JP2006321015A - ロボットハンド装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 滑りの有無を効率的に判断できるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 物体Wを把持する把持手段2と、該把持手段に設けられ前記物体との接触圧を複数点で検出する接触圧検出手段3と、前記接触圧検出手段の出力に基づいて前記把持手段による前記物体の把持力を制御する制御手段8と、前記把持手段を移動させる移動手段5とを備えて、前記物体を把持して移動させるロボットハンド装置1であって、前記制御手段8が、前記把持手段2の移動方向に基づいて、前記接触圧検出手段が検出する前記接触圧をスキャンする領域を限定する。物体Wが滑り出す領域の接触圧だけを監視するようにしているので、高周波の信号が接触圧検出手段から出力されても短時間で処理して、滑り発生の有無を効率良く判断できる。
【選択図】 図1
【解決手段】 物体Wを把持する把持手段2と、該把持手段に設けられ前記物体との接触圧を複数点で検出する接触圧検出手段3と、前記接触圧検出手段の出力に基づいて前記把持手段による前記物体の把持力を制御する制御手段8と、前記把持手段を移動させる移動手段5とを備えて、前記物体を把持して移動させるロボットハンド装置1であって、前記制御手段8が、前記把持手段2の移動方向に基づいて、前記接触圧検出手段が検出する前記接触圧をスキャンする領域を限定する。物体Wが滑り出す領域の接触圧だけを監視するようにしているので、高周波の信号が接触圧検出手段から出力されても短時間で処理して、滑り発生の有無を効率良く判断できる。
【選択図】 図1
Description
本発明は、物体を把持して所望の位置へ移動させるためのロボットハンド装置に関する。
ロボット関連の技術が著しいスピードで進化している。製造工場等で定位置に設置されて所定作業を繰返すような単純なロボットだけでなく、外見まで擬人化されて状況に応じて複雑な作業を行う高精度なロボットも提供されるようになっている。従来から広く採用されているロボットとして、例えば物体を把持して移動させるロボットハンド装置がある。ロボットハンド装置は、それ自体をロボットとする単純な形態の場合もあるし、擬人化されたロボットの一部として組込まれる場合もある。ロボットハンド装置は物体をある位置から他の位置へ正確に移動させることが要求される。そこで、ロボットハンド装置は物体と接触して把持する部分(手の様な機能を果たして物体を挟む、或いは握る部分)と、これを駆動するアクチュエータを含んでいる。アクチュエータはマイクロコンピュータ等よって駆動が制御されている。
さらに、ロボットハンド装置には物体を損傷させることがない強さで確実に把持することが求められる。ところが、ロボットハンド装置で物体を把持してから移動を開始したときには物体に加速度が作用する。ここでロボットハンド装置の把持力が弱いと加速度の作用によって物体が滑り出し落下しまう虞がある。その一方で、把持力を強く設定し過ぎると物体を損傷させる虞があるばかりでなく、アクチュエータで無用なエネルギーを消費することにもなる。
ところで、ロボットハンド装置が移動したときに把持した物体が突然、滑り出して一気に抜け落ちるのではなく、その初期において滑り状態と静止状態とを小刻みに繰返すことが知られている。この様な状態となっているときには、ロボットハンド装置と物体との間で不規則な振動が発生していることが知られている。このような現象が発生していることを背景として、特許文献1はロボットハンド装置の滑り検出装置について開示する。この滑り検出装置は、圧力センサと、弾力性の膜によりに形成した膨出部を有する接触子と含み、これらを物理的媒体によって連結している。そして、接触子の膨出部に接触した物体との間に生じたせん断振動を圧力センサに伝達して、せん断振動の交流成分を検出する。接触子のせん断振動の交流成分を検出することにより、把持した物体が滑り始めたかどうかを検出する。
ロボットハンド装置で物体を把持するときには、物体を損傷させることなく少ないエネルギーでアクチュエータを駆動することが望ましい。そのためには物体と接触する部分に多数(例えば数百個)の圧力センサを配置して、全ての圧力センサの出力をスキャンして物体の把持状態を監視するのが一般的である。しかしながら、滑りに基づいて発生する振動を検出する圧力センサの信号は高い周波数であり、全圧力センサをスキャンするようにすると長時間を要して非効率的である。
