JP2007075991A - 締結システムヘッド、締結システム、及び締結要素を給送するための方法 - Google Patents

Abstract

【課題】締結システムヘッド、締結システム、及び締結要素を給送するための方法を提供すること。
【解決手段】部品（３８）に締結されるべき要素（３６）のための保持装置と、締結のために、保持装置（６６）を締結方向（４０）に沿って移動させるための締結駆動装置（６４）とを有する締結工具（３２）が取り付けられるキャリアを有し、締結工具（３２）は締結方向（４０）に対して横方向に配向された回転軸（３４）の周りで回転可能になり、さらに、要素（３６）を締結工具（３２）に給送するための給送機構（４４）を有する、可動フレーム（１２）、具体的にはロボット（１２）に取り付けるための締結システムヘッド（２２）が開示される。
本明細書においては、少なくとも１つの付加的な給送機構が締結システムヘッド（２２）上に設けられて、この手段により、要素（３６）を締結工具（３２）に給送できるようになる。
【選択図】図１

Description

本発明は、可動フレームに取り付けるための締結システムヘッドに関し、より具体的には、部品に締結されるべき要素のための保持装置と、締結のために、保持装置を締結方向に沿って移動させるための締結駆動装置とを有する締結工具が取り付けられるキャリアを有し、該締結工具は、締結方向に対して横方向に配向された回転軸の周りで回転可能になり、さらに、要素を締結工具に給送するための給送機構を有するロボットに関する。
この性質の締結システムヘッドは、特許文書ＤＥ １０２ ２３ １５４ Ａ１により知られている。
本発明は、さらに、少なくとも２つの座標軸において可動なロボットをもつ締結システムと、このロボットに固定される上述された種類の締結システムヘッドとに関する。
最後に、本発明は、要素を部品に締結するための方法に関する。

本明細書においては、「締結する」という用語は、要素を部品に取り付けるためのすべての方法を指すことを意図し、具体的には、例えば、接着接合により、リベット締めといった成形により、又は、短サイクルのアーク溶接を含む溶接といった材料の結合によるような金属要素を金属部品に取り付けることを指す。

短サイクルのアーク溶接は、この方法により溶接される物品はスタッドだけではないが、しばしば、スタッド溶接と呼ばれる。
スタッド溶接は、排他的ではないが、主として、自動車製造に用いられる。本明細書においては、ねじ、目穴、ナットなどをもつ及びこれらをもたない金属スタッドといった金属要素が車両本体の板金上に溶接される。金属要素は、次いで、例えば、パッセンジャー・コンパートメントの取り付け具、ライン、配線及び同様なものを本体の金属に取り付けるための固定具又は取り付け要素として働く。
金属要素は、シャンクを有する溶接スタッドとすることができ、ヘッドは、スタッドのシャンクより直径が幾分大きい。

前述の文書において述べられる締結システムヘッドは、一端をロボットに取り付けることができる細長いキャリアを有することを特徴とする。反対側のキャリアの自由端には締結工具が取り付けられて、このキャリアの縦方向範囲に対して横方向に延びる回転軸の周りで回転可能になる。
給送機構は、選抜された要素をキャリア上の移送ステーションに給送する。
締結工具はキャリア上で回転されて、準備が整えられた要素が保持装置により取り上げられることができるようになる。次いで、締結工具が締結位置に回転されて、締結動作が実行される。
本明細書においては、締結工具は、締結駆動装置としてリニア・モータを有することが好ましい。

制御ユニットは、キャリアの取り付け端部領域に配置することができるため、締結工具をもつキャリアの自由端は、相対的に小さい構造ユニットとして設計することができる。したがって、締結工具は、さらに、開口部を通して、部品のアクセスしにくい部分まで移動させることができる。
実際の締結工程の前に、締結工具は各々の場合に適した締結位置に回転される。締結システムヘッドは、ロボットにより、部品に対して配向される。
次いで、好ましくは、引き上げ式アーク方法による通常のスタッド溶接工程を実行することができる。この方法においては、最初に、スタッドが、締結駆動装置により部品上に配置される。次いで、プリコンダクション電流が導通され、スタッド及び部品を通って流れる。次いで、スタッドが、締結駆動装置（リニア・モータ）により、部品に対して上昇される。電気アークが形成される。

次いで、システムは、溶接電流に切り替えられる。互いに向かい合うスタッドの端面と部品の端面とが、高い溶接電流の結果として溶融し始める。次いで、スタッドが再び部品上に下降されて、この２つが溶融して組み合わさるようになる。部品との接触及びアークの短絡により、又はその少し前に、溶接電流の導通が切られる。すべての溶融した材料は固化し、溶融接続が確立される。
次いで、保持装置が溶接されたスタッドから除去される。保持要素が、スタッドのシャンクを横方向に把持する、弾性的にあらかじめ荷重が加えられた２つの挟持部を有する場合には、除去は、いわば、締結工具がキャリア上で回転されて、保持装置が横方向に引き離されるようになることで達成することができる。

実際の締結工程中、給送機構は、付加的な要素の準備を整えることができ、これは次いで、締結工具を移送ステーションの方向に回転させることにより、締結システムヘッドを次の溶接点まで移動させる間に拾い上げられる。

本発明の目的は、この従来技術に基づいて、改善された締結システムヘッドと、改善された締結システムと、要素を締結するための改善された方法とを指定することである。

この目的は、本発明の第１の態様により、少なくとも１つの付加的な給送機構が締結システムヘッド上に設けられ、これにより、要素を締結工具に給送することができるようになることで、上述の締結システムヘッドにおいて達成される。
この方策の結果として、異なる種類の要素を締結システムヘッドに給送することが可能になる。このようにして、締結システムヘッドの融通性が増加される。
したがって、目的は完全に達成される。

一般に、付加的な給送機構を「予備給送機構」として設けることができる。
しかし、付加的な給送機構は、第１給送機構からの要素とは異なる種類の要素を給送するように設計されることが特に好ましい。
このようにして、全体の工程中に、例えば、短い要素及び長い要素、又は、厚い要素及び薄い要素、異なる材料で作られた要素などの異なる種類の要素を、同じ締結システムヘッドにより締結することができる。

さらに、本発明の第１の態様による締結システムヘッドの場合には、給送機構の各々は、要素が締結工具への移送の準備が整えられる移送ステーションを有することが好ましい。
キャリア上に取り付けられることが好ましい移送ステーションの各々は、一度に１つの要素の準備を整える。締結要素は、後に続く締結動作に応じて、移送ステーションから好適な要素を取り上げて、それによって締結動作を実行することができる。

