JP2006351911A - Electronic-component mounting apparatus and method for verifying component sucking position of sucking nozzle present therein - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電子部品実装装置において部品に対する吸着ノズルの吸着位置を確認する方法および電子部品実装装置に関する。 The present invention relates to a method for confirming a suction position of a suction nozzle for a component in an electronic component mounting apparatus, and an electronic component mounting apparatus.
電子部品実装装置では、プリント基板が装置本体の所定位置に位置決めされ、所定ピッチで部品が封入されたキャリアテープが1ピッチずつ送られて部品がキャリアテープのキャビティに収納された状態で部品供給箇所に順次供給される。部品を吸着する吸着ノズルを有する部品移載装置が水平面上で直交2軸方向に移動し、部品供給箇所に供給された部品を吸着し、実装位置に移送してプリント基板上に実装する。 In the electronic component mounting apparatus, the printed circuit board is positioned at a predetermined position of the apparatus main body, the carrier tape in which the components are encapsulated at a predetermined pitch is sent one pitch at a time, and the component is supplied in a state where the component is stored in the cavity of the carrier tape. Are sequentially supplied. A component transfer device having a suction nozzle for sucking a component moves in two orthogonal directions on a horizontal plane, sucks the component supplied to the component supply location, transfers it to the mounting position, and mounts it on the printed board.
ところが、かかる従来の装置では、部品がキャリアテープのキャビティ内で移動することにより、またはキャリアテープの製造ロット毎の寸法バラツキ等により、キャリアテープのキャビティに収納されて部品供給箇所に供給された部品が正規位置からズレることがある。また、キャリアテープが巻かれた供給リールを備えたカセット式フィーダが横方向に傾くことにより、キャリアテープが送り方向と直角な横方向に変位し、キャビティ延いてはこれに収納された部品が位置ズレを生じることがある。このように部品が部品供給箇所で正規位置からズレると、吸着ノズルが部品、特に小型部品を吸着し損なうこととなる。 However, in such a conventional apparatus, the component is stored in the cavity of the carrier tape and supplied to the component supply location due to the movement of the component in the cavity of the carrier tape or due to dimensional variation for each production lot of the carrier tape. May deviate from the normal position. In addition, when the cassette type feeder with the supply reel on which the carrier tape is wound is tilted in the lateral direction, the carrier tape is displaced in the lateral direction perpendicular to the feeding direction, and the cavity and the parts housed in this are positioned. Deviation may occur. When the component is displaced from the normal position at the component supply location in this way, the suction nozzle fails to suck the component, particularly a small component.
特許文献1には、キャリアテープ10によって部品供給箇所に供給された部品の正規位置からのズレを補正するために、装着ヘッド5に部品を吸着する吸着ノズル4とともに部品供給位置認識用カメラ14が装備された部品装着装置が開示されている。これによれば、部品供給部2の部品を吸着ノズル4により吸着してプリント基板の所定位置に実装する前に、キャリアテープ10によって部品供給箇所に供給された部品の位置が部品供給位置認識用カメラ14により所定回数認識され、これに基づいて部品供給箇所に供給された部品の位置ズレが予め演算され、吸着ノズルにより部品を吸着してプリント基板に実装するときは、部品供給箇所に供給された部品に対する吸着ノズルの吸着位置を演算した位置ズレに応じて補正している。
In Patent Document 1, a component supply
また、部品形状や表面状態により、吸着ノズルの部品吸着位置を部品中心からオフセットさせる場合があり、この部品吸着位置の部品中心からのオフセット値等の部品データは、CADデータ等に基づいて設定され、オペレータにより入力される。しかし、オペレータの入力ミス、あるいは部品の表面状態は不明であるため、表面状態を加味してオフセット値が設定されることはないなどの理由により、部品吸着位置が設定位置からズレたり、部品の凹凸のある表面部分に設定されてしまうことがあり、生産を開始する前に、オフセット値が適切であるか否か確認し、必要に応じてオフセット値を修正することが行われていた。
上述した部品装着装置では、部品を吸着する吸着ノズル4および部品供給位置認識用カメラ14を所定距離離して装着ヘッド5に設け、部品供給箇所に供給された部品を部品供給位置認識用カメラ14で撮影するとともに、吸着ノズル4により吸着しているので、装着ヘッド5を所定距離移動しなければならず、装着ヘッドの移動ストロークが長くなり装置が大型化し、コスト高となる。
In the component mounting apparatus described above, the suction nozzle 4 that sucks the component and the component supply
また、装着ヘッド5の移動ストロークが短い電子部品実装装置では、部品供給位置認識用カメラ14を部品供給箇所の上方まで移動させることができず、部品供給箇所に供給された部品に対する吸着ノズルの吸着位置を確認することができなかった。
Further, in the electronic component mounting apparatus in which the movement stroke of the mounting head 5 is short, the component supply
本発明は、部品供給箇所より基板搬送装置側に離間した確認箇所に移送された部品を撮影した画像情報に基づいて、部品供給箇所に供給された部品に対する吸着ノズルの吸着位置を確認する方法および電子部品実装装置を提供することを目的とするものである。 The present invention relates to a method for confirming a suction position of a suction nozzle with respect to a component supplied to a component supply location based on image information obtained by photographing a component transferred to a check location separated from the component supply location toward the substrate transfer device. An object of the present invention is to provide an electronic component mounting apparatus.
