JP2007068706A - 電気掃除機 - Google Patents
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Abstract
【課題】掃除機本体のコンパクト化及び経済性の向上を図る。
【解決手段】CPU11は、A/Dコンバータ18からの検出電圧によって、清掃部材接続部に手動操作用清掃部材が接続されているのか、自律走行用清掃部材が接続されているのか、それとも全く接続されていないのかを判定する。そして、A/Dコンバータ18からの検出電圧値は、Vcc電圧と、このVcc電圧に接続した抵抗R1の抵抗値と、手動操作用清掃部材に設けられた手元スイッチ回路20の抵抗の抵抗値及び自律走行用清掃部材に設けられたモード設定回路の抵抗の抵抗値との関係によって決められる。
【選択図】 図7
【解決手段】CPU11は、A/Dコンバータ18からの検出電圧によって、清掃部材接続部に手動操作用清掃部材が接続されているのか、自律走行用清掃部材が接続されているのか、それとも全く接続されていないのかを判定する。そして、A/Dコンバータ18からの検出電圧値は、Vcc電圧と、このVcc電圧に接続した抵抗R1の抵抗値と、手動操作用清掃部材に設けられた手元スイッチ回路20の抵抗の抵抗値及び自律走行用清掃部材に設けられたモード設定回路の抵抗の抵抗値との関係によって決められる。
【選択図】 図7
Description
本発明は、自律走行による自動掃除と手動操作による手動掃除の両方が行える電気掃除機に関する。
従来、この種の電気掃除機は、移動走行を行う走行部に物体との接触を検出するバンパーセンサを設け、また、ホース巻付け保持部及び作業部保持部を設け、自動掃除を行う時には接続ホースをホース巻付け保持部に巻付け、接続パイプを作業部保持部に取付ける構成になっていた。また、作業部保持部に投光部と受光部を設け、接続パイプの取付けをこの投光部と受光部で検出するようになっていた。さらに、手動掃除を行う時には接続ホースをホース巻付け保持部から外し、接続パイプを作業部保持部から外し、これらを手に持って掃除するようになっていた(例えば、特許文献1参照)。
特開平10−295595号公報
自動掃除のために接続パイプが作業部保持部に取付けられたことを判断するのに、投光部と受光部を設けたのでは、作業部保持部の構成が大掛かりになり、結果として掃除機本体の構成が大きくなり、かつ、経済性も悪くなるという問題があった。
そこで、本発明は、掃除機本体への自律走行用清掃部材あるいは手動操作用清掃部材の接続を一部既存の構成を利用した簡単な構成で検出でき、これにより、掃除機本体のコンパクト化及び経済性の向上を図ることができる電気掃除機を提供する。
本発明は、床面から塵を吸引し、その吸引した塵を集塵室に収集する電気掃除機において、掃除機本体を走行させる駆動輪と、駆動輪を回転駆動させる走行モータと、予め設定した自律走行プログラムに基づいて走行モータによる駆動輪の回転を制御する走行制御部と、手動操作による掃除に使用される、第1の抵抗を設けた手動操作用清掃部材と、自律走行による掃除に使用される、第1の抵抗の抵抗値とは異なる抵抗値である第2の抵抗を設けた自律走行用清掃部材と、掃除機本体に設けられ、手動操作用清掃部材あるいは自律走行用清掃部材を択一的に接続する清掃部材接続部と、掃除機本体に設けられ、清掃部材接続部に接続された清掃部材を、清掃部材に設けた抵抗を基に判定する清掃部材判定手段を備え、清掃部材判定手段が自律走行用清掃部材と判定したときには走行制御部に自律走行制御を行わせ、手動操作用清掃部材と判定したときには走行制御部による駆動輪に対する回転制御を解除させる電気掃除機にある。
本発明によれば、掃除機本体への自律走行用清掃部材あるいは手動操作用清掃部材の接続を一部既存の構成を利用した簡単な構成で検出でき、これにより、掃除機本体のコンパクト化及び経済性の向上を図ることができる電気掃除機を提供できる。