したがって、本発明の目的は、滑りの有無を効率的に判断できるロボットハンド装置を提供することである。
上記目的は、物体を把持する把持手段と、該把持手段に設けられ前記物体との接触圧を複数点で検出する接触圧検出手段と、前記接触圧検出手段の出力に基づいて前記把持手段による前記物体の把持力を制御する制御手段と、前記把持手段を移動させる移動手段とを備えて、前記物体を把持して移動させるロボットハンド装置であって、前記制御手段が、前記把持手段の移動方向に基づいて、前記接触圧検出手段が検出する前記接触圧をスキャンする領域を限定するロボットハンド装置によって達成される。
本発明によると、制御手段が、把持手段の移動方向に基づいて、把持手段に設けた接触圧検出手段が検出する接触圧をスキャンする領域を限定し、物体が滑り出す領域の接触圧だけを監視するようにしている。これにより、滑りに基づいた高周波の信号が接触圧検出手段から出力されても短時間で処理して、滑り発生の有無を効率良く判断できる。
また、前記制御手段は、前記接触圧検出手段の最大接触圧を出力している点を始点として、前記物体に作用している重力加速度と前記把持手段の移動方向とは反対向きに作用する反力加速度とを合成して合成加速度の方向を求め、該合成加速度の方向に沿って前記接触圧検出手段の出力をスキャンするようにしてもよい。
把持した物体は、合成加速度の方向へ滑り出す可能性が高いので、この合成加速度の方向に沿って最大接触圧を出力している点から下流に向けて接触圧検出手段の出力を限定してスキャンすると効率よく滑り発生の有無を確認できる。スキャンする領域は適宜に設定すればよい。例えば最大接触圧を出力している点の下流近傍の点としてもよいし、この点から線状に複数の点を設定してもよい。
また、前記制御手段は、前記接触圧検出手段の出力をスキャンして、滑りに基づく振動を確認したときには前記把持手段を制御して前記物体の把持力を増加させ、滑りに基づく振動を確認しないときには前記把持手段を制御して前記物体の把持力を減少させるように設定するのが望ましい。このようにすると把持手段の把持力を必要最小限として消費エネルギーを抑制することができ、また把持手段の把持力によって物体が損傷する事態を防止できる。
また、前記制御手段が、前記把持手段の移動方向の変化に応じて、前記合成加速度の方向を繰り返して求めるようにすれば、移動方向の変化に対応してスキャンすべき範囲を変更して物体の滑りに適切に対処できる。
また、前記制御手段が、前記最大接触圧を出力している点の位置がずれたときに、前記合成加速度の方向を繰り返して求めるようにすると、滑った位置で同様に滑りの有無を確認できる。
本発明によれば、滑りの有無を効率的に判断できるロボットハンド装置を提供できる。
以下、図を参照して、本発明の一実施形態に係るロボットハンド装置について説明する。図1は、実施例のロボットハンド装置1の主要部構成を示したブロック図である。
このロボットハンド装置1は、物体Wを把持するハンド部2を備えている。このハンド部2は一定の剛性を備えた部材を組合せて人間の手を模した形状に形成されており、4本の指2a〜2dを有している。各指2a〜2dの表面には圧力センサ3が点状に複数(図示する例では縦横に整列して)配置されている。図1では片側のハンド部のみを示しているが、ロボットハンド装置1は一対のハンド部2を備えており物体Wを両側から把持するように設計されている。ハンド部2は第1アクチュエータ4により把持動作を行うように形成されている。さらに、ハンド部2は第2アクチュエータ5によって移動するように形成されている。
図1は、ロボットハンド装置1の構成を簡素化して示している。例えば第1アクチュエータ4は手首部分に配置したモータであり、このモータを駆動したときに一対のハンド部2の間隔を狭めて物体Wを把持する。また、第2アクチュエータ5はハンド部2の位置を移動させる構造であればよい。例えば、手首部分に接続されるアーム部材とこれを駆動するモータとの構造体として形成してもよい。
さらに、ロボットハンド装置1は、画像入力装置6、センサ信号処理装置7及び、ロボットハンド装置1を全体に制御する制御装置8を備えている。
