JP2007022711A - フォークリフト - Google Patents

Abstract

【課題】 フォークリフトでの作業終了時にリフト装置のフォークの先端側を確実に着地させ、着地角度のばらつきもなくし、作業負荷の軽減も図る。
【解決手段】 作業終了検知手段１６が作業終了タイミングを検知する（Ｓ１０２）。揚高検出手段１１は、リフト装置上下方向における下方の所定のフォーク停止用位置となる揚高を少なくとも検出する。下降制御手段１４は、作業終了タイミングが検知されたときに、フォーク停止用位置が検出されるまでフォーク６を下降させるよう制御する（Ｓ１０５）。フォーク６がフォーク停止用位置まで下降すると、傾動制御手段１５はティルト装置３を駆動させてフォーク６の先端側６ａを接地させるようにリフト装置２の傾動動作を制御する（Ｓ１０７）。
【選択図】 図５

Description

本発明は、荷の昇降動作を行うリフト装置と、当該リフト装置の前後傾動作を行うティルト装置と、を有するフォークリフトに関する。

従来、荷の昇降動作を行うリフト装置を備えるフォークリフトにおいて、その作業者（運転者）がフォークリフトから離れる場合には、他の作業者等がリフト装置のフォークに接触したり躓いたりすることがないように、キースイッチをオフにする前に作業者が操作をしてフォークを地面に着地させておくことが行われている。しかし、作業者がフォークを地面まで着地させるのを忘れてキースイッチをオフにすることも想定される。そこで、キースイッチをオフにしたときに、フォークの揚高を検出する揚高検出手段によりフォークが地面から所定高さ以上に上昇したままであることが検出されれば、フォークを地面まで下降させてからキースイッチのオフを有効化するものが知られている（特許文献１参照）。

特開２００４−７５２８０号公報

荷の搬送作業においては、リフト装置に加えてこのリフト装置の前後傾動作を行うティルト装置をさらに有するフォークリフトがよく用いられる。ティルト装置は、リフト装置の前後傾動作を行うことによってフォークの傾動角度を調整するようになっている。そして、ティルト装置によってリフト装置が前傾されたときに滑らかにフォークの先端側を接地させるために、フォークは、前傾していない水平な状態ではその先端側が地面から浮き上がった状態になるように形成されている。

しかしながら、上記特許文献１に記載されたフォークリフトでは、フォークが所定高さ以上のときにはキースイッチのオフとともにフォークを地面まで下降させるものの、ティルト装置による前後傾動作は全く考慮されていない。そのため、フォークを下降させて着地させてもフォークの先端側が浮き上がった状態になってしまう。そのため、フォークの先端側が浮き上がった状態にならないようにするためには、キースイッチをオフする前にフォークリフトの作業者が操作をして、リフト装置を作動させてフォークを下降させるとともにティルト装置を作動させてフォークの傾きを調整してフォークの先端側を着地させる必要がある。この場合、フォークの先端側を運転室からのぞき込みながらの作業になったり、作業の熟練が必要になる。このため、フォークリフトから作業者が離れる際におけるフォークの傾き調整の作業は、難しく手間を要する作業となって作業負荷を増大させる要因となるとともに、先端側を着地させた状態のフォークの傾きにもばらつきが生じ易くなってしまう。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、荷の昇降を行うリフト装置とこのリフト装置の前後傾動作を行うティルト装置とを有するフォークリフトにおいて、このフォークリフトでの作業終了時にリフト装置のフォークの先端側を確実に着地させた状態にするとともに、着地角度のばらつきもなくすことができ、作業者の作業負荷の軽減を図ることを目的とする。

課題を解決するための手段及び効果

本発明に係るフォークリフトは、荷の昇降動作を行うリフト装置と、当該リフト装置の前後傾動作を行うティルト装置と、を有するフォークリフトに関する。
そして、本発明に係るフォークリフトは、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。すなわち、本発明は、以下の特徴を単独で、若しくは、適宜組み合わせて備えている。