上記の課題を解決するため、請求項1に係る発明の構成上の特徴は、基台に設けられて基板の搬入・搬出および位置決め保持を行う基板搬送装置と、所定ピッチで部品が封入されたキャリアテープを1ピッチずつ送って前記部品を前記キャリアテープのキャビティに収納された状態で前記基台の部品供給箇所に順次供給する部品供給装置と、前記基台に移動可能に装架され前記部品供給箇所に供給された部品を吸着ノズルで吸着し前記基板搬送装置に位置決め保持された基板上に実装する部品移載装置と、該部品移載装置に前記吸着ノズルと並設された基板認識用カメラとを備え、前記基板搬送装置に位置決め保持された前記基板を前記基板認識用カメラによって撮影した画像情報に基づいて実装位置を補正して前記吸着ノズルに吸着された部品を前記基板上に実装する電子部品実装装置において、前記部品供給装置により前記部品を前記キャリアテープのキャビティに収納された状態で前記部品供給箇所より前記基板搬送装置側に1ピッチまたは複数ピッチ離間した確認箇所に移送し、該確認箇所に移送された部品を前記基板認識用カメラにより撮影した画像情報に基づいて前記部品供給箇所に供給された部品に対する前記吸着ノズルの吸着位置を確認することである。 In order to solve the above-described problems, the structural feature of the invention according to claim 1 is that a substrate carrying device that is provided on a base for carrying in / out and carrying out positioning of the substrate, and components are enclosed at a predetermined pitch. A component feeding device that feeds the carrier tape one pitch at a time and sequentially feeds the component to a component supply location of the base in a state of being housed in a cavity of the carrier tape; and the component that is movably mounted on the base A component transfer device that sucks a component supplied to a supply location with a suction nozzle and mounts it on a substrate positioned and held by the substrate transfer device; and a substrate recognition device that is arranged in parallel with the suction nozzle on the component transfer device A mounting position is corrected based on image information obtained by photographing the substrate positioned and held by the substrate transfer device with the substrate recognition camera, and the substrate is sucked by the suction nozzle. In an electronic component mounting apparatus for mounting a product on the substrate, the component supply device stores the component in a cavity of the carrier tape, and is separated from the component supply location by one pitch or a plurality of pitches toward the substrate transport device. And confirming the suction position of the suction nozzle with respect to the component supplied to the component supply location based on image information obtained by photographing the component transferred to the confirmation location with the substrate recognition camera. is there.
請求項2に係る発明の構成上の特徴は、請求項1において、前記部品供給箇所に供給された部品に対する前記吸着ノズルの吸着位置の確認は、前記確認箇所に移送された部品を前記基板認識用カメラにより撮影した部品の撮影画像と、前記確認箇所の正規位置に位置する前記部品のグラフィック画像および前記吸着ノズルのグラフィック画像の少なくとも一方とを表示装置に同時に表示し、前記部品のグラフィック画像を相対的に移動させて前記部品の撮影画像と重合させること及び前記吸着ノズルのグラフィック画像を前記部品の撮影画像上の吸着位置に相対的に移動させることの少なくとも一方を行うことにより修正することである。 The structural feature of the invention according to claim 2 is that in claim 1, the confirmation of the suction position of the suction nozzle with respect to the component supplied to the component supply location is performed by recognizing the component transferred to the confirmation location as the substrate. A captured image of the part photographed by the camera for use, and at least one of the graphic image of the part and the graphic image of the suction nozzle located at the normal position of the confirmation location are simultaneously displayed on a display device, and the graphic image of the part is displayed. Correcting by performing at least one of relatively moving and superimposing with the captured image of the component and relatively moving the graphic image of the suction nozzle to the suction position on the captured image of the component. is there.
