断するプログラムが実行されることで通信負荷が高くなったことなどを判断する機能を有する判断部としての異常判断部２３を備え、通信間隔などのログを取得するプログラムが実行されることで通信間隔などのログを取得するログ取得部２４を備える。

通信間隔検出部２１は、ＣＡＮコントローラを介して通信用バス１５から受信した通信メッセージの通信間隔を検出する。
図２に示すように、通信用バス１５におけるネットワークの通信負荷が高くないとき、通信間隔検出部２１は、第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ１として送信間隔Ｔ１に近い時間を検出し、第２の通信メッセージＭ２の通信間隔ΔＴ２として送信間隔Ｔ２に近い時間を検出する。

一方、図３に示すように、通信間隔検出部２１は、通信用バス１５におけるネットワークの通信負荷が高いとき、第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ１として第１の送信間隔Ｔ１よりも遅延時間Ｄ１だけ長い時間を検出し、第２の通信メッセージＭ２の通信間隔ΔＴ２として第２の送信間隔Ｔ２よりも遅延時間Ｄ２だけ長い時間を検出する。

つまり、図４や図５に示すように、通信間隔検出部２１は、第１の通信メッセージＭ１を受信する都度、第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ１の都度の値として、通信間隔ΔＴ１１〜ΔＴ１５を順次検出する。図示しないが、通信間隔検出部２１は、第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ１の検出の場合と同様に、第２の通信メッセージＭ２についても第２の通信メッセージＭ２を受信する都度、通信間隔ΔＴ２を検出する。

なお、図６に示すように、通信間隔検出部２１は、第１の通信メッセージＭ１を所定回数受信する都度、第１の通信メッセージＭ１の所定回数分に対応する通信間隔ΔＴ３を都度検出するようにしてもよい。通信間隔検出部２１は、第１の通信メッセージＭ１の受信回数をカウンタで計測することなどで、第１の通信メッセージＭ１の受信回数を特定することができる。例えば、第１の通信メッセージＭ１を５回受信する都度、１回目の第１の通信メッセージＭ１の送信時刻から５回目の第１の通信メッセージＭ１の送信時刻までの間の時間を通信間隔ΔＴ３として検出してよい。このとき通信間隔ΔＴ３は、通信負荷が高くなければ、第１の送信間隔Ｔ１の４倍程度の長さで検出される。こうすることで、通信メッセージの通信間隔の検出に要する処理負荷の増加を抑えることができるようになる。なお、第２の通信メッセージＭ２についても同様に所定回数分の通信間隔ΔＴ４を検出することができてもよい。

また、図６に示すように、第１の通信メッセージＭ１用の第１の送信間隔Ｔ１と第２の通信メッセージＭ２用の第２の送信間隔Ｔ２とが相違していたとしても、第１の送信間隔Ｔ１と第２の送信間隔Ｔ２との公倍数として送信間隔Ｔ３，Ｔ４を設定する。そしてこの設定した送信間隔Ｔ３になる第１の送信間隔Ｔ１の数を第１の通信メッセージＭ１の受信回数とし、同じく設定した送信間隔Ｔ４になる第２の送信間隔Ｔ２の数を第２の通信メッセージＭ２の受信回数としてもよい。例えば、第１の送信間隔Ｔ１が２０ｍｓ、第２の送信間隔Ｔ２が４０ｍｓのとき、公倍数としての送信間隔Ｔ３，Ｔ４を２００ｍｓと設定すれば、第１の通信メッセージＭ１の受信回数は１０回、第２の通信メッセージＭ２の受信回数は５回となる。これにより、ネットワークの通信負荷が高くないとき、第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ３と、第２の通信メッセージＭ２の通信間隔ΔＴ４とをそれぞれの送信間隔の公倍数である送信間隔Ｔ３，Ｔ４と比較することができるようになる。このように、受信回数の調整などにより同じ送信間隔（２００ｍｓ）となるようにすれば、通信間隔を検出するタイミングを近くすることができるようになるため、送信間隔が同じ２つの通信メッセージのときと同様に、検出タイミングを同期させることも可能である。また、２つの検出タイミングが同期すれば、その後の通信間隔の遅延判定やネットワークの通信負荷が高いことなどを判定する異常判断までに要する時間を短くなり、こうした判定や判断のリアルタイム性が向上するようにもなる。

