JP6756467B2 - Imaging method in component mounting device and component mounting device - Google Patents

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Description

この発明は、部品実装装置および部品実装装置における撮像方法に関し、特に、吸着部の吸着動作を撮像する部品実装装置および部品実装装置における撮像方法に関する。 The present invention relates to an imaging method in a component mounting device and a component mounting device, and more particularly to an imaging method in a component mounting device and a component mounting device that images the suction operation of a suction portion.

従来、吸着部の吸着動作を撮像する部品実装装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, a component mounting device that images the suction operation of a suction portion is known (see, for example, Patent Document 1).

上記特許文献１には、部品を吸着する吸着ノズルと、吸着ノズルによる吸着動作を撮像する撮像装置とを備える表面実装機（部品実装装置）が開示されている。この表面実装機では、複数の吸着ノズルを用いる場合には、予め設定された撮像タイミング（たとえば、所定の高さ位置に到達したタイミング）で吸着ノズル毎に吸着動作の撮像が行われると考えられる。 Patent Document 1 discloses a surface mounter (parts mounting device) including a suction nozzle for sucking parts and an image pickup device for imaging a suction operation by the suction nozzles. In this surface mounter, when a plurality of suction nozzles are used, it is considered that the suction operation is imaged for each suction nozzle at a preset imaging timing (for example, the timing when a predetermined height position is reached). ..

特開２００８−９８４１１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-98411

しかしながら、上記特許文献１に記載の表面実装機では、予め設定された撮像タイミング（たとえば、所定の高さ位置に到達したタイミング）で吸着ノズル毎に吸着動作の撮像が行われると考えられるため、単一の撮像装置により複数の吸着ノズルの吸着動作を撮像する場合には、以下の問題点が生じると考えられる。すなわち、ある吸着ノズルの吸着動作がある撮像タイミングで撮像された後、撮像画像の転送中に他の吸着ノズルの撮像タイミングになった場合には、撮像タイミングと撮像画像の転送時間とが重なるため、他の吸着ノズルの吸着動作を撮像することができない撮像タイミングが生じる。このため、単一の撮像装置（撮像部）により複数の吸着ノズルの吸着動作を撮像する場合には、複数の吸着ノズル（吸着部）の吸着動作の撮像を適切に行うことが困難であるという問題点が生じると考えられる。 However, in the surface mounter described in Patent Document 1, it is considered that the suction operation is imaged for each suction nozzle at a preset imaging timing (for example, the timing when a predetermined height position is reached). When the suction operation of a plurality of suction nozzles is imaged by a single image pickup device, the following problems are considered to occur. That is, if the suction operation of a certain suction nozzle is taken at a certain imaging timing and then the imaging timing of another suction nozzle is reached during the transfer of the captured image, the imaging timing and the transfer time of the captured image overlap. , An imaging timing occurs in which the adsorption operation of another adsorption nozzle cannot be imaged. Therefore, when the suction operation of a plurality of suction nozzles is imaged by a single imaging device (imaging unit), it is difficult to properly image the suction operation of the plurality of suction nozzles (suction unit). It is thought that problems will occur.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、単一の撮像部により複数の吸着部の吸着動作を撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことが可能な部品実装装置および部品実装装置における撮像方法を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and one object of the present invention is to capture a plurality of suction operations of a plurality of suction parts by a single image pickup unit. It is an object of the present invention to provide a component mounting device and an imaging method in a component mounting device capable of appropriately imaging the suction operation of the suction unit.

この発明の第１の局面による部品実装装置は、吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、複数の吸着部のうち最初に下降する吸着部の吸着位置への下降の間、複数の吸着部のうち最後に上昇する吸着部の吸着位置からの上昇の間、または、吸着位置で停留中の吸着部のうち最初に上昇する吸着部の上昇開始時点の近傍に、撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備える。 The component mounting device according to the first aspect of the present invention includes a plurality of suction units that suck parts arranged at suction positions, and a single image pickup unit that can image each suction operation of the plurality of suction parts substantially simultaneously. , During the descent of the first descending suction part of the plurality of suction parts to the suction position, during the rise of the last rising suction part of the plurality of suction parts from the suction position, or at the suction position By outputting an image pickup trigger signal to the imaging unit in the vicinity of the rising start point of the first rising suction part of the suction parts, the suction operation of a plurality of suction parts in a common state among the plurality of suction parts. It is provided with a control unit that controls the imaging timing by the imaging unit so as to image images at substantially the same time.

この発明の第１の局面による部品実装装置では、上記のような撮像タイミングを制御する制御部を設けることにより、予め設定された固定的な撮像タイミング（たとえば、所定の高さ位置に到達したタイミング）で吸着部毎に吸着動作の撮像が行われる場合と異なり、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作をまとめて撮像することができる。これにより、吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。その結果、単一の撮像部により複数の吸着部の吸着動作を撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことができる。また、複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部を設けることにより、吸着部毎に撮像部を設ける場合に比べて、部品点数（撮像部の数）の増加および装置構成の複雑化を抑制することができる。 In the component mounting device according to the first aspect of the present invention, by providing the control unit for controlling the imaging timing as described above, a preset fixed imaging timing (for example, the timing at which a predetermined height position is reached) is provided. ), The suction operation of a plurality of suction parts in a common state can be collectively imaged, unlike the case where the suction operation is imaged for each suction part. As a result, it is possible to suppress the occurrence of an imaging timing in which the adsorption operation is not captured. As a result, even when the suction operation of a plurality of suction units is imaged by a single imaging unit, the suction operation of the plurality of suction units can be appropriately imaged. Further, by providing a single image pickup unit capable of capturing the suction operations of each of the plurality of suction units substantially at the same time, the number of parts (number of image pickup units) is increased as compared with the case where the image pickup unit is provided for each suction unit. In addition, the complexity of the device configuration can be suppressed.

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、共通の状態は、部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含み、制御部は、共通の状態としての、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。このように構成すれば、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作をまとめて撮像することができる。その結果、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を単一の撮像部により撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことができる。 In the component mounting device according to the first aspect, preferably, the common state includes a state before suction of the component, a state after suction of the component, and a state during suction of the component, and the control unit is common. As the state of, the suction operation of a plurality of suction parts in at least one of the state before suction of the component, the state after suction of the component, and the state during suction of the component is imaged so as to be imaged substantially simultaneously. It is configured to control the imaging timing by the unit. With this configuration, it is possible to collectively image the suction operation of a plurality of suction parts in at least one of the state before suction of the component, the state after suction of the component, and the state during suction of the component. it can. As a result, when the suction operation of a plurality of suction parts in at least one of the state before the part is sucked, the state after the part is sucked, and the state during the suction of the part is imaged by a single imaging unit. However, it is possible to appropriately image the suction operation of the plurality of suction portions.

この場合、好ましくは、制御部は、複数の吸着部のうち所定の吸着部の吸着位置における停留時間が、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定の吸着部の吸着位置における停留時間が、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、所定の吸着部の吸着位置における停留時間を延長するように構成されている。ここで、吸着部の吸着位置における停留時間が、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、撮像画像の転送時間内に、部品の吸着中の状態にある場合の吸着動作が撮像されていない吸着部が吸着位置から上昇を開始する場合がある。この場合、部品の吸着中の状態にある吸着部の吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じてしまう。この点を考慮して、上記のように、所定の吸着部の吸着位置における停留時間を延長すれば、所定の吸着部の吸着位置における停留時間を、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくすることができるので、部品の吸着中の状態にある吸着部の吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。 In this case, preferably, the control unit preferably has a predetermined suction unit when the retention time at the suction position of the predetermined suction unit among the plurality of suction units is less than or equal to the transfer time of the captured image captured by the imaging unit. The retention time at the suction position of the predetermined suction portion is extended so that the retention time at the suction position of the suction portion is longer than the transfer time of the captured image captured by the imaging unit. Here, when the residence time at the suction position of the suction unit is less than or equal to the transfer time of the captured image captured by the imaging unit, the suction when the component is being sucked within the transfer time of the captured image. The suction part whose movement is not imaged may start to rise from the suction position. In this case, there will be an imaging timing in which the suction operation of the suction portion in the state where the component is being sucked is not captured. In consideration of this point, if the retention time at the suction position of the predetermined suction portion is extended as described above, the retention time at the suction position of the predetermined suction portion can be set to the transfer time of the captured image captured by the imaging unit. Since it can be made larger than the above, it is possible to suppress the occurrence of an imaging timing in which the suction operation of the suction portion in the state where the component is being sucked is not imaged.

上記吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、撮像部により撮像を行わせる構成において、好ましくは、制御部は、複数の吸着部のうち所定の吸着部の吸着位置における停留時間が、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定の吸着部の吸着位置における停留時間が、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、撮像画像のデータ量を小さくすることにより、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間を短縮するように構成されている。このように構成すれば、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間を短縮することによって、所定の吸着部の吸着位置における停留時間を、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくすることができるので、部品の吸着中の状態にある吸着部の吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。 In a configuration in which the suction unit that first starts ascending from the suction position causes the image pickup unit to perform an image near the time point when the suction unit starts to rise from the suction position, the control unit is preferably a predetermined suction unit among the plurality of suction units. When the retention time at the suction position of the suction unit is less than or equal to the transfer time of the captured image captured by the imaging unit, the retention time at the suction position of the predetermined suction unit is the transfer of the captured image captured by the imaging unit. By reducing the amount of data of the captured image so as to be larger than the time, the transfer time of the captured image captured by the imaging unit is shortened. With this configuration, by shortening the transfer time of the captured image captured by the imaging unit, the retention time at the adsorption position of the predetermined suction unit is made longer than the transfer time of the captured image captured by the imaging unit. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of an imaging timing in which the suction operation of the suction portion in the state where the component is being sucked is not imaged.

上記共通の状態が部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含む構成において、好ましくは、制御部は、複数の吸着部のうち、吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部が、吸着位置に向かって下降を開始する時点近傍で、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像し、吸着位置に停留中の吸着部のうち、吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像し、複数の吸着部のうち、吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部が、吸着位置から上昇を完了する時点近傍で、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。このように構成すれば、部品の吸着前の状態、部品の吸着中の状態、および部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作をそれぞれ撮像する場合において、部品の吸着前の状態、部品の吸着中の状態、および部品の吸着後の状態にある複数の吸着部のそれぞれの吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。 In a configuration in which the above-mentioned common state includes a state before sucking the component, a state after sucking the component, and a state during suction of the component, the control unit preferably reaches the suction position among the plurality of suction parts. By causing the imaging unit to take an image in the vicinity of the time point when the suction unit that first starts descending starts descending toward the suction position, a plurality of suction units that are in the state before the parts are sucked as a common state. Of the suction parts that are stationary at the suction position, the suction part that starts to rise first from the suction position starts to rise from the suction position, and the image is taken by the image pickup part. By doing so, the suction operation of a plurality of suction parts in a state where the parts are being sucked as a common state is imaged substantially at the same time, and among the plurality of suction parts, the suction part that finally completes the ascent from the suction position is By having the image pickup unit perform imaging near the time when the ascent from the suction position is completed, the suction operation of a plurality of suction parts in the state after suction of the parts as a common state is imaged so as to be imaged substantially at the same time. It is configured to control the imaging timing by the unit. With this configuration, in the case of imaging the suction operation of a plurality of suction parts in the state before suction of the component, the state during suction of the component, and the state after suction of the component, the state before suction of the component. , The suction operation of each of the plurality of suction portions in the state during suction of the component and the state after suction of the component can be reliably captured together.