請求項3に係る発明の構成上の特徴は、基台に設けられて基板の搬入・搬出および位置決め保持を行う基板搬送装置と、所定ピッチで部品が封入されたキャリアテープを1ピッチずつ送って前記部品を前記キャリアテープのキャビティに収納された状態で前記基台の部品供給箇所に順次供給する部品供給装置と、前記基台に移動可能に装架され前記部品供給箇所に供給された部品を吸着ノズルで吸着し前記基板搬送装置に位置決め保持された基板上に実装する部品移載装置と、該部品移載装置に前記吸着ノズルと並設された基板認識用カメラとを備え、前記基板搬送装置に位置決め保持された前記基板を前記基板認識用カメラによって撮影した画像情報に基づいて実装位置を補正して前記吸着ノズルに吸着された部品を前記基板上に実装する電子部品実装装置において、前記部品供給装置により前記部品を前記キャリアテープのキャビティに収納された状態で前記部品供給箇所より前記基板搬送装置側に1ピッチまたは複数ピッチ離間した確認箇所に移送する手段と、該確認箇所に移送された部品を前記基板認識用カメラにより撮影した画像情報に基づいて前記部品供給箇所に供給された部品に対する前記吸着ノズルの吸着位置を修正する修正手段と、を備えたことである。 The structural feature of the invention according to claim 3 is that a substrate transport device that is provided on the base and carries in and out the substrate and positions and holds and a carrier tape in which components are enclosed at a predetermined pitch are sent one pitch at a time. A component supply device that sequentially supplies the components to the component supply location of the base while being housed in the cavity of the carrier tape, and a component that is movably mounted on the base and supplied to the component supply location. A component transfer device mounted on a substrate sucked by a suction nozzle and positioned and held by the substrate transfer device; and a substrate recognition camera arranged in parallel with the suction nozzle on the component transfer device, the substrate transfer The mounting position is corrected based on image information obtained by photographing the substrate positioned and held by the apparatus with the substrate recognition camera, and the component sucked by the suction nozzle is mounted on the substrate. In the child component mounting apparatus, means for transferring the component by the component supply device from the component supply location to a confirmation location separated by one pitch or a plurality of pitches from the component supply location toward the substrate transport device in a state of being housed in the cavity of the carrier tape; And a correction means for correcting the suction position of the suction nozzle with respect to the component supplied to the component supply location based on image information obtained by photographing the component transferred to the confirmation location with the substrate recognition camera. It is.
請求項4に係る発明の構成上の特徴は、請求項3において、前記吸着ノズルが前記基板認識用カメラより前記部品供給箇所側に設けられていることである。 The structural feature of the invention according to claim 4 is that, in claim 3, the suction nozzle is provided closer to the component supply location than the board recognition camera.
上記のように構成した請求項1に係る発明によれば、基板が基板搬送装置により位置決め保持され、所定ピッチで部品が封入されたキャリアテープが1ピッチずつ送られ、部品がキャリアテープのキャビティに収納された状態で部品供給箇所に供給される。部品移載装置が部品供給箇所に供給された部品を吸着ノズルで吸着し、基板上に搬送して実装する。 According to the first aspect of the invention configured as described above, the substrate is positioned and held by the substrate transfer device, the carrier tape in which the components are enclosed at a predetermined pitch is sent one pitch at a time, and the components are placed in the cavity of the carrier tape. It is supplied to the parts supply location in the housed state. The component transfer device sucks the component supplied to the component supply location with a suction nozzle, and transports and mounts the component on the substrate.