画像入力装置6は、移動対象された物体Wの位置と形状を確認するものであり、その出力信号は制御装置8に供給する。センサ信号処理装置7は、複数の圧力センサ3からの出力信号に所定の処理を施して制御装置8に供給する。例えば、センサ信号処理装置7は制御装置8からの制御に基づいて全ての圧力センサ3からの出力信号を供給し、また選択された所定の圧力センサ3からの出力信号のみを制御装置8に供給する。
制御装置8は、CPU(Central Processing Unit)を中心に構成したマイクロコンピュータである。制御装置8は双方向バス81によってROM82、RAM83と接続されている。ROM82には第1アクチュエータ4の駆動を制御してハンド部2で物体Wを把持するとき実行するプログラムが格納されている。また、ROM82にはハンド部2で物体Wを把持した後に、第2アクチュエータ5を移動したときに発生する滑りの有無を検出するためのプログラムや、滑りを確認したときに第1アクチュエータ4の把持力を制御するプログラム等が格納されている。RAM83は制御装置8が上記プログラムを実行するための処理領域を提供する。なお、図1ではセンサ信号処理装置7を制御装置8とは別に図示しているが、制御装置8の一部として実現してもよい。
次に、ロボットハンド装置1が実行する物体Wの滑りの有無確認について図2を参照して説明する。図2(A)は物体Wを移動したときに作用する加速度について示した図である。物体Wには常に下向きの重力加速度gが作用している。静止状態にあった物体Wを方向Mへ移動させたときには加速度aが発生する。ところが、静止していた物体Wには慣性力が作用しているので、移動動作の開始に伴って移動方向Mとは逆向きの方向Rへ反力加速度bが発生する。そのため、物体Wの移動を開始した直後にあっては、重力加速度gと反力加速度bとを合成した合成方向Cで物体Wに対して合成加速度cが作用する。よって、ハンド部2で把持した物体Wが滑り出す方向は合成方向Cとなる。
上記のように物体Wが滑り出す方向が想定できれば、その方向に沿って存在する圧力センサ3からの出力を監視することで滑り発生の有無を確認できることになる。多数の圧力センサ3全ての出力をスキャンすると先に指摘したように長時間を要して非効率的である。これに対して、物体Wと接触している圧力センサと、物体Wが滑り出す領域にある圧力センサ3の出力だけを限定的にスキャンするようにすれば、短時間で効率良く滑りの有無を確認できることになる。この点について図2(B)を参照してさらに詳細に説明する。
図2(B)は複数の圧力センサ3の一部を拡大して示した図である。必要最小の把持力で物体Wを把持するようにすると、物体Wとの接触圧が最も高い点を中心ポイントとして物体Wを把持した状態となる。そして、中心ポイントの存在している圧力センサ3Aから最大の検出信号が出力される。図2(B)では、中心ポイントをA1で示している。物体Wが滑るときには、中心ポイントをA1が始点となり、これより合成方向Cでの下流側にある下流領域Bに向けて移動することになる。よって、最大接触圧を出力している点A1の圧力センサ3Aの出力と共に、合成方向Cでの下流側の領域Bに存在する圧力センサ3Bの出力を合せて監視することで物体Wの滑りの発生有無を確認できる。
なお、図2(B)は発明の概念を理解し易いように下流側の領域Bで検出する圧力センサは3Bの1個としているが、合成方向Cに沿って圧力センサを線状に選択してもよいし、所定幅(例えば3個の圧力センサ)をもって線状に選択してもよい。このように選択した特定の圧力センサ3からの出力をスキャンすることで物体Wの滑りを効率良く判断できることになる。
さらに、図を参照して、ロボットハンド装置1が発生する物体Wの滑りに対応しつつ、移動させる動作について説明する。図3は、ロボットハンド装置1の制御装置8が物体Wを移動させるときに実行するルーチンの一例を示したフローチャートである。
制御装置8は、画像入力装置6からの画像信号を取り込んで画像認識処理を行う(S1)。この処理により移動対象としている物体Wの位置座標の算出を行う。次のステップ2(S2)で、上記ステップ1で求めた物体Wの座標位置へハンド部2を移動させるための経路、またハンド部2で物体Wを把持した後に移動させる移動先位置までの効率的な経路の算出を行う。このステップ2によりハンド部2を移動させる経路が計画され、その際に制御装置8は物体Wを把持して移動させる方向(移動方向M)及び発生する加速度aを算出する。このときに更に、制御装置8は先に図2を参照して示した重力加速度gと反力加速度bとから合成方向C及び合成加速度cについても合せて算出する。