この発明の第２の局面による部品実装装置における撮像方法は、吸着位置に配置される部品を複数の吸着部により吸着するステップと、複数の吸着部の各々の吸着動作を単一の撮像部により撮像するステップと、複数の吸着部のうち最初に下降する吸着部の吸着位置への下降の間、複数の吸着部のうち最後に上昇する吸着部の吸着位置からの上昇の間、または、吸着位置で停留中の吸着部のうち最初に上昇する吸着部の上昇開始時点の近傍に、撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するステップと、を備える。 The imaging method in the component mounting device according to the second aspect of the present invention includes a step of adsorbing a component arranged at a suction position by a plurality of suction portions and a suction operation of each of the plurality of suction portions by a single image pickup unit. Between the step of imaging and the descent of the first descending suction part of the plurality of suction parts to the suction position, during the rise of the last rising suction part of the plurality of suction parts from the suction position, or suction. By outputting an imaging trigger signal to the imaging unit near the start point of ascending of the suction unit that rises first among the suction parts that are stationary at the position, a plurality of suction parts that are in a common state among the plurality of suction parts. A step of controlling the imaging timing by the imaging unit is provided so that the units are imaged substantially at the same time.

この発明の第２の局面による部品実装装置における撮像方法では、上記のように、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するステップを設ける。これにより、上記第１の局面による部品実装装置の場合と同様に、単一の撮像部により複数の吸着部の吸着動作を撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことができる。
この発明の第３の局面による部品実装装置は、吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、共通の状態は、部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含み、制御部は、共通の状態としての、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、複数の吸着部のうち、吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部が、吸着位置に向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。
この発明の第４の局面による部品実装装置は、吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、共通の状態は、部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含み、制御部は、共通の状態としての、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、複数の吸着部のうち、吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部が、吸着位置から上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。
この発明の第５の局面による部品実装装置は、吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、共通の状態は、部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含み、制御部は、共通の状態としての、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、吸着位置に停留中の吸着部のうち、吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。 In the imaging method in the component mounting apparatus according to the second aspect of the present invention, as described above, the imaging timing by the imaging unit is such that a plurality of adsorption units in a common state are imaged substantially simultaneously. Provide a step to control. As a result, as in the case of the component mounting device according to the first aspect, when the suction operation of a plurality of suction parts is imaged by a single image pickup unit, the suction operation of the plurality of suction parts can be appropriately imaged. It can be carried out.
The component mounting device according to the third aspect of the present invention includes a plurality of suction units that suck parts arranged at suction positions, and a single image pickup unit that can image each suction operation of the plurality of suction parts substantially simultaneously. By outputting an image pickup trigger signal to the imaging unit while the plurality of adsorption units of the plurality of adsorption units are in a common state, the plurality of adsorption units in the common state among the plurality of adsorption units can be used. It is equipped with a control unit that controls the imaging timing by the imaging unit so that the suction operation is imaged almost simultaneously, and the common states are the state before the component is sucked, the state after the component is sucked, and the part is being sucked. Including the state of, the control unit is a common state of a plurality of suction units in at least one of a state before suction of the component, a state after suction of the component, and a state during suction of the component. The imaging timing is controlled by the imaging unit so that the adsorption operations are imaged substantially at the same time, and the adsorption unit that first starts descending to the adsorption position among the plurality of adsorption units starts descending toward the adsorption position. By causing the image pickup unit to perform imaging during the period from to completion of descent, the image pickup unit captures the suction operation of a plurality of suction units in the state before suction of the component as a common state at substantially the same time. It is configured to control the imaging timing by.
The component mounting device according to the fourth aspect of the present invention includes a plurality of suction units that suck parts arranged at suction positions, and a single image pickup unit that can image each suction operation of the plurality of suction parts substantially simultaneously. By outputting an image pickup trigger signal to the imaging unit while the plurality of adsorption units of the plurality of adsorption units are in a common state, the plurality of adsorption units in the common state among the plurality of adsorption units can be used. It is equipped with a control unit that controls the imaging timing by the imaging unit so that the suction operation is imaged almost simultaneously, and the common states are the state before the component is sucked, the state after the component is sucked, and the part is being sucked. Including the state of, the control unit is a common state of a plurality of suction units in at least one of a state before suction of the component, a state after suction of the component, and a state during suction of the component. The imaging timing is controlled by the imaging unit so that the suction operations are imaged substantially at the same time, and among the plurality of suction parts, the suction part that finally completes the ascent from the suction position rises after starting to rise from the suction position. By causing the image pickup unit to perform imaging until the completion of the above, the image pickup unit captures images of the suction operations of the plurality of suction units in the state after suction of the parts as a common state. It is configured to control the timing.
The component mounting device according to the fifth aspect of the present invention includes a plurality of suction units that suck parts arranged at suction positions, and a single image pickup unit that can image the suction operations of each of the plurality of suction parts substantially simultaneously. By outputting an image pickup trigger signal to the imaging unit while the plurality of adsorption units of the plurality of adsorption units are in a common state, the plurality of adsorption units in the common state among the plurality of adsorption units can be used. It is equipped with a control unit that controls the imaging timing by the imaging unit so that the suction operation is imaged almost simultaneously, and the common states are the state before the component is sucked, the state after the component is sucked, and the part is being sucked. Including the state of, the control unit is a common state of a plurality of suction units in at least one of a state before suction of the component, a state after suction of the component, and a state during suction of the component. The imaging timing is controlled by the imaging unit so that the adsorption operation is imaged substantially at the same time, and among the adsorption units staying at the adsorption position, the adsorption unit that first starts to rise from the suction position starts to rise from the suction position. By causing the imaging unit to perform imaging in the vicinity of the time point, the imaging timing by the imaging unit is controlled so that the adsorption operations of a plurality of adsorption units in the state of being adsorbed as a common state are imaged substantially simultaneously. It is configured to do.

本発明によれば、上記のように、単一の撮像部により複数の吸着部の吸着動作を撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことが可能な部品実装装置および部品実装装置における撮像方法を提供することができる。 According to the present invention, as described above, even when the suction operation of a plurality of suction parts is imaged by a single image pickup unit, the component mounting capable of appropriately imaging the suction operation of the plurality of suction parts. An imaging method in an apparatus and a component mounting apparatus can be provided.

本発明の一実施形態による部品実装装置の全体構成を示す図である。It is a figure which shows the whole structure of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置の制御的な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control structure of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置のヘッドユニットによる吸着動作の撮像状態を示す側面図である。It is a side view which shows the imaging state of the suction operation by the head unit of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置の撮像ユニットの構成を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of the image pickup unit of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 撮像ユニットにより撮像された部品の吸着前、吸着中、吸着後の撮像画像を示す図である。It is a figure which shows the image capture image before, during, and after the adsorption of the component imaged by the image pickup unit. 本発明の一実施形態による部品実装装置の撮像タイミング制御を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the image pickup timing control of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. ヘッドの下限停留時間の延長を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the extension of the lower limit dwelling time of a head. 従来例による撮像タイミング制御を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the imaging timing control by a conventional example. 本発明の一実施形態の変形例による撮像画像の転送時間を短縮する処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the process which shortens the transfer time of the captured image by the modification of one Embodiment of this invention.

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments embodying the present invention will be described with reference to the drawings.

［一実施形態］
（部品実装装置の構成）
図１〜図７を参照して、本発明の一実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。 [One Embodiment]
(Configuration of component mounting device)
The configuration of the component mounting device 100 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7.

部品実装装置１００は、図１に示すように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの基板Ｐに実装する装置である。 As shown in FIG. 1, the component mounting device 100 is a device for mounting components E (electronic components) such as ICs, transistors, capacitors, and resistors on a substrate P such as a printed circuit board.

また、部品実装装置１００は、基台１と、搬送部２と、ヘッドユニット３と、支持部４と、レール部５と、部品認識カメラ６と、基板認識カメラ７と、撮像ユニット８と、制御装置９（図２参照）とを備えている。なお、撮像ユニット８は、特許請求の範囲の「撮像部」の一例である。また、制御装置９は、特許請求の範囲の「制御部」の一例である。 Further, the component mounting device 100 includes a base 1, a transport unit 2, a head unit 3, a support unit 4, a rail unit 5, a component recognition camera 6, a board recognition camera 7, and an imaging unit 8. It is equipped with a control device 9 (see FIG. 2). The image pickup unit 8 is an example of the "imaging unit" in the claims. Further, the control device 9 is an example of a "control unit" within the scope of claims.

基台１のＹ方向の両側（Ｙ１側およびＹ２側）の端部には、複数のテープフィーダ１１を配置するためのフィーダ配置部１２がそれぞれ設けられている。 Feeder arranging portions 12 for arranging a plurality of tape feeders 11 are provided at the ends of the base 1 on both sides (Y1 side and Y2 side) in the Y direction.

テープフィーダ１１は、複数の部品Ｅを所定の間隔を隔てて保持したテープ（図３参照）が巻き回されたリール（図示せず）を保持している。テープフィーダ１１は、リールを回転させて部品Ｅを保持するテープを送出することにより、テープフィーダ１１の先端から部品Ｅを供給するように構成されている。 The tape feeder 11 holds a reel (not shown) around which a tape (see FIG. 3) holding a plurality of parts E at predetermined intervals is wound. The tape feeder 11 is configured to supply the component E from the tip of the tape feeder 11 by rotating the reel to send out the tape holding the component E.

各テープフィーダ１１は、フィーダ配置部１２に設けられた図示しないコネクタを介して制御装置９に電気的に接続された状態で、フィーダ配置部１２に配置されている。これにより、各テープフィーダ１１は、制御装置９からの制御信号に基づいて、リールからテープを送出するとともに、部品Ｅを供給するように構成されている。この際、各テープフィーダ１１は、ヘッドユニット３の吸着動作に応じて、部品Ｅを供給するように構成されている。また、フィーダ配置部１２において、隣接するテープフィーダ１１は、所定の間隔Ｄ１でＸ方向に並んで配置されている。 Each tape feeder 11 is arranged in the feeder arrangement unit 12 in a state of being electrically connected to the control device 9 via a connector (not shown) provided in the feeder arrangement unit 12. As a result, each tape feeder 11 is configured to send out the tape from the reel and supply the component E based on the control signal from the control device 9. At this time, each tape feeder 11 is configured to supply the component E according to the suction operation of the head unit 3. Further, in the feeder arranging unit 12, adjacent tape feeders 11 are arranged side by side in the X direction at a predetermined interval D1.

搬送部２は、一対のコンベア２ａを有している。搬送部２は、一対のコンベア２ａによって、基板Ｐを水平方向（Ｘ方向）に搬送する機能を有している。具体的には、搬送部２は、上流側（Ｘ１側）の図示しない搬送路から実装前の基板Ｐを搬入するとともに、搬入された基板Ｐを実装作業位置Ｍまで搬送し、下流側（Ｘ２側）の図示しない搬送路に実装が完了した基板Ｐを搬出する機能を有している。また、搬送部２は、クランプ機構などの図示しない基板固定機構により、実装作業位置Ｍで停止させた基板Ｐを保持して固定するように構成されている。 The transport unit 2 has a pair of conveyors 2a. The transport unit 2 has a function of transporting the substrate P in the horizontal direction (X direction) by a pair of conveyors 2a. Specifically, the transport unit 2 carries in the substrate P before mounting from a transport path (not shown) on the upstream side (X1 side), transports the carried-in substrate P to the mounting work position M, and transports the carried-in substrate P to the downstream side (X2). It has a function of carrying out the board P which has been mounted on the transport path (on the side) (not shown). Further, the transport unit 2 is configured to hold and fix the substrate P stopped at the mounting work position M by a substrate fixing mechanism (not shown) such as a clamp mechanism.

