JP2006347213A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 少なくとも車両周辺の情景を車室内に備えられた表示手段2aに表示して、乗員による車両の運転操作を支援する運転支援装置において、以下の構成を備える。表示手段2aに表示される画像上において乗員が指定する位置に基づいて、車両を停止させたい場所である到達目標を設定する目標設定手段11と、車両と到達目標との距離を計測する距離計測手段5と、車両の移動速度を計測する速度計測手段6と、車両の移動速度が、所定の速度を超えないように制御する速度制御手段13と、車両が到達目標に達したときに車両を停止させる停止手段14と、を備える。
【選択図】 図1
Description
即ち、前記表示手段に表示される画像上において前記乗員が指定する位置に基づいて、前記車両を停止させたい場所である到達目標を設定する目標設定手段と、前記車両と前記到達目標との距離を計測する距離計測手段と、前記車両の移動速度を計測する速度計測手段と、前記車両の移動速度が、所定の速度を超えないように制御する速度制御手段と、前記車両が前記到達目標に達したときに前記車両を停止させる停止手段と、を備えることを特徴とする。
〔システム概要〕
図1は、本発明に係る運転支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。図2及び図3は、本発明に係る運転支援装置を搭載する車両10の一例を示す斜視図である。図1及び図2に示す運転支援ECU(Electronic Control Unit)1は、マイクロコンピュータやDSP(Digital Signal Processor)などによって構成されており、本発明の運転支援装置の中核をなすものである。運転支援ECU1は、カメラ4、距離計測手段の一例としての距離センサ5、速度計測手段の一例としての速度センサ6、シフトレバースイッチ7、操舵角センサ8などから、車両及び車両周辺の種々の情報を得て、乗員による車両10の運転操作を支援する。モニタ装置(表示手段)2aやスピーカ2bなどは、運転支援ECU1からの支援情報を、乗員に提供するための報知装置である。モニタ装置2aにはボタンが設けられ、又は、その画面がタッチパネルになっている。即ち、モニタ装置2aは、表示手段であると共に、乗員による指示の入力を受け付ける入力手段でもある。
目標設定手段11は、後述するように、モニタ装置2aのタッチパネル、入力指示部15を介して乗員から指示された車両10を停止させたい場所を到達目標として設定する。
画像処理手段12は、カメラ4から入力された画像や、距離センサ5、速度センサ6などによる検出結果に基づいて、種々の画像処理を行う。例えば、カメラ4が複数設けられている場合には、その画像を1つに合成する。また、車両10の移動予想軌跡や、車両10の前後方向への車幅の延長線などを算出する。
速度制御手段13は、車両10と到達目標との関係に基づいて、車両10の移動速度が所定の速度(制限速度)を超えないように制御する。この制御結果は、車両10が備える他の制御装置、例えば制動制御ECU3Bなどに送られる。制動制御ECU3Bは、運転支援ECU1からの制御結果に基づいて、制動装置を制御する。車両10の移動速度は所定の速度を超えないように保たれる。
停止手段14は、車両10が到達目標に達したか否かを判定し、到達目標に達していると判定すれば、車両10を停止させる。例えば、制動制御ECU3Bに停止指示を伝達し、制動制御ECU3Bはこの指示に基づいて制動装置を制御する。尚、運転支援ECU1の各部、各手段は、機能としての区別を示すものであり、それぞれが独立して設けられる必要はない。例えば、運転支援ECU1が実行するソフトウェアプログラムによって、それぞれの機能が実現されるものであってもよい。
尚、速度センサ6が回転センサを用いて構成されている場合、この回転センサの回転方向によって、前進運転状態であるか、後退運転状態であるかを検出してもよい。また、回転センサが4輪に備えられていれば、それぞれの車輪の回転数の違いにより、運転支援ECU1が操舵角を演算してもよい。このような場合は、速度センサ6(回転センサ)及び運転支援ECU1が、進行方向検出手段として機能する。
