JP2006258543A - 立体形状検出装置及び立体形状検出方法 - Google Patents
立体形状検出装置及び立体形状検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006258543A JP2006258543A JP2005074869A JP2005074869A JP2006258543A JP 2006258543 A JP2006258543 A JP 2006258543A JP 2005074869 A JP2005074869 A JP 2005074869A JP 2005074869 A JP2005074869 A JP 2005074869A JP 2006258543 A JP2006258543 A JP 2006258543A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional shape
- shape detection
- edge
- target object
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 39
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 38
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 26
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 13
- 238000010606 normalization Methods 0.000 claims description 3
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 claims description 3
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 description 4
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 230000004459 microsaccades Effects 0.000 description 4
- 206010044565 Tremor Diseases 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 208000003443 Unconsciousness Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 1
- 230000004424 eye movement Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/564—Depth or shape recovery from multiple images from contours
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】 対象物体20を撮影しその立体形状を検出するために、カメラ部10により少なくとも2つの所定の撮影位置から対象物体20を撮影する。カメラ部10は、レンズ1と撮像素子2とを有する。視軸微動装置4により、撮影位置間を結ぶ方向にカメラ部10の光軸を微小に移動させる。このときに撮影された複数枚の画像に、画像処理部3でエッジ強調等の画像処理を施し、対象物体20のエッジが抽出されたエッジ画像を生成し、そして2つの撮影位置からのエッジ画像を比較して、対象物体20の対応するエッジを検出する。
【選択図】図4
Description
s=hl/d (1)
2 撮像素子
3 画像処理部
4 視軸微動装置
10 カメラ部
20 対象物体
Claims (18)
- 対象物体を撮影しその立体形状を検出する立体形状検出装置であって、該装置は、
対象物体への視線が異なる少なくとも2つの所定の撮影位置から対象物体を撮影するための、撮像素子とレンズとを有する少なくとも1つのカメラ手段と、
前記少なくとも2つの所定の撮影位置間を結ぶ方向に前記カメラ手段の光軸を微小に移動させる視軸微動手段と、
前記視軸微動手段により光軸が微小に移動させられるカメラ手段からの複数枚の画像を画像処理することで、前記少なくとも2つの所定の撮影位置における対象物体のエッジが抽出されたエッジ画像をそれぞれ生成し、前記それぞれのエッジ画像を比較して対象物体の対応するエッジを検出する画像処理手段と、
を具備することを特徴とする立体形状検出装置。 - 請求項1に記載の立体形状検出装置において、前記所定の撮影位置は、水平方向、垂直方向、斜め方向の少なくとも1つの方向又はこれらの複数の方向に沿って配置されることを特徴とする立体形状検出装置。
- 請求項1又は請求項2に記載の立体形状検出装置であって、さらに、前記カメラ手段を所定の撮影位置に移動可能な、移動手段を有することを特徴とする立体形状検出装置。
- 請求項1又は請求項2に記載の立体形状検出装置において、前記カメラ手段が少なくとも2つのカメラからなり、各カメラが所定の撮影位置に予め配置されることを特徴とする立体形状検出装置。
- 請求項4に記載の立体形状検出装置において、前記少なくとも2つのカメラ手段はそれぞれ同期が取られ、同じ微小な移動で同時に撮影することを特徴とする立体形状検出装置。
- 請求項1乃至請求項5の何れかに記載の立体形状検出装置において、前記視軸微動手段は、前記レンズを微小に移動させることを特徴とする立体形状検出装置。
- 請求項1乃至請求項5の何れかに記載の立体形状検出装置において、前記視軸微動手段は、前記カメラ手段を微小に移動させることを特徴とする立体形状検出装置。
- 請求項1乃至請求項7の何れかに記載の立体形状検出装置において、前記視軸微動手段は、圧電素子、超磁歪素子、静電アクチュエータ、油圧アクチュエータ、空圧アクチュエータ、電磁石、光アクチュエータ、形状記憶合金、高分子アクチュエータの何れかからなることを特徴とする立体形状検出装置。
- 請求項1乃至請求項8の何れかに記載の立体形状検出装置において、前記視軸微動手段による微小移動は、前記カメラ手段の光軸の法線方向への並進運動であることを特徴とする立体形状検出装置。
- 請求項1乃至請求項8の何れかに記載の立体形状検出装置において、前記視軸微動手段による微小移動は、所定の点を中心とする回転運動であることを特徴とする立体形状検出装置。
- 請求項10に記載の立体形状検出装置において、前記回転運動の回転角度は、無限遠に近い対象物体の撮像素子上での移動幅が、0〜3画素の幅となるような角度であることを特徴とする立体形状検出装置。
- 対象物体を撮影しその立体形状を検出する立体形状検出方法であって、該方法は、
