JP2006337291A - 経路誘導装置及び経路誘導方法 - Google Patents
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Abstract
面的な空間において、障害物を避けながら移動体を目的位置まで誘導する。
【解決手段】
移動体の位置における仮想力の合力を、仮想力と地理情報との対応データに基づいて求め、仮想力の合力から経路誘導情報を作成して移動体に提示する。
【効果】
移動体の周囲からの仮想力に基づいて経路誘導情報を作成するので、面的な空間においても移動体を誘導できる。
【選択図】図1
Description
(ステップ23)。仮想力とは、壁や目的位置あるいは障害物から発生する仮想的な力のベクトルである。目的位置306から発生する仮想力は発生位置を306の位置として目的位置に引き寄せられる正の力とし、障害物307から発生する仮想力は発生位置を障害物307の位置として障害物から遠ざける方向に働く負の力とする。壁(幅のある障害物)から発生する力は、壁を構成する線分に垂直で壁から遠ざける方向に働く負の力とする。また、仮想力の及ぼす領域を距離の関数として、公知の下式(数1)を用いても良い。
25)。図5及び図6は、経路誘導情報提示手段の一例として表示端末に矢印で進むべき方向を提示するものを示す。進むべき方向は、仮想力の合力として求めたベクトル方向である。移動体の位置(端末の位置)は図3の308の位置としている。52は端末を北の方向を向けた場合の表示例、62は端末を東の方向を向けた例である。図3で示す地図の方位が319であるので、図5の例では、進行方向に対して少し左方向を指し示す矢印
53が表示され、53の方向への移動を移動体に促す。図6では表示端末の向いている方向を検知しているので63に示すような矢印が表示され63の方向への移動を促している。これらの処理は移動体の位置を検知するごとにステップ22からの処理を繰り返す。従って、移動体が表示される方向に進み、図3の313,317に移動するに従い、その場の仮想力の合力の計算結果及び表示端末の向いている方向を考慮して経路誘導情報が表示される。この経路誘導情報に従って移動体が進んで行くと、最終的に306の位置に到達することができる。
810,811,812,813,814,815のようにリンクで結ばれ接続関係が判るようになっている。
(804)及び周りの地理情報から発生する仮想力の合力を計算して誘導方向を提示する。これにより提示された情報によって移動体(816)は目標領域(804)の位置に誘導される。移動体(816)が目標領域(804)に到達すると(ステップ92)、これまで目標領域(804)から発生していた仮想力を消滅させ、次の目標領域807から仮想力を発生させる(ステップ93)。これにより経路誘導の表示装置6(図1)には移動体が柱や壁(店舗)を避けながら目標領域807へ向かう案内情報が提示される。以後、目標領域からの仮想力の発生・消滅を繰り返しながら、目的位置(808)への経路誘導が行われる。
1101である。通常の誘導の場合は障害物となる壁1106からの負の仮想力及び目的位置1101からの正の仮想力との合力により誘導情報が移動体に提示され、経路1104の示すような移動経路を通って目標位置1101へ到達する。身体的特性で点字ブロック上を優先して移動すると入力した場合には、点字ブロック1102から正の仮想力が生成される。従って、移動体1105の位置で観測される仮想力は、壁1106から受ける負の仮想力と目的位置1101及び点字ブロック1102から受ける正の仮想力となる。従って、移動体は、最初点字ブロック1102へ引き寄せられるような誘導情報が提示され以後点字ブロック上を移動しながら目標位置1101へ誘導する誘導情報が提示され目標位置1101へ到達する。ここで点字ブロックに設定された正の仮想力の値は壁に設定された正の仮想力の値より大きいため、一度点字ブロック上に乗ってしまえばそれ以上壁の方へは誘導はされない。それは点字ブロックから離れることによる仮想力の減衰が壁に近づくことによる仮想力の増大より大きいからである。
1302から発生している仮想力1303は、数1を用いれば、移動体1301が壁1302に近づけば近づくほど大きな値として観測される。従って、この仮想力1303の大きさを観測して、ある値よりも大きな値として観測された場合に「壁が接近しています」などのような情報を提示する。また、閾値を複数設け、「壁が近くにあります」や「壁に接触しそうです。回避してください」などのような案内を提示する。更に、移動体の進行方向や端末の向いている方向情報を利用することにより、「右側に壁が接近してきました」
「正面に壁があります」等のように障害物の方向情報を付加して移動体に提示する。なお、障害物の一例として壁の例を示したが、柱のようにその他の障害物でも構わないし、車椅子利用者にとって障害物となる階段などの障害物を移動体の属性情報をもとに選択して提示してもかまわない。
1506から目的地1503までの壁に沿って移動する経路の3つの特性をもった移動空間を通過する。そのため、移動体が1501の位置から移動を開始する際に、「左側に点字ブロックがあります。左前方に10m進んでその後、点字ブロックに沿って右に50m直進。最後に、左に壁があるため壁沿いに40m直進」といった目的地までの移動経路の概要をあらかじめ伝えておくことで、メンタルマップの作成が行えるため快適に移動することが出来る。それぞれの中継地点までの誘導については距離が短く単純な経路であるため図3で説明した方法で誘導する。また、1501の地点にいるのが健常者の場合には、移動経路は1505となる。この場合は中継地点として1508を設定し、現在位置1501から中継地点1505と中継地点1508から目的地1503との間にあまり異なる空間特性がなければ「左側に障害物があります。」といった注意喚起情報を提供することで、より移動の安全性を確保することが可能となる。またここで示した中継地点1506,
1507,1508については移動体の現在位置1501、目的地1503により状況に応じ動的に生成が可能であるため、図15に示した面的な移動空間には移動に関するノード・リンク情報をあらかじめ設定しておく必要はない。
(複雑)になった場合においても経路誘導情報を作成できる。
Claims (7)
- 移動体を目的地へ経路誘導する経路誘導装置であって、
前記目的地を指定する手段と、
前記移動体の位置及び進行方向を検知する手段と、
指定された前記目的地,検知された前記位置,地理情報、及び仮想力と前記地理情報との対応に関するデータに基づいて、前記位置における前記仮想力の合力を求める演算手段と、
検知された前記進行方向と前記仮想力の合力とから、前記移動体に提示する経路誘導情報を作成する手段と、
前記経路誘導情報を提示する手段と、
を備える経路誘導装置。 - 請求項1において、前記演算手段が、前記移動体が通過する目標領域から発生する仮想力を含めて前記仮想力の合力を求める経路誘導装置。
- 請求項2において、前記移動体が前記目標領域に到達したら前記目標領域から発生する仮想力を消滅させる経路誘導装置。
- 請求項1において、前記移動体を中心とする所定の領域内に存在する仮想力を合力演算の対象とする経路誘導装置。
- 請求項1において、さらに前記移動体の特性を入力する手段を備え、前記演算手段は、仮想力と前記特性との対応に関するデータに基づいて、前記位置における前記仮想力の合力を求める経路誘導装置。
- 請求項1において、前記仮想力の強さに応じて、前記仮想力を発生する領域に関する情報を提示する経路誘導装置。
- 移動体を目的地へ経路誘導する経路誘導方法であって、
前記目的地を指定する第1のステップと、
指定された前記目的地,移動体の位置,地理情報、及び仮想力と前記地理情報との対応に関するデータに基づいて、前記位置における前記仮想力の合力を求める第2のステップと、
前記移動体の進行方向と前記仮想力の合力とから、前記移動体に提示する経路誘導情報を作成する第3のステップと、
前記経路誘導情報を提示する第4のステップと、
を含む経路誘導方法。
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