上記目的を達成するための本発明に係るフォークリフト装置における第１の特徴は、当該フォークリフトにおける作業の終了タイミングを検知する作業終了検知手段と、前記リフト装置において荷が積載されるフォークの高さに対応する揚高を検出する揚高検出手段であって、リフト装置上下方向における下方の所定位置に位置するフォーク停止用位置となる揚高を少なくとも検出する揚高検出手段と、前記作業終了検知手段によって作業の終了タイミングが検知されたときに、前記揚高検出手段で前記フォーク停止用位置が検出されるまで前記フォークを下降させるように制御する下降制御手段と、前記下降制御手段によって前記フォークが前記フォーク停止用位置まで下降させられると、前記ティルト装置を駆動させて前記フォークの先端側を接地させるように前記リフト装置の傾動動作を制御する傾動制御手段と、を備えていることである。

この構成によると、作業者がフォークリフトでの作業を終了すると、下降制御手段の制御によってリフト装置が駆動されてフォーク停止用位置までフォークが下降する。そして、フォークがフォーク停止用位置まで下降した状態で、傾動制御手段の制御によってティルト装置が駆動されてフォークの先端側が接地することになる。このため、作業を終了してフォークリフトから作業者が離れる際に、難しくて手間を要するようなフォーク傾き調整作業を作業者が行わなくても、いつも同じ状態でフォークの先端側を着地させることができる。したがって、荷の昇降を行うリフト装置とこのリフト装置の前後傾動作を行うティルト装置とを有するフォークリフトにおいて、このフォークリフトでの作業終了時にリフト装置のフォークの先端側を確実に着地させた状態にすることができるとともに、着地角度のばらつきもなくすことができ、作業者の作業負荷の軽減を図ることができる。

本発明に係るフォークリフト装置における第２の特徴は、前記ティルト装置によって傾動される前記リフト装置の傾動角度を検出するティルト角センサを更に備え、前記傾動制御手段は、前記ティルト角センサでの検出結果に基づいて、前記フォークの先端側を接地させるように制御することである。

この構成によると、傾動制御手段の制御によってフォークの先端側を接地させる際のリフト装置の傾動角度をティルト角センサでの検出値として予め設定しておくことができる。そして、フォークリフトでの作業終了時は、ティルト角センサでの検出値がこの設定した傾動角度になるようにリフト装置を傾動させることで、着地角度のばらつきなくフォークを確実に着地させることを容易に実現することができる。

本発明に係るフォークリフト装置における第３の特徴は、前記リフト装置において前記フォークに作用する負荷を検出するフォーク負荷検出手段を更に備え、前記傾動制御手段は、前記フォークが接地する際に検出される前記フォーク負荷検出手段での検出結果に基づいて、前記フォークの先端側を接地させるように制御することである。

この構成によると、フォークの先端側が接地した際に地面からフォークに対して作用する負荷をフォーク負荷検出手段で検出することができる。このため、フォークリフトでの作業終了時は、フォーク負荷検出手段にてフォーク先端側の接地が検出されるまでリフト装置を傾動させることで、着地角度のばらつきなくフォークを確実に着地させることを容易に実現することができる。

本発明に係るフォークリフト装置における第４の特徴は、前記フォークに積載される荷の重量を検出する荷積載重量検出手段である荷重センサが前記フォーク負荷検出手段として用いられることである。

この構成によると、フォークの先端側が接地した場合には、荷積載重量検出手段である荷重センサにて荷積載時とは逆向きの負荷を検出することができる。したがって、荷積載重量検出手段をフォーク負荷検出手段として兼用することができるため、構成の簡素化を図ることができる。また、フォークを接地させる地面の傾きなどの状態が異なる場合でも、それぞれの地面の状態に応じて適切な傾動角度でフォークを接地させることができる。

本発明に係るフォークリフト装置における第５の特徴は、前記作業終了検知手段は、キースイッチのオフ状態を検出することで作業の終了タイミングを検知することである。

この構成によると、キースイッチがオフの状態になったタイミングで作業の終了タイミングを確実に検知することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。まず、本発明の一実施の形態に係るフォークリフトの概要について説明する。

図１は、本実施形態のフォークリフト１（以下、「フォークリフト１」という）の側面図である。この図１に示すフォークリフト１は、例えば、前輪駆動・後輪操舵の四輪車として構成されている。そして、このフォークリフト１の前部には、荷の昇降動作を行うためのリフト装置２と、リフト装置２の前後傾動作を行うためのティルト装置３とが備えられている。なお、本実施形態は、リフト装置とティルト装置とを備えたフォークリフトであれば広く適用することができる。