部品供給箇所に供給された部品に対する吸着ノズルの吸着位置を確認する場合、部品供給装置により部品がキャリアテープのキャビティに収納された状態で部品供給箇所より基板搬送装置側に1ピッチまたは複数ピッチ離間した確認箇所に移送される。確認箇所に移送された部品が部品移載装置に吸着ノズルと並設された基板認識用カメラにより撮影され、この部品の画像情報に基づいて部品供給箇所に供給された部品に対する吸着ノズルの吸着位置が確認される。部品供給箇所より基板搬送装置側に位置する確認箇所に移送された部品を基板認識用カメラで撮影するので、部品移載装置が移動する移動ストロークを短くすることができ、電子部品実装装置を小型化することができる。 When confirming the suction position of the suction nozzle with respect to the component supplied to the component supply location, the component supply device is separated from the component supply location by one pitch or a plurality of pitches from the component supply location to the substrate transport device while being stored in the cavity of the carrier tape. It is transferred to the confirmation place. The component transferred to the confirmation location is photographed by the substrate recognition camera installed in parallel with the suction nozzle on the component transfer device, and the suction position of the suction nozzle for the component supplied to the component supply location based on the image information of this component Is confirmed. The parts transferred from the parts supply part to the confirmation part located on the board transfer device side are photographed by the board recognition camera, so the moving stroke of the part transfer device can be shortened, and the electronic component mounting device can be downsized. Can be
そして、部品は部品供給箇所に供給されるときと同様に、キャリアテープのキャビティに収納された状態で部品供給装置により確認箇所に移送されるので、確認箇所に移送された部品が確認箇所での正規位置から変位するズレ量は、部品供給箇所に供給された部品が部品供給箇所での正規位置から変位するズレ量と殆ど同じになる。これにより、確認箇所に移送された部品を基板認識用カメラにより撮影した画像情報に基づいて部品供給箇所に供給された部品に対する吸着ノズルの吸着位置を確認することができる。さらに、基板の位置決め誤差を補正するために基板を撮像する基板位置認識用カメラで確認箇所に移送された部品を撮影するので、部品を撮影するためのカメラを別途設ける必要が無くコスト低減することができる。 Then, the parts are transferred to the confirmation place by the parts supply device in the state of being stored in the cavity of the carrier tape in the same manner as when the parts are supplied to the parts supply place. The amount of deviation displaced from the normal position is almost the same as the amount of deviation of the component supplied to the component supply location from the normal position at the component supply location. Thereby, the suction position of the suction nozzle with respect to the component supplied to the component supply location can be confirmed based on image information obtained by photographing the component transferred to the verification location with the substrate recognition camera. Furthermore, since the component transferred to the confirmation location is imaged by the substrate position recognition camera that images the substrate in order to correct the substrate positioning error, it is not necessary to separately provide a camera for imaging the component, thereby reducing costs. Can do.
上記のように構成した請求項2に係る発明によれば、確認箇所に移送された部品を基板認識用カメラにより撮影した部品の撮影画像と、確認箇所の正規位置に位置する部品のグラフィック画像および吸着ノズルのグラフィック画像の少なくとも一方とを表示装置に同時に表示する。そして、部品のグラフィック画像を相対的に移動させて部品の撮影画像と重合させること及び吸着ノズルのグラフィック画像を部品の撮影画像上の吸着位置に相対的に移動させることの少なくとも一方を行うことにより、部品供給箇所に供給された部品に対する吸着ノズルの吸着位置を容易に設定、修正することができる。また、部品の撮影画像を見ながら吸着ノズルのグラフィック画像を部品の撮影画像上の凹凸面を避けて吸着に適した部分に相対的に移動することにより、部品上に吸着ノズルの吸着位置を適切に設定することができる。 According to the invention according to claim 2 configured as described above, a captured image of a component captured by the substrate recognition camera, and a graphic image of a component located at a normal position of the verification location, At least one of the graphic images of the suction nozzle is simultaneously displayed on the display device. Then, by moving at least one of relatively moving the graphic image of the component to overlap with the captured image of the component and relatively moving the graphic image of the suction nozzle to the suction position on the captured image of the component The suction position of the suction nozzle with respect to the component supplied to the component supply location can be easily set and corrected. In addition, by moving the graphic image of the suction nozzle relative to the part suitable for suction while avoiding the uneven surface on the shot image of the part while observing the captured image of the part, the suction position of the suction nozzle on the part is appropriately adjusted. Can be set to
上記のように構成した請求項3に係る発明によれば、基板が基板搬送装置により位置決め保持され、所定ピッチで部品が封入されたキャリアテープが1ピッチずつ送られ、部品がキャリアテープのキャビティに収納された状態で部品供給箇所に供給される。部品移載装置が部品供給箇所に供給された部品を吸着ノズルで吸着し、基板上に搬送して実装する。部品供給箇所に供給された部品に対する吸着ノズルの吸着位置を確認するために、部品供給装置により部品がキャリアテープのキャビティに収納された状態で部品供給箇所より基板搬送装置側に1ピッチまたは複数ピッチ離間した確認箇所に移送される。確認箇所に移送された部品が部品移載装置に吸着ノズルと並設された基板認識用カメラにより撮影され、この部品の画像情報に基づいて部品供給箇所に供給された部品に対する吸着ノズルの吸着位置が確認される。これにより、基板認識用カメラで部品を撮影するために部品移載装置が移動する移動ストロークを短くすることができ、さらに、基板の位置決め誤差を補正するために基板を撮像する基板位置認識用カメラで確認箇所に移送された部品を撮影するので、部品を撮影するためのカメラを別途設ける必要が無く、小型で設置スペースが小さく、低コストの電子部品実装装置を提供することができる。 According to the invention according to claim 3 configured as described above, the substrate is positioned and held by the substrate transfer device, the carrier tape in which the components are enclosed at a predetermined pitch is fed one pitch at a time, and the components are placed in the cavity of the carrier tape. It is supplied to the parts supply location in the housed state. The component transfer device sucks the component supplied to the component supply location with a suction nozzle, and transports and mounts the component on the substrate. In order to confirm the suction position of the suction nozzle with respect to the component supplied to the component supply location, one or more pitches from the component supply location to the substrate transport device side while the component is stored in the cavity of the carrier tape by the component supply device It is transferred to a separate confirmation location. The component transferred to the confirmation location is photographed by the substrate recognition camera installed in parallel with the suction nozzle on the component transfer device, and the suction position of the suction nozzle for the component supplied to the component supply location based on the image information of this component Is confirmed. This makes it possible to shorten the movement stroke of the component transfer device to move in order to photograph the component with the substrate recognition camera, and further to capture the substrate in order to correct the positioning error of the substrate. Since the parts transferred to the confirmation location are photographed, it is not necessary to separately provide a camera for photographing the parts, and it is possible to provide an electronic component mounting apparatus that is small in size and requires a small installation space.