移送ステーションは、その中心が回転軸により定められる円に配置されることが特に有利である。
この配置は、締結工具が回転軸の周りで回転可能であるという事実を有利に用いるものである。
したがって、本実施形態における移送ステーションは、本質的に、キャリアに対する所定の位置に固定することができる。その結果、単純な設計の構造がもたらされる。

別の好ましい実施形態によれば、第１の移送ステーション及び付加的な移送ステーションは、異なる配向でキャリアに固定される。
移送ステーションは、多くの場合、断面が不規則である（例えば、高さが幅と異なる）ため、この方策は、付加的な給送機構にもかかわらず、締結システムヘッドがコンパクトな構成を維持するという結果を達成することができる。
一般に、移送ステーションを締結システムヘッドにわたり分散させることが可能ではあるが、それにもかかわらず、移送ステーションは、並列して配置することが好ましい。
この手段により、移送ステーションを１つの位置に集中させることができ、これはさらに、要素が給送される固定ユニットとの接続を単純化する。

別の好ましい実施形態によれば、移送ステーションは、キャリアに対して少なくとも２つの移送位置の間で可動な移送ブロック上に配置される。
本実施形態においては、締結工具が一度に１つの要素を拾い上げる位置は、常に同じ位置である。しかし、移送ブロックを移動させることにより、各々の場合において、異なる移送ステーションがこの位置に配置され、結果として、妥当な場合には、異なる要素の準備が整えられる。
本明細書においては、移送ブロックは、回転軸と同軸の円形経路に関して回転軸に対して平行な方向において可動であることが特に好ましい。
このことは、一般に、キャリア上の移送ブロックの支持に好ましい設計を可能にする。

別の好ましい実施形態によれば、移送ブロックは、回転軸と同軸の円形経路に関して接線方向において可動である。
このことは、回転軸の方向において、締結システムヘッドのよりコンパクトな断面をもたらす。
本発明の前述の目的は、本発明の第２の態様により、給送機構が、要素が締結工具への移送のために準備が整えられる移送ステーションを有し、この移送ステーションにおいて準備が整えられた要素の有用性について試験する試験装置が設けられることで、前述の締結システムにおいて達成される。
この方策は、特許文書ＤＥ １０２ ２３ １５４ Ａ１に述べられたものとは対照的に、単に、要素が移送ステーションにおいて準備が整えられたかどうかを試験するものではない。それだけでなく、試験装置は、さらに、この要素が、後に続く締結動作に好適であるか又は使用可能であるかを試験するのに用いられる。

こうした試験装置の利点は、（例えば、欠点のある要素、又は、意図せずバルク材料で供給された不適当な種類の要素のような）欠陥要素を、こうした欠陥要素により締結動作を実行する前に除去できることにある。要素は、本発明の締結システムヘッドにおける移送ステーションで、締結工具により取り上げられるため、さらに、こうした欠点のある要素を単純な方法により分離（廃棄）して、給送機構により、新規な要素の準備を整える（再登載する）ことができ、前述の新規な要素は、次いで、後に続く締結動作に用いられる。
したがって、目的は、さらに、本発明の第２の態様について完全に達成される。

試験装置が、要素の少なくとも１つの寸法を検査することは特に有利である。
要素は、移送ステーションにおいて準備が整えられるため、１つの寸法の検査は、相対的に単純な方法で可能である。
結果として、不適当な寸法の欠陥要素を試験装置により引き離すことができる。

本明細書においては、要素がシャンクを有すること、及び、試験装置がシャンクの長さを検査することが、特に有利である。
別の好ましい実施形態は、要素がシャンクを有すること、及び、試験装置がシャンクの直径を検査することを提供する。
一般に、もちろん、試験装置は、さらに、シャンク及びヘッドを有する要素のヘッドの直径及び／又は長さを検査することが可能である。
概して、試験装置が、部品の寸法を感知するために、締結工具に統合された、少なくとも１つのセンサを有することがさらに有利である。

本実施形態においては、検査は、或る意味では、締結工具により、つまり、締結工具が要素を移送ステーションから取り上げた場合に、実行することができる。
この点で、少なくとも１つのセンサが締結工具に対する保持装置の移動を感知することは特に有利である。
本実施形態は、具体的には、シャンク長さの検査を可能にする。

別の好ましい実施形態によれば、少なくとも１つのセンサは、保持装置のハウジングに対する保持挟持部のような部材の移動を感知する。
本実施形態においては、比較的単純な設計手段により、直径、具体的には、把持されるシャンクその他同様なものの直径を感知することが可能である。
全体的に、要素の寸法は、要素の把持中に移動される締結工具の部材の移動を通して、間接的に求められることが有利である。

別の好ましい実施形態によれば、本明細書における保持装置は、要素を保持するための少なくとも１つの可動保持部材を有し、試験装置は、保持部材が移動した距離を測定する、少なくとも１つの変位測定装置を有する。
別の好ましい実施形態によれば、試験装置は、さらに、要素の表面を感知するためのセンサを有する。
このことは、例えば、同じ寸法であるが、異なる表面（例えば、異なる材料のために）をもつ要素を分離することを可能にする。

上で指定される目的は、さらに、少なくとも２つの座標軸において可動のロボットを有し、このロボットに固定された本発明の形式の締結システムヘッドを有する締結システムにより達成される。
この締結システムにおいては、締結動作の過程を制御するのに用いることができる制御ユニットを設けることが特に好ましく、この制御ユニットは、締結動作に関する要素データが格納されたメモリを有し、これらのデータは、締結動作において部品に締結されるべき要素を特徴付けるものであり、さらに、要素データに基づいて、締結システムヘッドを駆動させて、正しい要素が部品に締結されることを確実にするための伝達手段を有する。

対応する様式において、上述の目的は、キャリア上に配置された移送ステーションにおける要素を拾い上げるために、締結工具がキャリア上で回転され、次いで、要素を部品に締結するために、締結工具が要素と共に締結位置に回転され、締結動作に関する要素データがメモリ内に格納され、これらのデータは締結動作中に部品に締結されるべき要素を特徴付けるものであり、要素を移送ステーションから移送する間、要素が、要素データと適合するかどうかに関して検査され、要素が要素データと適合しない場合には拒絶される、要素を部品に締結するための方法により達成される。
このようにして、要素と部品との間の（一般的に逆にできない）取り付けは、要素が実際にこの締結動作に意図されるものだと保証される場合においてのみ行われることを確実にすることができる。
したがって、目的は完全に達成される。

もちろん、上述の特徴及び以下に述べられる特徴は、与えられる特定の組み合わせにおいてのみ用いられる必要はなく、さらに、本発明の範囲から離れることなく、他の組み合わせ、又は、単独に用いることができる。

本発明の例示的な実施形態が図面に示され、以下の説明において詳細に述べられる。

図１において、本発明の締結システムが全体を１０として示される。
締結工具１０はロボット１２を有する。ロボット１２は固定基部１４を含み、ここから互いに連接する２つのアーム１６、１８が延びている。フランジ２０がアーム１８の端部に設けられる。
フランジ２０には、図１において全体を２２で示す締結システムヘッドが固定される。締結システムヘッド２２は、フランジ２０に固定された基部プレート２４を有する。細長いキャリア２６が基部プレート２４から延びる。細長いキャリア２６は、第１の短い支持セクションと、これに隣接する第２の細長い支持セクション３０とを有する。第２支持セクション３０は、第１支持セクション２８に対して１２０°の角度αで傾斜される。角度αは、６０°と８０°との間、又は、１００°と１２０°との間であることが好ましい。しかし、一般に、さらに、第１支持セクション２８及び第２支持セクション３０が同じ軸上に位置合わせされることも可能である。

第２支持セクション３０の軸は、図１において２７と表示が付される。
第２支持セクション３０の端部には、締結工具３２が取り付けられて、回転軸３４の回りで回転可能になる。
回転軸３４は、第２支持セクション３０の軸２７に対して垂直方向に延び、図示実施形態においては、基部プレート２４に対してほぼ平行に配置される。
締結工具３２は、要素、具体的には溶接スタッド３６を、部品、具体的には板金３８に、締結する、具体的には溶接するように働く。

設計の面では、締結システムは、複数の締結形式に用いることができるが、スタッド溶接システム又は引き上げ式アーク点火をもつ短サイクルの溶接システムとしての締結システムの実施形態が特に好ましい。したがって、以下の締結システムは、スタッド溶接システムと呼ばれ、締結システムヘッド２２はスタッド溶接ヘッドと呼ばれるが、一般的な適用可能性に対して妨げになるものではない。締結工具３２は溶接工具３２と呼ばれる。
線形運動（締結方向４０）において、溶接工具３２はスタッド３６を部品３８に溶接する。

溶接ヘッド２２は、さらに、制御ユニット４２を有する。制御ユニット４２は、細長いキャリア２６の初期領域に設けられ、図示実施形態においては、第１支持セクション２８上、すなわち、基部プレート２４の隣に取り付けられる。
制御ユニット４２は、締結工具３２を駆動するように働き、高いレベルの制御装置に対する界面として働く。
溶接ヘッド２２は、さらに、給送機構４４を有する。給送機構４４は、スタッド３６を給送器管から取り上げ、移送ステーション４６においてシャンクが前方になるように、これらを準備が整えられた状態で保持する。給送機構４４は、例えば、本質的には、ホース又は管として、細長いキャリア２６に沿って延びるように設計される。移送ステーション４６は、第２支持セクション３０の中央領域に配置されることが好ましい。一度に１つのスタッド３６がこのステーションにおいて準備が整えられて、溶接工具３２に移送される。このスタッドは、図１においては３６”と表示が付される。

溶接ヘッド２２は、さらに、別の給送機構４４Ａを有する。給送機構４４Ａは、スタッド３６Ａを給送器管から取り上げ、付加的な移送ステーション４６においてシャンクが前方になるように、これらを準備が整えられた状態で保持する。付加的な給送機構４４Ａは、本質的に、給送機構４４と同一の設計とすることができる。給送機構４４と給送機構４４Ａは、回転軸３４の中心点と同軸の円Ｋ上で、隣同士で配置される。この方策は、締結工具３２が、さらなる設計変更なしで、スタッドを、給送機構４４から、並びに、給送機構４４Ａから取得することを可能にする。
本明細書においては、所定の締結動作の順序により、１つの種類のスタッドを第１の給送機構４４から取り上げ、さらに、第２の種類のスタッド３６Ａを付加的な給送機構４４Ａから取り上げることを可能にする。
したがって、締結システム１０は、全体として、著しく大きい融通性で動作できるようになる。具体的には、１つの給送機構４４だけが設けられる場合のように、１つのスタッドの種類から別のスタッドの種類への変換は不要である。

溶接システム１０は、さらに、固定基部ステーション５０を有する。基部ステーション５０の目的は、溶接ヘッド２２に溶接のための電力を供給することであり、さらに、高いレベルの制御装置としても働く。
基部ステーション５０は、選抜装置５２に接続される。選抜装置５２の目的は、一般にはバルク製品として供給されるスタッド３５を選抜し、これらを個々に、管５４を通して給送機構４４に運搬することである。このために、選抜装置５２は、一般に、要素３６を空気圧により運搬することができるように、加圧空気ユニットを有する。この場合には、選抜装置５２は、さらに、ここでもバルク製品として供給されることがある付加的な種類のスタッド３６Ａを選抜し、これらを付加的な管４４Ａ[ｓｉｃ]を通して付加的な給送機構４４Ａに運搬するように設計される。

さらに、図１には、基部ステーション５０を溶接ヘッド２２に接続するライン５６が示される。ライン５６は、一般に、ラインのシステムとして実施され、溶接電流、制御ラインなどを支持するためのラインを含む。
さらに、図１には、溶接ヘッド２２をロボットの基部１４に接続するライン５８が示される。ライン５８は任意的なものであり、１つ又はそれ以上の制御ラインを含む。制御ライン５８により、ロボット１２の移動を溶接工具３２の移動と連係させることができる。

代替的に又は付加的に、ロボット１２の基部１４は、ライン６０により、基部ステーション５０に接続される。したがって、さらに、ロボット１２と溶接ヘッド２２との間の連係を、ライン６０、５６により達成することが可能である。
ライン５６、５８は、制御ユニット４２に導かれ、ここからこれらの幾つかは溶接工具３２に通過され（そこにある機器に電力供給するために）、幾つかは、直接用いられる。

溶接工具３２は、回転軸３４上に回転可能に取り付けられたハウジング６２を有する。ハウジング６２上には、リニア・モータ６４形態の締結駆動装置６４が設けられる。リニア・モータ６４の目的は、一度に１つのスタッドを保持するために、回転軸３４に対して垂直方向にハウジング６２から突出する保持装置６６を移動させることである。したがって、リニア・モータ６４は、線形運動装置を構成して、さらに上述されたスタッド溶接動作の枠組みの中で上昇及び下降運動を実行する。

