JP2005230344A - 人工魚 - Google Patents

Abstract

【課題】 水槽内で尾鰭を含め、胴後部をしなやかに揺動しながら遊泳し、口や目が動く等、より自然魚に近い挙動をする、人工魚を提供する。
【解決手段】（１）複数の面対称の揺動体７１，７２が、その直前の、非揺動体６２、揺導体７１に、対称面上、直前に配置されたピンＰを軸に回動可能に、直列に連結されていて、後方の揺動体７２が回動し、その直前の揺動体７１を押すと、その押された揺動体７１も回動する。（２）また、口Ｍの後方に配置された口開閉機構８０の、前後方向に往復運動する直線状体８１の前後方向の往復運動が、それぞれ口下側部分Ｍｌに対してはその後端部を軸とする上下方向の回動に変換され、口上側部分Ｍｕに対しては、そのままもしくはそれに近い往復運動として伝えられることによって口Ｍが開閉する。（３）その他、各目９１が動画を形成可能な液晶体９２を備えていて、動いているように見える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、水槽内を単に遊泳するだけでなく、より自然魚に近い挙動をする人工魚に関する。

従来、人工魚もしくは魚ロボットと称せられものが種々提案され、その幾つかは実用化されている。しかしながら、その多くは、尾鰭等の鰭、さらに胴後部分が揺動し、水中を遊泳可能に構成されているだけで、しかも、一部を除いて、大半は外観が自然魚のそれとかなり異なり、単に遊泳するに留まっていて、見る人を十分満足させるまで至っていない。

外観が自然魚に極めて近いものの一例として、回動軸を介して翼が直列に複数組連結され、前記回動軸がそれぞれアクチュエータによって駆動されるよう構成されたものがある（例えば特許文献１参照。）。しかしながら、複数のアクチュエータを備えているため、例え外観が自然魚に近いものであっても、そのアクチュエータが増えれば増えるほど、それらのバランスを取るための駆動制御系が複雑となると言う問題点がある。しかも、口や目が動く機構を全く備えていない。

また、人工魚に限定されないが、駆動部に例えば２つの金属層が固体電解質を挟んで積層された高分子アクチュエータ素子を備えた生物模型が提案されており（例えば特許文献１参照。）、それに基くものと推測されるものが観賞用として新聞・インターネット等で公表されている。しかしながら、ミニサイズの魚模型が、尾鰭を動かし、遊泳しているように見え、手軽に楽しむものとしては、それなりに評価出来るが、人工魚や魚ロボットと言えるまでの迫真性に欠ける。

特開平１１−１５２０８５号公報（（特許請求の範囲）、図２及び図３） 特開２００４−５６３号公報（（特許請求の範囲）、図１）

以上のことから、本発明は、上記した従来技術の欠点を除くために、水槽内を単に尾鰭や胴後部分の揺動機構が簡単で、しかも、尾鰭も含め、胴後部分もしなやかに揺動し、そのうえ、口や目が動く等、より自然魚に近い挙動をする人工魚を提供することにある。

上記の目的を達するために、請求項１の発明は、尾鰭を含む胴後部内に内蔵された複数の面対称の揺動体が、それぞれ前方、対称面上に配置されたピンを介し、その直前の、揺導体又はその他の非揺動体に、直列に連結され、前記各ピンの周り、前記対称面に垂直な方向に回動し、それによって前記尾鰭を含む胴後部が揺動するよう構成された人工魚であって、
前記複数の揺導体のうち、少なくとも２つの連続配置された揺動体のうち、後方の揺動体が回動し、その直前の揺動体を押すと、その押された直前の揺動体も回動するよう構成されている。

請求項２の発明は、請求項１の発明の構成に加えて、前後方向に伸び、且つ複数の直線状リンクが連結された１本の線状連鎖を備えており、その線状連鎖がその長手方向である、前後方向に往復運動すると、少なくとも２つの連続配置された複数の揺動体のうち、最後尾の揺動体が回動するよう、その前端、その対称面のいずれか一方の側が、前記線状連鎖の後端に軸着されていると共に、前記最後尾の揺導体前方の揺導体内に、その対称面の一方の側をその対称面に平行に貫通する線状連鎖案内路が形成され、その線状連鎖案内路に前記線状連鎖が挿通されている。