上記のように構成した請求項4に係る発明によれば、吸着ノズルは基板認識用カメラより部品供給箇所側で部品移載装置に設けられているので、部品移載装置の小さい移動ストロークで部品供給箇所の部品を吸着ノズルで吸着し、部品供給箇所より基板搬送装置側に離間した確認箇所の部品および基板搬送装置により位置決め保持された基板を基板認識用カメラで効率的に撮影することができ、且つ電子部品実装装置を小型化することができる。 According to the invention according to claim 4 configured as described above, since the suction nozzle is provided in the component transfer device on the component supply location side of the substrate recognition camera, the component can be moved with a small movement stroke of the component transfer device. The parts at the supply location are picked up by the suction nozzle, and the parts at the confirmation location separated from the component supply location to the substrate transfer device and the substrate positioned and held by the substrate transfer device can be efficiently imaged by the substrate recognition camera. And an electronic component mounting apparatus can be reduced in size.
以下、本発明にかかる電子部品実装装置における吸着ノズルの部品吸着位置確認方法および電子部品実装装置の一実施の形態について説明する。図1は電子部品実装装置10の概略を示す上面図である。電子部品実装装置10の基台11には、基板SをY方向に搬送する基板搬送装置12が設けられている。 基板搬送装置12は、基板SをY方向に搬送するものであり、基台11に組み付けられた第1および第2ガイドレール14,15を備えている。第1および第2ガイドレール14,15は搬送方向に延在しかつ互いに平行に対向して配置されており、基板Sを搬送方向に案内する。また、基板搬送装置12には、第1および第2ガイドレール14,15の直下に互いに平行に設けられた一対のコンベアベルトが並設されている。これらコンベアベルトは基板Sを支持して搬送方向に搬送する。また、基板搬送装置12には所定位置まで搬送された基板Sを押し上げてクランプするクランプ装置が備えられている。これにより、基板Sは基板搬送装置12上に搬入され所定位置まで搬送され、位置決め保持され、電子部品の実装終了後に搬出される。
Hereinafter, an embodiment of a component suction position confirmation method of a suction nozzle and an electronic component mounting device in an electronic component mounting apparatus according to the present invention will be described. FIG. 1 is a top view schematically showing the electronic
基板搬送装置12の上方には、細長いスライド16上に部品移載装置17の移動台18がY方向に移動可能に装架され、スライド16がY方向と直交するX方向に延びる固定レール19にX方向に移動可能に支持されている。なお、移動台18およびスライド16のYおよびX方向の移動はボールねじを介してサーボモータにより制御されている。
Above the
部品移載装置17は、移動台18にX方向およびY方向と直角なZ方向に昇降可能に装架されてボールねじを介してサーボモータにより昇降が制御される部品実装ヘッド20と、この部品実装ヘッド20から下方に突出して設けられ下端に電子部品を吸着保持する円筒状の吸着ノズル21よりなるものである。
The
電子部品実装装置10には、複数のカセット式フィーダ23を備えた部品供給装置22が基板搬送装置12よりX方向の後側で基台11に取り付けられている。各カセット式フィーダ23は、本体23aと、本体23aの後部に設けた供給リール23bと、本体23aの先端に設けた部品取出し箇所23cおよび部品取出し箇所23cより基板搬送装置12側に1ピッチまたは複数ピッチ離間した部品位置確認箇所23dを備えている。従って、図2に示すように、部品供給装置22を基台11に装着すると、各カセット式フィーダ23の部品取出し箇所23cおよび部品位置確認箇所23dは、基台11上に設定された部品供給箇所24および確認箇所25に製造誤差だけズレた状態で位置される。各供給リール23bには、テープ本体27aに所定ピッチで設けられたキャビティ27bに部品Pを収納してカバーで封入したキャリアテープ27が巻回保持され、このキャリアテープ27がスプロケットにより所定ピッチで送られ、カバーが部品取出し箇所23cの手前で引き剥がされ部品がキャリアテープ27のキャビティ27bに収納された状態で部品供給箇所24、確認箇所25に送り込まれる。
In the electronic
移動台18には基板認識用カメラ26が吸着ノズル21と並設され、基板認識用カメラ26は基板搬送装置12に位置決め保持された基板Sを撮影し、画像情報を制御装置30に送信する。制御装置30は、基板認識用カメラ26によって撮影した画像情報に基づいて部品Pの基板S上への実装位置を基板Sの位置決め誤差に応じて補正する。部品移載装置17は、基板認識用カメラ26より部品供給箇所24側に設けられた吸着ノズル21で部品供給箇所24に供給された部品Pを吸着し、基板搬送装置12に位置決め保持された基板S上の実装位置に搬送して実装する。
