JP2007021613A - 施工支援方法及び施工支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】施工現場における所定の施工対象に設置物を据付けるための据付位置を提示してマーキングする施工支援システムにおいて、設置物の据付け作業を行う施工現場の任意の位置に設置され、設計図面における据付位置の三次元座標である設計座標情報に基づいて該据付位置を視準して視準先を内蔵されたレーザポインタで提示すると共に提示位置を三次元計測する三次元計測器12と、施工現場に移動自在に配置され、三次元計測器12から転送された提示位置の三次元座標情報及び自分の位置情報に基づいて前記提示位置に移動して、該提示位置にスタンプ44で印をマーキングするマーキングロボット14と、を備えた。
【選択図】 図1
Description
前記転送された提示位置の三次元座標情報とマーキングロボットの位置情報に基づいて、前記マーキングロボットが前記提示位置に移動して前記提示位置に印をマーキングするマーキングステップと、を備えたことを特徴とする施工支援方法を提供する。尚、入力ステップと座標統一ステップは何れを先に行ってもよい。
Claims (9)
- 施工現場における所定の施工対象に設置物を据付けるための据付位置を提示してマーキングする施工支援方法において、
レーザポインタが内蔵された三次元計測器を前記設置物の据付け作業を行う施工現場の任意の位置に設置して、前記三次元計測器の三次元座標系を据付け施工の設計図面の三次元座標系に一致させる座標系統一ステップと、
前記三次元計測器に設計図面における前記据付位置の設計座標情報を入力する入力ステップと、
前記設計座標情報に基づいて前記三次元計測器により前記据付位置を視準して視準先を前記レーザポインタで提示すると共に提示位置を三次元計測する提示ステップと、
前記施工現場に移動自在に配置されたマーキングロボットを前記三次元計測器で三次元計測して該マーキングロボットの位置情報を取得する位置情報ステップと、
前記三次元計測により得られた提示位置の三次元座標情報と前記マーキングロボットの位置情報をマーキングロボットに転送する情報転送ステップと、
前記転送された提示位置の三次元座標情報とマーキングロボットの位置情報に基づいて、前記マーキングロボットが前記提示位置に移動して前記提示位置に印をマーキングするマーキングステップと、を備えたことを特徴とする施工支援方法。 - 前記入力ステップでは、CAD図面から前記設計座標情報を電子野帳に読み取り、読み取った設計座標情報を前記三次元計測器に入力することを特徴とする請求項1の施工支援方法。
- 前記提示ステップにおいて、前記レーザポインタにより提示された提示位置座標と前記設計座標とが異なる場合には、一致するように修正する修正ステップを含むことを特徴とする請求項1又は2の施工支援方法。
- 前記修正ステップは、前記設置物を据付ける前記施工対象の据付面の形状を平面、傾斜平面、曲面の3通りに仮想して、前記設計座標における据付位置のX,Y座標値と、該X,Y座標平面からの垂線と前記仮想形状の面とが交わるZ座標値とを組み合わせた新たな座標位置を修正据付位置とすることを特徴とする請求項3の施工支援方法。
- 前記修正ステップは、
前記設置物を据付ける前記施工対象の据付面の形状が平面であると仮想して前記提示位置のZ座標値と前記設計座標のX、Y座標値とを組み合わせた新たな座標位置を修正据付位置とする共に、該修正据付位置座標に基づいて前記三次元計測器により視準して視準先を前記レーザポインタで提示する第1の修正ステップと、
前記修正据付位置を三次元計測して、修正据付位置座標と前記設計座標が許容範囲内で一致しているかを確認する第1の確認ステップと、
前記第1の確認ステップにおいて許容範囲内である場合には前記修正据付位置にマーキングロボットでマーキングすると共に、許容範囲外である場合には、
前記据付面の形状が傾斜平面であると仮想して前記設計座標情報に基づいて視準した1回目の三次元計測結果と前記第1の修正ステップで視準した2回目の三次元計測結果を用いて前記傾斜平面の仮想形状を作成し、前記設計座標のX,Y座標値と、該X,Y座標平面からの垂線と前記傾斜平面とが交わる座標のZ座標値とを組み合わせた新たな座標位置を2回目の修正据付位置とすると共に、該2回目の修正据付位置座標に基づいて前記三次元計測器により視準して視準先を前記レーザポインタで提示する第2の修正ステップと、
前記2回目の修正据付位置を三次元計測して、2回目の修正据付位置座標と前記設計座標が許容範囲内で一致しているかを確認する第2の確認ステップと、
前記第2の確認ステップにおいて許容範囲内である場合には前記2回目の修正据付位置にマーキングロボットでマーキングすると共に、許容範囲外である場合には、
前記据付面の形状が曲面であると仮想して前記設計図面における三次元情報に基づいて視準した1回目の三次元計測結果と前記第1の修正ステップで視準した2回目の三次元計測結果と前記第2の修正ステップで視準した3回目の三次元計測結果を用いて前記曲面の仮想形状を作成し、前記設計座標のX,Y座標値と、該X,Y座標平面からの垂線と前記曲面とが交わる座標のZ座標値とを組み合わせた新たな座標位置を3回目の修正据付位置とする第3の修正ステップと、
前記3回目の修正据付位置を三次元計測して、3回目の修正据付位置座標と前記設計座標が許容範囲内で一致しているかを確認する第3の確認ステップと、
前記第3の確認ステップにおいて許容範囲内である場合には前記3回目の修正据付位置にマーキングロボットでマーキングすると共に、許容範囲外である場合には、上記視準した過去の三次元計測結果を用いて許容範囲内になるまで前記第3の修正ステップを繰り返すことを特徴とする請求項3の施工支援方法。 - 施工現場における所定の施工対象に設置物を据付けるための据付位置を提示してマーキングする施工支援システムにおいて、
前記設置物の据付け作業を行う施工現場の任意の位置に設置され、設計図面における前記据付位置の三次元座標である設計座標情報に基づいて該据付位置を視準して視準先を内蔵されたレーザポインタで提示すると共に提示位置を三次元計測する三次元計測器と、
前記施工現場に移動自在に配置され、前記三次元計測器から転送された前記提示位置の三次元座標情報及び自分の位置情報に基づいて前記提示位置に移動して、該提示位置にスタンプで印をマーキングするマーキングロボットと、を備えたことを特徴とする施工支援システム。 - 前記据付位置の設計座標情報をCAD図面から読み取って前記三次元計測器に入力する電子野帳を設けたことを特徴とする請求項6の施工支援システム。
- 前記マーキングロボットは、
自走移動可能な台車と、
前記台車上に支持され、大きなストロークで昇降動作、旋回動作、及び水平動作を行う大動作駆動部と、
前記大動作駆動部の上に支持され、前記大動作駆動部よりも小さなストロークで昇降動作、旋回動作、及び水平動作を行う微動作駆動部と、
前記微動作駆動部の上に支持されたスタンプと、
前記マーキングロボットを駆動制御する制御部と、を備えたことを特徴とする請求項6又は7の施工支援システム。 - 前記マーキングロボットには、前記施工現場における該マーキングロボットの位置を前記三次元計測器で計測するための位置決め用ターゲットが設けられていることを特徴とする請求項6〜8の何れか1の施工支援システム。
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