図１に示す、遅延判定部２２は、通信間隔検出部２１により検出された通信間隔（例えばΔＴ１，ΔＴ２）と対応する送信間隔（例えばＴ１，Ｔ２）とを比較することにより、通信間隔が対応する送信間隔よりも長くなり遅延していることを判定する。

図７に示すように、遅延判定部２２は、第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ１が検出される都度、第１の通信メッセージＭ１の送信の遅延を判定する（判定Ａ）。また、遅延判定部２２は、第２の通信メッセージＭ２の通信間隔ΔＴ２が検出される都度、第２の通信メッセージＭ２の送信の遅延を判定する（判定Ｂ）。例えば、第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ１と第２の通信メッセージＭ２の通信間隔ΔＴ２との間隔が略同じであるとき、判定間隔ＴＣ１は、通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２と略同じになる。また、図７に示すように、通信間隔ΔＴ１の検出タイミングと通信間隔ΔＴ２の検出タイミングとが同期していれば、判定Ａ、判定Ｂの結果がそれぞれ同時期に得られるようになる。

なお、判定Ａや判定Ｂは、第１又は第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２の受信の都度、判定するのではなく、第１又は第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２を所定回数受信したことに基づいて遅延を判定するようにしていてもよい。例えば、受信した第１又は第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２の通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２が１０回連続して送信間隔Ｔ１，Ｔ２よりも長いことに基づいて、第１又は第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２の送信の遅延を判定するようにしていてもよい。これにより、一時的な変化を排除することができるなど、送信の遅延の判定を好適に行うことができるようになる。

遅延判定部２２は、第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ１１〜ΔＴ１５（図４，５参照）が検出される都度、検出された通信間隔ΔＴ１１〜ΔＴ１５と対応する送信間隔Ｔ１とを比較する。そして比較の結果、遅延判定部２２は、検出された通信間隔ΔＴ１１〜ΔＴ１５が送信間隔Ｔ１より長くなり遅延が生じていること、又は長くはなく遅延は生じていないことを判定する。また、遅延判定部２２は、図示しないが、第２の通信メッセージＭ２の通信間隔ΔＴ２が検出される都度、検出された通信間隔ΔＴ２と対応する送信間隔Ｔ２とを比較して、検出された通信間隔ΔＴ２が送信間隔Ｔ２より長くなり遅延が生じていること、又は長くはなく遅延は生じていないことを判定する。

図４に示すように、例えば、通信用バス１５におけるネットワークの通信負荷が高くない（通常の）とき、遅延判定部２２は、通信間隔ΔＴ１１〜ΔＴ１５は送信間隔Ｔ１と略同じと判定し、通信間隔ΔＴ１１〜ΔＴ１５には遅延が生じていないと判定する。つまり、第１の通信メッセージＭ１には通信の遅延は生じていないと判定する。

図５に示すように、ＣＡＮプロトコルでは、送信が遅延した第１の通信メッセージＭ１の次に送信される第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ１２は設定された送信間隔Ｔ１よりも短くなる可能性を有している。つまり、ネットワークの通信負荷が高くなったことを要因として通信間隔ΔＴ１の長さにゆらぎが生じるおそれがある。そこで、遅延した通信間隔ΔＴ１１の通信メッセージの次に送信されることによって間隔が短くなるおそれのある通信メッセージの通信間隔ΔＴ１２を、通信間隔が長く送信が遅延していることの判定に用いないようにしてもよい。これにより、ネットワークの通信負荷が高くなったことにより通信間隔に生じるゆらぎが通信の遅延の判定へ及ぼす影響を小さくすることもできる。つまり、通信メッセージの通信間隔が長くなり通信に遅延が生じたことの検出がより適切に行われることが期待されるようになる。

つまり、例えば、通信用バス１５におけるネットワークの通信負荷が高いとき、遅延判定部２２は、２つの通信間隔ΔＴ１１，ΔＴ１４は送信間隔Ｔ１より長く遅延が生じていると判定し、３つの通信間隔ΔＴ１２，ΔＴ１３，ΔＴ１５は送信間隔Ｔ１より長くなく遅延は生じていないと判定する。このような通信間隔の変動は、ネットワークの通信負荷が高いことを要因としているため、遅延判定部２２は、送信間隔Ｔ１より長い２つの通信間隔ΔＴ１１，ΔＴ１４に基づいて第１の通信メッセージＭ１には通信の遅延が生じていると判定する。