以下、本発明の一実施の形態を、図面を参照して説明する。
図1乃至図6において、1は掃除機本体で、この掃除機本体1は、底部に、走行モータ(図示せず)によって回転駆動され、自律走行するための左右の駆動輪2、掃除機本体1の走行を安定させるための1つの従動輪3を設けている。
図1乃至図6において、1は掃除機本体で、この掃除機本体1は、底部に、走行モータ(図示せず)によって回転駆動され、自律走行するための左右の駆動輪2、掃除機本体1の走行を安定させるための1つの従動輪3を設けている。
前記掃除機本体1は、駆動輪2を設けた側の下端側面に、自律走行時において走行経路上に存在する障害物や壁に接触したことを検知するバンパーセンサ4を設け、また、従動輪3を設けた側の先端部に図1乃至図3に示す手動操作用清掃部材5あるいは図4乃至図6に示す自律走行用清掃部材6を択一的に接続する清掃部材接続部7を設けている。
なお、図1は手動操作用清掃部材5を清掃部材接続部7に接続したときの構成を示す図で、図2は、図1において矢印A方向から見た側面図であり、図3は、図1において矢印B方向から見た平面図である。また、図4は自律走行用清掃部材6を清掃部材接続部7に接続したときの構成を示す図で、図5は、図4において矢印C方向から見た側面図であり、図6は、図4において矢印D方向から見た平面図である。
前記掃除機本体1は、内部に前記清掃部材接続部7に連通したダストボックス8及び前記清掃部材接続部7からダストボックス8、フィルタ9を経由して吸気し、外部へ排気する送風機を備えたクリーナモータ10を配置している。
前記掃除機本体1は、清掃部材接続部7に手動操作用清掃部材5を接続したときには、使用者が手動操作用清掃部材5を持って手動で床面を移動させつつクリーナモータ10を動作させることで手動操作用清掃部材5の先端部に設けた吸込み口から塵を空気と共に吸込み、ダストボックス8に塵を集めるとともに空気をフィルタ9、クリーナモータ10を経由して外部に排気する動作を行う。
また、前記掃除機本体1は、清掃部材接続部7に自律走行用清掃部材6を接続したときには、走行モータで駆動輪2を回転駆動して自律走行しつつクリーナモータ10を動作させることで自律走行用清掃部材6が床面を移動し、その清掃部材6の先端部に設けた吸込み口から塵を空気と共に吸込み、ダストボックス8に塵を集めるとともに空気をフィルタ9、クリーナモータ10を経由して外部に排気する動作を行う。
図7は掃除機本体1における制御部構成を示すブロック図で、制御部本体を構成するCPU(中央処理ユニット)11、このCPU11が各部を制御するための各種プログラムデータを格納したROM(リード・オンリー・メモリ)12、前記CPU11が演算やデータ処理のために使用するメモリ等、各種メモリを備えたRAM(ランダム・アクセス・メモリ)13及び各種入出力機器と接続したI/Oポート14を備えている。前記CPU11、ROM12、RAM13、I/Oポート14は互いにバスライン15によって接続されている。
前記I/Oポート14は、前記バンパーセンサ4及びクリーナモータ10を接続し、自律走行時にバンパーセンサ4からの検知信号の取り込みを行うとともに清掃時にクリーナモータ10へ駆動信号を出力するようになっている。
また、前記I/Oポート14は、左右の駆動輪2をそれぞれ個々に回転駆動する左走行モータ16a、右走行モータ16b、左右の駆動輪2の個々の回転数を検出する左エンコーダ17a、右エンコーダ17bをそれぞれ接続し、自律走行時に左走行モータ16a及び右走行モータ16bに対して個々に駆動信号を出力するとともに左エンコーダ17a及び右エンコーダ17bからの回転数検出信号の取り込みを行うようになっている。
また、前記I/Oポート14は、A/Dコンバータ18から電圧データを取込むようになっている。前記A/Dコンバータ18は、Vcc電源に接続し、その入力端子は、前記清掃部材接続部7に設けた1対のコネクタ端子19a,19bに接続している。前記コネクタ端子19a,19bのうち、一方19aは抵抗R1を直列に介してVcc端子に接続し、他方19bはA/Dコンバータ18と共通の接地ラインに接続している。前記抵抗R1は、例えば、抵抗値を1kΩに設定している。