図１に示すように、リフト装置２には、左右一対のアウタマスト４と、その間においてアウタマスト４に対して昇降可能に配設されているインナマスト５と、荷が積載されるフォーク６と、インナマスト５をアウタマスト４に対して昇降駆動するためのリフトシリンダ７とが設けられている。フォーク６は、インナマスト５の上部に設けられているスプロケット（図示せず）に掛装されたチェーン（図示せず）を介してこのインナマスト５に対して昇降可能に吊り下げられている。このフォーク６は、リフトシリンダ７が駆動されてインナマスト５が上下動することにより昇降するようになっている。

ティルト装置３は、ティルトシリンダ８とロッド９とを備えて構成されている。ティルトシリンダ８は、その一端側がフォークリフト１の車体フレーム１０に対して回動自在な状態で支持されている。ロッド９は、ティルトシリンダ８に対して前後動可能に配設されており、その先端側がアウタマスト４に対して回動自在な状態で取り付けられている。このティルト装置３を介してリフト装置２のアウタマスト４が車体フレーム１０に対して傾動可能に連結されている。すなわち、ロッド９がティルトシリンダ８から突出する方向に伸出動作を行うことでリフト装置２が前傾動作を行うことになる。一方、ロッド９がティルトシリンダ８内に収納される方向に縮退動作を行うことでリフト装置２が後傾動作を行うことになる。

ここで、本実施形態に係るフォークリフト１において、作業終了時にリフト装置２のフォーク６の先端側６ａを着地させた状態にするための制御構成について、第１実施形態と第２実施形態とに分けて説明する。

（第１実施形態）
図２は第１実施形態に係るフォークリフト１の制御構成を説明するための概略図である。図２に示すように、第１実施形態のフォークリフト１では、揚高センサ１１、ティルト角センサ１２、制御装置１３などが備えられている。

揚高センサ１１は、例えばリミットスイッチで構成されており、荷が積載されるフォーク６の高さに対応する揚高を検出する揚高検出手段を構成している。この揚高センサ１１は、リフト装置２のアウタマスト４に対して上下方向の複数箇所に設けられており、図２では、低揚高を検出する揚高センサ１１ａと中揚高を検出する揚高センサ１１ｂと高揚高を検出する揚高センサ１１ｃとを有するものを例示している。そして、揚高センサ１１ａは、リフト装置上下方向における下方の所定位置に位置するフォーク停止用位置となる揚高を検出する揚高センサ１１として構成されている。

ティルト角センサ１２は、ティルト装置３によって傾動されるリフト装置２の傾動角度を検出する手段として構成されている。このティルト角センサ１２は、例えば、車体フレーム１０に対するティルトシリンダ８の回動角度を検出する角度検出器として構成されている。

制御装置１３は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））などを備えて構成されている。メモリには、作業終了時にリフト装置２のフォーク６の先端側を着地させた状態にする制御を行うためのプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。これらのハードウェアおよびソフトウェアが組み合わされることによって、下降制御部（下降制御手段）１４、傾動制御部（傾動制御手段）１５、および作業終了検知部（作業終了検知手段）１６などが制御装置１３内に構築される。

また、制御装置１３は、フォークリフト１の駆動源（エンジンまたはモータ）を起動するためのキースイッチ１７からの信号が入力されるようになっており、キースイッチ１７がオンの状態であるかオフの状態であるかを検出することができるようになっている。また、この制御装置１３は、揚高センサ１１ａおよびティルト角センサ１２からの信号が入力されるようになっており、揚高センサ１１ａおよびティルト角センサ１２での検出値を検知することができるようになっている。また、制御装置１３は、油圧駆動されるリフトシリンダ７やティルトシリンダ８への圧油の供給を制御する電磁弁ユニットとして構成される油圧制御機器１８と接続されており、この油圧制御機器１８への制御指令（電磁弁の開閉指令）を出力するようになっている。

制御装置１３の作業終了検知部１６は、キースイッチ１７から入力される信号に基づいて、キースイッチ１７のオフ状態を検出することで、フォークリフト１における作業の終了タイミングを検知するように構成されている。

制御装置１３の下降制御部１４は、作業終了検知部１６によって作業の終了タイミングが検知されたときに、揚高センサ１１ａでフォーク停止用位置が検出されるまでフォーク６を下降させるように制御する。すなわち、作業終了タイミングが検知されると、下降制御部１４は、油圧制御機器１８における所定の電磁弁を作動させて圧油の供給を制御してリフト装置２のリフトシリンダ７を駆動させ、フォーク６の下降を開始させる。そして、揚高センサ１１ａでフォーク停止用位置が検出されると、すぐに油圧制御機器１８における所定の電磁弁を作動させてリフトシリンダ７の駆動を停止してフォーク６の下降を停止させる。