以下、本発明に係る運転支援装置を利用して、駐車場への駐車運転を支援する場合の適用例を説明する。図4に示すように、車両10は、駐車枠E1〜E3を有する駐車場の駐車枠E2へ、直進後退して進入しようとしている。図4は、車両10の上方より見た説明図であり、符号Wは駐車場に描かれた枠線である。ここで、駐車枠の前後方向に長さの余裕が無いような場合には、車両10が駐車枠からはみ出すことを防ぐために出来るだけ、ぎりぎりまで車両10を後退させたい。しかし、本例のように、輪止めが設置されておらず、符号Kで示す駐車枠E1〜E3の後端が壁面の場合がある。又は、符号Kが枠線Wであっても路肩部分であって、そのさらに後方の符号Sで示す部分が、溝や崖下の場合がある。このような場合、車両10の後バンパー部が、符号Kを超えて、矢印A1方向に移動すれば、車両10は壁面Kに接触する。又は、車両20の後輪が符号Kを超えて矢印A1方向に移動すれば、車両10は溝Sや崖下Sに落下する。
図6に示す画面V1は、運転支援が可能となったことを乗員に知らせる表示である。運転支援ECU1のプログラムの状態(ステータス)は、後退駐車支援可能状態である「MODE_REAR_MON」である。ここで、乗員が、モニタ装置2aのタッチパネルに表示された「駐車支援開始」の表示に触れると、スピーカ2bより、「支援を開始します。」とのメッセージが発せられ、運転支援が開始される。つまり、乗員がタッチパネルに触れることによって、運転支援モードの起動スイッチ(mode_sw)が、オン状態となり、運転支援ECU1のプログラムのステータスが遷移する。
運転支援が開始されると、図7に示すようにモニタ装置2aの画面V2には、「駐車支援中止」の表示が現れる。つまり、現時点において運転支援中であることを示し、乗員が運転支援を中止したい場合に、この表示に触れることによって運転支援を中止できることを示している。ここで、スピーカ2bより、「目標位置を設定してください。」とのメッセージが発せられ、乗員はタッチパネル上で、図4に示した符号P1に相当する位置に触れる。これにより、車両10の到達目標、ここでは車両10の後バンパーの後端部分が到達すべき目標が設定され、同時に車両10と到達目標P1との距離(設定距離)が設定される(set_up)。設定を完了すると、「設定を完了しました。」などのメッセージが発せられるようにしてもよい。駐車支援ECU1のプログラムのステータスは、支援制御待ちの状態である「MODE_WAIT2」である。このステータスにおいて、運転支援ECU1は、到達目標P1及び設定距離の設定を行い、乗員によりブレーキが解除されて車両10が動きはじめることを待つ。
図8は、到達目標P1が設定され、運転支援が行われている場合に、モニタ装置2aに表示される画面V3を示す説明図である。運転支援ECU1のプログラムは、「MODE_WAIT2」のステータスにおいて、到達目標P1が設定されており(set_up)、ブレーキ状態検出手段の検出結果(brake)によりブレーキが解除されていることを確認すると、「MODE_LOW_SPD」のステータスへと遷移する。このステータスにおいて、運転支援ECU1は、車両10の移動速度が制限速度を越えないように制御しつつ、車両10を進行させる。また、種々のガイド線を演算し、モニタ装置2aにカメラ4による撮影画像と合成して表示する。乗員は、アクセルペダル及びブレーキペダルを操作することなく、制限速度以内の低速に保たれた車両10のステアリング操作だけを行う。尚、図8に示し、下記に説明するような種々のガイド線(符号Y、G、R)、及び画像を確認し、乗員はブレーキペダルを操作して車両10を停止させることができる。例えば、ガイド線の確認により、乗員が自分の所望の位置への駐車運転がなされていないと判断した場合に車両10を停止させて、目標の設定からやり直すことができる。また、車両10の進路上に他の人や動物、物体などが進入してきた場合に、乗員の判断により車両を停止させることができる。
図11に示すように車両10が斜めに駐車枠E2に進入する場合には、矢印A2のように移動する。ステアリング9aは、矢印A2のように移動できるように舵を切られている。従って、図12に示すように、予想移動軌跡Yは、車幅延長線Gとは重ならず、到達目標P1の方向へ向かっている。