さらに、第２支持セクション３０の端部領域上には、溶接工具３２を、制御された方法により、第２支持セクション３０に対して任意の望ましい角位置に回転させることを目的とするロータリ駆動装置６８が設けられる。回転範囲は、典型的には、少なくとも２７０°であり、一般には３６０°である。
ロータリ駆動装置６８の１つの目的は、溶接工具３２を、各々の場合に好適な溶接位置に回転させることであり、こうした位置は図１において実線で示される。代替的な溶接位置は、３２’でドット・ダッシュ線により示される。付加的な溶接位置においては、溶接工具３２’は、スタッド３６’を溶接方向４０’に沿って部品（図示せず）に溶接するのに用いられる。

さらに、ロータリ装置６８は、搭載駆動装置として働く。このために、溶接工具３２は、図１においてダッシュ線により示される位置３２”に回転される。この位置においては、保持装置６６”は移送ステーション４６と位置合わせされ、そこに準備が整えられた状態で保持されたスタッド３６”を把持して、後に続く溶接動作に取り上げることができる。ロータリ駆動装置６８により、溶接工具３２を、さらに、保持装置が付加的な移送ステーション４６Ａと位置合わせされる付加的な位置（図示せず）に回転させて、そこに準備が整えられた状態で保持されたスタッド３６Ａを把持して、後に続く溶接動作に用いることができる。
図示実施形態における搭載駆動装置は、例えば、電気モータのようなロータリ駆動装置６８だけで構成されているが、この変形体もまた可能である。したがって、一例を挙げるに過ぎないが、例えば、搭載駆動装置は、キャリア２６上の溶接工具３２を縦方向に移動することで実施することができる。もちろん、移送ステーション４６、４６Ａを、次いで、これにしたがって、別の位置に配置しなければならない。

溶接工具３２を非常に小さい寸法に設計できることが容易にわかる。一方では、溶接工具３２は、制御ユニット４２から空間的に分離される。他方では、溶接工具は、空気圧スタッド給送機構から切り離される。このことは、どのような空気圧ライン又は水圧ラインも溶接工具３２にフランジ取り付けする必要がないことを意味する。リニア・モータ６４及び／又はロータリ駆動装置６８に対する電気供給は、実施するのに相対的に容易である。この装置が電気的に能動作動される場合には、同じことが、保持装置６６のためのアクチュエータに対して当て嵌まる。
スタッド３６が後方からではなく前方から保持装置６６に配置されるという事実の結果として、従来技術におけるような搭載ピンは不要になる。したがって、溶接工具３２は、軸方向４０において短く作ることができる。

当然ながら、さらに、リニア・モータの代わりに、ばねとソレノイドの組み合わせを締結駆動装置６４として設けることができる。
さらに、当然ながら、ロータリ駆動装置６８を精度＜１°、さらに良好には０．５°の精度で電気ステッピング・モータとして設計することができる。

ロータリ運動のためのパラメータ仕様は、溶接プログラム及びロボット運動プログラムの両方に関する。各々の溶接位置は、それ自体の溶接プログラム及びそれ自体のロボット運動プログラムを有する。個々の溶接プログラム及びロボット運動プログラムに対するパラメータ・データの関係は、第１に、スタッド３６が常に部品３８の表面に対して垂直であること、第２に、ロボット運動中、溶接工具３２が所定の位置にあり、溶接位置への経路上で最大に可能な自由運動をロボットに与えることを確実にする。溶接工具３２のロータリ運動は、基部ステーション５０により及び／又はロボット１２の基部１４により制御することができる。

第１支持セクション２８に対する第２支持セクション３０の角度が付けられた配置は、干渉する縁から自由を改善する。さらに、スタッドは図示のように重力及び／又は加圧空気により移送ステーション４６において保持できるため、給送機構４４、４４Ａは、実施がより容易である。
さらに、図１には、相対的に小さい開口部７０をもつ角度が付けられた部品として設計された部品３８が示される。ロボット１２から視認すると、望ましい溶接位置はキャビティ７２の内側に配置されている。
本発明のスタッド溶接システム１０は、この作業を実行するのに、特によく適していることが容易に明らかである。第２支持セクション３０を、開口部７０を通して挿入するために、溶接工具３２は、これが、例えば、図１における位置３２”のような第２支持セクション３０とほとんど位置合わせされた状態になる位置に回転させることができる。
キャビティ７２に挿入した後で、溶接工具３２は、実線で示される溶接位置に回転される。事前に、スタッド３６は移送ステーション４６又は４６Ａから取り上げられ、したがって、保持装置６６に配置される。
次いで、スタッド溶接動作は、導入部において述べられた通常の方法により実行される。

以下にさらに述べられるように、保持装置６６は、溶接されたスタッド３６を溶接方向４０に対して横方向に解放できるように設計されることが好ましい。したがって、好ましい様式においては、第２支持セクション３０が、溶接方向４０における戻り運動を実行することなく、溶接後すぐに、締結工具３２を位置合わせされた位置３２”に戻すように回転させることが可能である。位置合わせされた位置３２”に到達するとすぐ、第２支持セクション３０を再び開口部７０を通して引き抜くことができる。ロボット１２は、次いで、溶接ヘッド２２を次の溶接位置に運ぶ。
ロボット１２においては、回転軸３４は、付加的なロボット回転軸を構成する。したがって、溶接位置における位置決めは、より単純に達成することができる。付加的な回転軸は溶接位置に近接して配置されるため、このことは一層当て嵌まる。

本発明の溶接システム１０のさらに別の利点は、以下のことをもたらす。従来技術においては、溶接ヘッドは、概して、突出縁の影響を受けやすかった。この理由のために、従来技術においては、溶接ヘッド上に空気弁が設けられていなかった。しかし、このことは、基部ステーション５０と溶接ヘッド２２との間に非常に複雑なケーブル布線を必要とした。
溶接ヘッド２２上の制御ユニット４２と溶接工具３２との空間的分離のために、制御ユニット４２自体は、突出縁の影響を受けやすいものではない。したがって、弁を溶接ヘッド２２における制御ユニット４２に統合して、供給ラインの数及び複雑さを減少させることができる。制御ユニット４２が溶接ヘッド２２に設けられるため、複雑な電気ケーブル布線は、溶接ヘッド２２と基部ステーション５０との間に必要ない。例えば、ケーブル組立体における供給ライン５６は、１つだけの溶接ケーブルと、リニア・モータのための２つの補助供給電圧と、制御ユニットのための２４ボルトの供給源、制御データ及び測定データの直列伝送のための２つの光ファイバライン、及び給送器管５４、５４Ａを含む。拡張された形態においては、ケーブル組立体は、さらに、例えば、ペイントマーキングのような保護気体給送ライン又は圧力／真空ラインにより増大させることができる。
結果として、ケーブル組立体の重さは軽くなり、ねじれに対する剛性が少なくなり、したがって、より信頼性のあるものとなる。