制御装置１３の傾動制御部１５は、下降制御部１４によってフォーク６がフォーク停止用位置まで下降させられると、ティルト角センサ１２での検出結果に基づいて、ティルト装置３を駆動させてフォーク６の先端側６ａを接地させるようにリフト装置２の傾動動作を制御する。図３は、フォーク６が下降制御部１４の制御によってフォーク停止用位置まで下降して停止した状態における側面図を示したものである。図３に示す状態では、フォーク６の先端側６ａは地面２０から浮き上がった状態になっている。傾動制御部１５は、図３に示すようにフォーク６がフォーク停止用位置まで下降して停止した状態になると、油圧制御機器１８における所定の電磁弁を作動させて圧油の供給を制御してティルト装置３を作動させ、フォーク６の前傾動作を開始させる。そして、ティルト角センサ１２で所定のティルト角が検出されると、すぐに油圧制御機器１８における所定の電磁弁を作動させてティルト装置３を停止してフォーク６の前傾動作を停止させる。これにより、図４に示すように、フォーク６の先端側６ａを地面２０に着地した状態にすることができる。

このように、第１実施形態のフォークリフト１では、傾動制御部１５の制御によってフォーク６の先端側６ａを接地させる際のリフト装置２の傾動角度をティルト角センサ１２での検出値として予め設定しておくことができるようになっている。そして、傾動制御部１５はティルト角センサ１２での検出結果に基づいて制御を行うようになっている。このため、フォークリフト１での作業終了時は、ティルト角センサ１２での検出値がこの設定した傾動角度になるようにリフト装置２を傾動させることで、着地角度のばらつきなくフォーク６を確実に着地させることを容易に実現できるようになっている。

なお、リフト装置２のリフトシリンダ７の底部には、リフトシリンダ７内の油圧を検出する荷重センサ１９が設けられている。この荷重センサ１９は、フォーク６に積載される荷の重量を検出する荷積載重量検出手段を構成している。すなわち、リフトシリンダ７の油圧がフォーク６に積載された荷の重量（荷重）と比例関係にあることから、圧力センサ１９によりこの荷積載重量を間接的に検出している。

次に、第１実施形態のフォークリフト１において、作業終了時にリフト装置２のフォーク６の先端側６ａを着地させた状態にするための作動について図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。

まず、フォークリフト１が停車しているステップ１０１（以下、Ｓ１０１という。他のステップも同様）の状態において、作業者がフォークリフト１での作業を終了させたい場合、作業者によってキースイッチ１７をオフの状態に切り換える操作が行われる（Ｓ１０２）。キースイッチオフの操作が行われると、制御装置１３の作業終了検知部１６によって作業終了タイミングが検知される。

作業終了タイミングが検知されると、続いて、揚高センサ１１で検出されている検出値が設定された揚高センサ値であり、ティルト角センサ１２で検出されている検出値が設定されたティルト角センサ値であるかどうかが判断される（Ｓ１０３）。すなわち、揚高センサ１１ａによってフォーク停止用位置が検出されている状態であって、ティルト角センサ１２によって所定の設定値の傾動角度が検出されている状態であるかどうかが判断される。

設定された揚高センサ値およびティルト角センサ値であると判断されると（Ｓ１０３、ＹＥＳ）、すでにフォーク６の先端側６ａが適切に接地している状態であるため、制御装置１３を含む全てのコントローラの電源をオフの状態にして、図５に示す処理を終了する（Ｓ１０８）。一方、設定された揚高センサ値およびティルト角センサ値ではないと判断されると（Ｓ１０３、ＮＯ）、まず、フォーク６が接地している状態ではないことを例えばブザーやボイスアラームや画面表示などの報知手段によって作業者に報知する（Ｓ１０４）。すなわち、フォーク６を下降させてその先端側６ａを接地させるための制御を開始することを作業者に対して報知する。

