JP2007040982A - 方位及び傾斜角検出装置、方位及び傾斜角検出方法、プログラム及び携帯端末装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測定データ取り込み手段702は加速度センサや磁気センサから測定データg,hを取り込む。第1の演算手段703は測定データg,hから方位角α0や仰角β0、地磁気伏角θ0を算出する。平均化手段704は地磁気伏角θ0を蓄積し平均値をとって地磁気伏角θとする。第2の演算手段705は測定データhと地磁気伏角θとから方位角αや仰角βを算出する。複数の解が存在する場合、それぞれの解を候補値(α1,β1)(α2,β2)とする。選択手段706は上記の値α0,β0を参考値とし、候補値(α1,β1)(α2,β2)から検出値(α,β)を選択する。
【選択図】図3
Description
図1は、この発明の一実施形態に係る携帯電話機の概略を示すブロック図である。
図6は、地磁気伏角θの取得処理の一例を示すフローチャートである。図1,6を用いて説明すると、主制御部601は、任意に設定されたトリガをもって地磁気伏角θの取得処理を立ち上げる。この処理では、主制御部601は、前述の方位及び傾斜角の検出処理と同様に、まず加速度センサ部510から検出重力gを取り込むと共に、磁気センサ部520から検出地磁気hを取り込む(S201)。そして数8,9の関係式と数14,17の関係式とを用いて、重力成分gx,gy,gzと地磁気成分hx,hy,hzとから地磁気伏角θを求める(S202)。主制御部601は、求めた地磁気伏角θを、加速度センサ部510の誤差を含む粗い値θ0として登録蓄積する(S203)。
主制御部601は、たとえば方位及び傾斜角の検出処理におけるステップS103(図5参照)の開始時に、地磁気伏角θの取得処理を実行する。この取得処理において、主制御部601は、まずGPS受信部402から現在の位置情報φ,λを取得する。ただしφは緯度、λは経度である。そして数22を用いて、位置情報φ,λから地磁気伏角θを演算する。
Claims (7)
- 装置固定の座標系での地磁気成分を検出する方位センサと、同じく装置固定の座標系での重力成分を検出する加速度センサを備え、前記地磁気成分および重力成分を用いて、対地座標系での装置の方位及び傾斜角の検出値を生成する方位及び傾斜角検出装置であって、
前記重力成分を用いて前記地磁気成分の座標変換を行うことにより前記方位及び傾斜角を演算して参考情報とする第1の演算手段と、
水平面と地磁気方向とがなす角である地磁気伏角を取得する地磁気伏角取得手段と、
前記装置固定の座標系および対地座標系での地磁気成分の関係から前記地磁気伏角をもって規定される前記方位及び傾斜角の連立方程式を解くことにより前記方位と傾斜角の演算結果を求め、該演算結果を前記検出値とする第2の演算手段と、
前記演算結果が複数通りある場合に前記参考情報を参照して複数の演算結果の中から1つを選択して前記検出値とする選択手段と、
を備えたことを特徴とする方位及び傾斜角検出装置。 - 前記選択手段は、前記参考情報の傾斜角に近い傾斜角を持つ演算結果を選択して前記検出値とすることを特徴とする請求項1に記載の方位及び傾斜角検出装置。
- 前記地磁気伏角取得手段は、
前記重力成分を用いて前記地磁気成分の座標変換を行うことにより前記地磁気伏角に相当する値を算出する地磁気伏角演算手段と、
該地磁気伏角に相当する値を蓄積して平均値をとって前記地磁気伏角に設定する平均化手段と、
を有することを特徴とする請求項1記載の方位及び傾斜角検出装置。 - 前記地磁気伏角取得手段は、
現在の緯度経度のうち少なくとも緯度を現在の位置情報として取得する位置情報取得手段と、
該現在の位置情報から地磁気伏角を生成する地磁気伏角生成手段と、
を有することを特徴とする請求項1記載の方位及び傾斜角検出装置。 - 装置固定の座標系での地磁気成分を検出すると共に、同じく装置固定の座標系での重力成分を検出し、前記地磁気成分および重力成分を用いて、対地座標系での装置の方位及び傾斜角の検出値を生成する方位及び傾斜角検出方法であって、
前記重力成分を用いて前記地磁気成分の座標変換を行うことにより前記方位及び傾斜角を演算して参考情報とするステップと、
水平面と地磁気方向とがなす角である地磁気伏角を取得するステップと、
前記装置固定の座標系および対地座標系での地磁気成分の関係から前記地磁気伏角をもって規定される前記方位及び傾斜角の連立方程式を解くことにより前記方位と傾斜角の演算結果を求め、該演算結果を前記検出値とするステップと、
前記演算結果が複数通りある場合に前記参考情報を参照して複数の演算結果の中から1つを選択して前記検出値とするステップと、
を行うことを特徴とする方位及び傾斜角検出方法。 - 検出装置固定の座標系での地磁気成分を検出するステップと、
同じく検出装置固定の座標系での重力成分を検出するステップと、
前記重力成分を用いて前記地磁気成分の座標変換を行うことにより、対地座標系での装置の前記方位及び傾斜角を演算して参考情報とするステップと、
水平面と地磁気方向とがなす角である地磁気伏角を取得するステップと、
前記装置固定の座標系および対地座標系での地磁気成分の関係から前記地磁気伏角をもって規定される前記方位及び傾斜角の連立方程式を解くことにより前記方位と傾斜角の演算結果を求め、該演算結果を検出値とするステップと、
前記演算結果が複数通りある場合に前記参考情報を参照して複数の演算結果の中から1つを選択して前記検出値とするステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。 - 装置固定の座標系での地磁気成分を検出する方位センサと、同じく装置固定の座標系での重力成分を検出する加速度センサを備え、前記地磁気成分および重力成分を用いて、対地座標系での装置の方位及び傾斜角の検出値を生成する手段を有する携帯端末装置であって、
前記重力成分を用いて前記地磁気成分の座標変換を行うことにより前記方位及び傾斜角を演算して参考情報とする第1の演算手段と、
水平面と地磁気方向とがなす角である地磁気伏角を取得する地磁気伏角取得手段と、
前記装置固定の座標系および対地座標系での地磁気成分の関係から前記地磁気伏角をもって規定される前記方位及び傾斜角の連立方程式を解くことにより前記方位と傾斜角の演算結果を求め、該演算結果を前記検出値とする第2の演算手段と、
前記演算結果が複数通りある場合に前記参考情報を参照して複数の演算結果の中から1つを選択して前記検出値とする選択手段と、
を備えたことを特徴とする携帯端末装置。
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US8844148B2 (en) | 2011-06-14 | 2014-09-30 | Pentax Ricoh Imaging Company, Ltd. | Direction determining method and apparatus using a triaxial electronic compass |
JP2015052604A (ja) * | 2008-10-31 | 2015-03-19 | クゥアルコム・インコーポレイテッドQualcomm Incorporated | 測位システムにおける磁気計の使用 |
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