前記手動操作用清掃部材5は、手元操作部に配置された既存の手元スイッチ回路20を設け、この手元スイッチ回路20に第1の検出用抵抗として抵抗R2と抵抗R3を設け、1対の接続用端子21a,21bの一方21aに前記各抵抗R2,R3の一端を接続している。前記手元スイッチ回路20は、また、前記クリーナモータ10の動作を「入(ON)」、「切(OFF)」するための切替えスイッチ22を設け、この切替えスイッチ22の入側接点22aに前記抵抗R2の他端を接続し、切側接点22bに前記抵抗R3の他端を接続している。そして、前記切替えスイッチ22の共通端子22cを他方の接続用端子21bに接続している。前記抵抗R2及びR3は、例えば、抵抗値をそれぞれ2kΩと1kΩに設定している。
前記手動操作用清掃部材5は、前記清掃部材接続部7に接続したとき、コネクタ端子19aに接続用端子21aが接続し、コネクタ端子19bに接続用端子21bが接続するようになっている。
前記自律走行用清掃部材6は、図8に示すよう、モード設定回路23を設け、このモード設定回路23に第2の検出用抵抗として抵抗R4と抵抗R5を設け、この各抵抗R4,R5の一端を1対の接続用端子24a,24bの一方24aに接続し、前記抵抗R4の他端を他方24bに接続するとともに前記抵抗R5の他端を、自律走行を、例えばジグザグ走行モードとスパイラル走行モードとに切替えるモード切替えスイッチ25を介して他方24bに接続している。前記抵抗R4及びR5は、例えば、抵抗値をそれぞれ10kΩに設定している。
前記自律走行用清掃部材6は、前記清掃部材接続部7に接続したとき、コネクタ端子19aに接続用端子24aが接続し、コネクタ端子19bに接続用端子24bが接続するようになっている。
前記ROM12には、図9に示すように、前記手動操作用清掃部材5の接続時における掃除機本体1の動作を制御する手動用プログラム121及び前記自律走行用清掃部材6の接続時における掃除機本体1の動作を制御する自動用プログラム122が格納されている。そして、自動用プログラム122として、図10に示すように部屋30の壁と壁の間をジグザグ走行しながら自動的に掃除を行わせるためのジグザグ走行プログラム122a、及び、図11に示すように部屋30の壁側から部屋30の中心に向かってスパイラル走行しながら自動的に掃除を行わせるスパイラル走行プログラム122bが格納されている。
前記CPU11は、接続状態検出手段を構成し、前記A/Dコンバータ18からの電圧データをI/Oポート14を経由して取込むと、図12に示す接続状態検出処理を行うようになっている。
すなわち、清掃部材接続部7に手動操作用清掃部材5も自律走行用清掃部材6も接続されていなければコネクタ端子19a,19b間はオープンになっているので、A/Dコンバータ18の入力端子には電圧Vccがそのまま入力する。従って、A/Dコンバータ18からはVccの電圧データが出力される。従って、CPU11は、ステップS1にて、A/Dコンバータ18からの検出電圧Vccを判断し、ステップS2にて、清掃部材5,6の未接続を判定する。
また、清掃部材接続部7に自律走行用清掃部材6が接続されると、モード切替えスイッチ25がオフのときには抵抗R1(1kΩ)に抵抗R4(10kΩ)が直列に接続され、モード切替えスイッチ25がオンのときには抵抗R1に抵抗R4(10kΩ)とR5(10kΩ)の並列回路が接続される。
モード切替えスイッチ25がオフのときには、A/Dコンバータ18の入力端子には電圧10/11×Vccが入力するので、CPU11は、ステップS3にて、A/Dコンバータ18からの検出電圧10/11×Vccを判断し、ステップS4にて、自動掃除におけるジグザグ走行モードを判定し、ジグザグ走行プログラム122aに基づいて自律走行制御を行うことを決定する。