A
確認箇所25に移送された部品Pは基板認識用カメラ26により撮影され、この部品Pの画像情報が制御装置30に送信され、部品供給箇所24に供給された部品Pに対する吸着ノズル21の吸着位置が確認される。即ち、部品Pが部品供給装置22によってキャリアテープ27のキャビティ27bに収納された状態で部品供給箇所24より基板搬送装置12側に1ピッチまたは複数ピッチ離間した確認箇所25に移送される。この確認箇所25に移送された部品Pは部品移載装置17に吸着ノズル21と並設された基板認識用カメラ26により撮影され、この部品Pの画像情報に基づいて部品供給箇所24に供給された部品Pに対する吸着ノズル21の吸着位置が確認される。
The component P transferred to the
部品Pは、部品供給箇所24に供給されるときと同様に、部品供給装置22によりキャリアテープ27のキャビティ27bに収納された状態で確認箇所25に移送されるので、確認箇所25に移送された部品Pが確認箇所25での正規位置から変位するズレ量と、部品供給箇所24に供給された部品Pが部品供給箇所24での正規位置から変位するズレ量とが殆ど同じになり、これにより確認箇所25に移送された部品Pの画像情報に基づいて部品供給箇所24に供給された部品Pに対する吸着ノズル21の吸着位置を確認することができる。そして、部品移載装置17は、短い移動ストロークで部品供給箇所24の部品Pを吸着ノズル21で吸着するとともに、部品供給箇所24より基板搬送装置12側に離間した確認箇所25に移送された部品Pおよび基板搬送装置12により位置決め保持された基板Sを基板認識用カメラ26で効率的に撮影することができる。
Similarly to the case where the component P is supplied to the
図3に示すように、制御装置30には、基板搬送装置12、部品移載装置17、部品供給装置22および基板認識用カメラ26等が接続されている。制御装置30には、基板認識用カメラ30によって撮影した画像情報に基づいて部品Pの基板S上への実装位置を補正するプログラム、部品供給箇所24に移送された部品Pを吸着ノズル21で吸着して基板S上に実装するプログラム、確認箇所25に移送された部品Pを基板認識用カメラ26により撮影した画像情報に基づいて部品供給箇所24に供給された部品Pに対する吸着ノズル21の吸着位置を確認するプログラム等が記憶されている。 制御装置30には、入力装置31、表示装置32および記憶装置33が接続されている。入力装置31は、作業者が操作して基板の実装に必要な情報、データなどを入力するものである。記憶装置33には、各種プログラムおよび実装に必要なデータが記憶されている。
As shown in FIG. 3, the
次に、本実施の形態の作動について説明する。部品Pを基板S上に実装する場合、作業者によって実装開始スイッチが押されると、制御装置30のマイクロコンピュータは、実装プログラムを実行し、各装置は制御装置30からの制御信号に基づいて作動される。即ち、基板搬送装置12は基板Sを所定位置まで搬入し、その位置にてクランプ装置によって位置決め保持する。基板認識用カメラ26が移動台18により基板搬送装置12上に移動され、位置決め保持された基板Sを撮影して画像情報を制御装置30に送信する。制御装置30は、この画像情報に基づいて部品Pの基板S上への実装位置を基板Sの位置決め誤差に応じて補正する。移動台18の移動により吸着ノズル21が、基板S上に載置される部品Pを収納するカセット式フィーダ23の部品取出部41cに対応する部品供給箇所24に位置決めされ、部品移載装置17は、吸着ノズル21により部品供給箇所24に供給された部品Pを吸着し、基板S上の実装位置に移動して基板S上に実装する。
Next, the operation of the present embodiment will be described. When the component P is mounted on the board S, when the mounting start switch is pushed by the operator, the microcomputer of the
基板Sの種類が変わると、実装される部品Pを収納するカセット式フィーダ23を備えた部品供給装置22が基台11に取り付けられる。部品供給装置22によりキャリアテープ27のキャビティ27bに収納された状態で部品供給箇所24に供給された部品Pがキャビティ27b内で動く量は、部品Pによって異なるので、部品供給箇所24に供給された部品Pが正規位置からズレる量は部品Pによって異なる。また、キャリアテープの製造ロット毎の寸法バラツキ、およびカセット式フィーダ23が横方向に傾くこと等によっても、キャビティ27b延いてはこれに収納された部品Pが部品供給箇所24で正規位置から変位することがある。このように部品Pが部品供給箇所24で正規位置からズレると、吸着ノズル21が部品P、特に小型部品を吸着し損なうことが生じる。
When the type of the substrate S changes, the
また、初めての部品について新規に部品データを作成し、吸着ノズル21の部品吸着位置を部品中心からオフセットする場合、最初の生産を開始する前に、オフセット値が適切であるか否か、或いはオフセットが必要であるか否か確認する必要がある。 In addition, when new part data is created for the first part and the part suction position of the suction nozzle 21 is offset from the part center, whether the offset value is appropriate or not before the first production is started. It is necessary to confirm whether or not is necessary.
