JP2007068253A - Dc−dcコンバータの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】DC−DCコンバータの出力電圧指令値Vo*と、電圧センサ5で検出される電圧値Voとの差を減算器21によって算出し、算出した電圧差に対して、制御ブロック22において制御定数Kpmを乗ずることにより、第1のリアクトル電流指令値を求める。また、リアクトル電流指令値iL *に対して、リアクトル電流に対するDC−DCコンバータの出力電圧の伝達特性Gpv(s)のフィルタを通した値と、電圧センサ5で検出される電圧値Voとの差を減算器25によって算出して、H(s)/Gpv(s)なる伝達特性を有するインバースフィルタに入力し、インバースフィルタの出力を第2のリアクトル電流指令値とする。この第1のリアクトル電流指令値と、第2のリアクトル電流指令値とを加算して、最終的なリアクトル電流指令値とする。
【選択図】図2
Description
(2)本発明によるDC−DCコンバータの制御装置は、リアクトルとスイッチング素子とを少なくとも備えたDC−DCコンバータの制御装置であって、DC−DCコンバータの出力電圧を検出する電圧検出手段と、DC−DCコンバータに対する出力電圧指令値、および、電圧検出手段によって検出される出力電圧の差に基づいて、第1のリアクトル電流指令値を演算する第1の電流指令値演算手段と、ローパスフィルタH(s)と、リアクトル電流に対するDC−DCコンバータの出力電圧の伝達特性Gpv(s)およびローパスフィルタH(s)から構成されるH(s)/Gpv(s)なる伝達特性を有するインバースフィルタと、リアクトル電流指令値をローパスフィルタH(s)に入力して得られる結果、および、電圧検出手段により検出される出力電圧をインバースフィルタに入力して得られる結果の差を第2のリアクトル電流指令値とする第2の電流指令値演算手段と、第1のリアクトル電流指令値、および第2のリアクトル電流指令値を加算して、リアクトル電流指令値とする加算手段とを備えることを特徴とする。
(3)本発明によるDC−DCコンバータの制御装置は、リアクトルとスイッチング素子とを少なくとも備えたDC−DCコンバータの制御装置であって、DC−DCコンバータの出力電圧を検出する電圧検出手段と、DC−DCコンバータに対する出力電圧指令値、および、電圧検出手段によって検出される出力電圧の差に基づいて、第1のリアクトル電流指令値を演算する第1の電流指令値演算手段と、リアクトル電流に対するDC−DCコンバータの出力電圧の伝達特性Gpv(s)およびローパスフィルタH(s)から構成されるH(s)/Gpv(s)なる伝達特性を有するインバースフィルタと、1/(1−H(s))なる伝達特性を有する積分系フィルタを有し、第1のリアクトル電流指令値、および、電圧検出手段により検出される出力電圧をインバースフィルタに入力して得られる結果の差を積分系フィルタに入力し、積分系フィルタの出力結果を、リアクトル電流指令値とする最終電流指令値演算手段とを備えることを特徴とする。
図1は、第1の実施の形態におけるDC−DCコンバータの制御装置によって制御される昇圧コンバータ(DC−DCコンバータ)を含むシステム構成を示す図である。二次電池1の直流電圧Viは、昇圧コンバータ2によって電圧Vo(Vo>Vi)に昇圧されて、負荷3に供給される。負荷3は、例えば、インバータおよび交流モータである。
ただし、Viは、昇圧コンバータ2の入力電圧、Voは、昇圧コンバータ2の出力電圧、iLはリアクトルL1に流れる電流、Dは、上述したPWMデューティー比、ioは負荷3に流れる電流、Lは、リアクトルL1のインダクタンス、Cは、コンデンサC1の容量である。
式(3)は、リアクトル電流iLと、昇圧コンバータ2の出力電圧Voとの関係を示す式であり、右辺第2項は、外乱として扱うことができるが、右辺第1項には、変数であるリアクトル電流iLと、PWMデューティー比Dとの積が含まれており、非線形性の強い制御対象であることが分かる。
H(s)=1/(1+τh・s) (4)
iL *=u1+u2 (5)
Vo=(iL *+d)Gpv(s) (6)
e=iL *・Gpv(s)−Vo (7)
=iL *・Gpv(s)−(iL *+d)Gpv(s)
=−d・Gpv(s) (8)
u2=e・H(s)/Gpv(s) (9)
=−d・H(s) (10)
式(10)を式(5)に代入すると、次式(11)が得られる。