従って、このときは、掃除機本体1は自律走行用清掃部材6を接続した状態で部屋30を図10に示すようにジグザグ走行しながら掃除を行う。そして、このときには左右の駆動輪2はそれぞれ左右の走行モータ16a,16bによって駆動され、また、壁や障害物があればバンパーセンサ4で検出し、方向を転換して走行する。また、左右の駆動輪2の回転は左右のエンコーダ17a,17bによって検出される。
また、モード切替えスイッチ25がオンのときには、A/Dコンバータ18の入力端子には電圧5/6×Vccが入力するので、CPU11は、ステップS5にて、A/Dコンバータ18からの検出電圧5/6×Vccを判断し、ステップS6にて、自動掃除におけるスパイラル走行モードを判定し、スパイラル走行プログラム122aに基づいて自律走行制御を行うことを決定する。
従って、このときは、掃除機本体1は自律走行用清掃部材6を接続した状態で部屋30を図11に示すように壁側から部屋の中心に向かってスパイラル走行しながら掃除を行う。そして、このときも左右の駆動輪2はそれぞれ左右の走行モータ16a,16bによって駆動され、また、壁や障害物があればバンパーセンサ4で検出し、方向を転換して走行する。また、左右の駆動輪2の回転は左右のエンコーダ17a,17bによって検出される。
このように、CPU11は、A/Dコンバータ18からの検出電圧10/11×Vcc、あるいは5/6×Vccを判断することで、自律走行用清掃部材6の接続と自律走行モードを判定することになる。
また、清掃部材接続部7に手動操作用清掃部材5が接続されたときには、切替えスイッチ22が入側接点22aを閉成しているか、切側接点22bを閉成しているかによってA/Dコンバータ18の入力端子に入力する電圧が異なる。
すなわち、切替えスイッチ22が入側接点22aを閉成しているときには、抵抗R1(1kΩ)と抵抗R2(2kΩ)の直列分圧回路によってA/Dコンバータ18の入力端子には電圧2/3×Vccが入力するので、CPU11は、ステップS7にて、A/Dコンバータ18からの検出電圧5/6×Vccを判断し、ステップS8にて、手動操作用清掃部材5を接続した手動モードのときの切替えスイッチ22のオンを判定し、手動用プログラム121に基づいてクリーナモータ10をオンにする。そして、このときには走行モータ16a,16bによる左右の駆動輪2の回転駆動は解除される。手動用プログラム121においてはバンパーセンサ4からの信号やエンコーダ17a,17bからのデータは無視される。
また、切替えスイッチ22が切側接点22bを閉成しているときには、抵抗R1(1kΩ)と抵抗R3(1kΩ)の直列分圧回路によってA/Dコンバータ18の入力端子には電圧1/2×Vccが入力するので、CPU11は、ステップS7にて、A/Dコンバータ18からの検出電圧1/2×Vccを判断し、ステップS9にて、手動操作用清掃部材5を接続した手動モードのときの切替えスイッチ22のオフを判定し、手動用プログラム121に基づいてクリーナモータ10をオフにする。そして、このときにも走行モータ16a,16bによる左右の駆動輪2の回転駆動は解除される。
このように、CPU11は、A/Dコンバータ18からの検出電圧2/3×Vcc、あるいは1/2×Vccを判断することで、手動操作用清掃部材5の接続と切替えスイッチ22のオン、オフを判定することになる。そして、このときには、走行モータ16a,16bによる左右の駆動輪2の回転駆動が解除され、手動操作用清掃部材5を引くことで駆動輪2が回転し、掃除機本体1が移動するようになる。このときには手動用プログラム121に基づいて清掃が行われる。すなわち、手動操作用清掃部材5を清掃部材接続部7に接続した時には切替えスイッチ22はオフになっているので、クリーナモータ10がオフ状態にあり、この状態で使用者が切替えスイッチ22をオン操作することでクリーナモータ10が動作を開始し、清掃が開始される。
