JP2006326055A - 魚ロボット構造 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ゴム様弾性体の外皮11で覆われ、水へ浸漬されると、剛体に閉じ込められた空気を除く、前記外皮11内の空気が、その外皮11内に進入する水によって容易に排出されるよう、前記剛体によって閉じ込められた部分を除く残りの部分がそれを包む外皮11の外と連通している。また、前記尾鰭16を含む胴後部15内に、弾性変形容易で左右に遥動することが可能な一枚の遥動板25、その部分の外皮11を内面から支持すると共に、容易に湾曲し、遥動することが可能な肋骨状部分30を備え、前記駆動機構20がその遥動板25、肋骨状部分35を介して前記尾鰭16を含む胴後部15を遥動させるよう構成されている。
【選択図】 図1
Description
11 外皮
12 薄膜
13 鱗状片
15 胴後部
16 尾鰭
19 空気排出口
20 遥動機構
21 アクチュエータ
22 レバー
23 金属細線
25 遥動板
30 肋骨部分
40 浮沈タンク
45 圧力センサ
50 超低比重定容部材
Ax 軸
E 目
M 口
Claims (5)
- 外見が魚状に形成され、外見が魚状に形成された、一体又は略一体のゴム様弾性体の外皮で覆われ、且つ内蔵された駆動機構が尾鰭を含む胴後部を遥動させ、それによって水中を遊泳することが可能に構成された魚ロボットであって、水へ浸漬されると、剛体に閉じ込められた空気を除く、前記外皮内に水への浸漬前に存在した空気の全て又は略全てが、その外皮内に進入する水によって容易に排出されるよう、前記外皮内の、剛体によって閉じ込められた部分を除く残りの部分の全て又は殆ど全てがその外皮の外と連通しており、好ましくは空気が残存し易い部分に空気排出口を備えていることを特徴とする魚ロボット。
- 前記尾鰭を含む胴後部に、その部分の外皮を内面から支持すると共に、その断面形状を全く又は殆ど変えずに容易に湾曲し、遥動することが可能な肋骨状部分が設けられていることを特徴とする、請求項1に記載の魚ロボット。
- 前記外皮が薄膜及びそれを覆うよう配列された多数の鱗状片を備え、それぞれ前側の鱗状片とその後側の鱗状片とが一部重なり合っており、且つその各鱗状片の前端の少なくとも一部が前記薄膜に結合されていることを特徴とする、請求項1又は2に記載の魚ロボット。
- 前記尾鰭を含む胴後部内に、前後及び上下に延びると共に、前端を固定端として前記左右に遥動することが可能に弾性変形容易な一枚の遥動板を備え、前記内蔵された駆動機構がその遥動板を介して前記尾鰭を含む胴後部を遥動させるよう構成されていることを特徴とする、請求項1乃至3のいずれかに記載の魚ロボット。
- 比重が水よりも著しく低く、且つ水圧によって全く又は殆ど容積が変化しない超低比重定容部材を内蔵していることを特徴とする、請求項1乃至4のいずれかに記載の魚ロボット。
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