請求項３の発明の人工魚は、水中を任意の速度で移動可能に、少なくとも、浮沈用水タンクとその水量増減機構、及び前進・方向転換用尾鰭とその揺動機構を備えたものであって、
口の後方にその口を少なくとも上下方向に開閉する口開閉機構が配置され、その口開閉機構は、少なくとも、前後方向に往復運動する直線状体、及びその直線状体の前後方向の往復運動を口下側部分の後端部を軸とする上下方向の回動に変換する下側運動方向変換部を備えている。

請求項４の発明は、請求項３の発明の構成に加えて、前記下側運動方向変換部は、少なくとも前後方向に往復運動する直線状体の下面に設けられたラックと，そのラックと噛み合う歯車と，を備え、且つ前記口下側部分に内蔵され、それと一体の下側骨格部が前記歯車と共に回動可能に、その後側基端が前記歯車に同軸結合されている。

請求項５の発明は、請求項３又は４の発明の構成に加えて、前記直線状体の前後方向の往復運動を、口上側部分に内蔵され、且つそれと一体の上側骨格部に、そのままもしくはそれに近い往復運動として伝える上側運動変換部を備えている。

請求項６の発明は、請求項５の発明の構成に加えて、前記上側運動変換部は、前記直線状体の前後方向の往復運動を、上下方向に伸びるリンクの一端を軸とする回動に変換し、そのリンクの回動を、その他端に連結された前記下側骨格部に、前記直線状体の運動をそのまま伝えるか、もしくはそれに近い運動に変換し、伝える連鎖を備えている。

請求項７の発明は、水中を任意の速度で移動可能に、少なくとも、浮沈用水タンクとその水量増減機構、及び前進・方向転換用尾鰭及びその揺動機構を備えたものであって、
各目が自然魚の如く動いて見えるよう、動画を形成可能な液晶体を備えている。

請求項１の発明によれば、例えば人工魚が左右いずれかの方向にも湾曲せず、真っ直ぐな状態から、最後尾の揺動体が左右に回動すると、その前端の左側、右側が交互に進退する。その最後尾の揺動体の左右いずれか一方の側が前進すると、その直前の揺動体の後端の同じ側に当接し、それを押す。それによってその直前の揺動体も同じ方向に回動する。以下最後尾の一つの揺動体が回動されるだけで、ドミノのようにその前方の揺動体を次々と押し、回動させることが出来るため、揺動体群の駆動制御系が著しく簡略化されるだけでなく、揺動体の数が多ければ多い程、各揺動体の回動角度が小さくても、それが積算され、胴後部が大きく、且つ滑らかに湾曲し、揺動するようになるため、自然魚により近い挙動をする。

請求項２の発明によれば、請求項２の発明の効果に加えて、１本の線状連鎖の往復運動だけで、例えば人工魚が左右いずれの方向にも湾曲せず、真っ直ぐな状態から、直線状体の後端が軸着された最後尾の揺導体の左右いずれかの側が、交互に前方に引っ張られたり、後方に押されたりして、先ずその最後尾の揺導体が、それの直前のピンの周りに回動する。それに伴って、前段落（００１５）に示したように、その前方の揺動体も次々と押され、回動し、尾鰭を含む胴後部全体が大きく、且つ滑らかに湾曲し、揺動する。

なお、その際、線状連鎖案内路は特に前記直線状体が前端から後方に押されるとき、その直線状体がそれに沿って後退し、その後退が最後尾の揺動体に効果的に伝えられるよう、その直線状体の移動を誘導規制する作用を有する。

請求項３の発明によれば、水槽内を単に遊泳するだけでなく、口を開閉するようになり、より自然魚に近い挙動をし、見る人を一層楽しませてくれる。そのうえ、サーボモータその他の駆動制御部分を含む等、かなりの空間を占有する口開閉機構の配置は、その形状から空間の余裕が少ない口周囲よりも、幅・高さ共に大きく、比較的に空間に余裕のある口の後方、且つ、既に浮沈用水タンクとその水量増減機構、及び前進・方向転換用尾鰭及びその揺動機構を内蔵する胴中間、後部分の前方が最適である。