このように、掃除機本体1のCPU11は、清掃部材接続部7への手動操作用清掃部材5及び自律走行用清掃部材6の接続、あるいは未接続をA/Dコンバータ10からの検出電圧によって確実に判定することができる。そして、この判定のために、掃除機本体側には抵抗R1とA/Dコンバータ18を設けているのみなので、掃除機本体の構成の簡単化とコンパクト化を図ることができる。
また、手動操作用清掃部材5の接続を判定するのに、手動でクリーナモータ10をオン、オフするスイッチを設けた既存の手元スイッチ回路20の抵抗R2、R3をそのまま使用しているので、特別の構成は全く不要である。また、自律走行用清掃部材6の接続を判定するのに、抵抗R4、R5を並列接続した簡単な回路を使用しているので、自律走行用清掃部材6の構成も極めて簡単である。しかも、この抵抗R4、R5の並列回路にモード切替えスイッチ25を挿入するのみで自動走行モードを設定するモード設定回路23を簡単に構成できる。
なお、判定に使用した抵抗R1、R2、R3、R4、R5の抵抗値はこの実施の形態に限定されないのは勿論である。また、回路の構成もこの実施の形態に限定されないのは勿論である。
1…掃除機本体、2…駆動輪、5…手動操作用清掃部材、6…自律走行用清掃部材、7…清掃部材接続部、10…クリーナモータ、11…CPU(中央処理ユニット)、16a,16b…走行モータ、18…A/Dコンバータ、R1、R2、R3、R4、R5…抵抗。
Claims (2)
- 床面から塵を吸引し、その吸引した塵を集塵室に収集する電気掃除機において、
掃除機本体を走行させる駆動輪と、
前記駆動輪を回転駆動させる走行モータと、
予め設定した自律走行プログラムに基づいて前記走行モータによる前記駆動輪の回転を制御する走行制御部と、
手動操作による掃除に使用される、第1の抵抗を設けた手動操作用清掃部材と、
自律走行による掃除に使用される、前記第1の抵抗の抵抗値とは異なる抵抗値である第2の抵抗を設けた自律走行用清掃部材と、
前記掃除機本体に設けられ、前記手動操作用清掃部材あるいは前記自律走行用清掃部材を択一的に接続する清掃部材接続部と、
前記掃除機本体に設けられ、前記清掃部材接続部に接続された清掃部材を、前記清掃部材に設けた抵抗を基に判定する清掃部材判定手段を備え、
前記清掃部材判定手段が前記自律走行用清掃部材と判定したときには前記走行制御部に自律走行制御を行わせ、前記手動操作用清掃部材と判定したときには前記走行制御部による前記駆動輪に対する回転制御を解除させることを特徴とする電気掃除機。 - 自律走行用清掃部材は、第2の抵抗の抵抗値を第1の抵抗の抵抗値とは異なる範囲で変化させて自律走行モードを選択するモード切替えスイッチを設け、
掃除機本体は、複数の自律走行モードに対応した自律走行プログラムを備え、清掃部材判定手段が前記自律走行用清掃部材と判定したときには第2の抵抗の抵抗値に基づいて前記モード切替えスイッチで選択された自律走行モードを判定して該当する自律走行プログラムを選択し、この選択した自律走行プログラムに基づいて走行制御部による走行制御を行わせることを特徴とする請求項1記載の電気掃除機。
Priority Applications (1)
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JP2005257928A JP2007068706A (ja) | 2005-09-06 | 2005-09-06 | 電気掃除機 |
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ID=37930690
Family Applications (1)
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- 2005-09-06 JP JP2005257928A patent/JP2007068706A/ja active Pending
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