さらに、給送機構４４、４４Ａと溶接工具３２との切り離しは、スタッド３６（又は３６Ａ）をスタッド溶接工程と並行して移送ステーション４６に給送することを可能にする。
従来技術においては、スタッドの給送及びスタッドの溶接は、厳密に逐次的な様式で行われる。多大な困難及び特別な境界条件の下で、サイクル時間＜１秒を達成することができるのは、このためである。
本発明によれば、スタッド溶接動作を開始するために、スタッドが移送ステーション４６又は４６Ａから取り上げられるとすぐに、付加的なスタッドを選抜装置５２から管５４又は５４Ａ並びに給送機構４４又は４４Ａを通して、移送ステーション４６又は４６Ａに運搬することができる。このことは、溶接工具３２がスタッド溶接動作を実行している間に行うことができる。
さらに溶接工具３２を移送ステーション４６又は４６Ａにピボット運動させ、次いで、キャリア２６が１つの溶接位置から次の位置まで移動する間に、新規な溶接位置のための正確な場所にピボット運動させることができる。この並行性は、さらに、１秒より顕著に少ない溶接サイクルを達成する際の全体的な結果に貢献する。

原則として、あらゆる望ましい形状を溶接されるべき要素として考えることができるという事実にかかわらず、加圧空気により給送することができる要素、具体的には、回転可能な対照的な要素は、本発明の締結システムにより処理されるのに特に適している。
付加的な溶接位置３２’は、例えば、図示される位置３２’のような上の位置とすることができる。このことは、キャリア２６を回転させることなく達成することができる。このようにして、供給ケーブル及び給送器管上の応力が避けられる。
さらに図１には、試験装置１１０が締結工具３２上に設けられた状態が示される。
試験装置１１０は、移送ステーション４６、４６Ａの一方において準備が整えられた要素３６、３６Ａが後に続く溶接動作に適しているか又は使用可能であるかを試験するように働く。
スタッドが移送ステーション４６、４６Ａから取り上げられた場合には、試験装置１１０は、取り上げられたスタッド３６、３６Ａの有用性を試験して、好適である場合には、そのスタッドを使用する。スタッドが何らかの理由のために使用不能である場合には（例えば、バルク製品のバッチにおける欠陥要素）、この使用不能要素は、（例えば、保持装置を開き、欠陥要素を落下することにより）拒絶され、新規な要素が再登載される。

試験装置１１０は、特定の目的のためにセンサを有し、これらのセンサは、各々の場合において準備が整えられた要素の特性を検出し、これを、次の溶接動作に用いられるべき要素を特徴付ける要素データと比較する。こうした要素データは、図１における１２２により概略的に示す制御ユニット４２のメモリ内に格納することができる。さらに、こうした要素データを、１１４により概略的に示す基部ステーションにおける５０メモリ内に格納することができる。
試験装置１１０の使用は、さらに、単一の給送機構４４だけが存在する種類の締結システム１０においても可能である。
図１に示す締結システムの詳細及び変形態様の以下の説明においては、同一の及び同様な特徴は、同じ参照番号で表示が付される。一般に、表示が同一の場合には、以下にその他の方法により特別に記載されない限りは、同一の又は同様な機能性が仮定される。締結システムの個々の特徴が述べられる場合には、この機能は、その他の点で、図１による締結システム１０の機能と同一又は同様であることが仮定される。さらに、溶接システム、溶接ヘッド、又は溶接工具に対する以下の参照は、例えば、リベット締め又は接着接合工程のような一般的な締結についての特徴を指すことを意味することが理解される。

図２において、溶接ヘッド２２の代替的な実施形態を示す。
図１による溶接ヘッド２２とは対照的に、溶接工具３２を回転させるためのロータリ駆動装置６８’は、第２支持セクション３０の端部領域には設けられないが、代わりに、制御ユニット４２の領域に設けられる。ロータリ駆動装置６８’の回転運動は、ベルト駆動装置８０により溶接工具３２に伝送される。ベルト駆動装置８０は、細長いキャリア２６に沿って延びる。図２の表現においては、細長いキャリア２６は２つの並行なアームで構成されており、溶接工具３２は、その端部領域間に回転可能に取り付けられている。

保持装置６６の実施形態を図３及び図４に示す。
保持装置６６は締結方向４０において下方に面する開口部８６を有するハウジング８４を有する。
保持装置６６は、ハウジング８４上に取り付けられて、限定された範囲までピボット運動することができる、本質的に弾性のない材料で作られた２つの挟持部８８Ａ、８８Ｂを有する。挟持部８８Ａ、８８Ｂは、要素３６を、例えば、所定の力により、挟持部８８Ａ、８８Ｂの端部の間をクランプすることができるチャックを構成する。
挟持部８８Ａ、８８Ｂの各々は、レバーセクション９２Ａ、９２Ｂにより、単片として接続される。レバーセクション９２Ａ、９２Ｂは、挟持部８８Ａ、８８Ｂが取り付けられるシャフト９０Ａ、９０Ｂに対して反対方向に延びる。本明細書においては、レバーセクション９２Ａ、９２Ｂは、締結方向４０に対して離れるように角度が付けられて、互いに交差するようになっている。上述のレバーセクション９２Ａ、９２Ｂに対する圧力の結果として（図３に示す）、挟持部８８Ａ、８８Ｂはこのようにして互いから離れるように移動されて、スタッド３６を解放する。このことを、図３において、挟持部８８Ａについて示す。挟持部８８Ａが、スタッド３６を完全に締結方向４０に対して横方向に（つまり図３におけるページのプレーンの外に）解放するのを見ることができる。したがって、スタッド３６に接触することなく、開いた挟持部８８Ａ、８８Ｂにより、保持装置６６を締結方向４０に対して横方向に移動させることができ、挟持部８８Ａ、８８Ｂのプレーンに対して垂直方向に移動させることができる。この工程中の挟持部８８Ａ、８８Ｂの移動方向は、図４において９３と表示が付される。