車両10が、到達目標Pに達したと停止手段14が判定すると、制動制御ECU3Bを介して車両10が停止させられる。運転支援ECU1のプログラムのステータスは、「MODE_LOW_SPD」から、「MODE_STOPPING」に遷移する。このとき、車両10は到達目標Pに達しているため、図9に示すようにモニタ装置2aの画面V4ほぼ全面に壁面Kを表示している。スピーカ2bは、車両10の速度規制を実施している場合とは異なる注意音を発する。または、「目標位置に到着しました。」という音声ガイドを発してもよい。
車両10が、十分な位置に達したと乗員が判断した場合には、乗員により確認のためにブレーキペダルが操作される。これにより、運転支援ECU1のプログラムのステータスは、「MODE_STOPPING」から、「MODE_END」に遷移する。車両10は到達目標Pに達して停止しているため、図9と同様、図10に示すようにモニタ装置2aの画面V5はほぼ全面に壁面Kを表示している。運転支援ECU1は、「MODE_END」に遷移した後、所定時間(例えば1秒)を経過すると、スピーカ2bより「支援を終了します」とメッセージを流し、運転支援を終了する。
尚、「MODE_WAIT2」のステータスにおいて、到達目標Pが設定されずに(set_up = not completed)、ブレーキが解除されたことをブレーキ状態検出手段の検出結果(brake)により確認した場合も、「MODE_END」のステータスへと遷移する。また、速度センサ6の検出結果(speed)から車両10が動き始めたことを検出してもよい。
図15及び図16は、「MODE_WAIT2」のステータスにおいて、到達目標を指示する他の例を示す説明図である。上述したように、モニタ装置2aには、種々のガイド線(図8参照)が表示される。そこで、これらのガイド線のうち、例えば注意線Rが最終的にどの位置に達すればよいかを設定することによって、到達目標Pとしてもよい。例えば、図15に示す到達目標Pを設定する画面V6は、図7に示す画面V2と同様の場面である。このとき、注意線R1(R)は、画面V6に図示のように表示される。また、画面V6のタッチパネルには、カーソルボタンTとして、直線カーソルT1と回転カーソルT2とが表示されている。このカーソルボタンTを乗員が操作することによって、注意線R0を注意線R1の位置まで矢印A3のように移動する。この注意線R1が到達目標Pとなる。
図17に示すように、杭などの立体物を到達目標Pとして指定する場合、杭の根元P1と杭の先端P2との何れを指定したかによって、距離の計測結果に差を生じる場合がある。このような場合に対応するため、複数箇所指定された目標位置のうち、車両10が最先に達した方を到達目標Pとして、停止手段14が車両10を停止させる。車両10が最先に達した方の位置で車両10を停止させるので、このような立体物に対して、乗員の想定以上に接近しすぎたり、接触したりすることが回避される。尚、乗員によって複数の目標位置が指定された時点で、目標設定手段11が、最も近いものを到達目標Pとして選択するようにしてもよい。演算部1Aは、1つの到達目標Pに対する演算のみで速度制御、及び停止制御ができるので演算負荷が軽減される。ただし、車両10が指定された位置に近づくほど、距離計測の精度は高くなるので、演算能力に余裕がある場合には、停止手段14が複数の目標に対して、車両10が目標に達したか否かを判定してもよい。また、目標設定手段11において1つの目標を選択し、選択された目標を仮の到達目標として速度制御手段13が速度制御を行い、複数の目標に対して停止手段14が判定を行うようにしてもよい。
上記説明においては、車両10の後バンパー部を基準として、到達目標Pを設定したが、車両10が前進する場合には、勿論、前バンパー部を基準としてよい。また、立体駐車場などで、車両10を昇降機の中央部分に乗せる必要がある場合などでは、車輪部を基準とした方が好ましい場合がある。従って、車輪部、つまり、車輪の接地箇所(回転中心部)を基準として、到達目標Pを設定してもよい。基準をどこにするかについては、HMI部1Bを介して、演算部1Aに伝達可能とすればよい。例えば図7に示した到達目標Pの指示画面において選択可能にすればよい。