しかも、口の後方から口周囲への離れた位置への運動の伝達部材としては、前後方向，１次元的に配置された直線状体が、他の形状のものに比べて、高さ・幅方向のいずれの方向に対しても空間占有率が僅少であって最も優れている。なお、必要に応じて、口上側部分も略同様の構成が追加されれば、口下側部分と共に上下に動くようになる。

請求項４の発明によれば、請求項３の発明の効果に加えて、前後方向に往復運動する直線状体の下面に設けられたラックと，そのラックと噛み合う歯車と，を備え、且つ前記口下側部分に内蔵され、それと一体の下側骨格部が前記歯車と共に回動可能に、その後側基端が前記歯車に同軸結合されているものは、部品点数も少なく、構造簡単であって、その作動に不具合もなく、そのうえ、人工魚の口の後方に最小限の空間占有率で既設の後方部分とバランスよく配置可能である。

請求項５の発明によれば、請求項３又は４の発明の効果に加えて、前記直線状体の前後方向の往復運動を、口上側部分に内蔵され、且つそれと一体の上側骨格部に、そのままもしくはそれに近い往復運動として伝える上側運動変換部を備えているものは、前記１つの直線状態の前後方向の往復運動によって、単に口下側部分が上下に動くだけでなく、例えば鯉類似の口の動かし方をする人工魚に対して、口上側部分が前後に動くことも可能となり、その種の自然魚により近い挙動をする。

請求項６の発明によれば、請求項５の発明の効果に加えて、前記直線状体の前後方向の往復運動を、上下方向に伸びるリンクの一端を軸とする回動に変換し、そのリンクの回動をその他端に連結された前記下側骨格部に、前記直線状体の運動に同じ、もしくはそれに近いものに変換し、伝える連鎖を備えたものは、追加部品点数も比較的少なく、構造簡単であって、その作動に不具合もなく、そのうえ、口の後方に最小限の空間占有率で既設部分とバランスよく追設可能である。

請求項７の発明によれば、構成が極めて簡単で形状、大きさ、色彩等、各種選択の自由度も高い液晶体を備えているため、所用電力も僅少であり、所望の目の表情が容易に表現可能である。

本発明を実施するため最良の形態に関わる、人工魚について図１及び２によって説明すると、１０は人工魚の外側部分であって、中空状のゴム様弾性体よりなり、しかも、形態・模様・色・触感に至るまでその外観が出来るだけ自然魚に似るよう造られていると共に、その挙動も自然魚に似るよう、それを作動させる作動部分（後述）を内蔵している。なお、２０はその外側部分１０の前部分であって、前端には後述するように上下方向に開閉可能に口Ｍが形成されている。３０は前記作動部分の大半を内蔵する胴中間部分、４０，５０それぞれ後述するように水平方向に揺動可能な胴後部分、尾鰭部分である。

内蔵作動部分について説明すると、胴中間部分３０内には、その前上部に浮沈用水タンク６１、その後方にサーボモータ、制御部等（図示省略）等が水密に収納された揺動体駆動部制御部６２、その左右両側に前記浮沈用水タンク６１へ水を送入したり、それから水を排出したりするギヤポンプ６３，６３、その下方に揺動体駆動制御部６２等に電力を供給する蓄電池６４をそれぞれ備えている。なお、前記浮沈用水タンク６１への水の送入、それからの水の排出が行なわれるよう、それぞれ水出入口６５，６５を外側部分１０の下面に、また、それらと前記浮沈用水タンク６１とを前記ギヤポンプ６２，６３を介して結ぶ配管ラインＬ，Ｌを備えている。

前記胴後部分４０及び尾鰭部分５０の揺動機構について説明する。先ず前記胴後部分４０内には、左右対称の揺導体７１が前記揺動体駆動制御部６２に、同じく左右対称の後方の揺導体７２が前記揺導体７１に、それぞれ対称面上前方に配置されたピンＰ，Ｐを介して直列に連結され、その周り左右方向に回動可能に構成されている。しかも、前記揺動体駆動制御部６２と揺動体７１、それと揺動体７２とがそれぞれ出来るだけ広い面積で当接するよう、各ピンＰを軸として、相対する当接面同士が外側に向って適当な角度で末広がりに開くよう形成されている。

それらとは別に、前後方向に伸び、且つ、屈伸可能に複数の直線状リンクが連結された１本の線状連鎖７５を備えている。その線状連鎖７５は、その長手方向である、前後方向に往復運動すると、それに押されたり、引っ張られたりして、前記後方の揺動体７２が回動するよう、その前端、その対称面のいずれか一方の側（図では前方に向って右側）が、前記線状連鎖７５の後端に軸着されている。

その線状連鎖７５及びそれを往復運動させる機構について説明すると、先ずその線状連鎖７５は、前述のように後方の揺動体７２に押され、その前方の揺動体７１が回動するのに支障が生じないよう、少なくともそのピンＰ近傍で屈伸することが出来るよう、複数のリンクが連結されたものである。次に、前記揺導体７１の対称面の上述と同じ一方の側、下部には、前記線状連鎖７５を挿通可能に、その揺導体７１を前後方向に貫通する線状連鎖案内路Ｇが形成されている。３番目に、その線状連鎖案内路Ｇは、前記線状連鎖７５と共に、その断面形状、大きさは若干変化しているが、前方の揺動体駆動制御部６２のみならず、浮沈用水タンク６１にも延設されている。

しかも、前記線状連鎖７５は、全体が前後方向に往復運動するよう、その前部分、揺動体駆動制御部６２の下方に形成されたラック７６と，それと噛み合う、その駆動制御部６２に内蔵ざれたサーボモータ（図示省略）によって駆動される歯車６６と，を備えている。その他、前記胴後部分４０の後端対称面上には、詳細説明は省略するが、後方の揺動体７２に内蔵された駆動部（図示省略）によってしなやかに回動し、揺動するよう構成された尾鰭揺動体５１が軸着されている。

胴後部分の作動について説明すると、例えば人工魚が左右いずれの方向にも湾曲せず、真っ直ぐな状態から、線状連鎖７５の、後述する作動によって、後方の揺動体７２が左右に回動すると、その前端の左側、右側が交互に進退し、回動する。その揺動体７２のいずれか一方の側が前進すると、その前方の揺動体７２の後端、同じ側に当接し、それを押す。それによってその揺動体７２も同じ方向に回動する。すなわち、１つの駆動機構で２つの揺動体７１，７２を揺動可能であり、特に両者間のバランスを取る必要もなく、駆動制御系がそれだけ簡略化される。

なお、揺動体の数は上述の２つに限定されるものではなく、それが多ければ多い程、最後尾の一つの揺動体が回動されるだけで、ドミノのようにその前方の複数の揺動体を順次押し、回動させることが出来るため、各揺動体の回動角度が小さくても、それが積算され、胴後部が大きく、且つ滑らかに湾曲し、揺動するようになるため、自然魚により近い挙動をする。

線状連鎖７５の作動について説明すると、例えば人工魚が左右いずれの方向にも湾曲せず、真っ直ぐな状態から、前述のサーボモータ、歯車６５、ラック７６によって前記線状連鎖７５が前後方向に往復運動し、その線状連鎖７５の後端が軸着された後方の揺導体７２の左右いずれかの側を、交互に前方に引っ張ったり、後方に押したりして、往復運動させると、それによって先ず前記後方の揺導体７２が、それの直前のピンＰの周りに回動し、揺動する。それに伴って、その前方の揺動体７２が押され、回動し、胴後部分４０全体が大きく、且つ滑らかに湾曲し、揺動する。なお、詳細説明は省略するが、尾鰭部分５０も図示されない別の駆動制御部によって尾鰭揺動体５１と共に揺動する。

線状連鎖案内路Ｇの作用について説明すると、前記複数のリンクの連鎖で構成され、屈伸する線状連鎖７５は、前方へ引っ張られるときは後方のリンクが前方のリンクに直線状に追随するため、特に問題はない。しかし、そのままでは、前方から後方に押されたとき、その屈折度がさらに増大して、前方のリンクの動きが効果的に後方のリンクに伝達されないことがある。そのような場合、この線状連鎖案内路Ｇは線状連鎖７５がそれに沿って後退し、その後退が後方の揺動体７１に効果的に伝えられるよう、その線状連鎖７５の移動を誘導規制する作用を有する。

次に口Ｍの後方に配置され、それを上下方向に開閉する口開閉機構８０について説明する。前述のように外側部分１０によって覆われた人工魚の前部分２０の前端に口Ｍが形成されていて、その口Ｍは、上下に開閉する口下側部分Ｍｌ及び口上側部分Ｍｕよりなる。

前記口開閉機構８０を構成する主たる部材は以下の通りである。すなわち、８１は水平方向に伸び、前後方向に往復運動する直線状体、８２はその直線状体８１の往復運動を、前記口下側部分Ｍｌの上下の往復運動に変換する下側運動方向変換部、８３は前記直線状体８１の往復運動を、前記口上側部分Ｍｕの前後方向の往復運動に変換する上側運動方向変換部、８５は前記直線状体８１を駆動制御する、サーボモータ、制御部等（図示省略）が水密に内蔵された口駆動制御部であって、前記直線状体８１の後部上方に配置されている。前記直線状体８１は、口駆動制御部８５によって駆動される水平歯車８５ａの回動が前記直線状体８１の前後方向の往復運動へと変換されるよう、その後端部側面に前記歯車８５ａと噛み合うラック８１ａが形成されている。なお、８６は前記口駆動制御部８５を載せ、前記直線状体８１を往復運動可能に支持する架構である。前記直線状体の往復運動の手段として、上記ラック・歯車の組み合わせに限定されず、電磁コイル等電磁力によるものであってもよい。

下側運動方向変換部８２について説明すると、前後方向に往復運動する前記直線状体８１の前端部下面に形成された前部ラック８１ｂと，その前部ラック８１と噛み合う鉛直歯車８２ａ（前記架構８６の前端に固定された１対の断面Ｌ字状の支持ブラケット８７，８７に軸着されている）と，を備え、且つ前記口下側部分Ｍｌに内蔵され、それと一体の下側骨格部８２ｂが前記歯車８２ａと共に回動可能に、その後側基端がその歯車８２ａに同軸結合されている。

上側運動方向変換部８３について詳細に説明すると、８３ａ，８３ａは一端が前述の鉛直歯車８２ａと同軸に軸着された１対のリンクであって、それぞれ、その一端から上方に伸び、しかも、前記直線状体８１の往復運動によって前記軸の周りに回動することが可能に、その中間部が前記直線状体８１の先端部と第１のピンＰ１で連結されている。８３ｂ，８３ｂは、そのリンク８３ａ，８３ａの先端部を外側から挟み、前後方向に伸びる左右１対の案内用ブラケット（前記架構８５の前端に固定されている）であって、各リンク８３ａの先端部に形成された上下方向の長孔Ｈｌと交差するよう、前やや下向きのガイド用長孔Ｈｇ，Ｈｇが形成されており、これらの各長孔Ｈｌ，Ｈｇに挿通された第２のピンＰ２が、前記リンク８３ａ，８３ａの回動に伴って、前記前やや下向きの各長孔Ｈｇに案内され、前後方向に移動するよう構成されている。

そのうえ、その第２のピンＰ２の中央部下面には、前記口上側部分Ｍｕに内蔵され、且つ、それと一体の、前やや下向きの上側骨格部８３ｃの後端部が一体に結合されている。なお、前記第２のピンＰ２の、前記前やや下向きの長孔Ｈｇ，Ｈｇに挿通される部分の上下面は、前記上側骨格部８３ｃが前記第２のピンＰ２を軸に回動せず、その姿勢を保ちながら、その長孔Ｈｇ，Ｈｇに案内されて往復運動可能に、その長孔Ｈｇ，Ｈｇの上下内面と平面同士で接触可能に、平行且つ上下方向の径が断面円形の本体部分のそれよりも小さく形成されている。

先ず下側運動変換部８２とそれによって作動する前記口下側部分Ｍｌの作用について説明すると、前記口駆動制御部８５によって駆動される歯車８５ａ、後部ラック８１ａを介して１本の直線状体８１が前後方向に往復運動すると、それと一体の前部ラック８１ｂも往復運動し、その前部ラック８１ｂと噛み合う歯車８２ａが回動し、以下それに同軸に結合された下側骨格部８２ｂが、口下側部分Ｍｌと共に回動する。それによって、自然魚のように口Ｍを上下に開閉するため、人工魚は水槽内を単に遊泳するだけでなく、口Ｍが上下に開閉するようになり、より自然魚に近い挙動をし、見る人を一層楽しませることが出来る。なお、前記口下側部分Ｍｌの開き角度の大小、開閉周期等のスケジュールは、前記口駆動制御部８５の制御内容の変更によって容易に任意に変更可能である。

次に、上側運動変換部８２とそれによって作動する前記口上側部分Ｍｕの作用について説明すると、前記口駆動制御部８５によって前記１本の直線状体８１が前後方向に往復運動することは前述の通りであるが、それに伴って第１のピンＰ１も前後方向に往復運動し、それによって連結されたリンク８３ａ，８３ａが前記歯車歯車８２ｂの軸の周りに回動する。それに伴って、そのリンク８３ａ，８３ａの先端部の長孔Ｈｌ，Ｈｌ、案内用ブラケット８３ｂ，８３ｂの長孔Ｈｇ，Ｈｇに挿通された第２のピンＰ２も、前記歯車８２ｂの軸の周りに回動すると共に、その前やや下向きの長孔Ｈｇ，Ｈｇの上下の内面に、その上下の面を摺動させながら、それに沿って前やや下向き、前後方向に往復運動する。それに伴なってその第２のピンＰ２に結合され、且つ上側骨格部８３ｃも同じ往復運動をし、それに伴って鯉のように口上側部分Ｍｕが前後方向に往復運動する。

以上のように、この人工魚は、口開閉機構８０の付加によって、水槽内を単に遊泳するだけでなく、口Ｍを開閉するようになり、より自然魚に近い挙動をし、見る人を一層楽しませることが出来るだけでなく、その口開閉機構８０は、部品点数も少なく、構造簡単であって、その作動に不具合もなく、そのうえ、人工魚の口の後方に既設の後方部分の前方に、最小限の空間占有率でバランスよく配置可能である。しかも、口Ｍの後方から口Ｍの周囲への離れた位置への運動の伝達部材としては、前後方向，１次元的に配置された直線状体８１が、高さ・幅方向のいずれの方向に対しても空間占有率が僅少であって、他の形状のものに比べて著しく優れている。

最後に目を自然魚のよう動かす目作動部９０について説明すると、目９１，９１は、人工魚の前部分２０、口Ｍの上方両側、外側部分１０に円形の無色透明部分が形成され、その内側に動画を形成可能な液晶体９２が配置され、その液晶体９２，９２が、図示されない制御部（前記口駆動制御部８５内に併置）によって、各目９１（正確には眼球が）が自然魚の如く動いて見えるよう構成されている。

この目作動部９０は、上述のように構成が極めて簡単で形状、大きさ、色彩等、各種選択の自由度も高い液晶体９２を備えているため、所用電力も僅少であり、目９１，９１に所望の表情が容易に表現され、見る人を一層楽しませる。

本発明を実施するための最良の形態例であって、（ａ）はその水平縦断面図、（ｂ）は鉛直縦断面図である。 図１の前部分の鉛直縦断面図である。 図１の前部分の横断面図である。