レバーセクション９２Ａ、９２Ｂを作動させるために、電気により駆動されることが好ましいアクチュエータ９４が設けられる。アクチュエータ９４は、能動的に挟持部８８Ａ、８８Ｂを開閉する。もちろん、アクチュエータ９４は、この目的のために、双方向駆動装置として設計されるべきである。
挟持部８８Ａ、８８Ｂの能動的な作動は、スタッド３６を所定の力（例えば、２０Ｎ）で保持することができるという利点を有する。従来技術におけるチャックの個々のフィンガの弾性からのクランプ力の導出は、不要になる。したがって、顕著に長い耐用年数を達成することができる。アクチュエータ９４の作動方向は、図３において９６と表示が付される。
挟持部８８Ａ、８８Ｂの端部は、これらが当該スタッド３６を固定的に把持することができるように成形される。このために、挟持部８８Ａ、８８Ｂ上に、異なるスタッド３６に適応させることができる好適なヘッドピースを配置することが有用とすることができる。

図３に示すように、ハウジング８４の下面から位置決めピン９８が延びている。位置決めピンンすなわち停止ピン９８は、ハウジング８４に剛に取り付けられる。この目的は、スタッド３６を移送ステーション４６又は４６Ａから移送する間に、スタッド３６が保持装置６６に対する所定の位置に入ること、さらに、停止部として働いて、溶接中の軸方向の力を吸収するのを確実にすることである。
双方向能動アクチュエータは、空気圧又は水圧駆動装置の形態を取ることができる。しかし、２つの電磁石の組み合わせにより、又は、「移動コイル」又は「移動永久磁石」の不規則なリニア・モータにより実施されることが好ましい。
さらに、アクチュエータ９４を半能動に設計することができる。この設計においては、挟持部８８Ａ、８８Ｂの開口部は、例えば、電磁石により達成することができる。電磁石が遮断される場合には、好適に配置されたばねが、スタッド３６が所定の力で挟持部８８Ａ、８８Ｂにより把持されることを確実にする。

溶接のために、挟持部８８Ａ及び／又は８８Ｂに、スタッド３６に伝導される溶接電流が供給される。所定の力は、信頼性のある消耗が少ない電流の伝達に役立つ。この理由のために、挟持部８８Ａ、８８Ｂが伝導性のある金属で作られるのは自明である。対照的に、位置決めピン９８は、非伝導性になるように、又は、ハウジング８４に対して絶縁されて設計されるべきである。
能動又は半能動保持装置６６に対する代替技術として、さらに、弾性のある設計で、間にスタッド３６を横方向に導入する（方向９３に沿って）ことを可能にし、溶接されたスタッド３６に対して横方向に移動された場合には、顕著な力を適用することなく、前述のスタッドを解放する挟持部を設けることができる。
保持装置６６の縦方向軸は、図３において１００と表示が付される。

図５から図８までは、締結システムヘッド２２の代替的な実施形態を示す。これらの実施形態は、特に示されない限り、構造に関して、図１から図４までにおける実施形態に対応する。この理由のために、同じ又は同様な要素は、同じ参照番号で表示が付される。
図５に、第１給送機構４４及び第２給送機構４４Ａを有する締結システムヘッド２２を示す。２つの給送機構の移送ステーション４６、４６Ａは、並列に、すなわち共有移送ブロック１２０上に配置される。移送ブロック１２０は、中心点が回転軸３４と重なる円Ｋに対して接線方向１１８に移動可能になるように取り付けられる。
図５においては、移送ブロック１２０は、締結工具３２がスタッド３６を移送ステーション４６から取り上げることができる位置にある。
移送ブロック１２０が接線方向１１８に移動された場合には、移送ステーション４６Ａは、図５における移送ステーション４６により示される位置に入る。次いで、締結工具３２は、スタッド３６Ａを移送ステーション４６Ａから取り上げることができる。

図６は、締結システムヘッド２２の代替的な実施形態を示す。
本実施形態においては、一例として、第１移送ステーション４６、第２移送ステーション４６Ａ、及び第３移送ステーションＢをもつ３つの給送機構が設けられる。３つの移送ステーション４６、４６Ａ、４６Ｂは、共有移送ブロック１２０上に設けられる。図６に示す実施形態においては、移送ブロック１２０は、回転軸３４に対して平行に延びる方向１２２において可動になるように取り付けられる。
図６に示す表現においては、移送ステーション４６は、締結工具３２の保持装置６６がスタッド３６を取り上げることができる位置に配置される。
移送ブロック１２０を移送方向１２２において左又は右に移動させることは、保持装置６６がスタッド３６Ａを移送ステーション４６Ａから取り上げるか、又は、スタッド３６Ｂを移送ステーション４６Ｂから取り上げることを二者択一的に可能にする。
さらに、図６においては、スタッド３６、３６Ａ、３６Ｂの各々が異なるシャンク長を有することを概略的に示す。

図７及び図８は、本発明の締結システムヘッド２２の別の実施形態を示す。
図７及び図８からの締結システムヘッド２２の場合には、第１移送ステーション４６と第２移送ステーション４６Ａとが、図１の実施形態と同様な様式で、回転軸３４と同軸の円上に隣同士で配置される。
さらに、図７には、各々がロータリ機構１２４又は１２４Ａを有する給送機構４４、４４Ａが視認される。
この性質のロータリ機構においては、ヘッド及びシャンクを有するスタッドが回転される。この手段により、スタッドは、最初にヘッドが給送器管５４、５６４Ａに通され、ロータリ機構１２４まで運搬され、次いで、そこで回転される。結果として、移送ステーション４６において、スタッドは、シャンクが先になる状態で、締結工具３２への移送の準備ができるようになる。

図７において、給送機構４４は、回転軸３４の周りの周方向において、例えば、１０°から３０°までの範囲における特定の角度領域を占めることが明らかである。
通常、付加的な給送機構４４Ａは、この角度領域を２倍にする。しかし、図７における締結システムヘッド２２においては、給送機構４４、４４Ａは、異なる配向でキャリア２６に取り付けられている。より精密に言えば、給送機構４４Ａは、その縦方向軸の周りで９０°だけ回転されて、キャリア２６に取り付けられる。給送機構４４は、図７においては、縦方向断面の側面から示されるが、図７における給送機構４４Ａは、上方からの縦方向断面として示される。結果として、角度領域は小さくなる。
しかし、２つの給送機構４４、４４Ａの通常の動作モードは、同一であることが好ましい。