異常判断部２３は、遅延判定部２２の遅延判定の結果に基づいて、通信負荷が高くなったことなどを判断する。異常判断部２３は、遅延判定部２２による第１の通信メッセージＭ１の通信に遅延が生じていることの判定結果と、第２の通信メッセージＭ２の通信に遅延が生じていることの判定結果とに基づいてネットワークについての異常判断を行う。異常判断部２３は、ネットワークの異常判断により、ネットワークの通信負荷が通常であること、ネットワークの通信負荷が高いこと、又は一つの通信メッセージの送信に異常が生じていることを判断する。

図７に示すように、異常判断部２３は、第１の通信メッセージＭ１の遅延を判定する判定Ａと、第２の通信メッセージＭ２の遅延を判定する判定Ｂとが行われることに続いて、ネットワークに異常が発生しているかどうかの判断である異常判断を行う。よって、異常判断部２３は、判定間隔ＴＣ１ごとに、判定Ａの終了と判定Ｂの終了とに続いてネットワークの異常を判断する。

詳述すると異常判断部２３は、第１の通信メッセージＭ１の通信が遅延していないと判定されているとともに、第２の通信メッセージＭ２の通信が遅延していないと判定されているとき、ネットワークの通信負荷は通常であると判断する。

また異常判断部２３は、第１の通信メッセージＭ１の通信が遅延していると判定されているとともに、第２の通信メッセージＭ２の通信が遅延していると判定されているとき、ネットワークの通信負荷は高いと判断する。

さらに、異常判断部２３は、第１の通信メッセージＭ１の通信が遅延していると判定されている一方、第２の通信メッセージＭ２の通信が遅延していないと判定されているとき、第１の通信メッセージＭ１の送信に何らかの異常が生じていると判断する。同様に、異常判断部２３は、第２の通信メッセージＭ２の通信が遅延していると判定されている一方、第１の通信メッセージＭ１の通信が遅延していないと判定されているとき、第２の通信メッセージＭ２の送信に何らかの異常が生じていると判断する。このとき、第１の通信メッセージＭ１や第２の通信メッセージＭ２に生じている送信の異常の原因としては、例えば、通信配線の接続の異常や、処理プログラムの異常や、情報処理部やＣＡＮコントローラを含むＥＣＵの異常や、ＥＣＵに情報を伝えるセンサ類の異常などが挙げられる。いずれにしても、第１の通信メッセージＭ１や第２の通信メッセージＭ２の通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２より検出される通信の遅延の有無に基づいて、当該通信メッセージを送信するＥＣＵに関連して異常が発生していることを検出することができる。

ログ取得部２４は、第１の通信メッセージＭ１の検出された通信間隔ΔＴ１や、第２の通信メッセージＭ２の検出された通信間隔ΔＴ２などを記憶部２５に記憶させる。また、ログ取得部２４は、異常判断部２３による異常の有無の判断結果や、異常の原因についての判断結果などについても記憶部２５に記憶させる。

記憶部２５は、公知の記憶装置に設けられている記憶領域の全部もしくは一部からなり、その記憶領域にはログ取得部２４により取得されたログデータが記憶されている。記憶部２５は、記憶されたログデータを通信用バス１５を介した通信や、その他の通信経路を通じて外部へ出力することができる。これにより、ネットワークの通信負荷の状況をログデータの解析等を通じて後から把握できるようになっている。

作用を説明する。
図２や図３に示すように、遅延判定部２２は、通信間隔検出部２１により検出された第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ１を対応する送信間隔Ｔ１と比較し、通信間隔ΔＴ１が送信間隔Ｔ１より長く遅延しているか否かを判定する。また同様に、遅延判定部２２は、通信間隔検出部２１により検出された第２の通信メッセージＭ２の通信間隔ΔＴ２を対応する送信間隔Ｔ２と比較し、通信間隔ΔＴ２が送信間隔Ｔ２より長く遅延しているか否かを判定する。

図２に示される場合、遅延判定部２２は、通信間隔ΔＴ１は送信間隔Ｔ１より長くなく略同じであり、遅延していないと判定するとともに、通信間隔ΔＴ２は送信間隔Ｔ２より長くなく略同じであり、遅延していないと判定する。そして異常判断部２３は、遅延判定部２２による通信間隔ΔＴ１は遅延していないとの判定結果と通信間隔ΔＴ２も遅延していないとの判定結果とに基づいて、ネットワークの通信負荷は高くなく、通信負荷は通常であると判断する。