この後、制御装置8は第2アクチュエータ5の駆動を制御して、物体Wを把持できる位置までハンド部2を移動し、第1アクチュエータ4を駆動して把持制御を実行する(S3)。このステップ3では把持制御実行中かの確認を行い、把持制御実行フラグX1=1であるならば次のステップ4(S4)へ進み、フラグX1=0であればステップ1に戻って上記ステップ1からの処理を繰返す。
ステップ4で制御装置8は物体Wとの接触圧の取込み、すなわち圧力センサ3の出力をスキャンする。なお、制御装置8は、第1アクチュエータ4を駆動して物体Wの把持動作を開始ときには、センサ信号処理装置7を制御して全ての圧力センサの出力をスキャンする。また、ステップ4では、制御装置8がモードフラグX2=1でないこと(後述する限定モードとなっていないこと)を確認し、次のステップ5(S5)で通常モードによる接触圧の取込みを実行する。通常モードは全ての圧力センサの出力をスキャンするモードである。これに対して、限定モードは物体Wの滑り方向(合成方向C)での下流領域に存在する特定の圧力センサの出力をスキャンするモードである。
ロボットハンド装置1が待機していた位置からハンド部2を物体Wの前まで移動して物体Wの把持を開始したときには、ステップ4を介してステップ5へ進むことになる。次のステップ6(S6)では、ステップ5で取込んだ全圧力センサ3の出力信号(接触圧力を検出する信号)からハンド部2が物体Wと接触して把持状態を形成したか、否かを確認する。ここでは、例えば所定数以上の接触点で一定値以上の接触圧が出力されていることを条件として、制御装置8はハンド部2が物体Wを把持したか、否かを判断する。
所定数以上の接触点を確認できない場合には、ステップ10(S10)へ進んで接触圧の取込のモードフラグX2=0を通常モードに設定して、上記ステップ1〜ステップ6までの処理を繰返す。一方、ステップ6で所定数以上の接触点を確認しているときは、制御装置8はその内で接触圧が最大となっている点A1を特定する。そして、次のステップ7(S7)で点A1を始点として、合成方向Cの下流側に存在する点B1を算出する(S8)。ここでの点B1の特定は、先に図2により説明した手法に基づいて行う。下流の点B1は合成方向Cで点A1より下流に存在する近傍の1点或いは数点としてもよいし、合成方向Cで点A1より下流に一線状に存在する複数点、さらには所定幅で線状に存在する複数点でもよい。ここで特定(設定)する点の数を少なくすると滑り判定有無の処理を短時間に行える。また、所定幅で線状に多数点を設定すればより正確に滑りの有無判定を行える。ただし、このように多数設定した場合であっても、全ての圧力センサをスキャンする場合と比較して限られた領域であるので短時間にて滑りの有無判定を行える。
次のステップ9(S9)では、制御装置8が接触圧の取込のモードフラグX2=1を限定モードに設定して、上記ステップ1〜ステップ4を繰返してからステップ11(S11)で限定モードを実行する。次のステップ12(S12)において、制御装置8は限定モードが実行されると最大接触圧の点A1とステップ8で特定した点B1の圧力センサの出力をスキャンして振動の有無を確認する。前述したように、滑りに基づいて発生している点は振動しており、圧力センサ3から高い周波数の信号が出力されるが、点A1及び限定した領域の点B1についてスキャンするだけであるので高速に処理して、滑り発生の有無判断を効率良く行うことができる。
制御装置8は、上記ステップ12でスキャンした圧力センサが出力する信号が一定以上の高周波信号であるときに滑りに基づく振動があると判断する。このときには、制御装置8は第1アクチュエータ4を駆動して滑りを抑制するように把持力を増加させる(S13)。これとは、逆に上記ステップ12で滑りに基づく振動は発生していないと判断したときには把持力を減少させる(S14)。制御装置8が、このような制御を実行することで、滑りの発生を抑制しながら必要最小の把持力で物体Wを移動させることができる。
以上説明したように、実施例のロボットハンド装置1によると、物体Wが滑り出す方向に存在する圧力センサの出力をスキャンすることで効率良く物体Wの滑りの発生を確認して把持力を制御するので物体Wがハンド部2から滑り落ちることを防止できる。その際、把持力が過度とならないよう制御しているので、把持した物体Wの損傷が防止され、アクチュエータで消費するエネルギーも抑制できる。なお、制御装置8は限定した下流領域のみの圧力センサ3をアクティブにして検出を行うようにしてもよいし、全圧力センサ3をアクティブにしておき限定した下流領域の圧力センサ3からの信号だけを用いて前述した限定モードでの制御を実行するようにしてもよい。