搬送部２の一対のコンベア２ａは、基板Ｐを下方から支持しながら、水平方向（Ｘ方向）に基板Ｐを搬送することが可能に構成されている。また、一対のコンベア２ａは、Ｙ方向の間隔を調整可能に構成されている。これにより、搬入される基板Ｐの大きさに応じて、一対のコンベア２ａのＹ方向の間隔を調整することが可能である。 The pair of conveyors 2a of the transport unit 2 are configured to be able to transport the substrate P in the horizontal direction (X direction) while supporting the substrate P from below. Further, the pair of conveyors 2a are configured so that the distance in the Y direction can be adjusted. This makes it possible to adjust the distance between the pair of conveyors 2a in the Y direction according to the size of the substrate P to be carried in.

ヘッドユニット３は、吸着位置Ｐａ（図３参照）に配置される部品Ｅを吸着するとともに、吸着された部品Ｅを実装作業位置Ｍにおいて固定された基板Ｐに実装するように構成されている。ヘッドユニット３は、ボールナット３１と、５本のヘッド３２と、５本のヘッド３２にそれぞれ設けられた５つのＺ軸モータ３３（図２参照）と、５本のヘッド３２にそれぞれ設けられた５つのＲ軸モータ３４（図２参照）とを含んでいる。なお、ヘッド３２は、特許請求の範囲の「吸着部」の一例である。 The head unit 3 is configured to suck the component E arranged at the suction position Pa (see FIG. 3) and mount the sucked component E on the substrate P fixed at the mounting work position M. The head unit 3 is provided on each of the ball nut 31, the five heads 32, the five Z-axis motors 33 (see FIG. 2) provided on the five heads 32, and the five heads 32, respectively. Includes five R-axis motors 34 (see FIG. 2). The head 32 is an example of the "adsorption portion" in the claims.

５本のヘッド３２は、ヘッドユニット３の下面側にＸ方向に沿って一列に配置されている。５本のヘッド３２の各々の先端には、それぞれ、ノズル３２ａ（図３参照）が取付けられている。ヘッド３２は、図示しない負圧発生機によりノズル３２ａの先端部に発生された負圧によって、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅを吸着して保持することが可能に構成されている。また、隣接するヘッド３２は、テープフィーダ１１が有する所定の間隔Ｄ１と略等しい所定の間隔Ｄ２でＸ方向に並んで配置されている。これにより、５本のヘッド３２は、略同時にテープフィーダ１１からの部品Ｅの吸着動作を行うことが可能に構成されている。 The five heads 32 are arranged in a row on the lower surface side of the head unit 3 along the X direction. A nozzle 32a (see FIG. 3) is attached to the tip of each of the five heads 32. The head 32 is configured to be able to suck and hold the component E supplied from the tape feeder 11 by the negative pressure generated at the tip of the nozzle 32a by a negative pressure generator (not shown). Further, the adjacent heads 32 are arranged side by side in the X direction at a predetermined interval D2 substantially equal to the predetermined interval D1 of the tape feeder 11. As a result, the five heads 32 are configured to be able to suck the component E from the tape feeder 11 at substantially the same time.

また、ヘッド３２は、上下方向（Ｚ方向）に昇降可能に構成されている。具体的には、ヘッド３２は、部品Ｅの吸着や装着（実装）などを行う際の下降した状態の位置と、部品Ｅの搬送などを行う際の上昇した状態の位置との間で昇降可能に構成されている。また、ヘッドユニット３では、５本のヘッド３２は、ヘッド３２毎に設けられたＺ軸モータ３３によりヘッド３２毎に昇降可能に構成されている。また、５本のヘッド３２は、ヘッド３２毎に設けられたＲ軸モータ３４によりヘッド３２毎にノズル３２ａの中心軸回り（Ｚ方向回り）に回転可能に構成されている。 Further, the head 32 is configured to be able to move up and down in the vertical direction (Z direction). Specifically, the head 32 can be raised and lowered between the position in the lowered state when sucking and mounting (mounting) the part E and the position in the raised state when carrying the part E and the like. It is configured in. Further, in the head unit 3, the five heads 32 are configured to be able to move up and down for each head 32 by a Z-axis motor 33 provided for each head 32. Further, the five heads 32 are configured to be rotatable around the central axis (Z direction) of the nozzle 32a for each head 32 by an R-axis motor 34 provided for each head 32.

また、ヘッドユニット３は、支持部４に沿ってＸ方向に移動可能に構成されている。具体的には、支持部４は、ボールネジ軸４１と、ボールネジ軸４１を回転させるＸ軸モータ４２と、Ｘ方向に延びる図示しないガイドレールとを含んでいる。ヘッドユニット３は、Ｘ軸モータ４２によりボールネジ軸４１が回転されることにより、ボールネジ軸４１が係合（螺合）されるボールナット３１とともに、支持部４に沿ってＸ方向に移動可能に構成されている。 Further, the head unit 3 is configured to be movable in the X direction along the support portion 4. Specifically, the support portion 4 includes a ball screw shaft 41, an X-axis motor 42 for rotating the ball screw shaft 41, and a guide rail (not shown) extending in the X direction. The head unit 3 is configured to be movable in the X direction along the support portion 4 together with the ball nut 31 to which the ball screw shaft 41 is engaged (screwed) by rotating the ball screw shaft 41 by the X-axis motor 42. Has been done.

また、支持部４は、基台１上に固定された一対のレール部５に沿ってＸ方向と直交するＹ方向に移動可能に構成されている。具体的には、レール部５は、支持部４のＸ方向の両端部をＹ方向に移動可能に支持する一対のガイドレール５１と、Ｙ方向に延びるボールネジ軸５２と、ボールネジ軸５２を回転させるＹ軸モータ５３とを含んでいる。また、支持部４には、ボールネジ軸５２が係合（螺合）されるボールナット４３が設けられている。支持部４は、Ｙ軸モータ５３によりボールネジ軸５２が回転されることにより、ボールネジ軸５２が係合（螺合）されるボールナット４３とともに、一対のレール部５に沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。 Further, the support portion 4 is configured to be movable in the Y direction orthogonal to the X direction along the pair of rail portions 5 fixed on the base 1. Specifically, the rail portion 5 rotates a pair of guide rails 51 that support both ends of the support portion 4 in the X direction so as to be movable in the Y direction, a ball screw shaft 52 extending in the Y direction, and a ball screw shaft 52. Includes a Y-axis motor 53. Further, the support portion 4 is provided with a ball nut 43 to which the ball screw shaft 52 is engaged (screwed). The support portion 4 can move in the Y direction along the pair of rail portions 5 together with the ball nut 43 to which the ball screw shaft 52 is engaged (screwed) by rotating the ball screw shaft 52 by the Y-axis motor 53. It is configured in.

このような構成により、ヘッドユニット３は、基台１上をＸ方向およびＹ方向に移動可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット３は、たとえばテープフィーダ１１の上方に移動して、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅを吸着することが可能である。また、ヘッドユニット３は、たとえば実装作業位置Ｍにおいて固定された基板Ｐの上方に移動して、吸着された部品Ｅを基板Ｐに実装することが可能である。 With such a configuration, the head unit 3 is configured to be movable in the X direction and the Y direction on the base 1. As a result, the head unit 3 can move above the tape feeder 11, for example, and suck the component E supplied from the tape feeder 11. Further, the head unit 3 can move above the fixed substrate P at, for example, the mounting work position M, and mount the attracted component E on the substrate P.

部品認識カメラ６は、部品Ｅの実装に先立って部品Ｅの吸着状態を認識するために、ヘッド３２に吸着された部品Ｅを撮像するように構成されている。部品認識カメラ６は、基台１の上面上に固定されており、ヘッド３２に吸着された部品Ｅを、部品Ｅの下方（Ｚ２方向）から撮像するように構成されている。この撮像結果は、制御装置９により取得される。これにより、吸着された部品Ｅの撮像結果に基づいて、部品Ｅの吸着状態（回転姿勢およびヘッド３２に対する吸着位置）を制御装置９により認識することが可能である。 The component recognition camera 6 is configured to take an image of the component E attracted to the head 32 in order to recognize the suction state of the component E prior to mounting the component E. The component recognition camera 6 is fixed on the upper surface of the base 1, and is configured to image the component E attracted to the head 32 from below the component E (Z2 direction). This imaging result is acquired by the control device 9. As a result, the control device 9 can recognize the suction state (rotational posture and suction position with respect to the head 32) of the component E based on the imaging result of the suctioned component E.

基板認識カメラ７は、部品Ｅの実装に先立って基板Ｐに付された位置認識マーク（フィデューシャルマーク）ＦＭを撮像するように構成されている。位置認識マークＦＭは、基板Ｐの位置を認識するためのマークである。図１に示す基板Ｐでは、位置認識マークＦＭは、基板Ｐの右下の位置および左上の位置に一対付されている。この位置認識マークＦＭの撮像結果は、制御装置９により取得される。そして、位置認識マークＦＭの撮像結果に基づいて、図示しない基板固定機構により固定された基板Ｐの正確な位置および姿勢を制御装置９により認識することが可能である。 The board recognition camera 7 is configured to take an image of a position recognition mark (fiducial mark) FM attached to the board P prior to mounting the component E. The position recognition mark FM is a mark for recognizing the position of the substrate P. In the substrate P shown in FIG. 1, a pair of position recognition marks FM are attached to the lower right position and the upper left position of the substrate P. The imaging result of the position recognition mark FM is acquired by the control device 9. Then, based on the imaging result of the position recognition mark FM, the control device 9 can recognize the accurate position and orientation of the substrate P fixed by the substrate fixing mechanism (not shown).

また、基板認識カメラ７は、ヘッドユニット３のＸ２側の側部に取り付けられており、ヘッドユニット３とともに、基台１上をＸ方向およびＹ方向に移動可能に構成されている。また、基板認識カメラ７は、基台１上をＸ方向およびＹ方向に移動して、基板Ｐに付された位置認識マークＦＭを、基板Ｐの上方（Ｚ１方向）から撮像するように構成されている。 Further, the substrate recognition camera 7 is attached to the side portion of the head unit 3 on the X2 side, and is configured to be movable in the X direction and the Y direction on the base 1 together with the head unit 3. Further, the substrate recognition camera 7 is configured to move on the base 1 in the X and Y directions and take an image of the position recognition mark FM attached to the substrate P from above the substrate P (Z1 direction). ing.

撮像ユニット８は、図１、図３および図４に示すように、ヘッド３２の吸着動作を撮像するために設けられている。具体的には、撮像ユニット８は、ヘッド３２の吸着動作を撮像するために、ヘッド３２の吸着動作中に、ヘッド３２（ノズル３２ａ）および吸着位置Ｐａを含む所定の領域を撮像可能に構成されている。また、撮像ユニット８は、制御装置９からの撮像トリガ信号に基づいて、撮像動作を行うように構成されている。 As shown in FIGS. 1, 3 and 4, the imaging unit 8 is provided for imaging the suction operation of the head 32. Specifically, the image pickup unit 8 is configured to be capable of imaging a predetermined region including the head 32 (nozzle 32a) and the suction position Pa during the suction operation of the head 32 in order to image the suction operation of the head 32. ing. Further, the image pickup unit 8 is configured to perform an image pickup operation based on an image pickup trigger signal from the control device 9.

また、撮像ユニット８は、単一の吸着動作撮像カメラ８１と、光学系８２とを含んでいる。 Further, the image pickup unit 8 includes a single suction operation image pickup camera 81 and an optical system 82.