また、上記説明においては、モニタ装置2aに表示される画像上において乗員が指定する位置に基づいて到達目標Pを設定したが、これに限ることはない。車両10の外部に誘導員がいるような場合、又は表示による誘導がなされているような場合、現在の場所からの距離によってその誘導がなされることがある。この場合、乗員は、その距離がモニタ装置2aに示される画面Vの上でどの位置に当たるのか、正確に知ることができない。そこで、移動距離や移動方向が明らかな場合には、これらを数値として入力してもよい。
また、運転支援中において、モニタ装置2aが、到達目標Pと車両10との距離に応じて表示する画像を変更してもよい。例えば、運転支援の初期には、広角よりの画像を表示し、車両10が到達目標Pに近づくと、画角を狭くし、到達目標Pを拡大表示するようにしてもよい。このように表示すれば、到達目標P近傍において、乗員は、より正確なステアリング操作や確認が可能となる。
以下、図18〜20の状態遷移図に基づいて、上述した運転支援における運転支援ECU1のプログラムのステータス遷移について説明する。図18は、上記にて図4〜図12に基づいて説明したものと同様、後退運転による駐車の際の状態遷移図である。
通常運転中において、運転支援ECU1のプログラムのステータスは、MODE_NON(#0)である。このステータスにおいて、シフトレバースイッチ7がリバースを検出した場合(shift = R)、MODE_REAR_MON(#12)に遷移する。このステータスにおいて、例えば、図6に示すように車両10の後方の情景がモニタ装置2aに表示される。ここで、シフトレバースイッチ7がリバース以外を検出した場合、MODE_NONのステータスに戻る。
尚、MODE_WAIT2のステータスにおいて、到達目標Pが設定されずに(set_up = not completed)、車両10が動き始めた(brake = off)場合も、MODE_END(#5)のステータスへと遷移する。
図21は、モニタ装置に表示される画面V上において、到達目標P及び設定距離を設定する方法を示す説明図である。図に示すようにカメラ4は、路面の様子を良好に撮影できるように、やや下向きの角度を設けて設置されている。水平方向に真っ直ぐの角度から、下方へ向けた角度は、図に示すように水平線と、カメラ4の光軸X(水平方向の光軸XU)とがなす角度θ1である。このようにカメラ4を設置することにより、カメラ4の垂直方向の画角θ2に収まる範囲の画像が、モニタ装置2aの画面Vとして表示される。尚、モニタ装置2aには、図に示す二重線Dに投影した画像が表示される。画面Vにおいて、カメラ4の垂直方向の画角θ2に収まる画像範囲は、座標0〜Hである。同様にカメラ4の水平方向の画角(不図示)に収まる画像範囲は、座標0〜Uである。従って、モニタ装置2aに表示される二次元画像の座標は、(0,0)〜(U,H)で示される。
θ3 = (T/H) × θ2
tan(90[deg] − (θ1−θ3)) = (B+Z)/h
θ4 = θ1 − θ3
Z = h × tan(90−θ4)−B
2a モニタ装置(表示手段)
2b スピーカ
3A アクセル制御ECU
3B 制動制御ECU
4 カメラ
5 距離センサ(距離計測手段)
6 速度センサ(速度計測手段)
10 車両
P、P1、P2 到達目標
Claims (3)
- 少なくとも車両周辺の情景を車室内に備えられた表示手段に表示して、乗員による前記車両の運転操作を支援する運転支援装置において、
前記表示手段に表示される画像上において前記乗員が指定する位置に基づいて、前記車両を停止させたい場所である到達目標を設定する目標設定手段と、
前記車両と前記到達目標との距離を計測する距離計測手段と、
前記車両の移動速度を計測する速度計測手段と、
前記車両の移動速度が、所定の速度を超えないように制御する速度制御手段と、
前記車両が前記到達目標に達したときに前記車両を停止させる停止手段と、を備える運転支援装置。 - 前記目標設定手段は、前記画像上において前記乗員が指定する位置を複数箇所受け付け可能であり、前記停止手段は、前記複数箇所の位置の何れかに前記車両が最先に達したときに前記車両を停止する請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記目標設定手段は、前記車両を停止させたい場所を、前記車両のバンパー部又は前記車両の車輪部を基準として設定する請求項1又は2に記載の運転支援装置。
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