iL *=u1−d・H(s) (11)
Vo={(u1−d・H(s))+d}Gpv(s)
={u1+(1−H(s))d}Gpv(s) (12)
Vo=u1・Gpv(s) (13)
上式(13)から明らかなように、伝達特性H(s)の時定数τhを十分小さい値に設定することにより、DC−DCコンバータ2の出力電圧Voは、外乱dの影響を受けなくなる。
上式(17)は、電圧指令値Vo*に対して、昇圧コンバータ2の出力電圧Voが1次遅れの特性を有することを示している。
図6は、第2の実施の形態におけるコンバータ制御装置10aの内部構成を示すブロック図である。図2に示すコンバータ制御装置10の構成と同じ構成部分については、同一の符号を付す。
図7は、第3の実施の形態におけるコンバータ制御装置に含まれる電圧制御部11bの内部構成を示すブロック図である。図2に示す電圧制御部11の構成と同じ構成部分については、同一の符号を付す。図7に示す電圧制御部11bの構成は、図6に示す電圧制御部11aの構成を等価変換したものである。図7に示す電圧制御部11bの構成が図6に示す電圧制御部11の構成と等価である理由を、図8を用いて以下で説明する。
上述した図2、図6、および、図7に示す電圧制御部では、いずれもH(s)/Gpv(s)なる伝達特性を有する制御ブロックが含まれている。上述したように、伝達特性Gpv(s)には、コンバータ制御装置10の出力となるデューティー比Dが含まれているため、実際のマイクロコンピュータ等を用いたデジタル演算では、代数ループが生じる。この問題を解決するための構成図を図11に示す。図11は、伝達特性H(s)/Gpv(s)の制御ブロックと等価な制御ブロック110を示す図である。
トランジスタTr2のデューティー比Dは、時間の経過とともに、Vi/Voの値に収束する。従って、図11に示す制御ブロック110は、図12に示す制御ブロック120と置き換えることができる。図12に制御ブロック120は、乗算器121と、除算器122と、制御ブロック113とを備え、入力値をデューティー比Dで除算する代わりに、Vo/Viを乗じる処理を行う。図11に示す制御ブロック110の代わりに、制御ブロック120を組み込んだ第5の実施の形態におけるコンバータ制御装置によれば、演算の安定性を向上させることができる。
第5の実施の形態におけるコンバータ制御装置では、電圧センサ5で検出される出力電圧Voを乗ずる乗算器121、および、昇圧コンバータ2の入力電圧viを除算する除算器122を設けた。第6の実施の形態におけるコンバータ制御装置では、図13に示すように、電圧センサ5の検出電圧Voを乗ずる乗算器121の代わりに、電圧指令値Vo*を乗ずる乗算器131を設けている。この構成によれば、演算パラメータとして、電圧センサ5による電圧検出値Voの代わりに、電圧指令値Vo*を用いるので、電圧検出値に含まれるノイズ等の影響を排除することができる。
Claims (9)
- リアクトルおよびスイッチング素子を少なくとも備えたDC−DCコンバータの制御装置において、
DC−DCコンバータの出力電圧を検出する電圧検出手段と、
前記DC−DCコンバータに対する出力電圧指令値と、前記電圧検出手段によって検出される出力電圧との差に基づいて、第1のリアクトル電流指令値を演算する第1の電流指令値演算手段と、
リアクトル電流に対するDC−DCコンバータの出力電圧の伝達特性Gpv(s)を有する制御対象モデルと、
前記伝達特性Gpv(s)およびローパスフィルタH(s)から構成されるH(s)/Gpv(s)なる伝達特性を有するインバースフィルタと、
リアクトル電流指令値を前記制御対象モデルに入力して得られる結果と、前記電圧検出手段により検出される出力電圧との差を前記インバースフィルタに入力して、前記インバースフィルタの出力を第2のリアクトル電流指令値とする第2の電流指令値演算手段と、
前記第1の電流指令値演算手段により演算される第1のリアクトル電流指令値と、前記第2の電流指令値演算手段により演算される第2のリアクトル電流指令値とを加算して、リアクトル電流指令値とする加算手段とを備えることを特徴とするDC−DCコンバータの制御装置。 - リアクトルとスイッチング素子とを少なくとも備えたDC−DCコンバータの制御装置において、
DC−DCコンバータの出力電圧を検出する電圧検出手段と、
前記DC−DCコンバータに対する出力電圧指令値と、前記電圧検出手段によって検出される出力電圧との差に基づいて、第1のリアクトル電流指令値を演算する第1の電流指令値演算手段と、