また、図３に示される場合、遅延判定部２２は、通信間隔ΔＴ１は送信間隔Ｔ１より長く遅延していると判定するとともに、通信間隔ΔＴ２は送信間隔Ｔ２より長く遅延していると判定する。そして異常判断部２３は、遅延判定部２２による通信間隔ΔＴ１が遅延しているとの判定結果と通信間隔ΔＴ２も遅延しているとの判定結果とに基づいて、ネットワークの通信負荷は高いと判断する。

さらに、異常判断部２３は、遅延判定部２２による通信間隔ΔＴ１が遅延しているとの判定結果と通信間隔ΔＴ２は遅延していないとの判定結果とに基づいて、第１の通信メッセージＭ１の送信に異常が生じていると判断する。これにより、第１の通信メッセージＭ１を送信する第１のＥＣＵ１０に異常が生じていることが推測される。

また、異常判断部２３は、遅延判定部２２による通信間隔ΔＴ１は遅延していないとの判定結果と通信間隔ΔＴ２が遅延しているとの判定結果とに基づいて、第２の通信メッセージＭ２の送信に異常が生じていると判断する。これによれば、第２の通信メッセージＭ２を送信する第４のＥＣＵ１３に異常が生じていることが推測される。

以上説明したように、本実施形態に係るネットワーク監視装置は、以下に列記する効果を有する。
（１）ネットワークの通信負荷が高くなったことの判断を、ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージに通信メッセージの種類毎に別々の値として付与されるメッセージＩＤの異なる２つの第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２の通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２の検出に基づいて行うことができる。よって、ネットワークに流れる全ての通信メッセージを監視して検出する場合に比べ、メッセージＩＤの異なる２つの第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２を監視して検出することでネットワークの通信負荷が高くなったことの検出に要する処理負荷を少なくすることができる。これにより、ネットワークの通信負荷の監視に要する処理負荷の増加が抑えられるようになる。

なお、一つのメッセージＩＤの通信メッセージのみに基づいてネットワークの通信負荷を監視しようとすると、通信メッセージの送信に異常が生じている場合とネットワークの通信負荷の増加している場合とを区別できないおそれがある。そこで、メッセージＩＤの異なる２つの第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２の通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２を監視する。これにより、ネットワークの通信負荷が増加している場合と通信メッセージの送信に異常が生じている場合とを区別することができるようになり、ネットワークの通信負荷の増加を適切に判断することができるようになる。しかも、２つの第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２の通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２の両方が遅延するときはネットワークの通信負荷が増加したと判断し、いずれか一方の通信間隔のみが遅延するときは、その通信メッセージの送信に異常が生じたと推定することができるようにもなる。これにより、通信ネットワークの維持管理が好適に行われるようにもなる。

（２）少なくとも第１のＥＣＵ１０と第４のＥＣＵ１３との２つのＥＣＵからそれぞれ送信される第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２がともに通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２が遅延することを監視する。これにより、ネットワークの通信負荷が高いことが原因ではなくＥＣＵの通信メッセージの送信異常を原因とする場合などを除外して、ネットワークの通信負荷が高いことを判断することができるようになる。つまり、ネットワークの通信負荷が高いことをより適切に判断することができるようになる。

また、いずれか一方の通信メッセージのみ通信間隔が長い場合、その通信メッセージを送信しているＥＣＵが特定されるため、異常の生じたＥＣＵを検知することができ、ネットワークを構成する送信装置の管理を好適に行うことができるようになる。

（３）通信間隔検出部２１に検出される通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２が一定周期で送信される第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２の通信間隔であれば、対応する送信間隔Ｔ１，Ｔ２との比較が容易になるなど、通信メッセージの通信間隔が長くなっていることを検出する処理が容易になる。

（４）メッセージＩＤが異なる第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２に設定されている各送信間隔Ｔ１，Ｔ２が同じであれば、ネットワークの通信負荷が高くなったとき、第１及び第２の通信メッセージの通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２は同様に長くなる可能性が高い。このように、同じ送信間隔Ｔ１，Ｔ２の第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２を用いることによって、ネットワークの通信負荷が高くなったことの判断が適切にできるようになり、しかも、通信メッセージの送信に生じた異常も適切に判断できるようになる。