図９においては、締結システムヘッドの別の実施形態を概略的に示す。
図９からの締結システムヘッド２２は、移送ステーション４６において準備が整えられたスタッド３６”の有用性を検査するように設計された試験装置１１０を有する。具体的には、試験装置１１０は、準備が整えられたスタッド３６”のシャンク３６ｆ［ｓｉｃ］の長さＬ及び直径Ｄを検査する。
最初に、図９において、保持装置６６が、具体的には、リニア・モータ形態の締結駆動装置６４により、締結工具３４のハウジング６２に対して軸方向（軸１００）に可動のハウジング８４を有することが明らかである。リニア・モータは、図９において、１２６により概略的に示される。
さらに、１２８においては、締結工具３２に統合された変位センサ１２９が示される。変位センサ１２８は、ハウジング６２に対して移動した保持装置６６のハウジング８４の距離を測定する。
保持装置６６は、図３に示す保持装置６６と同様の様式で、スタッド３６を把持又は解放するために、互いの方向に及び互いから離れるように移動させることができる第１及び第２の挟持部８８Ａ、８８Ｂを有する。

さらに、保持装置６６は、スタッド３６”が把持された場合に、スタッドのシャンク３６ｓの自由端面に休止する位置決めピン９８を有する。
スタッド３６”を移送ステーション４６から取り上げる前に、ハウジング８４は、図９においてダッシュ線により示される基部位置にある。さらに、２つの挟持部８８Ａ、８８Ｂは、同様に、開いた状態で基部位置にあり、図９において、同様にダッシュ線で示される。
スタッド３６”を把持するためには、保持装置６６のハウジング８４は、締結工具３２のハウジング６２から外に移動され、すなわち、位置決めピン９８がスタッドのシャンク３６ｓの自由端に当たるまで十分に移動される。

移送ステーション４６において、スタッド３６”は、常に、スタッドのヘッド３６ｋが常に基部位置を受ける所定の位置に保持される。この理由のために、基部位置における位置決めピン９８の自由端（図９においてダッシュ表示される）と、ヘッド３６ｋとの間の経路は、固定で不変の距離Ｌ₀である。
シャンク３６ｓの長さＬは、測定された移動距離Ｓを、固定の所定距離Ｌ₀から減算することで、変位センサ１２８により求めることができる。
移送ステーション４６においては、スタッド３６”は、概略的に示されるチャック１３２により保持される。チャック１３２は、同様に、２つの挟持部を有してもよいし、又は、図７及び図８における対応する移送ステーション４６、４６Ａに示すように、互いに円錐状に先細になる挟持部状ストラットを有してもよい。
位置決めピン９８がシャンク３６ｓの自由端と接触するようになると、挟持部８８Ａ、８８Ｂは、互いに、シャンク３６ｓと接触するまで、休止位置の外に移動される。これを行うとき、挟持部８８Ａ、８８Ｂの各々は距離ａだけ移動する。
さらに、休止位置における２つの挟持部８８Ａ、８８Ｂの内側の間の距離（ダッシュ線で示す）は不変の量であり、図９ではＤ₀と表示が付される。
したがって、シャンク３６ｓの直径Ｄは、本質的に、式Ｄ＝Ｄ₀−２ａを用いて計算される。

さらに、図９には、例えば、移送ステーション４６の領域に配置することができ、準備が整えられたスタッド３６”の表面を感知する表面センサ１３４が示される。この手段により、例えば、異なる材料のスタッドを認識することができる。
もちろん、所望の場合には、試験装置１１０は、さらに、シャンク３６ｓの長さＬだけ、シャンク３６ｓの直径Ｄだけ、又はスタッド３６”の長さＬだけを検査することができる。さらに、例えば、適切に設計されたチャック１３２の場合には、スタッド３６”のヘッド３６ｋの寸法を検査することもできる。
いずれにせよ、感知されたデータはメモリ１１２又は１１４（図１参照）内に格納された要素データと比較される。逸脱が検出された場合には、準備が整えられたスタッド３６”は拒絶される。要素データが測定されたデータと一致する場合においてのみ、準備が整えられ、取り上げられたスタッド３６”が後に続く溶接動作に用いられる。

さらに、図９においては、スタッドは、ヘッドを前方にして管５４を通して運搬されることができることが示される。
この場合には、スタッドは、まず、図９において３６^IVと表示が付されるもののようにロータリ機構１２４に遭遇する。次いで、スタッドは９０°だけ回転されて、図９において３６’’’と表示が付される位置に入る。次いで、スタッドは、矢印１３６により示されるように、すなわち、図９において実線で示される移送位置３６”にチャック１３２に押し込まれる。
ヘッドを前方にして管５４を通して運搬することは、具体的には、管又は給送機構４４内のスタッドのカント又は妨害の阻止を可能にする。
もちろん、試験装置１１０は、多数の給送機構４４、４４Ａをもつ締結システムヘッド２２にだけでなく、さらに、１つの給送機構４４だけをもつ締結システムヘッド２２にも設けることができる。対応して、さらに、多数の給送機構４４、４４Ａ、、、を、試験装置１１０を設けることなく、締結システムヘッド２２上に設けることができる。
しかし、本発明のこれらの２つの態様は、互いに組み合わせられることが好ましい。

本発明の締結システムの概略図である。 本発明の締結システムヘッドの代替的な実施形態である。 保持装置の実施形態を通る縦方向断面である。 図３からの線ＩＶ−ＩＶに沿った断面である。 本発明の締結システムヘッドの代替的な実施形態の詳細の概略側面図である。 本発明の締結システムヘッドの別の代替的な実施形態の概略平面図である。 本発明の締結システムヘッドの別の実施形態を通る縦方向断面である。 図７からの締結システムヘッドの斜視図である。 本発明の別の代替的な実施形態による締結システムヘッドの概略図である。

符号の説明

１０：締結システム
１２：ロボット
１４：基部
２２：締結システムヘッド
２４：基部プレート
２６：キャリア
２８：第１支持セクション
３０：第２支持セクション
３２：締結工具
３４：回転軸
３６：溶接スタッド
４４：給送機構
５２：選抜装置
６２：ハウジング
６４：リニア・モータ
６６：保持装置

Claims (21)