対象物体への視線が異なる少なくとも2つの所定の撮影位置から、撮像素子とレンズとを有する少なくとも1つのカメラ手段で対象物体を撮影する過程と、
前記撮影する過程の間に、前記少なくとも2つの所定の撮影位置間を結ぶ方向に前記カメラ手段の光軸を微小に移動させる過程と、
前記光軸が微小に移動させられるカメラ手段からの複数枚の画像を画像処理することで、前記少なくとも2つの所定の撮影位置における対象物体のエッジが抽出されたエッジ画像をそれぞれ生成する過程と、
前記それぞれのエッジ画像を比較して対象物体の対応するエッジを検出する過程と、
を具備することを特徴とする立体形状検出方法。 - 請求項12に記載の立体形状検出方法において、前記エッジ画像を生成する過程は、前記複数枚の画像の各対応画素の濃淡値又は彩度値を差分処理し、正規化を行なうことを特徴とする立体形状検出方法。
- 請求項13に記載の立体形状検出方法において、前記エッジ画像を生成する過程は、さらに2値化処理を行なうことを特徴とする立体形状検出方法。
- 請求項12乃至請求項14の何れかに記載の立体形状検出方法において、前記対応するエッジを検出する過程は、前記エッジ画像の前記エッジの幅及び長さを基準に、前記少なくとも2つの所定の撮影位置におけるエッジ画像のエッジを対応付けることを特徴とする立体形状検出方法。
- 請求項12乃至請求項14の何れかに記載の立体形状検出方法において、前記対応するエッジを検出する過程は、パターンマッチング法により、前記少なくとも2つの所定の撮影位置におけるエッジ画像のエッジを対応付けることを特徴とする立体形状検出方法。
- 請求項12乃至請求項16の何れかに記載の立体形状検出方法において、前記対応するエッジを検出する過程は、さらに、対象物体への視線の方向も基準にすることを特徴とする立体形状検出方法。
- 請求項17に記載の立体形状検出方法において、前記対応するエッジを検出する過程は、生成されたエッジ画像のエッジを、対象物体への視線の方向を基準に所定の基準幅に変換した後、それぞれのエッジ画像を比較することを特徴とする立体形状検出方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005074869A JP4243692B2 (ja) | 2005-03-16 | 2005-03-16 | 立体形状検出装置及び立体形状検出方法 |
CN2006800071015A CN101133299B (zh) | 2005-03-16 | 2006-03-15 | 立体形状检测装置和立体形状检测方法 |
PCT/JP2006/305105 WO2006109394A1 (ja) | 2005-03-16 | 2006-03-15 | 立体形状検出装置及び立体形状検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005074869A JP4243692B2 (ja) | 2005-03-16 | 2005-03-16 | 立体形状検出装置及び立体形状検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006258543A true JP2006258543A (ja) | 2006-09-28 |
JP4243692B2 JP4243692B2 (ja) | 2009-03-25 |
Family
ID=37086686
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005074869A Active JP4243692B2 (ja) | 2005-03-16 | 2005-03-16 | 立体形状検出装置及び立体形状検出方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4243692B2 (ja) |
CN (1) | CN101133299B (ja) |
WO (1) | WO2006109394A1 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007120993A (ja) * | 2005-10-25 | 2007-05-17 | Tokyo Institute Of Technology | 物体形状測定装置 |
WO2010021114A1 (ja) | 2008-08-20 | 2010-02-25 | 国立大学法人東京工業大学 | 遠距離視標探査カメラシステム |
JP2010060708A (ja) * | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Konica Minolta Opto Inc | アクチュエータ、および撮像装置 |
DE102013100631A1 (de) | 2012-01-27 | 2013-08-01 | Denso Corporation | Schallfeldsteuerungsvorrichtung und Programm |
WO2017175779A1 (ja) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | コニカミノルタ株式会社 | 光学測定装置、画像の生成方法および画像の生成プログラム |
CN111150402A (zh) * | 2020-01-02 | 2020-05-15 | 秒针信息技术有限公司 | 确定家畜形体参数的方法、装置、存储介质及电子装置 |
CN114577112A (zh) * | 2022-01-19 | 2022-06-03 | 格力电器(芜湖)有限公司 | 一种底盘螺栓位置检测方法及检测装置 |
CN114577112B (zh) * | 2022-01-19 | 2024-05-24 | 格力电器(芜湖)有限公司 | 一种底盘螺栓位置检测方法及检测装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2807137B2 (ja) * | 1992-12-15 | 1998-10-08 | 松下電工株式会社 | 立体形状検出方法 |
CN2325758Y (zh) * | 1997-07-09 | 1999-06-23 | 北京医科大学口腔医学院 | 一种激光扫描数据采集装置 |
CN2306483Y (zh) * | 1997-08-23 | 1999-02-03 | 李德功 | 微小形体单界光纵横断面仪 |
JP3907891B2 (ja) * | 1999-11-11 | 2007-04-18 | 富士フイルム株式会社 | 画像撮像装置及び画像処理装置 |
JP2003295045A (ja) * | 2002-04-04 | 2003-10-15 | Omron Corp | 測距装置及び測距方法 |
CN1219397C (zh) * | 2002-10-22 | 2005-09-14 | 张晓林 | 仿生型自动视觉和视线控制系统及方法 |