図３に示すように、吸着動作撮像カメラ８１は、水平面に対して傾斜した撮像方向から、ヘッド３２の吸着動作を撮像可能に構成されている。このヘッド３２の吸着動作の撮像結果は、制御装置９により取得されるとともに、制御装置９の後述する記憶部９ａに保存される。 As shown in FIG. 3, the suction operation imaging camera 81 is configured to be able to image the suction operation of the head 32 from an imaging direction inclined with respect to a horizontal plane. The imaging result of the suction operation of the head 32 is acquired by the control device 9 and stored in a storage unit 9a described later of the control device 9.

図４に示すように、光学系８２は、単一のカメラ（吸着動作撮像カメラ８１）により複数（５本）のヘッド３２の各々の吸着動作を撮像するために、吸着動作撮像カメラ８１の視野を、複数のヘッド３２の各々に向けて分割するように構成されている。具体的には、光学系８２は、複数のミラー８２ａを有しており、この複数のミラー８２ａにより光路を変更することにより、吸着動作撮像カメラ８１の視野を、複数のヘッド３２の各々に向けて分割するように構成されている。これにより、撮像ユニット８は、複数のヘッド３２の各々の吸着動作を略同時に撮像可能に構成されている。すなわち、撮像ユニット８は、ヘッド３２の吸着動作中に、複数のヘッド３２の各々における、ヘッド３２（ノズル３２ａ）および吸着位置Ｐａを含む所定の領域を撮像可能に構成されている。 As shown in FIG. 4, the optical system 82 has a field of view of the suction motion imaging camera 81 in order to capture the suction motion of each of the plurality of (five) heads 32 by a single camera (suction motion imaging camera 81). Is configured to be divided towards each of the plurality of heads 32. Specifically, the optical system 82 has a plurality of mirrors 82a, and by changing the optical path by the plurality of mirrors 82a, the field of view of the adsorption operation imaging camera 81 is directed to each of the plurality of heads 32. It is configured to be divided. As a result, the image pickup unit 8 is configured to be able to image the suction operations of the plurality of heads 32 substantially simultaneously. That is, the imaging unit 8 is configured to be capable of imaging a predetermined region including the head 32 (nozzle 32a) and the suction position Pa in each of the plurality of heads 32 during the suction operation of the head 32.

光学系８２では、複数のミラー８２ａは、吸着動作撮像カメラ８１から被写体までの各光路の光路長が略等しくなるように配置されている。これにより、いずれの光路により被写体が撮像されたとしても、ボケの少ない明瞭な画像を撮像することが可能である。 In the optical system 82, the plurality of mirrors 82a are arranged so that the optical path lengths of the optical paths from the adsorption operation imaging camera 81 to the subject are substantially equal. As a result, it is possible to capture a clear image with less blur regardless of which optical path the subject is captured.

また、図１に示すように、撮像ユニット８は、ヘッドユニット３のＹ２側の側部に取り付けられている。これにより、撮像ユニット８は、ヘッドユニット３とともに、基台１上をＸ方向およびＹ方向に移動可能に構成されている。また、撮像ユニット８は、ヘッド３２の吸着動作を撮像する場合には、所定位置に静止した状態で、ヘッド３２の吸着動作を撮像可能に構成されている。 Further, as shown in FIG. 1, the image pickup unit 8 is attached to the side portion of the head unit 3 on the Y2 side. As a result, the image pickup unit 8 is configured to be movable in the X direction and the Y direction on the base 1 together with the head unit 3. Further, when imaging the suction operation of the head 32, the image pickup unit 8 is configured to be able to image the suction operation of the head 32 while stationary at a predetermined position.

図２に示すように、制御装置９は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、部品実装装置１００の動作を制御するように構成されている。具体的には、制御装置９は、搬送部２、Ｘ軸モータ４２、Ｙ軸モータ５３、Ｚ軸モータ３３およびＲ軸モータ３４などを予め記憶されたプログラムに従って制御して、テープフィーダ１１からの部品Ｅの吸着を行うとともに、基板Ｐに部品Ｅの実装を行うように構成されている。 As shown in FIG. 2, the control device 9 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like, and is configured to control the operation of the component mounting device 100. ing. Specifically, the control device 9 controls the transport unit 2, the X-axis motor 42, the Y-axis motor 53, the Z-axis motor 33, the R-axis motor 34, and the like according to a program stored in advance, and from the tape feeder 11. It is configured to attract the component E and mount the component E on the substrate P.

具体的には、制御装置９は、ヘッドユニット３をテープフィーダ１１の上方に移動させるとともに、図示しない負圧発生機によりヘッド３２のノズル３２ａに負圧を発生させ、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅをノズル３２ａに吸着させるように構成されている。この際、制御装置９は、ヘッド３２の吸着動作を、撮像ユニット８により撮像させるように構成されている。この吸着動作の撮像の詳細については、後述する。 Specifically, the control device 9 moves the head unit 3 above the tape feeder 11 and generates a negative pressure in the nozzle 32a of the head 32 by a negative pressure generator (not shown), which is supplied from the tape feeder 11. The component E is configured to be attracted to the nozzle 32a. At this time, the control device 9 is configured so that the suction operation of the head 32 is imaged by the image pickup unit 8. The details of imaging of this adsorption operation will be described later.

そして、制御装置９は、吸着された部品Ｅを基板Ｐに実装するために、ヘッドユニット３をテープフィーダ１１の上方から基板Ｐの上方まで移動させるように構成されている。この移動途中、制御装置９は、ヘッドユニット３を部品認識カメラ６の上方を通過するように移動させるとともに、各ヘッド３２に吸着された部品Ｅを部品認識カメラ６により撮像させるように構成されている。 The control device 9 is configured to move the head unit 3 from above the tape feeder 11 to above the substrate P in order to mount the attracted component E on the substrate P. During this movement, the control device 9 is configured to move the head unit 3 so as to pass above the component recognition camera 6 and to image the component E attracted to each head 32 by the component recognition camera 6. There is.

そして、ヘッドユニット３が基板作業位置Ｍにおいて固定された基板Ｐの上方に到達すると、制御装置９は、ヘッド３２を下降させるとともに、所定のタイミングでヘッド３２への負圧の供給を停止させることによって吸着された部品Ｅを基板Ｐ上に実装（装着）するように構成されている。 Then, when the head unit 3 reaches above the substrate P fixed at the substrate working position M, the control device 9 lowers the head 32 and stops the supply of negative pressure to the head 32 at a predetermined timing. It is configured to mount (mount) the component E attracted by the substrate P on the substrate P.

また、制御装置９は、記憶部９ａを含んでいる。記憶部９ａは、ヘッド３２の吸着動作の撮像結果を保存可能に構成されている。 Further, the control device 9 includes a storage unit 9a. The storage unit 9a is configured to be able to store the imaging result of the suction operation of the head 32.

（吸着動作の撮像に係る制御装置の構成）
制御装置９は、図５に示すように、部品Ｅの吸着前の状態にあるヘッド３２の吸着動作、部品Ｅの吸着中の状態にあるヘッド３２の吸着動作、および部品Ｅの吸着後の状態にあるヘッド３２の吸着動作の３種類を、撮像ユニット８により撮像させるように構成されている。 (Configuration of control device for imaging suction operation)
As shown in FIG. 5, the control device 9 has a suction operation of the head 32 in the state before the suction of the component E, a suction operation of the head 32 in the state of sucking the component E, and a state after the suction of the component E. The image pickup unit 8 is configured to image three types of suction operations of the head 32 in the above.

これにより、部品Ｅの吸着前のヘッド３２（ノズル３２ａ）および吸着位置Ｐａを含む所定の領域の撮像画像（吸着前撮像画像）、部品Ｅの吸着中のヘッド３２（ノズル３２ａ）および吸着位置Ｐａを含む所定の領域の撮像画像（吸着中撮像画像）、および部品Ｅの吸着後のヘッド３２（ノズル３２ａ）および吸着位置Ｐａを含む所定の領域の撮像画像（吸着後撮像画像）の３種類の撮像画像が制御装置９により取得される。 As a result, the image of the predetermined region including the head 32 (nozzle 32a) before suction of the component E and the suction position Pa (image image before suction), the head 32 (nozzle 32a) during suction of the component E, and the suction position Pa. Three types of images: a captured image of a predetermined region including the suction image (captured image during adsorption), and a captured image of a predetermined region including the head 32 (nozzle 32a) after suction of the component E and the suction position Pa (captured image after suction). The captured image is acquired by the control device 9.

ここで、本実施形態では、制御装置９は、図６に示すように、複数（５本）のヘッド３２のうち、共通の状態にあるヘッド３２の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット８による撮像タイミングを制御するように構成されている。 Here, in the present embodiment, as shown in FIG. 6, the control device 9 takes an image so as to capture the suction operation of the heads 32 in a common state among the plurality (5) heads 32 substantially at the same time. It is configured to control the imaging timing by the unit 8.

具体的には、制御装置９は、複数のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａ（つまり、図６に示す下降端）まで最初に下降を開始しかつ最初に下降を完了するヘッド３２が、吸着位置Ｐａに向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、撮像ユニット８に撮像トリガ信号を出力することにより、撮像ユニット８に撮像を行わせるように構成されている。より具体的には、制御装置９は、複数のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａまで最初に下降を開始かつ最初に下降を完了するするヘッド３２が、吸着位置Ｐａに向かって下降を開始する時点近傍（つまり、図６に示す所定の高さ位置ｈまでヘッド３２が下降した時点ｔ１）で、撮像ユニット８に撮像トリガ信号を出力することにより、撮像ユニット８に撮像を行わせるように構成されている。これにより、制御装置９は、共通の状態としての部品Ｅの吸着前の状態にあるヘッド３２を略同時に撮像するように、撮像ユニット８による撮像タイミングを制御するように構成されている。この結果、部品Ｅの吸着前の状態にある各ヘッド３２が、吸着位置Ｐａに向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間のいずれの時間位置（高さ位置）にあるかに関わらず、部品Ｅの吸着前の状態にあるヘッド３２が略同時に撮像される。 Specifically, in the control device 9, among the plurality of heads 32, the head 32 that first starts descending to the suction position Pa (that is, the descending end shown in FIG. 6) and first completes the lowering is the suction position. The image pickup unit 8 is configured to perform imaging by outputting an image pickup trigger signal to the image pickup unit 8 between the start of the descent toward Pa and the completion of the descent. More specifically, the control device 9 is at a time when, among the plurality of heads 32, the head 32 that first starts descending to the suction position Pa and first completes the descent starts descending toward the suction position Pa. By outputting an imaging trigger signal to the imaging unit 8 in the vicinity (that is, t1 when the head 32 is lowered to the predetermined height position h shown in FIG. 6), the imaging unit 8 is configured to perform imaging. ing. As a result, the control device 9 is configured to control the imaging timing by the imaging unit 8 so as to image the head 32 in the state before suction of the component E as a common state substantially at the same time. As a result, which time position (height position) each head 32, which is in the state before suction of the component E, is in the period from the start of descent toward the suction position Pa to the completion of descent is determined. Regardless, the head 32 in the state before suction of the component E is imaged substantially at the same time.