上記報知を行った後（Ｓ１０４）、下降制御部１４の制御に基づいて、設定した揚高センサ値までフォークを下降させる制御が行われる（Ｓ１０５）。すなわち、フォーク停止用位置までフォーク６が下降したことが揚高センサ１１ａにて検出されるまで、フォーク６の下降動作が行われる。フォーク停止用位置までフォーク６が下降したことが揚高センサ１１ａにて検出されると、フォーク６の下降動作が停止される。そして、続いて、荷重センサ１９での検出結果に基づいて、フォーク６の上に荷が積載されたままの状態であるかどうかが判断される（Ｓ１０６）。

フォーク６上に荷が積載された状態であると判断されると（Ｓ１０６、ＹＥＳ）、荷をフォーク６上から滑り落ちさせてしまうことを防止するためにフォーク６の前傾動作は行わずに、制御装置１３を含む全てのコントローラの電源をオフの状態にして、図５に示す処理を終了する（Ｓ１０８）。一方、フォーク６上に荷が積載されていない状態であると判断されると（Ｓ１０６、ＮＯ）、傾動制御部１５の制御に基づいて、設定したティルト角センサ値までフォーク６を前傾させる制御（すなわちリフト装置２を前傾させる制御）が行われる（Ｓ１０７）。設定したティルト角センサ値までフォーク６を傾動させてその傾動動作を停止することで、図４に示すようにフォーク６の先端側６ａが接地した状態で停止することになる。傾動制御部１５による制御（Ｓ１０７）が終了すると、制御装置１３を含む全てのコントローラの電源をオフの状態にして、図５に示す処理を終了する（Ｓ１０８）。このように、キースイッチオフの操作の後に、自動的にフォーク６の先端側６ａが着地した状態となるように制御されることになり、作業者がフォークリフト１を離れても、他の作業者等がフォーク６に接触して躓いたりすることが防止されることになる。

以上説明したように、第１実施形態に係るフォークリフト１によると、作業者がフォークリフト１の作業を終了すると、下降制御部１４の制御によってリフト装置２が駆動されてフォーク停止用位置までフォーク６が下降する。そして、フォーク６がフォーク停止用位置まで下降した状態で、傾動制御部１５の制御によってティルト装置３が駆動されてフォーク６の先端側６ａが接地することになる。このため、作業を終了してフォークリフト１から作業者が離れる際に、難しくて手間を要するようなフォーク傾き調整作業を作業者が行わなくても、いつも同じ状態でフォーク６の先端側６ａを着地させることができる。したがって、荷の昇降を行うリフト装置２とこのリフト装置２の前後傾動作を行うティルト装置３とを有するフォークリフト１において、このフォークリフト１での作業終了時にリフト装置２のフォーク６の先端側６ａを確実に着地させた状態にすることができるとともに、着地角度のばらつきもなくすことができ、作業者の作業負荷の軽減を図ることができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るフォークリフト１の制御構成について説明する。図６は、第２実施形態のフォークリフト１の制御構成を説明するための概略図である。図６に示す第２実施形態のフォークリフト１では、第１実施形態の場合と同様に、リフト装置２、ティルト装置３、揚高センサ１１、制御装置１３などを備えて構成されている。そして、制御装置１３においても、第１実施形態の場合と同様に、下降制御部１４、傾動制御部１５、および作業終了検知部１６が備えられている。

ただし、第２実施形態のフォークリフト１では、荷重センサ１９が、リフト装置２においてフォーク６に作用する負荷を検出するフォーク負荷検出手段として備えられている点が異なっている。すなわち、荷重センサ１９が、フォーク６に積載される荷の重量を検出する荷積載重量検出手段として構成されていることに加えてフォーク負荷検出手段を兼用するものとして構成されている。そして、制御装置１３の傾動制御部１５は、フォーク６が接地する際に検出される荷重センサ１９での検出結果に基づいて、フォーク６の先端側６ａを接地させるように制御することになる。なお、第２実施形態のフォークリフト１では、図５に示す第１実施形態のＳ１０７のフォーク傾動動作が荷重センサ１９の検出結果に基づいて制御されることになる点を除いて、図５と同様に作動することになる。

このように、第２実施形態のフォークリフト１によると、フォーク６の先端側６ａが接地した際に地面からフォーク６に対して作用する負荷をフォーク負荷検出手段としての荷重センサ１９で検出することができる。このため、フォークリフト１での作業終了時は、荷重センサ１９にてフォーク先端側６ａの接地が検出されるまでリフト装置２を傾動させることで、着地角度のばらつきなくフォーク６を確実に着地させることを容易に実現することができる。