-
2005
- 2005-03-16 JP JP2005074869A patent/JP4243692B2/ja active Active
-
2006
- 2006-03-15 WO PCT/JP2006/305105 patent/WO2006109394A1/ja active Application Filing
- 2006-03-15 CN CN2006800071015A patent/CN101133299B/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007120993A (ja) * | 2005-10-25 | 2007-05-17 | Tokyo Institute Of Technology | 物体形状測定装置 |
WO2010021114A1 (ja) | 2008-08-20 | 2010-02-25 | 国立大学法人東京工業大学 | 遠距離視標探査カメラシステム |
JP2010060708A (ja) * | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Konica Minolta Opto Inc | アクチュエータ、および撮像装置 |
DE102013100631A1 (de) | 2012-01-27 | 2013-08-01 | Denso Corporation | Schallfeldsteuerungsvorrichtung und Programm |
WO2017175779A1 (ja) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | コニカミノルタ株式会社 | 光学測定装置、画像の生成方法および画像の生成プログラム |
US11089225B2 (en) | 2016-04-08 | 2021-08-10 | Konica Minolta, Inc. | Optical measuring device, image generating method, and image generating program |
CN111150402A (zh) * | 2020-01-02 | 2020-05-15 | 秒针信息技术有限公司 | 确定家畜形体参数的方法、装置、存储介质及电子装置 |
CN114577112A (zh) * | 2022-01-19 | 2022-06-03 | 格力电器(芜湖)有限公司 | 一种底盘螺栓位置检测方法及检测装置 |
CN114577112B (zh) * | 2022-01-19 | 2024-05-24 | 格力电器(芜湖)有限公司 | 一种底盘螺栓位置检测方法及检测装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4243692B2 (ja) | 2009-03-25 |
WO2006109394A1 (ja) | 2006-10-19 |
CN101133299A (zh) | 2008-02-27 |
CN101133299B (zh) | 2010-04-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI283129B (en) | Optical tracking system using variable focal length lens | |
WO2012039307A1 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、および画像処理方法、並びにプログラム | |
JP5510238B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、および画像処理方法、並びにプログラム | |
KR101737085B1 (ko) | 3차원 카메라 | |
JP4243692B2 (ja) | 立体形状検出装置及び立体形状検出方法 | |
CN105657237B (zh) | 图像获取装置及其数字变焦方法 | |
US20160182887A1 (en) | Three dimensional imaging with a single camera | |
JP2009267787A (ja) | 構図判定装置、構図判定方法、プログラム | |
CN102428707A (zh) | 立体视用图像对位装置,立体视用图像对位方法及其程序 | |
TW201216203A (en) | Method and apparatus for generating image with shallow depth of field | |
JP6300346B2 (ja) | Ip立体映像推定装置及びそのプログラム | |
JP5068732B2 (ja) | 3次元形状生成装置 | |
WO2014171418A1 (ja) | 3次元形状計測装置、3次元形状計測方法及び3次元形状計測プログラム | |
CN104853080A (zh) | 图像处理装置 | |
JP2013042379A (ja) | 撮像装置 | |
JP2000152281A (ja) | 撮像装置 | |
KR20070081962A (ko) | 입체 영상 제작장치 및 그 방법 | |
JP2006329747A (ja) | 画像撮影装置 | |
US20130271572A1 (en) | Electronic device and method for creating three-dimentional image | |
JP6409769B2 (ja) | 3次元形状計測装置、3次元形状計測方法及び3次元形状計測プログラム | |
JP2014041074A (ja) | 画像処理装置及び検査装置 | |
CN108489469A (zh) | 一种单目测距装置及方法 | |
JP2007096480A (ja) | 対象物追跡装置及び対象物追跡方法 | |
KR101569787B1 (ko) | 멀티 카메라에 의한 3d 동영상 정보 획득방법 | |
CN207610664U (zh) | 三维成像扫描装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080310 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20081009 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081209 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4243692 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |