JP2006285787A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 現実物体と、当該現実物体を撮影した画像上に重畳表示する仮想物体との位置姿勢ずれを補正するための補正値を取得するキャリブレーション方法であって、
   前記現実物体の位置姿勢を計測する計測工程と、
   前記現実物体が移動可能な所定平面上に存在する仮想物体の画像を生成する仮想物体生成工程と、
   前記現実物体を撮影した映像に、前記仮想物体の画像を重畳した合成画像を表示する表示工程と、
   前記合成画像における前記現実物体の位置姿勢と前記仮想物体の位置姿勢が所定の関係を満たしたことを検出する検出工程と、
   前記検出時の前記現実物体の位置姿勢と前記仮想物体の位置姿勢のずれを、前記現実物体の前記所定平面上の平行移動と前記所定平面に直交する方向を軸とした回転の組合わせにより表現することにより、前記補正値として取得する取得工程とを有することを特徴とするキャリブレーション方法。
2. 前記検出工程が、前記合成画像の観察者が入力する信号に基づいて、前記所定の関係を満たしたことを検出することを特徴とする請求項１記載のキャリブレーション方法。
3. 現実物体と、当該現実物体を撮影した画像上に重畳表示する仮想物体との位置姿勢ずれを補正するための補正値を取得するキャリブレーション方法であって、
   予め定めた平面に沿った平行移動と前記平面に直交する方向を軸とした回転の組合わせにより移動可能な現実物体の位置と姿勢を計測する第１の計測工程と、
   前記現実物体を観察者が装着する頭部装着型表示装置に設けたカメラにより撮影する撮影工程と、
   前記カメラの位置姿勢を計測する第２の計測工程と、
   前記第２の計測工程で計測された前記カメラの位置姿勢に基づいて、仮想物体を、当該仮想物体が前記予め定めた平面上に存在するものとして前記観察者に観察されるように描画する仮想物体生成工程と、
   前記描画された仮想物体と前記カメラが撮影した画像とを合成して前記頭部装着型表示装置に表示させる合成表示工程と、
   前記観察者による、前記現実物体が前記仮想物体と所定の位置関係を満たして観察されることを示す指示を検出する検出工程と、
   前記指示が検出された時点における前記現実物体の位置姿勢と、前記仮想物体の位置姿勢のずれを前記補正値として取得する取得工程とを有することを特徴とするキャリブレーション方法。
4. 前記予め定めた平面が水平面であり、前記平面に直交する方向が鉛直方向であることを特徴とする請求項３記載のキャリブレーション方法。
5. 前記仮想物体生成工程が、前記第１の計測工程で計測された前記現実物体の位置姿勢に合わせて前記仮想物体を描画することを特徴とする請求項３又は請求項４記載のキャリブレーション方法。
6. 前記仮想物体生成工程が、前記取得した補正値を用いて補正した位置姿勢に合わせて前記仮想物体を描画することを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれか１項に記載のキャリブレーション方法。
7. 現実物体と、当該現実物体を撮影した画像上に重畳表示する仮想物体との位置姿勢ずれを補正するための補正値を取得するキャリブレーション装置であって、
   前記現実物体の位置姿勢を計測する計測手段と、
   前記現実物体が移動可能な所定平面上に存在する仮想物体の画像を生成する仮想物体生成手段と、
   前記現実物体を撮影した映像に、前記仮想物体の画像を重畳した合成画像を表示する表示手段と、
   前記合成画像における前記現実物体の位置姿勢と前記仮想物体の位置姿勢の合致を検出する検出手段と、
   前記検出時の前記現実物体の位置姿勢と前記仮想物体の位置姿勢のずれを、前記現実物体の前記所定平面上の平行移動と前記所定平面に直交する方向を軸とした回転の組合わせにより表現することにより、前記補正値として取得する取得手段とを有することを特徴とするキャリブレーション装置。
8. 現実物体と、当該現実物体を撮影した画像上に重畳表示する仮想物体との位置姿勢ずれを補正するための補正値を取得するキャリブレーション装置であって、
   予め定めた平面に沿った平行移動と前記平面に直交する方向を軸とした回転の組合わせにより移動可能な現実物体の位置と姿勢を計測する第１の計測手段と、
   前記現実物体を観察者が装着する頭部装着型表示装置に設けたカメラにより撮影する撮影手段と、
   前記カメラの位置姿勢を計測する第２の計測手段と、
   前記第２の計測手段が計測した前記カメラの位置姿勢に基づいて、仮想物体を、当該仮想物体が前記予め定めた平面上に存在するものとして前記観察者に観察されるように描画する仮想物体生成手段と、
   前記描画された仮想物体と前記カメラが撮影する画像とを合成して前記頭部装着型表示装置に表示させる合成表示手段と、
   前記観察者による、前記現実物体が前記仮想物体と所定の位置関係を満たして観察されることを示す指示を検出する検出手段と、
   前記指示が検出された時点における前記現実物体の位置姿勢と、前記仮想物体の位置姿勢のずれを前記補正値として取得する取得手段とを有することを特徴とするキャリブレーション装置。