また、本実施形態では、吸着位置Ｐａ（下降端）に停留中のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａから最初に上昇を開始するヘッド３２が、吸着位置Ｐａから上昇を開始する時点近傍（時点ｔ２およびｔ３）で、撮像ユニット８に撮像トリガ信号を出力することにより、撮像ユニット８に撮像を行わせるように構成されている。これにより、制御装置９は、共通の状態としての部品Ｅの吸着中の状態にあるヘッド３２を略同時に撮像するように、撮像ユニット８による撮像タイミングを制御するように構成されている。この結果、部品Ｅの吸着中の状態にある各ヘッド３２が、吸着位置Ｐａにおいて停留中のいずれの時間位置にあるかに関わらず、部品Ｅの吸着中の状態にあるヘッド３２が略同時に撮像される。 Further, in the present embodiment, among the heads 32 staying at the suction position Pa (lowering end), the head 32 that first starts ascending from the suction position Pa is near the time point when the head 32 starts ascending from the suction position Pa (time point t2). In and t3), the imaging unit 8 is configured to perform imaging by outputting an imaging trigger signal to the imaging unit 8. As a result, the control device 9 is configured to control the imaging timing by the imaging unit 8 so that the head 32 in the sucking state of the component E as a common state is imaged substantially at the same time. As a result, the heads 32 in the sucking state of the component E image at substantially the same time regardless of which time position the head 32 in the sucking state of the component E is stopped at the suction position Pa. Will be done.

また、本実施形態では、複数のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａ（下降端）から最後に上昇を開始しかつ最後に上昇を完了するヘッド３２が、吸着位置Ｐａから上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、撮像ユニット８に撮像トリガ信号を出力することにより、撮像ユニット８に撮像を行わせるように構成されている。より具体的には、制御装置９は、複数のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａから最後に上昇を開始しかつ最後に上昇を完了するヘッド３２が、吸着位置Ｐａから上昇を完了する時点近傍（所定の高さ位置ｈまでヘッド３２が上昇した時点ｔ４）で、撮像ユニット８に撮像トリガ信号を出力することにより、撮像ユニット８に撮像を行わせるように構成されている。これにより、制御装置９は、共通の状態としての部品Ｅの吸着後の状態にあるヘッド３２を略同時に撮像するように、撮像ユニット８による撮像タイミングを制御するように構成されている。この結果、部品Ｅの吸着後の状態にある各ヘッド３２が、吸着位置Ｐａから上昇を開始してから上昇を完了するまでの間のいずれの時間位置（高さ位置）にあるかに関わらず、部品Ｅの吸着前の状態にあるヘッド３２が略同時に撮像される。 Further, in the present embodiment, among the plurality of heads 32, the head 32 that finally starts ascending from the suction position Pa (descending end) and finally completes ascending rises after starting ascending from the suction position Pa. By outputting the image pickup trigger signal to the image pickup unit 8 until the completion of the above, the image pickup unit 8 is configured to perform the image pickup. More specifically, in the control device 9, among the plurality of heads 32, the head 32 that finally starts ascending from the suction position Pa and finally completes the ascending is near the time point when the head 32 completes ascending from the suction position Pa ( At the time t4) when the head 32 is raised to a predetermined height position h, the image pickup unit 8 is configured to perform image pickup by outputting an image pickup trigger signal to the image pickup unit 8. As a result, the control device 9 is configured to control the imaging timing by the imaging unit 8 so as to image the head 32 in the state after suction of the component E as a common state substantially at the same time. As a result, regardless of which time position (height position) each head 32 in the state after suction of the component E is in the period from the start of ascending from the suction position Pa to the completion of ascending. , The head 32 in the state before suction of the component E is imaged substantially at the same time.

ここで、部品実装装置１００では、複数（５本）のヘッド３２のうち所定のヘッド３２の吸着位置Ｐａ（下降端）における停留時間が、撮像ユニット８により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きく、かつ、単一のヘッド３２であれば撮像画像の転送が間に合うタイミングが確保されている。なお、撮像画像の転送時間は、撮像画像の出力を開始してから完了するまでの間の時間である。この転送時間内には、連続して撮像を行うことができない。 Here, in the component mounting device 100, the residence time at the suction position Pa (lowering end) of the predetermined head 32 among the plurality (5) heads 32 is longer than the transfer time of the captured image captured by the imaging unit 8. If the head 32 is large and has a single head 32, the timing for transferring the captured image is secured. The transfer time of the captured image is the time from the start to the completion of the output of the captured image. During this transfer time, continuous imaging cannot be performed.

また、本実施形態では、制御装置９は、図７に示すように、複数（５本）のヘッド３２のうち所定のヘッド３２の吸着位置Ｐａ（下降端）における停留時間が、撮像ユニット８により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定のヘッド３２の吸着位置Ｐａにおける停留時間が、撮像ユニット８により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、延長時間Ｔ（破線により示す）分だけ、所定のヘッド３２の吸着位置Ｐａにおける停留時間を延長するように構成されている。 Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 7, in the control device 9, the retention time at the suction position Pa (lowering end) of the predetermined head 32 among the plurality (5) heads 32 is determined by the image pickup unit 8. When it is less than or equal to the transfer time of the captured image to be captured, the extension time T so that the residence time at the suction position Pa of the predetermined head 32 is longer than the transfer time of the captured image captured by the imaging unit 8. The staying time at the suction position Pa of the predetermined head 32 is extended by the amount (indicated by the broken line).

（撮像タイミング制御）
次に、図８を参照して、従来例による撮像タイミング制御の動作例を説明する。その後、図６を参照して、本実施形態による撮像タイミング制御の動作例を説明する。ここでは、３本のヘッドにより吸着動作が行われるとともに、３本のヘッドの動作タイミングがわずかにずれる場合を例に説明する。以下では、３本のヘッドを、それぞれ、ヘッド１〜ヘッド３と称して説明する。 (Imaging timing control)
Next, an operation example of imaging timing control according to a conventional example will be described with reference to FIG. After that, an operation example of the imaging timing control according to the present embodiment will be described with reference to FIG. Here, a case where the suction operation is performed by the three heads and the operation timings of the three heads are slightly deviated will be described as an example. Hereinafter, the three heads will be referred to as heads 1 to 3, respectively.

従来例では、ヘッド毎に撮像タイミングが設定されている。具体的には、ヘッドが所定の高さ位置ｈまで下降した時点、ヘッドが下降端から上昇を開始する時点、およびヘッドが所定の高さ位置ｈまで上昇した時点の３つの時点が、撮像タイミングとして設定されている。 In the conventional example, the imaging timing is set for each head. Specifically, the imaging timing is three time points: a time when the head descends to a predetermined height position h, a time when the head starts to rise from the descending end, and a time when the head rises to a predetermined height position h. Is set as.

この場合、図８に示すように、まず、時点ｔ１１において、ヘッド１が所定の高さ位置ｈまで下降すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。図８では、ヘッド１および２は、同時に所定の高さ位置ｈに到達するため、時点ｔ１１において、部品Ｅの吸着前の状態にあるヘッド１および２の吸着動作が略同時に撮像される。 In this case, as shown in FIG. 8, first, when the head 1 descends to a predetermined height position h at the time point t11, an imaging trigger signal is input to the imaging unit. In FIG. 8, since the heads 1 and 2 reach the predetermined height position h at the same time, the suction operation of the heads 1 and 2 in the state before the suction of the component E is imaged substantially at the same time at the time point t11.

その後、時点ｔ１２において、ヘッド１および２よりも遅れたタイミングで、ヘッド３が所定の高さ位置ｈまで下降すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。しかしながら、時点ｔ１２においては、部品Ｅの吸着前の状態にあるヘッド１および２の吸着動作の撮像画像の転送中であるため、撮像ユニットによる撮像を行うことができない。したがって、部品Ｅの吸着前の状態にあるヘッド３の吸着動作が撮像されない。なお、図８では、撮像ユニットによる撮像を行うことができない場合を、「×」のマークを付して示している。 After that, at the time point t12, when the head 3 descends to a predetermined height position h at a timing later than the heads 1 and 2, an imaging trigger signal is input to the imaging unit. However, at the time point t12, since the captured image of the suction operation of the heads 1 and 2 in the state before the suction of the component E is being transferred, the image pickup cannot be performed by the image pickup unit. Therefore, the suction operation of the head 3 in the state before the suction of the component E is not imaged. In addition, in FIG. 8, the case where the image pickup cannot be performed by the image pickup unit is indicated by the mark of “x”.

その後、時点ｔ１３において、ヘッド１が下降端から上昇を開始すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。この結果、部品Ｅの吸着中の状態にあるヘッド１の吸着動作が撮像される。 After that, at the time point t13, when the head 1 starts rising from the descending end, an imaging trigger signal is input to the imaging unit. As a result, the suction operation of the head 1 in the state where the component E is being sucked is imaged.

その後、時点ｔ１４において、ヘッド１よりも遅れたタイミングで、ヘッド２が下降端から上昇を開始すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。しかしながら、時点ｔ１４においては、部品Ｅの吸着中の状態にあるヘッド１の吸着動作の撮像画像の転送中であるため、撮像ユニットによる撮像を行うことができない。したがって、部品Ｅの吸着中の状態にあるヘッド２の吸着動作が撮像されない。 After that, at the time point t14, when the head 2 starts rising from the descending end at a timing later than that of the head 1, an imaging trigger signal is input to the imaging unit. However, at the time point t14, since the captured image of the suction operation of the head 1 in the state where the component E is being sucked is being transferred, the image pickup unit cannot perform the imaging. Therefore, the suction operation of the head 2 in the state where the component E is being sucked is not imaged.

その後、時点ｔ１５において、ヘッド１が所定の高さ位置ｈまで上昇すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。この結果、部品Ｅの吸着後の状態にあるヘッド１の吸着動作が撮像される。 Then, at the time point t15, when the head 1 rises to a predetermined height position h, an imaging trigger signal is input to the imaging unit. As a result, the suction operation of the head 1 in the state after suction of the component E is imaged.

その後、時点ｔ１６において、ヘッド１および２よりも遅れたタイミングで、ヘッド３が下降端から上昇を開始すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。しかしながら、時点ｔ１６においては、部品Ｅの吸着後の状態にあるヘッド１の吸着動作の撮像画像の転送中であるため、撮像ユニットによる撮像を行うことができない。したがって、部品Ｅの吸着中の状態にあるヘッド３の吸着動作が撮像されない。 After that, at the time point t16, when the head 3 starts to rise from the descending end at a timing later than the heads 1 and 2, an imaging trigger signal is input to the imaging unit. However, at the time point t16, since the captured image of the suction operation of the head 1 in the state after the suction of the component E is being transferred, the image pickup cannot be performed by the image pickup unit. Therefore, the suction operation of the head 3 in the state where the component E is being sucked is not imaged.

また、時点ｔ１７において、ヘッド１よりも遅れたタイミングで、ヘッド２が所定の高さ位置ｈまで上昇すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。しかしながら、時点ｔ１７においては、部品Ｅの吸着後の状態にあるヘッド１の吸着動作の撮像画像の転送中であるため、撮像ユニットによる撮像を行うことができない。したがって、部品Ｅの吸着後の状態にあるヘッド２の吸着動作が撮像されない。 Further, at the time point t17, when the head 2 rises to a predetermined height position h at a timing later than that of the head 1, an imaging trigger signal is input to the imaging unit. However, at the time point t17, since the captured image of the suction operation of the head 1 in the state after the suction of the component E is being transferred, the image pickup cannot be performed by the image pickup unit. Therefore, the suction operation of the head 2 in the state after suction of the component E is not imaged.

その後、時点ｔ１８において、ヘッド１および２よりも遅れたタイミングで、ヘッド３が所定の高さ位置ｈまで上昇すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。この結果、部品Ｅの吸着後の状態にあるヘッド３の吸着動作が撮像される。 After that, at the time point t18, when the head 3 rises to a predetermined height position h at a timing later than the heads 1 and 2, an imaging trigger signal is input to the imaging unit. As a result, the suction operation of the head 3 in the state after suction of the component E is imaged.