（５）ＣＡＮプロトコルでは、設定された送信間隔よりも遅延した通信メッセージの次に送信される通信メッセージの通信間隔が設定された送信間隔よりも短くなる可能性を有している。そこで、通信間隔ΔＴ１１が遅延した第１の通信メッセージＭ１の次に送信されることによって通信間隔が短くなるおそれのある第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ１２を、遅延の判定に用いないようにする。これにより、ネットワークの通信負荷が高くなったことを要因として短くなった通信間隔が遅延の判定に及ぼす影響を小さくすることができるため、通信メッセージの遅延の判定が適切に行われるようになる。

（６）メッセージＩＤが異なる２つの第１及び第２の通信メッセージの通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２を検出する間隔が同じ間隔となるため、それら２つの検出された通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２の遅延の判定を同期させることができるようになる。つまり、同期された遅延の判定によってネットワークの通信負荷が高いことなどの判断が行えるようになる。特に、第１及び第２の通信メッセージＭ１，Ｍ２の通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２を検出するタイミングを近づけるようにすれば、同期性が高まり、ネットワークの通信負荷が高いことなどの判断の応答性を高くすることもできる。これにより、ネットワークの通信負荷が高いことなどの異常判断が好適に行われるようになる。

（７）遅延判定部２２は通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２を検出する間隔に合わせた判定間隔ＴＣ１で遅延の有無を判定することによって、通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２を検出してから短時間のうちに通信負荷が高いことなどを判断できるようになる。つまり、通信負荷が高いことなどを高い応答性で判断できるようになる。これにより、通信負荷が高くなることに対して素早く対応できるようになる。

（８）検出する通信間隔を通信メッセージが複数回検出されたときに要する時間とすることができる。設定されている送信間隔の短い通信メッセージともなると、その送信間隔の都度、通信間隔を検出することになり処理負荷も大きくなる。そこで、通信メッセージが複数回検出されたときに通信間隔を検出するようにして検出間隔を延ばすことで、検出処理や判定処理や判断処理などに要する処理負荷を抑えることができるようになる。

（その他の実施形態）
なお上記実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記実施形態では、ログ取得部２４は、第１の通信メッセージＭ１の検出された通信間隔ΔＴ１や、第２の通信メッセージＭ２の検出された通信間隔ΔＴ２や、異常判断部２３による異常の有無の判断結果や、異常の原因についての判断結果について記憶部２５に記憶させる場合について例示した。しかしこれに限らず、ログ取得部は、通信間隔、異常判断部による異常の有無の判断結果及び異常の原因についての判断結果の少なくとも１つ以上を記憶部に記憶させればよい。また、ログ取得部は、ＧＰＳ等から得られる位置情報や日時情報など各種情報を併せ、記憶部に記憶させてもよい。これにより、ネットワーク監視装置の適用範囲の拡大や、ネットワーク管理に関する利便性を向上させることができるようになる。

・上記実施形態では、ログ取得部２４は、異常判断部２３による異常の有無の判断結果や、異常の原因についての判断結果について記憶部２５に記憶させる場合について例示した。しかしこれに限らず、ログ取得部は、異常判断部によって判断された異常有りや異常なしの回数や、判断された異常の原因の回数などを記憶させてもよい。例えば、ログ取得部は、リセットする条件が検出されるまで異常等の回数を増加させるように各回数を管理してもよい。このようにすれば、記憶部に記憶させる各種情報の量を少なく抑えることができるようになる。

・上記実施形態では、ログ取得部２４は、各種情報を記憶部２５に記憶させる場合について例示した。しかしこれに限らず、ログ取得部はすぐに活用する必要のある情報を情報処理部のＲＡＭなどに保持させるようにしていてもよい。これにより、異常判断に関する侶理のリアルタイム性を高めることができるようになる。