ローパスフィルタH(s)と、
リアクトル電流に対するDC−DCコンバータの出力電圧の伝達特性Gpv(s)および前記ローパスフィルタH(s)から構成されるH(s)/Gpv(s)なる伝達特性を有するインバースフィルタと、
リアクトル電流指令値を前記ローパスフィルタH(s)に入力して得られる結果と、前記電圧検出手段により検出される出力電圧を前記インバースフィルタに入力して得られる結果との差を第2のリアクトル電流指令値とする第2の電流指令値演算手段と、
前記第1の電流指令値演算手段により演算される第1のリアクトル電流指令値と、前記第2の電流指令値演算手段により演算される第2のリアクトル電流指令値とを加算して、リアクトル電流指令値とする加算手段とを備えることを特徴とするDC−DCコンバータの制御装置。 - リアクトルとスイッチング素子とを少なくとも備えたDC−DCコンバータの制御装置において、
DC−DCコンバータの出力電圧を検出する電圧検出手段と、
前記DC−DCコンバータに対する出力電圧指令値と、前記電圧検出手段によって検出される出力電圧との差に基づいて、第1のリアクトル電流指令値を演算する第1の電流指令値演算手段と、
リアクトル電流に対するDC−DCコンバータの出力電圧の伝達特性Gpv(s)および前記ローパスフィルタH(s)から構成されるH(s)/Gpv(s)なる伝達特性を有するインバースフィルタと、
1/(1−H(s))なる伝達特性を有する積分系フィルタを有し、前記第1のリアクトル電流指令値と、前記電圧検出手段により検出される出力電圧を前記インバースフィルタに入力して得られる結果との差を前記積分系フィルタに入力し、前記積分系フィルタの出力結果を、リアクトル電流指令値とする最終電流指令値演算手段とを備えることを特徴とするDC−DCコンバータの制御装置。 - 請求項3に記載のDC−DCコンバータの制御装置において、
前記最終電流指令値演算手段によって演算されるリアクトル電流指令値と、実際のリアクトル電流とを一致させる制御を行うリアクトル電流制御手段をさらに備え、
前記リアクトル電流制御手段に含まれる微分要素と、前記積分系フィルタに含まれる積分要素とを相殺したフィルタを設けることを特徴とするDC−DCコンバータの制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかに記載のDC−DCコンバータの制御装置において、
DC−DCコンバータに含まれるスイッチング素子のオン/オフを制御するデューティー比をD、DC−DCコンバータの出力電圧を平滑化するためのコンデンサの静電容量をC、微分演算子をsとすると、前記制御対象モデルの伝達特性Gpv(s)をD/(C×s)と表すことを特徴とするDC−DCコンバータの制御装置。 - 請求項5に記載のDC−DCコンバータの制御装置において、
前記デューティー比Dは、前記DC−DCコンバータの制御装置によって演算された所定サンプル前のデューティー比を用いることを特徴とするDC−DCコンバータの制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかに記載のDC−DCコンバータの制御装置において、
DC−DCコンバータの入力電圧をVi、出力電圧をVo、DC−DCコンバータの出力電圧を平滑化するためのコンデンサの容量をC、微分演算子をsとすると、前記制御対象モデルの伝達特性Gpv(s)を(Vi/Vo)/(C×s)と表すことを特徴とするDC−DCコンバータの制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかに記載のDC−DCコンバータの制御装置において、
DC−DCコンバータの入力電圧をVi、出力電圧指令値をVo*、DC−DCコンバータの出力電圧を平滑化するためのコンデンサの容量をC、微分演算子をsとすると、前記制御対象モデルの伝達特性Gpv(s)を(Vi/Vo*)/(C×s)と表すことを特徴とするDC−DCコンバータの制御装置。 - 請求項1〜8のいずれかに記載のDC−DCコンバータの制御装置において、
前記第1の電流指令値演算手段の制御定数を、DC−DCコンバータの出力電圧指令値に対する出力電圧の応答が1次遅れの特性になるように設定することを特徴とするDC−DCコンバータの制御装置。
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