以上のように、従来例による撮像タイミング制御では、単一のカメラにより複数のヘッドの各々の吸着動作の撮像を行う場合に、吸着動作を撮像することができない撮像タイミング（図８に示す時点ｔ１２、１４、１６および１７の場合）が生じるため、複数のヘッドの吸着動作の撮像を適切に行うことができない場合がある。 As described above, in the imaging timing control according to the conventional example, when imaging the suction operation of each of the plurality of heads with a single camera, the imaging timing cannot be imaged (time point t12 shown in FIG. 8). , 14, 16 and 17), so it may not be possible to properly image the suction operation of a plurality of heads.

次に、図６を参照して、本実施形態による撮像タイミング制御の動作例を説明する。なお、撮像タイミング制御は、制御装置９により行われる。 Next, an operation example of imaging timing control according to the present embodiment will be described with reference to FIG. The imaging timing control is performed by the control device 9.

図６に示すように、まず、時点ｔ１において、下降端まで最初に下降を開始しかつ最初に下降を完了するヘッド１が、所定の高さ位置ｈまで下降すると、撮像トリガ信号が撮像ユニット８に入力される。この結果、部品Ｅの吸着前の状態でかつ下降中の状態にあるヘッド１〜３の吸着動作が略同時に撮像される。この際、各テープフィーダ１１は、今回吸着される部品Ｅの送出動作を完了済みの状態である。これにより、ヘッド１〜３の吸着前撮像画像（図５参照）が取得されるとともに、記憶部９ａに保存される。吸着前撮像画像は、たとえば、部品Ｅが正しく送られているか、テープのポケットに異物がないか、およびヘッド３２に対する吸着位置ＰａのＸＹ位置が正しいかなどの確認用に保存される。なお、この撮像タイミング制御では、撮像画像中に写り込むヘッド１〜３の高さ位置は、同じ位置にはならないが、確認には影響しない。 As shown in FIG. 6, first, at the time point t1, when the head 1 that first starts descending to the descending end and first completes descending descends to a predetermined height position h, an imaging trigger signal is transmitted to the imaging unit 8. Is entered in. As a result, the suction operations of the heads 1 to 3 in the state before the suction of the component E and in the state of being lowered are imaged substantially at the same time. At this time, each tape feeder 11 is in a state in which the delivery operation of the component E to be adsorbed this time has been completed. As a result, the images captured before adsorption of the heads 1 to 3 (see FIG. 5) are acquired and stored in the storage unit 9a. The image captured before suction is stored for confirmation, for example, whether the component E is correctly fed, there is no foreign matter in the pocket of the tape, and the XY position of the suction position Pa with respect to the head 32 is correct. In this imaging timing control, the height positions of the heads 1 to 3 reflected in the captured image do not become the same position, but the confirmation is not affected.

その後、時点ｔ２において、下降端に停留中のヘッド１および２のうち、下降端から最初に上昇を開始するヘッド１が下降端から上昇を開始すると、撮像トリガ信号が撮像ユニット８に入力される。この結果、部品Ｅの吸着中の状態でかつ下降端に停留中の状態にあるヘッド１および２の吸着動作が略同時に撮像される。 After that, at the time point t2, when the head 1 which starts ascending from the descending end first among the heads 1 and 2 staying at the descending end starts ascending from the descending end, an imaging trigger signal is input to the imaging unit 8. .. As a result, the suction operations of the heads 1 and 2 in the state of sucking the component E and in the state of being stopped at the descending end are imaged substantially at the same time.

その後、時点ｔ３において、残りのヘッド（部品Ｅの吸着中の状態にある場合の吸着動作が撮像されていないヘッド３）が下降端から上昇を開始すると、撮像トリガ信号が撮像ユニット８に入力される。この結果、部品Ｅの吸着中の状態でかつ下降端に停留中の状態にあるヘッド３の吸着動作が撮像される。 After that, at the time point t3, when the remaining heads (heads 3 in which the suction operation when the component E is being sucked) start to rise from the descending end, an image pickup trigger signal is input to the image pickup unit 8. To. As a result, the suction operation of the head 3 in the state where the component E is being sucked and is stopped at the descending end is imaged.

なお、３本よりも多いヘッドにより吸着動作が行われる場合であって、ヘッド３以外にも残りのヘッドがある場合には、残りのヘッド（部品Ｅの吸着中の状態にある場合の吸着動作が撮像されていないヘッド）のうち、下降端から最初に上昇を開始するヘッドが下降端から上昇を開始する時点近傍で、撮像トリガ信号を撮像ユニット８に入力することを繰り返す。これにより、全てのヘッドの部品Ｅの吸着中の状態でかつ下降端に停留中の状態にあるヘッドの吸着動作が撮像される。 When the suction operation is performed by more than three heads, and there are remaining heads other than the head 3, the remaining heads (the suction operation when the component E is being sucked). Of the heads that have not been imaged), the imaging trigger signal is repeatedly input to the imaging unit 8 near the time when the head that first starts ascending from the descending end starts ascending from the descending end. As a result, the suction operation of the heads in which the component E of all the heads is being sucked and is stopped at the descending end is imaged.

そして、全てのヘッド（図６では、ヘッド１〜３）の吸着中撮像画像（図５参照）が取得されるとともに、記憶部９ａに保存される。吸着中撮像画像は、たとえば、ヘッドが適切なＸＹ位置に下降しているか、およびヘッドが適切な高さ位置まで下降しているかなどの確認用に保存される。 Then, the images captured during adsorption (see FIG. 5) of all the heads (heads 1 to 3 in FIG. 6) are acquired and stored in the storage unit 9a. The image captured during suction is stored for confirmation, for example, whether the head is lowered to an appropriate XY position and whether the head is lowered to an appropriate height position.

その後、時点ｔ４において、下降端から最後に上昇を開始しかつ最後に上昇を完了するヘッド３が、所定の高さ位置ｈまで上昇すると、撮像トリガ信号が撮像ユニット８に入力される。この結果、部品Ｅの吸着後の状態でかつ上昇中の状態にあるヘッド３、および部品Ｅの吸着後の状態でかつ上昇完了済みの状態にあるヘッド１および２の吸着動作が略同時に撮像される。この際、各テープフィーダ１１は、次に吸着される部品Ｅの送出動作を開始前の状態である。これにより、ヘッド１〜３の吸着後撮像画像（図５参照）が取得されるとともに、記憶部９ａに保存される。吸着後撮像画像は、たとえば、部品Ｅが正しく吸着されたかなどの確認用に保存される。 After that, at the time point t4, when the head 3 which finally starts ascending from the descending end and finally completes ascending rises to a predetermined height position h, an imaging trigger signal is input to the imaging unit 8. As a result, the suction operations of the head 3 in the state after the suction of the component E and in the ascending state, and the suction operations of the heads 1 and 2 in the state after the suction of the component E and in the state in which the ascending is completed are imaged substantially at the same time. To. At this time, each tape feeder 11 is in a state before starting the sending operation of the component E to be adsorbed next. As a result, the captured image (see FIG. 5) after the suction of the heads 1 to 3 is acquired and stored in the storage unit 9a. The captured image after adsorption is saved for confirmation, for example, whether or not the component E is correctly adsorbed.

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。 (Effect of this embodiment)
In this embodiment, the following effects can be obtained.

本実施形態では、上記のように、複数のヘッド３２のうち、共通の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット８による撮像タイミングを制御する制御装置９を設ける。これにより、予め設定された固定的な撮像タイミング（たとえば、所定の高さ位置に到達したタイミング）でヘッド３２毎に吸着動作の撮像が行われる場合と異なり、共通の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作をまとめて撮像することができるので、吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。その結果、単一の撮像ユニット８により複数のヘッド３２の吸着動作を撮像する場合にも、複数のヘッド３２の吸着動作の撮像を適切に行うことができる。また、複数のヘッド３２の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像ユニット８を設けることにより、ヘッド３２毎に撮像ユニット８を設ける場合に比べて、部品点数（吸着動作撮像カメラ８１の数）の増加および装置構成の複雑化を抑制することができる。 In the present embodiment, as described above, the control device 9 that controls the imaging timing by the imaging unit 8 so as to image the suction operations of the plurality of heads 32 in a common state substantially at the same time among the plurality of heads 32. Provide. As a result, unlike the case where the suction operation is imaged for each head 32 at a fixed imaging timing set in advance (for example, the timing when the predetermined height position is reached), the plurality of heads 32 in a common state Since it is possible to collectively image the adsorption operation of the above, it is possible to suppress the occurrence of an imaging timing in which the adsorption operation is not imaged. As a result, even when the suction operation of the plurality of heads 32 is imaged by the single imaging unit 8, the suction operation of the plurality of heads 32 can be appropriately imaged. Further, by providing a single imaging unit 8 capable of capturing the suction operations of each of the plurality of heads 32 at substantially the same time, the number of parts (adsorption operation imaging camera 81) is increased as compared with the case where the imaging unit 8 is provided for each head 32. The increase in the number of devices) and the complexity of the device configuration can be suppressed.

また、本実施形態では、上記のように、共通の状態としての、部品Ｅの吸着前の状態、部品Ｅの吸着後の状態、および部品Ｅの吸着中の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット８による撮像タイミングを制御するように制御装置９を構成する。これにより、部品Ｅの吸着前の状態、部品Ｅの吸着後の状態、および部品Ｅの吸着中の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作をまとめて撮像することができる。その結果、部品Ｅの吸着前の状態、部品Ｅの吸着後の状態、および部品Ｅの吸着中の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を単一の撮像ユニット８により撮像する場合にも、複数のヘッド３２の吸着動作の撮像を適切に行うことができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the suction of the plurality of heads 32 in the state before the suction of the component E, the state after the suction of the component E, and the suction of the component E as common states. The control device 9 is configured to control the imaging timing by the imaging unit 8 so that the operations are imaged substantially at the same time. As a result, the suction operation of the plurality of heads 32 in the state before the suction of the component E, the state after the suction of the component E, and the state during the suction of the component E can be collectively imaged. As a result, even when the suction operation of the plurality of heads 32 in the state before the suction of the component E, the state after the suction of the component E, and the state during the suction of the component E is imaged by the single imaging unit 8. It is possible to appropriately image the suction operation of the plurality of heads 32.

また、本実施形態では、上記のように、複数のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａまで最初に下降を開始するヘッド３２が、吸着位置Ｐａに向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、撮像ユニット８により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Ｅの吸着前の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット８による撮像タイミングを制御するように制御装置９を構成する。これにより、複数のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａまで最初に下降を開始するヘッド３２の下降動作に応じて、複数のヘッド３２の吸着動作を撮像することができるので、部品Ｅの吸着前の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, among the plurality of heads 32, the head 32 that first starts descending to the suction position Pa starts descending toward the suction position Pa until the descent is completed. By causing the imaging unit 8 to perform imaging during the period, the imaging timing by the imaging unit 8 is such that the adsorption operations of the plurality of heads 32 in the state before the adsorption of the component E as a common state are imaged substantially simultaneously. The control device 9 is configured to control the above. As a result, among the plurality of heads 32, the suction operation of the plurality of heads 32 can be imaged according to the lowering operation of the head 32 that first starts descending to the suction position Pa, so that the suction operation of the plurality of heads 32 can be imaged before the component E is sucked. The suction operations of the plurality of heads 32 in the state can be reliably captured together.

また、本実施形態では、上記のように、複数のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａから最後に上昇を完了するヘッド３２が、吸着位置Ｐａから上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、撮像ユニット８により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Ｅの吸着後の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット８による撮像タイミングを制御するように制御装置９を構成する。これにより、複数のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａから最後に上昇を完了するヘッド３２の上昇動作に応じて、複数のヘッド３２の吸着動作を撮像することができるので、部品Ｅの吸着後の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, among the plurality of heads 32, the head 32 that finally completes the ascent from the suction position Pa starts ascending from the suction position Pa until the ascent is completed. By causing the imaging unit 8 to perform imaging, the imaging timing by the imaging unit 8 is controlled so that the adsorption operations of the plurality of heads 32 in the state after the adsorption of the component E as a common state are imaged substantially simultaneously. The control device 9 is configured to do so. As a result, among the plurality of heads 32, the suction operation of the plurality of heads 32 can be imaged according to the ascending operation of the head 32 that finally completes the ascending from the suction position Pa, so that the suction operation of the plurality of heads 32 can be imaged. The suction operations of the plurality of heads 32 in the state can be reliably captured together.

また、本実施形態では、上記のように、吸着位置Ｐａに停留中のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａから最初に上昇を開始するヘッド３２が、吸着位置Ｐａから上昇を開始する時点近傍で、撮像ユニット８により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Ｅの吸着中の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット８による撮像タイミングを制御するように制御装置９を構成する。これにより、吸着位置Ｐａに停留中のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａから最初に上昇を開始するヘッド３２の上昇動作に応じて、複数のヘッド３２の吸着動作を撮像することができるので、部品Ｅの吸着中の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, among the heads 32 staying at the suction position Pa, the head 32 that first starts to rise from the suction position Pa is near the time point when the head 32 starts to rise from the suction position Pa. By causing the imaging unit 8 to perform imaging, the imaging timing by the imaging unit 8 is controlled so that the adsorption operations of the plurality of heads 32 in the state of being attracted by the component E as a common state are imaged substantially simultaneously. The control device 9 is configured in the above. As a result, among the heads 32 staying at the suction position Pa, the suction operations of a plurality of heads 32 can be imaged according to the ascending operation of the head 32 that first starts ascending from the suction position Pa. The suction operations of the plurality of heads 32 in the state where E is being sucked can be reliably captured together.

また、本実施形態では、上記のように、複数のヘッド３２のうち所定のヘッド３２の吸着位置Ｐａにおける停留時間が、撮像ユニット８により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定のヘッド３２の吸着位置Ｐａにおける停留時間が、撮像ユニット８により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、所定のヘッド３２の吸着位置Ｐａにおける停留時間を延長するように制御装置９を構成する。ここで、ヘッド３２の吸着位置Ｐａにおける停留時間が、撮像ユニット８により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、撮像画像の転送時間内に、部品Ｅの吸着中の状態にある場合の吸着動作が撮像されていないヘッド３２が吸着位置Ｐａから上昇を開始する場合がある。この場合、部品Ｅの吸着中の状態にあるヘッド３２の吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じてしまう。この点を考慮して、所定のヘッド３２の吸着位置Ｐａにおける停留時間を延長することによって、所定のヘッド３２の吸着位置Ｐａにおける停留時間を、撮像ユニット８により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくすることができるので、部品Ｅの吸着中の状態にあるヘッド３２の吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, when the residence time at the suction position Pa of the predetermined head 32 among the plurality of heads 32 is less than or equal to the transfer time of the captured image captured by the imaging unit 8. The control device extends the retention time at the suction position Pa of the predetermined head 32 so that the retention time at the suction position Pa of the predetermined head 32 is longer than the transfer time of the captured image captured by the imaging unit 8. 9 is configured. Here, when the residence time of the head 32 at the suction position Pa is equal to or less than the transfer time of the captured image captured by the image pickup unit 8, the component E is in the state of being sucked within the transfer time of the captured image. The head 32 in which the suction operation in the case is not imaged may start ascending from the suction position Pa. In this case, there will be an imaging timing in which the suction operation of the head 32 in the sucking state of the component E is not captured. In consideration of this point, by extending the staying time at the suction position Pa of the predetermined head 32, the staying time at the suction position Pa of the predetermined head 32 is set from the transfer time of the captured image captured by the imaging unit 8. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of an imaging timing in which the suction operation of the head 32 in the state where the component E is being sucked is not captured.

また、本実施形態では、上記のように、複数のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａまで最初に下降を開始するヘッド３２が、吸着位置Ｐａに向かって下降を開始する時点近傍で、撮像ユニット８により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Ｅの吸着前の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を略同時に撮像し、吸着位置Ｐａに停留中のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａから最初に上昇を開始するヘッド３２が、吸着位置Ｐａから上昇を開始する時点近傍で、撮像ユニット８により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Ｅの吸着中の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を略同時に撮像し、複数のヘッド３２のうち、吸着位置Ｐａから最後に上昇を完了するヘッド３２が、吸着位置Ｐａから上昇を完了する時点近傍で、撮像ユニット８により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Ｅの吸着後の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット８による撮像タイミングを制御するように制御装置９を構成する。これにより、部品Ｅの吸着前の状態、部品Ｅの吸着中の状態、および部品Ｅの吸着後の状態にある複数のヘッド３２の吸着動作をそれぞれ撮像する場合において、部品Ｅの吸着前の状態、部品Ｅの吸着中の状態、および部品Ｅの吸着後の状態にある複数のヘッド３２のそれぞれの吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the imaging unit 8 is located near the time point when the head 32, which first starts descending to the suction position Pa, among the plurality of heads 32, starts descending toward the suction position Pa. By performing imaging with the above, the suction operations of the plurality of heads 32 in the state before suction of the component E as a common state are imaged substantially at the same time, and among the heads 32 staying at the suction position Pa, the suction position Pa By causing the imaging unit 8 to perform imaging in the vicinity of the time point at which the head 32, which first starts ascending from the suction position Pa, starts ascending from the suction position Pa, a plurality of heads 32 in the state of being sucked by the component E as a common state. The suction operation of the head 32 is imaged substantially at the same time, and among the plurality of heads 32, the head 32 that finally completes the ascent from the suction position Pa is imaged by the imaging unit 8 in the vicinity of the time point when the ascent is completed from the suction position Pa. The control device 9 is configured to control the imaging timing by the imaging unit 8 so that the adsorption operations of the plurality of heads 32 in the state after the adsorption of the component E as a common state are imaged substantially simultaneously. To do. As a result, in the case of imaging the suction operation of the plurality of heads 32 in the state before the suction of the component E, the state during the suction of the component E, and the state after the suction of the component E, the state before the suction of the component E is performed. , The suction operation of each of the plurality of heads 32 in the state during suction of the component E and the state after suction of the component E can be reliably captured together.

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。 [Modification example]
It should be noted that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not considered to be restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the description of the above-described embodiment, and further includes all modifications (modifications) within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

たとえば、上記実施形態では、単一のカメラにより複数のヘッドの吸着動作の各々を撮像可能な撮像ユニットを１つだけ設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、単一のカメラにより複数のヘッドの吸着動作の各々を撮像可能な撮像ユニットを複数設けてもよい。 For example, in the above embodiment, only one imaging unit capable of capturing each of the suction operations of a plurality of heads by a single camera is provided, but the present invention is not limited to this. In the present invention, a plurality of imaging units capable of capturing each of the suction operations of the plurality of heads by a single camera may be provided.

また、上記実施形態では、部品の吸着前の状態にあるヘッドの吸着動作、部品の吸着中の状態にあるヘッドの吸着動作、および部品の吸着後の状態にあるヘッドの吸着動作の３種類を撮像する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品の吸着前の状態にあるヘッドの吸着動作、部品の吸着中の状態にあるヘッドの吸着動作、および部品の吸着後の状態にあるヘッドの吸着動作の３種類のうち、１つまたは２つの種類の吸着動作だけを撮像してもよい。また、上記した３種類以外の吸着動作を撮像してもよい。 Further, in the above embodiment, there are three types: a head suction operation in the state before the component is sucked, a head suction operation in the state during the component suction, and a head suction operation in the state after the component suction. Although an example of imaging is shown, the present invention is not limited to this. In the present invention, one of three types: a head suction operation in a state before the component is sucked, a head suction operation in the state during the component suction, and a head suction operation in the state after the component suction. Only one or two types of adsorption movements may be imaged. Further, the suction operation other than the above three types may be imaged.

また、上記実施形態では、ヘッド（ノズル）および吸着位置を含む所定の領域を撮像することにより、ヘッドの吸着動作を撮像した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ヘッド（ノズル）または吸着位置の少なくともいずれかを含む所定の領域を撮像することにより、ヘッドの吸着動作を撮像してもよい。 Further, in the above embodiment, an example in which the suction operation of the head is imaged by imaging a predetermined region including the head (nozzle) and the suction position is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the suction operation of the head may be imaged by imaging a predetermined region including at least one of the head (nozzle) and the suction position.

また、上記実施形態では、吸着位置まで最初に下降を開始するヘッドが、吸着位置に向かって下降を開始する時点近傍で、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、吸着位置まで最初に下降を開始するヘッドが、吸着位置に向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力すれば、吸着位置まで最初に下降を開始するヘッドが吸着位置に向かって下降を開始する時点近傍以外の時点で、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力してもよい。 Further, in the above embodiment, an example is shown in which the head that first starts descending to the suction position outputs an image pickup trigger signal to the image pickup unit near the time point when the head starts descending toward the suction position. Not limited to this. In the present invention, if the head that first starts descending to the suction position outputs an imaging trigger signal to the imaging unit between the time when the head starts descending toward the suction position and the time when the descent is completed, the head reaches the suction position. An imaging trigger signal may be output to the imaging unit at a time other than the time point near the time when the head that first starts descending starts descending toward the suction position.

また、上記実施形態では、吸着位置から最後に上昇を完了するヘッドが、吸着位置から上昇を完了する時点近傍で、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、吸着位置から最後に上昇を完了するヘッドが、吸着位置から上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力すれば、吸着位置から最後に上昇を完了するヘッドが吸着位置から上昇を完了する時点近傍で、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力してもよい。 Further, in the above embodiment, an example is shown in which the head that finally completes the ascent from the suction position outputs an image pickup trigger signal to the image pickup unit near the time point when the head finally completes the ascent from the suction position. Not limited. In the present invention, if the head that finally completes the ascent from the suction position outputs an imaging trigger signal to the imaging unit between the time when the head starts ascending from the suction position and the time when the ascent is completed, the head finally completes the ascent from the suction position. An imaging trigger signal may be output to the imaging unit near the time when the head that completes the ascent completes the ascent from the suction position.

また、上記実施形態では、部品の吸着前の状態にあるヘッドを撮像する場合に撮像トリガ信号を出力する高さ位置と、部品の吸着後の状態にあるヘッドを撮像する場合に撮像トリガ信号を出力する高さ位置とを、同じ高さ位置（所定の高さ位置ｈ）に設定した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品の吸着前の状態にあるヘッドを撮像する場合に撮像トリガ信号を出力する高さ位置と、部品の吸着後の状態にあるヘッドを撮像する場合に撮像トリガ信号を出力する高さ位置とを、互いに異なる高さ位置に設定してもよい。 Further, in the above embodiment, the height position at which the imaging trigger signal is output when the head in the state before the component is sucked is imaged, and the imaging trigger signal is set when the head in the state after the component is sucked is imaged. An example is shown in which the output height position is set to the same height position (predetermined height position h), but the present invention is not limited to this. In the present invention, the height position at which the imaging trigger signal is output when the head in the state before the component is attracted is imaged, and the height at which the imaging trigger signal is output when the head in the state after the component is attracted is imaged. The trigger position may be set to a height position different from each other.