・上記実施形態では、遅延判定部２２は、第１の通信メッセージＭ１の通信間隔ΔＴ１１〜ΔＴ１５が検出される都度、その検出された通信間隔ΔＴ１１〜ΔＴ１５に基づいて第１の通信メッセージの送信に遅延が生じているかどうかを判定する場合について例示した。しかしこれに限らず、遅延判定部は、第１の通信メッセージの通信メッセージを複数回受信したときに要する通信間隔に基づいて送信に遅延が生じているかどうかを判定してもよい。例えば、遅延判定部は、連続して所定回数（５０回など）通信間隔が送信間隔よりも長いことを条件に通信に遅延が生じていると判定してもよい。また、遅延判定部は、所定回数（５０回など）の通信間隔と送信間隔との比較によって通信間隔が長いことが所定の判断回数（４０回など）以上、つまり所定割合以上であることを条件に送信に遅延が生じていると判定してもよい。例えば、図７に示す判定Ａや判定Ｂは、このような条件によって通信メッセージの送信に遅延が生じていることを判定してもよい。

これにより、ネットワークの通信負荷の状況によって遅延判定に関するレベルが変更されるようになるため、遅延判定をより好適に行うことができるようになる。
・上述のような構成の場合、通信間隔が長いと判定されたことに基づいて、例えば５０回の所定回数を４５回に減らしたり、４０回の判断回数を３５回に減らしたり、所定の割合を減らしたりしてもよい。これにより異常検知されるレベルを通信メッセージの通信間隔に生じる遅延の頻度が増加することに応じて高くすることができるようになり、ネットワークの通信負荷の検出に係る管理が好適になされるようになる。

・上記実施形態では、第１の通信メッセージＭ１や第２の通信メッセージＭ２の送信に応じて各通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２を検出する場合について例示した。しかしこれに限らず、まずは、第１の通信メッセージの通信間隔のみを検出し、第１の通信メッセージの通信間隔が長くなったこと（遅延したこと）を条件に、第２の通信メッセージの通信間隔を検出するように切り換えてもよい。こうした切換の判断には、ログデータを使うこともできる。

このとき異常判断部は、先の遅延判定（判定Ａ）とその次に行われる遅延判定（判定Ｂ）とに基づいて異常判断をすればよい。例えば、まず、メッセージＩＤ「０ｘ２００」の通信間隔のみを検出し、この通信メッセージの通信に遅延が生じていることが判定されてから、次に、メッセージＩＤ「０ｘ３００」の通信間隔のみを検出し、この通信メッセージの送信に遅延が生じているか否かを判定してもよい。そして、異常判断部は、メッセージＩＤ「０ｘ３００」の通信メッセージの送信に遅延が生じていると判定されたとき、通信負荷が高くなっていると判断し、メッセージＩＤ「０ｘ３００」の通信メッセージの送信に遅延が生じていないと判定されたときメッセージＩＤ「０ｘ２００」の送信に異常が生じていると判断するようにしてもよい。なお、メッセージＩＤ「０ｘ３００」の判定が終了した後は、遅延判定の対象のメッセージＩＤを「０ｘ２００」に戻してもよい。

すなわち、いずれか一方の通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２が遅延していることが判定されてから他方の通信間隔ΔＴ１，ΔＴ２の遅延の有無を判定するようにすることで、通信間隔検出や遅延判定、異常判断にかかる処理負荷の軽減が図られるようになる。これにより、ネットワーク監視装置の設計自由度や適用範囲の拡大が図られるようになる。

・上記実施形態では、異常判断部２３は、判定Ａと判定Ｂとが行われることに続いて、ネットワークの異常判断を行う場合について例示した。しかしこれに限らず、異常判断部は、複数の判定Ａと複数の判定Ｂとに基づいて異常判断をしてもよい。例えば、判定Ａ又は判定Ｂが、連続して所定回数（１０回など）以上、送信に遅延が生じていることを判定したとき、異常判断をしてもよい。

これにより、ネットワークの通信負荷の状況によって異常判断に関するレベルが変更されるようになるため、異常判断をより好適に行うことができるようになる。
・上記実施形態では、異常判断部２３は、判定Ａと判定Ｂとが行われることに続いて、ネットワークの異常判断を行う場合について例示した。しかしこれに限らず、判定Ａが終了したことを確認した後に、判定Ｂが終了したことを確認してから異常判断を行うようにしてもよい。