また、第２実施形態のフォークリフト１では、フォーク６の先端側６ａが接地した場合には、荷積載重量検出手段である荷重センサ１９にて荷積載時とは逆向きの負荷を検出することができる。したがって、荷積載重量検出手段である荷重センサ１９をフォーク負荷検出手段として兼用することができるため、構成の簡素化を図ることができる。また、フォーク６を接地させる地面の傾きなどの状態が異なる場合でも、それぞれの地面の状態に応じて適切な傾動角度でフォーク６を接地させることができる。

以上、本発明の第１実施形態および第２実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施することができる。

（１）上述の実施形態では、作業終了検知手段がキースイッチのオフ状態を検出することで作業終了タイミングを検知する場合を例にとって説明したが、必ずしもこのとおりでなくてもよい。例えば、作業終了後のフォーク着地の制御を開始することについて作業者の意思を確認するための操作スイッチとしてフォーク着地起動用スイッチを設け、このスイッチの操作が検出されたときに、フォーク着地の制御が行われるものであってもよい。

（２）また、作業終了検知手段は、キースイッチのオフ状態が検出されるとともにさらに他の条件も成立している場合に作業終了後のフォーク着地の制御を開始するものであってもよい。このような他の条件としては、キースイッチオフの検出後に、例えば、作業者が運転シートに着座していることがシート着座センサで検出されているとともに作業者によるリフトレバーの下降操作が行われたことも検出されたことなどを設定することができる。

本発明の一実施の形態に係るフォークリフトを例示した側面図である。 本発明の第１実施形態に係るフォークリフトの制御構成を説明するための概略図である。 図１に示すフォークリフトにおけるフォークがフォーク停止用位置まで下降して停止した状態における側面図を示したものである。 図３に示すフォークが傾動してその先端側が接地した状態における側面図を示したものである。 図２に示すフォークリフトの作動の一例を説明するフロー図である。 本発明の第２実施形態に係るフォークリフトの制御構成を説明するための概略図である。

符号の説明

１ フォークリフト
２ リフト装置
３ ティルト装置
６ フォーク
６ａ フォークの先端側
７ リフトシリンダ
８ ティルトシリンダ
１１ 揚高センサ（揚高検出手段）
１２ ティルト角センサ
１３ 制御装置
１４ 下降制御部（下降制御手段）
１５ 傾動制御部（傾動制御手段）
１６ 作業終了検知部（作業終了検知手段）
１７ キースイッチ

Claims (5)

1. 荷の昇降動作を行うリフト装置と、当該リフト装置の前後傾動作を行うティルト装置と、を有するフォークリフトであって、
   当該フォークリフトにおける作業の終了タイミングを検知する作業終了検知手段と、
   前記リフト装置において荷が積載されるフォークの高さに対応する揚高を検出する揚高検出手段であって、リフト装置上下方向における下方の所定位置に位置するフォーク停止用位置となる揚高を少なくとも検出する揚高検出手段と、
   前記作業終了検知手段によって作業の終了タイミングが検知されたときに、前記揚高検出手段で前記フォーク停止用位置が検出されるまで前記フォークを下降させるように制御する下降制御手段と、
   前記下降制御手段によって前記フォークが前記フォーク停止用位置まで下降させられると、前記ティルト装置を駆動させて前記フォークの先端側を接地させるように前記リフト装置の傾動動作を制御する傾動制御手段と、
   を備えていることを特徴とするフォークリフト。
2. 前記ティルト装置によって傾動される前記リフト装置の傾動角度を検出するティルト角センサを更に備え、
   前記傾動制御手段は、前記ティルト角センサでの検出結果に基づいて、前記フォークの先端側を接地させるように制御することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
3. 前記リフト装置において前記フォークに作用する負荷を検出するフォーク負荷検出手段を更に備え、
   前記傾動制御手段は、前記フォークが接地する際に検出される前記フォーク負荷検出手段での検出結果に基づいて、前記フォークの先端側を接地させるように制御することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
4. 前記フォークに積載される荷の重量を検出する荷積載重量検出手段である荷重センサが前記フォーク負荷検出手段として用いられることを特徴とする請求項３に記載のフォークリフト。
5. 前記作業終了検知手段は、キースイッチのオフ状態を検出することで作業の終了タイミングを検知することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のフォークリフト。

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