1. 部品（３８）に締結されるべき要素（３６）のための保持装置と、締結のために、前記保持装置（６６）を締結方向（４０）に沿って移動させるための締結駆動装置（６４）とを有する締結工具（３２）が取り付けられるキャリアを有し、前記締結工具（３２）が、前記締結方向（４０）に対して横方向に配向された回転軸（３４）の周りで回転可能になっており、さらに、前記要素（３６）を前記締結工具（３２）に給送するための給送機構（４４）を有する、可動フレーム（１２）、具体的にはロボット（１２）に取り付けるための締結システムヘッド（２２）であって、
   少なくとも１つの付加的な給送機構（４４Ａ；４４Ａ、４４Ｂ）が前記締結システムヘッド（２２）上に設けられて、この手段により、前記要素（３６）を前記締結工具（３２）に給送できるようになることを特徴とする締結システムヘッド。
2. 前記付加的な給送機構（４４Ａ；４４Ａ、４４Ｂ）が、前記第１の給送機構（４４）のものとは異なる種類の（３６Ａ；３６Ａ、３６Ｂ）要素（３６）を給送するように設計されることを特徴とする請求項１に記載の締結システムヘッド。
3. 前記給送機構（４４）の各々が、前記要素（３６）が前記締結工具（３２）への移送の準備が整えられる移送ステーション（４６）を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の締結システム。
4. 前記移送ステーション（４６、４６Ａ）は、その中心が前記回転軸（３４）により定められる円（Ｋ）に配置されることを特徴とする請求項３に記載の締結システムヘッド。
5. 前記第１の移送ステーション及び前記付加的な移送ステーション（４６、４６Ａ）が、異なる配向で前記キャリア（２６）に取り付けられることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の締結システムヘッド。
6. 前記移送ステーション（４６、４６Ａ）が、並列して配置されることを特徴とする請求項３ないし請求項５に記載の締結システムヘッド。
7. 前記移送ステーション（４６、４６Ａ）が、前記キャリア（２６）に対して少なくとも２つの移送位置の間で可動な移送ブロック（１２０）上に配置されることを特徴とする請求項６に記載の締結システムヘッド。
8. 前記移送ブロック（１２０）が、前記回転軸（３４）と同軸の円形経路（Ｋ）に関して、該回転軸（３４）に対して平行な方向（１２２）において可動であることを特徴とする請求項７に記載の締結システムヘッド。
9. 前記移送ブロックが、前記回転軸（３４）と同軸の円形経路（Ｋ）に関して接線方向（１１８）において可動であることを特徴とする請求項７に記載の締結システムヘッド。
10. 前記給送機構（４４）が、前記要素（３６）が前記締結工具（３２）への移送のために準備が整えられる移送ステーション（４６）を有し、前記移送ステーション（４６）において準備が整えられた前記要素（３６）の有用性について試験する試験装置（１１０）が設けられることを特徴とする請求項１の序文又は請求項１ないし請求項９までのいずれか１項に記載の締結システムヘッド。
11. 前記試験装置（１１０）が、前記要素（３６）の少なくとも１つの寸法（Ｄ、Ｌ）を検査することを特徴とする請求項１０に記載の締結システムヘッド。
12. 前記要素（３６）がシャンク（３６ｓ）を有し、前記試験装置（１１０）が前記シャンク（３６ｓ）の長さ（Ｌ）を検査することを特徴とする請求項１１に記載の締結システムヘッド。
13. 前記要素（３６）がシャンク（３６ｓ）を有し、前記試験装置（１１０）が前記シャンク（３６ｓ）の直径（Ｄ）を検査することを特徴とする請求項１１に記載の締結システムヘッド。
14. 前記試験装置（１１０）が、前記要素（３６）の寸法（Ｄ、Ｌ）を感知するために、前記締結工具（３２）に統合された、少なくとも１つのセンサ（１２８、１３０）を有することを特徴とする請求項１０ないし請求項１３のいずれか１項に記載の締結システムヘッド。
15. 前記少なくとも１つのセンサ（１２８）が、前記締結工具（３２）に対する前記保持装置（６６）の移動を感知することを特徴とする請求項１４に記載の締結システムヘッド。
16. 前記少なくとも１つのセンサ（１３０）が、前記保持装置（６６）のハウジング（８４）に対する保持挟持部（８８）のような部材（８８）の移動を感知することを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載の締結システムヘッド。
17. 前記保持装置（６６）が、前記要素（３６）を保持するための少なくとも１つの可動保持部材（８８、９８）を有し、前記試験装置（１１０）が、前記保持部材（８８、９８）が移動した距離を測定する少なくとも１つの変位測定装置（１２８、１３０）を有することを特徴とする請求項１０ないし請求項１６のいずれか１項に記載の締結システムヘッド。
18. 前記試験装置（１１０）が、前記要素（３６）の表面を感知するためのセンサ（１３４）を有することを特徴とする請求項１０ないし請求項１７のいずれか１項に記載の締結システムヘッド。
19. 少なくとも２つの座標軸において可動のロボット（１２）を有し、前記ロボット（１２）に固定された請求項１ないし請求項１８までのいずれか１項に記載の締結システムヘッドを有することを特徴とする締結システム（１０）。
20. 締結動作の過程を制御するのに用いることができる制御ユニット（４２、５０）を有し、前記制御ユニット（４２、５０）が、前記締結動作に関する要素データが格納されたメモリを有し、これらのデータは、前記締結動作において部品（３８）に締結されるべき前記要素（３６）を特徴付けるものであり、さらに、前記要素データに基づいて、前記締結システムヘッド（２２）を駆動させて、正しい要素（３６）が前記部品（３８）に締結されることを確実にするための伝達手段（５６）を有することを特徴とする請求項１９に記載の締結システム。
21. 要素（３６）を部品（３８）に締結するための方法であって、キャリア（２６）上に配置された移送ステーション（４６）における要素（４６）を拾い上げるために、締結工具（３２）が前記キャリア（２６）上で回転され、次いで、前記要素（３２）を前記部品（３８）に締結するために、前記締結工具（３２）が前記要素（３６）と共に締結位置に回転され、締結動作に関する要素データがメモリ（１１２、１１４）内に格納され、これらのデータは締結動作中に前記部品（３８）に締結されるべき前記要素（３６）を特徴付けるものであり、前記要素（３６）を前記移送ステーション（４６）から移送する間、前記要素（３６）が、前記要素データと適合するかどうかに関して検査され、前記要素（３６）が前記要素データと適合しない場合には拒絶されることを特徴とする方法。

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