図８に示すように、例えば、異常判断部２３は、異常判断の処理において、定期的に通信メッセージＭ１の判定処理である判定Ａが終了したかどうかを確認するとともに、通信メッセージＭ２の判定処理である判定Ｂが終了したかどうかを確認する。そして、判定Ａも判定Ｂも終了していないとき、異常判断部２３は、異常判断を行わず、引き続いて判定Ａの終了確認及び判定Ｂの終了確認を行う。一方、異常判断部２３は、判定Ａの終了を確認したときは終了フラグを立てて、その後は判定Ｂの終了確認を繰り返し行い、判定Ｂの終了が確認されると、判定Ａの判定結果及び判定Ｂの判定結果に基づいてネットワークにおける異常判断を行うようにするようにしてもよい。逆に、異常判断部２３は、判定Ｂの終了を確認したときは終了フラグを立てて、その後は判定Ａの終了確認を繰り返し行うようにしてもよい。

これにより、判定Ａと判定Ｂとの同期がずれているときや、判定Ａと判定Ｂとの判定間隔が異なるときでも、判定タイミングの異なる２つの判定Ａと判定Ｂとに基づいてネットワークに関する異常判断を適切に行うことができるようになる。

・上記実施形態では、判定Ａと判定Ｂとが同期している（略同時期に判定が終了している）場合について例示した。しかしながら、同期がずれるおそれもある。そのため、異常判断部は、判定Ａと判定Ｂとが同期して終了したとき異常を判断するのみならず、上述のように判定Ａが終了したことを確認した後に判定Ｂが終了したことを確認してから異常判断を行うようにする処理を併せて備えるようにしてもよい。これにより、遅延判定の同期にずれが生じるような場合でも異常判断が適切に行えるようになる。

・上記実施形態では、第１の通信メッセージＭ１は第１のＥＣＵ１０から送信され、第２の通信メッセージＭ２は第４のＥＣＵ１３から送信される場合について例示した。しかしこれに限らず、２つの通信メッセージは、それぞれ第１〜第５のＥＣＵのどのＥＣＵから送信されてもよい。つまり監視ＥＣＵは、受信可能な通信メッセージから選択された任意の２つの通信メッセージに基づいてネットワークに関する異常判断を行うことができる。これにより、このネットワーク監視装置の適用範囲の拡張が図られるようになる。

・上記実施形態では、第１の通信メッセージＭ１と第２の通信メッセージＭ２とが異なるＥＣＵから送信される場合について例示した。しかしこれに限らず、第１の通信メッセージと第２の通信メッセージとが同じＥＣＵから送信されてもよい。このときも、第１の通信メッセージの通信間隔と第２の通信メッセージの通信間隔とが両方とも遅延していと判定されたとき、ネットワークの通信負荷が高いと判断することができる。また、第１の通信メッセージの通信間隔と第２の通信メッセージの通信間隔のいずれか一方のみが遅延していと判定されたとき、遅延している通信メッセージの送信に異常が生じていると判断することができる。このとき、送信に生じている異常の原因としては、例えば、処理プログラムの異常や、ＥＣＵに情報を伝えるセンサ類の異常などが挙げられる。

・上記実施形態では、通信用バス１５には、第１〜第５のＥＣＵ１０〜１４が接続されている場合について例示したが、これに限らず、通信用バスには、２つ以上のＥＣＵが接続されていればよい。これにより、このようなネットワークの監視装置の適用範囲の拡大が図られる。

・上記実施形態では、通信用バス１５に第１〜第５のＥＣＵ１０〜１４や監視ＥＣＵ２０が接続される場合について例示した。しかしこれに限らず、ネットワークに接続される装置は、ＥＣＵ以外でもよく、例えばゲートウェイやその他各種装置であってもよい。これにより、各種装置の接続されるネットワークについてもこのネットワーク監視装置を適用することができるようになる。

・上記実施形態では、第１〜第５のＥＣＵ１０〜１４とは別に監視ＥＣＵ２０が設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、監視ＥＣＵに設けたネットワークの監視機能を第１〜第５のＥＣＵなどに設けてもよい。監視ＥＣＵに設けられたネットワークの監視機能はＥＣＵの処理負荷が抑えられているため、各種制御を行う第１〜第５のＥＣＵに設けることも可能である。また、ゲートウェイやその他各種装置に設けてもよい。これにより、ネットワーク監視装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。

・上記実施形態では、車両１は自動車である場合について例示した。しかしこれに限らず、通信システムは自動車の車両以外の移動体、例えば船舶、鉄道、産業機械やロボットなどに設けられていてもよい。これにより、ネットワーク監視装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。

