JP2006322784A - トルク検出装置、回転速度検出装置及び回転角度検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 円周方向に略等間隔に設けられ、円周方向に極性を持つ少なくとも2個の着磁部2を有する複合磁性体で形成されたシャフト1と、該シャフトの着磁部付近の上方近傍に電気角略45°の位相を持たせて配置され、該シャフトの軸方向の発生磁界を検出する2個の磁界センサ3、該磁界センサの検出信号からシャフトに印加されるトルクを演算する演算部22とを備えて構成されている。
【選択図】 図1
Description
また、単体の部材であるシャフトの円周方向にリング状になるように着磁して磁気弾性作用領域を形成するための手段として、回転するシャフトに対して磁極を接触させる方法や、シャフトに通電し、発生する磁界によって着磁する方法がとられているが、トルク印加による漏れ磁界の変化を直接トルク値へ変換する方式であるため、着磁の際の磁化不均一などによるトルク感度の不均一が検出精度に直接影響を及ぼすこととなる。従って、回転角によって出力が変化してしまう可能性が高く、この補正が必要になるという問題もあった。
図1は本発明の実施の形態1のトルク検出装置の構成を示す説明図で、(a)は2個の着磁部を有するシャフトの近傍に磁界センサが2個配置された状態を示す側面図、(b)は2個の着磁部を有するシャフトと磁界センサが2個配置された状態の斜視図、(c)はシャフトの展開図、図2はトルク検出装置の構成を示す説明図で、(a)は4個の着磁部を有するシャフトの近傍に磁界センサが2個配置された状態を示す側面図、(b)は2個の着磁部を有するシャフトの近傍に磁界センサが2個配置された状態を示す斜視図、図3の(a)、(b)はトルク検出装置のシャフトへのトルク無印加時と正トルク印加時における着磁部の磁界の変化を示す説明図、(c)は磁界センサが検出する磁界の大きさの変化を示すグラフ、図4の(a)はトルク検出装置の2個の着磁部を有するシャフトの近傍に2個配置された磁界センサがそれぞれ検出する磁界の大きさの変化を示す説明図、(b)はトルク検出装置の4個の着磁部を有するシャフトの近傍に2個配置された磁界センサがそれぞれ検出する磁界の大きさの変化を示す説明図、図5はトルク検出装置のトルク検出のための信号処理の過程を示す波形図である。
このシャフト1は例えば、Fe−18Cr−8.5Ni系又はFe−17.5Cr−0.5C系の複合磁性材料から形成されている。
この複合磁性材料から形成されたシャフト1に着磁部2を設けるのは次の手順で行われる。
まず、複合磁性材料から形成されたシャフト1の着磁部2を設けようとする部分的位置に熱処理または機械加工によりマルテンサイト変態を起こさせ部分的な強磁性部を形成する。
次に、シャフト1に形成された部分的な強磁性部に永久磁石又は電磁石を所定時間近接させた後に遠ざけることにより、その強磁性部がNとSの極性を持つ着磁部2となる。
この実施の形態1では、シャフト1の一列目の円周方向に機械角180°の間隔を置いて円周方向にNとSの極性を持つ2個の着磁部2が設けられ、一列目の円周方向とは離れた位置にある2列目の円周方向にも一列目と同様に機械角180°の間隔を置いて円周方向に一列目とは逆向きの極性を持つ2個の着磁部2が設けられている。
トルクを検出するためには、原理的にシャフト1に一列目の円周方向に2個の着磁部2を設けることで足りるが、二列目の円周方向に一列目とは逆向きの極性を持つ2個の着磁部2を設けるようにしているのは、図1の(c)に示すように、着磁の向きを逆にして地磁気を含む外来の磁気をキャンセルするためである。
このようにシャフト1の一列目の円周方向に機械角90°の間隔を置いて4個の着磁部2が設けられている場合には、そのシャフト1の近傍に設けられる2個の磁界センサ3を機械角11.25°(電気角45°)の間隔を置いて配置することにより、図1と同様にシャフト1にトルクが印加された場合に、各磁界センサ3がsinθの検出信号を出力できるようにしたものである。
まず、図3の(a)に示すように、シャフト1の近傍に設けられる磁界センサ3を、その感度方向が着磁部2のN極とS極を結ぶ線に対して直交する方向となるように配置する。
そうすると、着磁部2の磁界方向と磁界センサ3の感度方向が直交しており、シャフト1にトルクが加えられていない場合には、着磁部2の磁化方向が変化しないため、磁界センサ3は磁界を検出しないため、磁界センサ3の出力は零である。
次に、シャフト1にトルクを印加すると、図3の(b)の正トルク印加時に示すように、着磁部2に斜め45度方向に磁化容易軸が発生して磁化方向が変化するため、斜め方向の磁化ベクトルが発生する。
シャフト1の一列目の円周方向に機械角180°の間隔を置いて2個の着磁部2が設けられ、2つの磁界センサ3は図1及び図4に示すように、シャフト1の円周方向の着磁部2付近の上方近傍に機械角22.5°(電気角45°)の間隔を置いて配置されているため、正トルクと逆トルクが印加された場合、2つの磁界センサ3の出力は、図4に示すような波形となる。
また、シャフト1には前述のように、一列目の円周方向の着磁部2と二列目の円周方向の着磁部2の近傍にそれぞれ2つの磁界センサ1が設けられ、合計4個の磁界センサ3が設けられているが、一列目の円周方向の着磁部2の近傍の2個の磁界センサ3の出力とその出力の反転信号を用いる場合は、一列目の円周方向の着磁部2の近傍の2個の磁界センサ3だけでよい。
シャフト1の一列目の円周方向の着磁部2の近傍にそれぞれ配置した2つの磁界センサ3が検出した出力波形は、図5の(a)に示すように、トルクの大きさに比例した振幅±1の90°位相差2相の信号となる。また、二列目の円周方向の着磁部2の近傍にそれぞれ2つの磁界センサ3が検出した出力波形は、図5の(b)に示すように、各相信号の反転信号となる。そして、これら4つの信号を演算すると、図5の(c)に示すように、Eの信号となり、トルク値を算出することができる。
シャフト1の一列目の円周方向の着磁部2の近傍にそれぞれ配置した2つの磁界センサが検出した出力をEa、Ebとし、二列目の円周方向の着磁部2の近傍にそれぞれ配置した2つの磁界センサが検出した出力をEc、Edとすると、Ea〜Ecを次式で表することができる。
Ea=B0+Acosθ
Eb=B0+Asinθ
Ec=B0−Acosθ
Ed=B0−Asinθ
ここで、B0はノイズとなる外部磁界成分であり、Aはトルクに依存する磁界成分である。
これを式で表すと、
Eac=2Acosθ
Ebd=2Asinθ
となる。
さらに、2乗処理により各相信号の符号を揃えると共に、各相信号を加算して、角度に依存しない4倍の振幅の電圧信号、即ちトルク信号を得ることができる。これを式で表すと、
E=Eac2 +Ebd2 =4A2
となる。
そして、演算部(図示省略)が磁界センサ3の検出信号から上述した演算を行うことにより、シャフトに印加されるトルクを求めることができる。
なお、感度の方向性を有する磁界センサとして、ホールIC素子を用いることができる。その理由は磁界の強さと方向が分かるため、正逆のトルクを検出することができるからである。
また、シャフト1の着磁部2付近の上方近傍に電気角略45°の位相を持たせて2個の磁界センサ3が配置され、磁界センサ3の検出信号から演算部がシャフト1に印加されるトルクを演算するようにしているから、2個の磁界センサ3はシャフト1に印加されたトルクに応じたsinθとcosθの検出信号を出力し、演算部が磁界センサのsinθとcosθの検出信号に基づいて、トルクを演算により簡単に求めることができる。
図6はトルク検出装置が設置された工業用ミキサの構成を示す説明図、図7はトルク検出装置の回路構成を示すブロック図である。
図6に示すように、工業用ミキサはモータ11と、モータ11の回転を減速する減速機12と、減速機12に接続された2本のシャフト13と、各シャフト13の先端側に取り付けられた撹拌機14とで構成されている。15はパン生地16が入れられた容器である。
また、トルク検出装置10は、磁界センサ3とコントローラ20とで構成され、その磁界センサ3は、工業用ミキサの一方のシャフト13の近傍に配置されている。
コントローラ20はトルク検出装置10の磁界センサ3の出力信号をA/D変換するA/D変換器21と、A/D変換器21によりA/D変換された磁界センサ3の出力信号に基づいて上述した演算式によりトルクを算出し、該トルクに応じたモータ電流を演算するする演算部22と、演算部22が出力したモータ電流信号をD/A変換してモータ11に出力するD/A変換器23とで構成されている。
図8の(a)は本発明の実施の形態2、3の回転速度検出装置と回転角度検出装置の磁界センサの配置を示す説明図、(b)は本発明の実施の形態1のトルク検出装置の磁界センサの配置を示す説明図、図9の(a)は本発明の実施の形態2の回転速度検出装置の2個の着磁部を有するシャフトの近傍に2個配置された磁界センサが検出する磁界の大きさの変化を示す説明図、(b)は回転速度検出装置の4個の着磁部を有するシャフトの近傍に2個配置された磁界センサが検出する磁界の大きさの変化を示す説明図である。
本発明の実施の形態2の回転速度検出装置は、実施の形態1のトルク検出装置と構成は実質的に同じであるが、相違するところはシャフト1の近傍に配置される磁界センサ3の感度方向が異なる点である。
なお、トルク検出の場合は、シャフト1にトルクが印加されると、着磁部2に斜め45度方向に磁化容易軸が発生して磁化方向が変化し、斜め方向の磁化ベクトルが発生するため、図8の(b)に示すように、シャフト1の近傍に設けられる磁界センサ3を、その感度方向が着磁部2のN極とS極を結ぶ線に対して直交する方向となるように配置する。
これら磁界センサ3の検出信号であるsinθとcosθはそれぞれシャフト1の1回転当たり2サイクルであることが分かるから、シャフト1の1回転当たり2サイクルのsinθとcosθを得るのに要する時間を測定し、この時間の逆数を求めることにより、回転速度を検出することができる。
この実施の形態2の回転速度検出装置を電動パワーステアリング装置、または工業用ミキサに設置すれば、磁界センサ3の出力をコントローラ20の演算部22で上述の如く、演算することにより、回転速度を求めることができる。
また、4個の着磁部2を有するシャフト1の近傍に2つの磁界センサ3を配置した場合の磁界センサ3の出力は図9の(b)に示すように、磁界センサ3の検出信号であるsinθとcosθはそれぞれシャフト1の1回転当たり4サイクルとなる。この場合も、シャフト1の1回転当たり4サイクルのsinθとcosθを得るのに要する時間を測定し、この時間の逆数を求めることにより、回転速度を簡単に求めることができる。
図10は本発明の実施の形態3の回転角度検出装置の回転角度検出のための信号処理の過程を示す波形図、図11は回転角度検出装置の回転角度検出のためのsinωtとsin(θ+ωt)の値から角度を算出するためのテーブルである。
本発明の実施の形態3の回転角度検出装置は、実施の形態1のトルク検出装置と構成は実質的に同じであるが、相違するところは磁界センサ3の出力について角度検出のための信号処理及び演算の仕方が異なる点である。
また、回転角度を検出する場合、2個の磁界センサの出力信号を信号処理及び演算することで、回転角度位置を検出することができる。
また、シャフト1の円周方向に機械角180°の間隔を置いて2個の着磁部2が設けられ、2つの磁界センサ3はシャフト1の円周方向の近傍に機械角22.5°(電気角45°)の間隔を置いて配置されていることとする。
まず、シャフト1にトルクが印加されると、それに伴いシャフト1も回転するため、図10の(a)に示すように、一方の磁界センサ3の検出信号はsinθとなり、他方の磁界センサ3の検出信号はcosθとなる。
次に、一方の磁界センサ3の検出信号であるsinθにcosωtを乗算し、他方の磁界センサ3の検出信号であるcosθにはsinωtを乗算し、図10の(b)に示すように、それぞれsinθ×cosωt、cosθ×sinωtを生成する。
そして、これらを加算することにより、図10の(c)に示すように、sin(θ+ωt)を生成する。
このようにしてシャフト1の回転角度θを検出することができるが、実際は磁界センサ3の出力であるをsinθとcosθを想定し、cosωtとsinωtは既知の値であるから、演算によりsinθ×cosωtとcosθ×sinωtとsin(θ+ωt)を求めることができ、ωと回転角度θとの関係も一義的に決めることができるから、これらの関係を図11に示すようなテーブルを作成しておけば、磁界センサ3の検出信号であるをsinθとcosθに基づくsinωtの値とsin(θ+ωt)の値からこれらに対応するシャフト1の回転角度θを簡単に求めることができる。
この実施の形態3の回転角度検出装置を電動パワーステアリングに設置すれば、磁界センサ3の出力をコントローラ20の演算部22で上述の如く演算することにより、ステアリングハンドルの回転角度を簡単に求めることができる。
また、実施の形態2の回転速度検出装置及び実施の形態3の回転角度検出装置については、実施の形態1のトルク検出装置と共に例えば、自動車の電動パワーステアリングに適用することができる。
Claims (6)
- 円周方向に略等間隔に設けられ、円周方向に極性を持つ少なくとも2個の着磁部を有する複合磁性材料で形成されたシャフトと、
該シャフトの着磁部付近の上方近傍に電気角略45°の位相を持たせて配置され、該シャフトの軸方向の発生磁界を検出する2個の磁界センサと、
該磁界センサの検出信号からシャフトに印加されるトルクを演算する演算部と、
を備えたことを特徴とするトルク検出装置。 - 前記演算部は、前記2個の磁界センサのsinθとcosθの各相の検出信号とそれらの反転信号とを減算処理し、減算処理して得た各相の信号を2乗処理し、2乗処理した各相の信号を加算してトルクを演算することを特徴とする請求項1記載のトルク検出装置。
- 円周方向に略等間隔に設けられ、円周方向に極性を持つ少なくとも2個の着磁部を有する複合磁性材料で形成されたシャフトと、
該シャフトの着磁部付近の上方近傍に配置され、該シャフトの着磁部の発生磁界を検出する少なくとも1個の磁界センサと、
該磁界センサの検出信号から回転するシャフトの回転速度を演算する演算部と、
を備えたことを特徴とする回転速度検出装置。 - 前記演算部は、前記2個の磁界センサのうち、少なくとも1つの検出信号がシャフトの1回転当たり所定のサイクルで変化するのに要する時間を計測し、計測した時間の逆数を求めてシャフトの回転速度を演算することを特徴とする請求項3記載の回転速度検出装置。
- 円周方向に略等間隔に設けられ、円周方向に極性を持つ少なくとも2個の着磁部を有する複合磁性材料で形成されたシャフトと、
該シャフトの着磁部付近の上方近傍に電気角略45°の位相を持たせて配置され、該シャフトの軸方向の発生磁界を検出する2個の磁界センサと、
該磁界センサの検出信号からシャフトにトルクが印加されて回転するシャフトの回転角度を演算する演算部と、
を備えたことを特徴とする回転角度検出装置。 - 前記演算部は、前記磁界センサの一方のsinθの検出信号にcosωtを乗算し、前記磁界センサの他方のcosθの検出信号にsinωtを乗算し、それぞれ乗算した値を加算してsin(θ+ωt)を生成し、そのsin(θ+ωt)とsinωtとの位相差を求めてシャフトの回転角度を演算することを特徴とする請求項5記載の回転角度検出装置。
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