また、上記実施形態では、複数のヘッドのうち所定のヘッドの吸着位置における停留時間が、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定のヘッドの吸着位置における停留時間が、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、所定のヘッドの吸着位置における停留時間を延長する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数のヘッドのうち所定のヘッドの吸着位置における停留時間が、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定のヘッドの吸着位置における停留時間が、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、撮像画像のデータ量を小さくすることにより、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間を短縮してもよい。 Further, in the above embodiment, when the staying time at the suction position of the predetermined head among the plurality of heads is equal to or less than the transfer time of the captured image captured by the imaging unit, the staying time at the suction position of the predetermined head However, the present invention is not limited to this, although an example has been shown in which the residence time at a predetermined head suction position is extended so as to be longer than the transfer time of the captured image captured by the imaging unit. In the present invention, when the dwell time at the suction position of a predetermined head among a plurality of heads is equal to or less than the transfer time of the captured image captured by the imaging unit, the dwell time at the suction position of the predetermined head is imaged. The transfer time of the captured image captured by the imaging unit may be shortened by reducing the amount of data of the captured image so as to be longer than the transfer time of the captured image captured by the unit.

たとえば、図９に示す変形例のように、撮像画像のうち不要部分の画像を間引くことにより、撮像画像のデータ量を小さくするように、制御装置を構成してもよい。これにより、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間を短縮することによって、所定のヘッドの吸着位置における停留時間を、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくすることができるので、部品の吸着中の状態にあるヘッドの吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。 For example, as in the modified example shown in FIG. 9, the control device may be configured so as to reduce the amount of data in the captured image by thinning out images of unnecessary portions of the captured image. As a result, by shortening the transfer time of the captured image captured by the imaging unit, the residence time at the suction position of the predetermined head can be made longer than the transfer time of the captured image captured by the imaging unit. It is possible to suppress the occurrence of an imaging timing in which the suction operation of the head in the state of sucking the component is not captured.

８ 撮像ユニット（撮像部）
９ 制御装置（制御部）
３２ ヘッド（吸着部）
１００ 部品実装装置
Ｅ 部品
Ｐａ 吸着位置 8 Imaging unit (imaging unit)
9 Control device (control unit)
32 head (adsorption part)
100 Parts mounting device E Parts Pa Adsorption position

Claims (9)

吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、
前記複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、
前記複数の吸着部のうち最初に下降する吸着部の前記吸着位置への下降の間、前記複数の吸着部のうち最後に上昇する吸着部の前記吸着位置からの上昇の間、または、前記吸着位置で停留中の吸着部のうち最初に上昇する吸着部の上昇開始時点の近傍に、前記撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備える、部品実装装置。 Multiple suction parts that suck the parts placed at the suction position,
A single imaging unit capable of capturing the adsorption operation of each of the plurality of adsorption units substantially simultaneously, and
During the descent of the first descending suction portion of the plurality of suction portions to the suction position, during the rise of the last rising suction portion of the plurality of suction portions from the suction position, or the suction. By outputting an imaging trigger signal to the imaging unit in the vicinity of the rising start point of the suction unit that rises first among the suction parts that are stationary at the position, a plurality of the suction parts that are in a common state among the plurality of suction parts. A component mounting device including a control unit that controls the imaging timing by the imaging unit so that the adsorption operation of the suction unit is imaged substantially at the same time. 前記共通の状態は、前記部品の吸着前の状態と、前記部品の吸着後の状態と、前記部品の吸着中の状態とを含み、
前記制御部は、前記共通の状態としての、前記部品の吸着前の状態、前記部品の吸着後の状態、および前記部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。 The common state includes a state before suction of the component, a state after suction of the component, and a state during suction of the component.
The control unit sucks a plurality of suction units in at least one of the common states, that is, the state before suction of the component, the state after suction of the component, and the state during suction of the component. The component mounting device according to claim 1, which is configured to control the imaging timing by the imaging unit so that the operations are imaged substantially at the same time. 前記制御部は、前記複数の吸着部のうち所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、前記所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、前記所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間を延長するように構成されている、請求項２に記載の部品実装装置。 When the retention time of the predetermined suction unit at the suction position among the plurality of suction units is equal to or less than the transfer time of the captured image captured by the imaging unit, the control unit of the predetermined suction unit. A claim that the retention time at the suction position is extended so that the retention time at the suction position is longer than the transfer time of the image captured by the imaging unit. Item 2. The component mounting device according to item 2. 前記制御部は、前記複数の吸着部のうち所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、前記所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、前記撮像画像のデータ量を小さくすることにより、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間を短縮するように構成されている、請求項２または３に記載の部品実装装置。 When the staying time of the predetermined suction unit at the suction position among the plurality of suction units is equal to or less than the transfer time of the image captured by the imaging unit, the control unit of the predetermined suction unit. By reducing the amount of data of the captured image so that the residence time at the suction position is longer than the transfer time of the captured image captured by the imaging unit, the transferred image captured by the imaging unit is transferred. The component mounting apparatus according to claim 2 or 3, which is configured to reduce time. 前記制御部は、前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部が、前記吸着位置に向かって下降を開始する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像し、
前記吸着位置に停留中の吸着部のうち、前記吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、前記吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像し、
前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部が、前記吸着位置から上昇を完了する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、請求項２〜４のいずれか１項に記載の部品実装装置。 The control unit causes the imaging unit to perform imaging in the vicinity of a time point when the adsorption unit that first starts descending to the adsorption position among the plurality of adsorption units starts descending toward the adsorption position. As a result, the suction operation of the plurality of suction portions in the state before the suction of the component as the common state is imaged substantially simultaneously.
Among the suction parts staying at the suction position, the suction part that first starts ascending from the suction position is caused to take an image by the imaging unit in the vicinity of the time point when the suction part starts to rise from the suction position. The suction operation of a plurality of suction parts in the state where the parts are being sucked as a common state is imaged substantially simultaneously.
Among the plurality of suction portions, the suction portion that finally completes the ascent from the suction position is brought into the common state by causing the imaging unit to perform imaging in the vicinity of the time point when the ascent is completed from the suction position. Any one of claims 2 to 4, which is configured to control the imaging timing by the imaging unit so as to image the adsorption operation of the plurality of adsorption units in the state after adsorption of the component at substantially the same time. The component mounting device described in the section. 吸着位置に配置される部品を複数の吸着部により吸着するステップと、
前記複数の吸着部の各々の吸着動作を単一の撮像部により撮像するステップと、
前記複数の吸着部のうち最初に下降する吸着部の前記吸着位置への下降の間、前記複数の吸着部のうち最後に上昇する吸着部の前記吸着位置からの上昇の間、または、前記吸着位置で停留中の吸着部のうち最初に上昇する吸着部の上昇開始時点の近傍に、前記撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するステップと、を備える、部品実装装置における撮像方法。 The step of sucking the parts placed at the suction position by multiple suction parts,
A step of imaging each adsorption operation of the plurality of adsorption units with a single imaging unit, and
During the descent of the first descending suction portion of the plurality of suction portions to the suction position, during the rise of the last rising suction portion of the plurality of suction portions from the suction position, or the suction. By outputting an imaging trigger signal to the imaging unit in the vicinity of the rising start point of the suction unit that rises first among the suction parts that are stationary at the position, a plurality of the suction parts that are in a common state among the plurality of suction parts. A method of imaging in a component mounting device, comprising a step of controlling the imaging timing by the imaging unit so as to image the suction portions of the above at substantially the same time. 吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、
前記複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、
前記複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、前記撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、
前記共通の状態は、前記部品の吸着前の状態と、前記部品の吸着後の状態と、前記部品の吸着中の状態とを含み、
前記制御部は、前記共通の状態としての、前記部品の吸着前の状態、前記部品の吸着後の状態、および前記部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部が、前記吸着位置に向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、部品実装装置。 Multiple suction parts that suck the parts placed at the suction position,
A single imaging unit capable of capturing the adsorption operation of each of the plurality of adsorption units substantially simultaneously, and
By outputting an imaging trigger signal to the imaging unit in a state where the plurality of adsorption units of the plurality of adsorption units are in a common state, a plurality of adsorption units in the common state among the plurality of adsorption units are output. A control unit that controls the imaging timing by the imaging unit is provided so that the adsorption operation of the units is imaged substantially at the same time.
The common state includes a state before suction of the component, a state after suction of the component, and a state during suction of the component.
The control unit sucks a plurality of suction units in at least one of the common states, that is, the state before suction of the component, the state after suction of the component, and the state during suction of the component. The imaging timing by the imaging unit is controlled so that the operations are imaged substantially at the same time, and among the plurality of adsorption units, the adsorption unit that first starts descending to the adsorption position descends toward the adsorption position. By causing the imaging unit to perform imaging from the start to the completion of the descent, the suction operation of the plurality of suction portions in the state before the suction of the component as the common state is imaged substantially simultaneously. A component mounting device configured to control the imaging timing by the imaging unit. 吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、
前記複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、
前記複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、前記撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、
前記共通の状態は、前記部品の吸着前の状態と、前記部品の吸着後の状態と、前記部品の吸着中の状態とを含み、
前記制御部は、前記共通の状態としての、前記部品の吸着前の状態、前記部品の吸着後の状態、および前記部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部が、前記吸着位置から上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、部品実装装置。 Multiple suction parts that suck the parts placed at the suction position,
A single imaging unit capable of capturing the adsorption operation of each of the plurality of adsorption units substantially simultaneously, and
By outputting an imaging trigger signal to the imaging unit in a state where the plurality of adsorption units of the plurality of adsorption units are in a common state, a plurality of adsorption units in the common state among the plurality of adsorption units are output. A control unit that controls the imaging timing by the imaging unit is provided so that the adsorption operation of the units is imaged substantially at the same time.
The common state includes a state before suction of the component, a state after suction of the component, and a state during suction of the component.
The control unit sucks a plurality of suction units in at least one of the common states, that is, the state before suction of the component, the state after suction of the component, and the state during suction of the component. The imaging timing by the imaging unit is controlled so that the operations are imaged substantially at the same time, and among the plurality of adsorption units, the adsorption unit that finally completes the ascent from the adsorption position starts ascending from the adsorption position. By causing the imaging unit to perform imaging between the time when the ascending is completed and the time when the ascending is completed, the suction operation of the plurality of suction parts in the state after the suction of the component as the common state is imaged substantially simultaneously. In addition, a component mounting device configured to control the imaging timing by the imaging unit. 吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、
前記複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、
前記複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、前記撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、
前記共通の状態は、前記部品の吸着前の状態と、前記部品の吸着後の状態と、前記部品の吸着中の状態とを含み、
前記制御部は、前記共通の状態としての、前記部品の吸着前の状態、前記部品の吸着後の状態、および前記部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、前記吸着位置に停留中の前記吸着部のうち、前記吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、前記吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、部品実装装置。 Multiple suction parts that suck the parts placed at the suction position,
A single imaging unit capable of capturing the adsorption operation of each of the plurality of adsorption units substantially simultaneously, and
By outputting an imaging trigger signal to the imaging unit in a state where the plurality of adsorption units of the plurality of adsorption units are in a common state, a plurality of adsorption units in the common state among the plurality of adsorption units are output. A control unit that controls the imaging timing by the imaging unit is provided so that the adsorption operation of the units is imaged substantially at the same time.
The common state includes a state before suction of the component, a state after suction of the component, and a state during suction of the component.
The control unit sucks a plurality of suction units in at least one of the common states, that is, the state before suction of the component, the state after suction of the component, and the state during suction of the component. The imaging timing by the imaging unit is controlled so that the operations are imaged substantially at the same time, and among the adsorption units staying at the adsorption position, the adsorption unit that first starts to rise from the adsorption position is the adsorption position. By causing the imaging unit to perform imaging in the vicinity of the time point at which the ascent starts from, the adsorption operation of the plurality of adsorption units in the state of being adsorbed by the component as the common state is imaged substantially simultaneously. A component mounting device configured to control the imaging timing by the imaging unit.
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