図4は、ロボットハンド装置1の制御装置8が物体Wを移動させるときに実行する他のルーチン例を示したフローチャートである。図4で示すフローチャートでは、図3で示したフローチャートにステップ15(S15)とステップ(S16)とが追加されている。
ステップ15では、制御装置8が最大接触圧の点A1の位置が移動したか、またはハンド部2の移動方向が変化したかを確認している。そして、点A1が移動した場合或いはハンド部2の移動方向が変化した場合には、次のステップ16ではステップ9で設定した限定モードを解除して、前述したステップ1からの処理を繰返す。
図4で示すフローチャートを採用すると、ハンド部2で把持した物体Wが滑って移動した位置において前述したと同様の制御を行える。また、ハンド部2の移動方向の変化に対応してスキャンすべき圧力センサの範囲を変更できるので、発生した物体Wの滑りに適切に対処できる。
なお、上記実施例では一対のハンド部2の間に物体Wを挟んで把持する場合を説明したがこれに限らない。ハンド部2の各指を間接構造として小型アクチュエータを複数組込んだ構造体を形成して、物体Wを握って移動させるように構成してもよい。
上記実施例と特許請求の範囲との関係では、ハンド部2が把持手段に、複数の圧力センサが接触圧検出手段に、制御装置8が制御手段に、第2アクチュエータ5が移動手段に、それぞれ対応する。
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
1 ロボットハンド装置
2 ハンド部
3 圧力センサ
4 第1アクチュエータ
5 第2アクチュエータ
6 画像入力装置
7 センサ信号処理装置
8 制御装置
W 物体
M 移動方向
R 反力方向
C 合成方向
a 移動方向の加速度
b 反力方向の加速度
c 合成方向の加速度
g 重力加速度
2 ハンド部
3 圧力センサ
4 第1アクチュエータ
5 第2アクチュエータ
6 画像入力装置
7 センサ信号処理装置
8 制御装置
W 物体
M 移動方向
R 反力方向
C 合成方向
a 移動方向の加速度
b 反力方向の加速度
c 合成方向の加速度
g 重力加速度
Claims (5)
- 物体を把持する把持手段と、該把持手段に設けられ前記物体との接触圧を複数点で検出する接触圧検出手段と、前記接触圧検出手段の出力に基づいて前記把持手段による前記物体の把持力を制御する制御手段と、前記把持手段を移動させる移動手段とを備えて、前記物体を把持して移動させるロボットハンド装置であって、
前記制御手段が、前記把持手段の移動方向に基づいて、前記接触圧検出手段が検出する前記接触圧をスキャンする領域を限定する、ことを特徴とするロボットハンド装置。 - 前記制御手段は、前記接触圧検出手段の最大接触圧を出力している点を始点として、前記物体に作用している重力加速度と前記把持手段の移動方向とは反対向きに作用する反力加速度とを合成して合成加速度の方向を求め、該合成加速度の方向に沿って前記接触圧検出手段の出力をスキャンする、ことを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド装置。
- 前記制御手段は、前記接触圧検出手段の出力をスキャンして、滑りに基づく振動を確認したときには前記把持手段を制御して前記物体の把持力を増加させ、滑りに基づく振動を確認しないときには前記把持手段を制御して前記物体の把持力を減少させる、ことを特徴とする請求項1または2に記載のロボットハンド装置。
- 前記制御手段は、前記把持手段の移動方向の変化に応じて、前記合成加速度の方向を繰り返して求める、ことを特徴とする請求項2に記載のロボットハンド装置。
- 前記制御手段は、前記最大接触圧を出力している点の位置がずれたときに、前記合成加速度の方向を繰り返して求める、ことを特徴とする請求項2に記載のロボットハンド装置。
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- 2005-05-19 JP JP2005146837A patent/JP2006321015A/ja not_active Withdrawn
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