さらに、生産を開始した後に、吸着ノズル21による部品Pの吸着に異常が発生して装置が停止した場合、或いは生産中の吸着ノズル21の正常な吸着率を部品の種類毎に監視し、予め設定された吸着率を下回った部品について、吸着異常が発生したときに吸着ノズルの部品吸着位置が適切であるか否か確認する必要がある。 Furthermore, after the start of production, when an abnormality occurs in the adsorption of the component P by the adsorption nozzle 21 and the apparatus stops, or the normal adsorption rate of the adsorption nozzle 21 during production is monitored for each type of component, It is necessary to confirm whether or not the component suction position of the suction nozzle is appropriate when a suction abnormality occurs for a component that falls below the set suction rate.
この部品供給箇所24に供給された部品Pに対する吸着ノズル21の吸着位置の確認の開始を入力装置31により制御装置30に入力すると、制御装置30のマイクロコンピュータは、図4の部品吸着位置確認プログラムを実行し、各装置は制御装置30からの制御信号に基づいて作動される。即ち、部品供給装置22の各カセット式フィーダ23に収納された部品Pは、部品供給装置22によってキャリアテープ27のキャビティ27bに収納された状態で各確認箇所25に移送される(ステップS1)。基板認識用カメラ26が移動台18により各確認箇所25に移送され、各確認箇所25に移送された部品Pを順次撮影し(ステップS2)、部品Pの撮影画像34を制御装置に送信する。制御装置30は、図5に示すように、基板認識用カメラ26により撮影した各部品Pの撮影画像34と、各確認箇所25の正規位置に位置する部品Pに対する適切な吸着位置に位置する吸着ノズル21のグラフィック画像35とを表示装置32に同時に表示する(ステップS3)。この部品Pの撮影画像34と吸着ノズル21のグラフィック画像35とが同時に表示された画面を見ることにより、部品Pに対する吸着ノズル21の吸着位置を確認することができる。吸着位置の修正が必要な場合、吸着ノズル21の各グラフィック画像35が、マウス等の入力装置31により各部品Pの撮影画像34上の適切な吸着位置に移動される(ステップS4)。この吸着ノズル21のグラフィック画像35のX,Y方向の移動量が検出され(ステップS5)、各カセット式フィーダ23に対応する各部品供給箇所24に供給された部品Pに対する吸着ノズル21の吸着位置の修正が行われる。また、吸着ノズル21のグラフィック画像35が部品Pの撮影画像34の凹凸面上に表示されている場合、吸着ノズル21のグラフィック画像35を部品Pの撮影画像34を見ながら凹凸の無い吸着に適した部分に移動させることができる。或いは、オフセット値が適切であるか否か、オフセットが必要であるか否かの確認がなされる。
When the
また、ステップ3において、部品Pの撮影画像34および確認箇所25の正規位置に位置する部品Pのグラフィック画像35を表示装置32に同時に表示してもよい。この場合、部品Pのグラフィック画像35を移動させて部品Pの撮影画像34と重合させることにより、部品Pに対する吸着ノズル21の吸着位置の修正が行われる。さらに、ステップ3において、部品Pの撮影画像34、確認箇所25の正規位置に位置する部品Pに対する適切な吸着位置に位置する吸着ノズル21のグラフィック画像35および確認箇所25の正規位置に位置する部品Pのグラフィック画像35を表示装置32に同時に表示してもよい。さらに、ステップS4において、部品Pの撮影画像34を移動させることにより、部品Pの撮影画像34上の適切な吸着位置を吸着ノズル21のグラフィック画像35上に移動させるようにしてもよい。
In step 3, the captured
上記実施の形態では、確認箇所25に位置する部品Pを基板認識用カメラ26で撮影し、この撮影画像34を電子部品実装装置10の制御装置30に取り込み、その表示装置および入力装置などで部品Pに対する吸着ノズルの吸着位置の確認・修正を行っているが、上記部品Pの撮影画像をホストコンピュータまたはデータ作成機に転送し、その表示装置に表示して部品Pに対する吸着ノズルの吸着位置を確認し、必要に応じて吸着位置をその入力装置で修正するようにしてもよい。
In the above embodiment, the part P located at the
10…電子部品実装装置、11…基台、12…基板搬送装置、17…部品移載装置、18…移動台、20…部品実装ヘッド、21…吸着ノズル、22…部品供給装置、23…カセット式フィーダ、23c…部品取出し箇所、23d…部品位置確認箇所、24…部品供給箇所、25…確認箇所、26…基板認識用カメラ、30…制御装置、31…入力装置、32…表示装置、33…記憶装置、34…部品の撮影画像、35…吸着ノズルのグラフィック画像、S…基板、P…部品。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記部品供給装置により前記部品を前記キャリアテープのキャビティに収納された状態で前記部品供給箇所より前記基板搬送装置側に1ピッチまたは複数ピッチ離間した確認箇所に移送し、
該確認箇所に移送された部品を前記基板認識用カメラにより撮影した画像情報に基づいて前記部品供給箇所に供給された部品に対する前記吸着ノズルの吸着位置を確認することを特徴とする電子部品実装装置における吸着ノズルの部品吸着位置の確認方法。 A substrate carrying device that is provided on the base and carries in / out and positions and holds the substrate, and a state in which the carrier tape in which the components are sealed at a predetermined pitch is sent one pitch at a time and the components are stored in the cavity of the carrier tape The component supply device that sequentially supplies the components to the component supply location of the base and the component that is movably mounted on the base and supplied to the component supply location are adsorbed by the