１…車両、１０〜１４…第１〜第５のＥＣＵ（電子制御装置）、１５…通信用バス、２０…監視ＥＣＵ、２１…通信間隔検出部、２２…遅延判定部、２３…判断部、２４…ログ取得部、２５…記憶部、Ｄ１，Ｄ２…遅延時間、Ｍ１…第１の通信メッセージ、Ｍ２…第２の通信メッセージ、Ｔ１…第１の送信間隔、Ｔ２…第２の送信間隔、Ｔ３，Ｔ４…送信間隔、ΔＴ１〜ΔＴ４…通信間隔、ＴＣ１…判定間隔、ΔＴ１１〜ΔＴ１５…通信間隔。

Claims (10)

1. ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージが送受信されるネットワークの通信負荷を監視するネットワーク監視装置であって、
   メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージについてそれぞれメッセージＩＤが同一である通信メッセージの通信間隔を検出する検出部と、
   前記検出されたメッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージの各通信間隔が各通信メッセージに対応して定められている送信間隔よりも長い時、遅延として判定する遅延判定部と、
   前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージの各通信間隔が両方とも遅延として判定されることを条件に、ネットワークの通信負荷が高いと判断し、前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージのいずれか一方の通信間隔のみが遅延として判定されることを条件に、遅延として判定された通信メッセージの送信に異常が生じていると判断する判断部とを備える
   ことを特徴とするネットワーク監視装置。
2. 前記ネットワークには少なくとも２つの送信装置が接続されており、前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージのうちの一のメッセージＩＤの通信メッセージは前記少なくとも２つの送信装置の一の送信装置から送信されたものであり、他のメッセージＩＤの通信メッセージは前記少なくとも２つの送信装置の他の送信装置から送信されるものである
   請求項１に記載のネットワーク監視装置。
3. 前記検出部は、一定周期的で送信されるように設定されている通信メッセージの通信間隔を検出する
   請求項１又は２に記載のネットワーク監視装置。
4. 前記検出部は、送信間隔が同じ周期の通信メッセージの通信間隔を検出する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載のネットワーク監視装置。
5. 前記遅延判定部は、遅延として判定した通信メッセージと同一のメッセージＩＤの次の通信メッセージの通信間隔を遅延の判定に用いない
   請求項１〜４のいずれか一項に記載のネットワーク監視装置。
6. 前記検出部は、メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージの通信間隔をそれぞれ同じ間隔で検出する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載のネットワーク監視装置。
7. 前記遅延判定部は、前記通信間隔が検出されるタイミングに合わせて遅延の有無を判定し、
   前記判断部は、前記遅延判定部により遅延が判定されるタイミングに応じて前記ネットワークの通信負荷が高いこと又は前記通信メッセージの送信に異常が生じていることを判断する
   請求項１〜６のいずれか一項に記載のネットワーク監視装置。
8. 前記判断部は、前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージのいずれか一方の通信間隔が遅延として判定されたとき、他方の通信メッセージの通信間隔も遅延として判定されるか否かに基づいて前記ネットワークの通信負荷が高いこと又は前記通信メッセージの送信に異常が生じていることの判断を行う
   請求項７に記載のネットワーク監視装置。
9. 前記検出部は、それぞれメッセージＩＤが同一である通信メッセージをＮ回（Ｎは自然数）検出したときの時間を前記通信間隔として検出し、
   前記遅延判定部は、それぞれメッセージＩＤが同一である通信メッセージがＮ回送信されるときに要する時間を前記各メッセージに対応して定められている送信間隔とする
   請求項１〜８のいずれか一項に記載のネットワーク監視装置。
10. ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージが送受信されるネットワークの通信負荷を監視するネットワーク監視方法であって、
    メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージについてそれぞれメッセージＩＤが同一である通信メッセージの通信間隔を検出する工程と、
    前記検出されたメッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージの各通信間隔が各通信メッセージに対応して定められている送信間隔よりも長いとき、遅延として判定する工程と、
    前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージの各通信間隔が両方とも遅延として判定されたとき、ネットワークの通信負荷が高いと判断し、前記メッセージＩＤが異なる２つの通信メッセージのいずれか一方の通信間隔のみが遅延として判定されたとき、前記遅延として判定された通信メッセージの送信に異常が生じていると判断する工程とを備える
    ことを特徴とするネットワーク監視方法。

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