符号の説明

１０ 外側部分
２０ 前部分
３０ 中間部分
４０ 胴後部分
５０ 尾鰭部分
５１ 尾鰭揺動体
６１ 浮沈用水タンク
６２ 揺動体駆動部制御部
６３ ギヤポンプ
６４ 蓄電池
６５ 水出入口
６６ 歯車
７１ 揺導体
７２ 揺導体
７５ 線状連鎖
７６ ラック
８０ 口開閉機構
８１ 直線状体
８１ａ 後部ラック
８１ｂ 前部ラック
８２ 下側運動方向変換部
８２ａ 鉛直歯車
８２ｂ 下側骨格部
８３ 上側運動方向変換部
８３ａ リンク
８３ｂ 案内用ブラケット
８３ｃ 上側骨格部
８５ 口駆動制御部
８５ａ 水平歯車
８６ 架構
８７ 支持ブラケット
９０ 目作動部
９１ 目
９２ 液晶体
Ｇ 線状連鎖案内路
Ｈｌ 長孔
Ｈｇ 長孔
Ｌ 配管ライン
Ｍ 口
Ｍｌ 口下側部分
Ｍｕ 口上側部分
Ｐ ピン
Ｐ１ 第１のピン
Ｐ２ 第２のピン

Claims (7)

1. 尾鰭を含む胴後部内に内蔵された複数の面対称の揺動体が、それぞれ前方、対称面上に配置されたピンを介し、その直前の、揺導体又はその他の非揺動体に、直列に連結され、前記各ピンの周り、前記対称面に垂直な方向に回動し、それによって前記尾鰭を含む胴後部が揺動するよう構成された人工魚であって、
   前記複数の揺導体のうち、少なくとも２つの連続配置された揺動体のうち、後方の揺動体が回動し、その直前の揺動体を押すと、その押された直前の揺動体も回動するよう構成されていることを特徴とする人工魚。
2. 前後方向に伸び、且つ複数の直線状リンクが連結された１本の線状連鎖を備えており、その線状連鎖がその長手方向である、前後方向に往復運動すると、少なくとも２つの連続配置された複数の揺動体のうち、最後尾の揺動体が回動するよう、その前端、その対称面のいずれか一方の側が、前記線状連鎖の後端に軸着されていると共に、前記最後尾の揺導体の前方の揺導体の、その対称面の一方の側をその対称面に平行に貫通する線状連鎖案内路が形成され、その線状連鎖案内路内に前記線状連鎖が挿通されていることを特徴とする請求項１に記載の人工魚。
3. 水中を任意の速度で移動可能に、少なくとも、浮沈用水タンクとその水量増減機構、及び前進・方向転換用尾鰭とその揺動機構を備えた人工魚であって、
   口の後方にその口を少なくとも上下方向に開閉する口開閉機構が配置され、その口開閉機構は、少なくとも、前後方向に往復運動する直線状体、及びその直線状体の前後方向の往復運動を口下側部分の後端部を軸とする上下方向の回動に変換する下側運動方向変換部を備えていることを特徴とする人工魚。
4. 前記下側運動方向変換部は、少なくとも前後方向に往復運動する直線状体の下面に設けられたラックと，そのラックと噛み合う歯車と，を備え、且つ前記口下側部分に内蔵され、それと一体の下側骨格部が前記歯車と共に回動可能に、その後側基端が前記歯車に同軸結合されていることを特徴とする、請求項３に記載の人工魚。
5. 前記直線状体の前後方向の往復運動を、口上側部分に内蔵され、且つそれと一体の上側骨格部に、そのままもしくはそれに近い往復運動として伝える上側運動変換部を備えていることを特徴とする、請求項３に又は４に記載の人工魚。
6. 前記上側運動変換部は、前記直線状体の前後方向の往復運動を、上下方向に伸びるリンクの一端を軸とする回動に変換し、そのリンクの回動を、その他端に連結された前記下側骨格部に、前記直線状体の運動をそのまま伝えるか、もしくはそれに近い運動に変換し、伝える連鎖を備えていることを特徴とする、請求項５に記載の人工魚。
7. 水中を任意の速度で移動可能に、少なくとも、浮沈用水タンクとその水量増減機構、及び前進・方向転換用尾鰭及びその揺動機構を備えた人工魚であって、
   各目が自然魚の如く動いて見えるよう、動画を形成可能な液晶体を備えていることを特徴とする人工魚。
   

Images