suction nozzle and are positioned and held by the substrate transfer device. A component transfer device mounted on the substrate, and a substrate recognition camera arranged in parallel with the suction nozzle on the component transfer device, and the substrate positioned and held by the substrate transfer device is used for the substrate recognition. In the electronic component mounting apparatus that corrects the mounting position based on image information photographed by the camera and mounts the component sucked by the suction nozzle on the substrate,
The component is transferred from the component supply point to the substrate transfer device side by one pitch or a plurality of pitches in a state where the component is housed in the carrier tape cavity by the component supply device,
An electronic component mounting apparatus for confirming a suction position of the suction nozzle with respect to a component supplied to the component supply location based on image information obtained by photographing the component transferred to the check location with the substrate recognition camera For confirming the component suction position of the suction nozzle.
前記部品供給装置により前記部品を前記キャリアテープのキャビティに収納された状態で前記部品供給箇所より前記基板搬送装置側に1ピッチまたは複数ピッチ離間した確認箇所に移送する手段と、
該確認箇所に移送された部品を前記基板認識用カメラにより撮影した画像情報に基づいて前記部品供給箇所に供給された部品に対する前記吸着ノズルの吸着位置を確認する確認手段と、
を備えたことを特徴とする電子部品実装装置。 A substrate carrying device that is provided on the base and carries in / out and positions and holds the substrate, and a state in which the carrier tape in which the components are sealed at a predetermined pitch is sent one pitch at a time and the components are stored in the cavity of the carrier tape The component supply device that sequentially supplies the components to the component supply location of the base and the component that is movably mounted on the base and supplied to the component supply location are adsorbed by the suction nozzle and are positioned and held by the substrate transfer device. A component transfer device mounted on the substrate, and a substrate recognition camera arranged in parallel with the suction nozzle on the component transfer device, and the substrate positioned and held by the substrate transfer device is used for the substrate recognition. In the electronic component mounting apparatus that corrects the mounting position based on image information photographed by the camera and mounts the component sucked by the suction nozzle on the substrate,
Means for transferring the component by the component supply device from the component supply location to a confirmation location separated by one pitch or a plurality of pitches from the component supply location in a state of being accommodated in the cavity of the carrier tape;
Confirmation means for confirming the suction position of the suction nozzle with respect to the component supplied to the component supply location based on image information obtained by photographing the component transferred to the confirmation location with the substrate recognition camera;
An electronic component mounting apparatus comprising:
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