JP5015634B2 - 撮影システムおよび撮影方法並びにプログラム - Google Patents

Description

本発明は、２つの撮影手段を用いて同一の被写体を撮影する撮影システムおよび撮影方法並びに撮影方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関するものである。

複数の画像を組み合わせて表示することにより、視差を利用して立体視できることは知られている。このような立体視ができる立体画像は、同一の被写体を異なる位置から複数のカメラにより撮影を行うことにより複数の画像を取得し、複数の画像に含まれる被写体の視差を利用して複数の画像を組み合わせることにより作成することができる。このように立体画像を作成するためのステレオカメラが種々提案されている（例えば特許文献１，２参照）。また、１枚の画像から複数の画像を生成して奥行き感のある立体画像を作成する手法も提案されている（例えば特許文献３参照）。
特開２０００−１１２０１９号公報 特開２００３−２６４８５２号公報 特開平１１−１１０５７８号公報

しかしながら、ステレオカメラにより取得された画像は、２つの画像を組み合わせた立体画像を作成して、立体視を行うことにより画像を立体的に見ることができるものである。このため、画像を立体的に見るためには複数の画像を同時に配置する必要がある。一方、特許文献３に記載された手法は１枚の画像のみを用いて立体感のある画像を作成しているが、１枚の画像から複数の画像を作成して配置するものであることから、実質的には複数の画像を同時に配置しているものである。

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、複数画像を同時に配置することなく、画像に立体感を持たせることを目的とする。

本発明による撮影システムは、互いに間隔をあけて配設された、撮影により第１および第２の画像をそれぞれ取得する第１および第２の撮影手段と、
前記第１の撮影手段の光軸が直交する主要被写体上において、該第１の撮影手段の光軸と前記第２の撮影手段の光軸とが交差するように、前記第２の撮影手段の撮影角度を変更する角度変更手段とを備えたことを特徴とするものである。

なお、本発明による撮影システムにおいては、前記第１および前記第２の撮影手段の光軸が前記主要被写体上において交差した状態にて撮影を行うことにより取得された前記第１および前記第２の画像に含まれる被写体間の、前記第１の画像上における移動ベクトルを検出する移動ベクトル検出手段と、
前記移動ベクトルの大きさに応じたフィルタ係数を有するローパスフィルタにより、前記第１の画像に対してフィルタリング処理を施すフィルタリング手段とをさらに備えるものとしてもよい。

移動ベクトルとは、第１および第２の画像を重ねたときに、第１の画像に含まれる被写体を第２の画像に含まれる同一の被写体の位置に移動するために必要な、その被写体の移動方向および移動量を表すものである。

また、本発明による撮影システムにおいては、前記移動ベクトル検出手段を、前記第１の画像を複数の領域に分割し、該各領域を代表する移動ベクトルを算出する手段とし、
前記フィルタリング手段を、前記各領域を代表する移動ベクトルに応じたフィルタ係数を有するローパスフィルタにより、前記各領域単位でフィルタリング処理を施す手段としてもよい。

また、本発明による撮影システムにおいては、前記フィルタリング手段を、前記各領域の境界付近の領域については、隣接する境界との前記フィルタ係数の平均値にてフィルタリング処理を施す手段としてもよい。

また、本発明による撮影システムにおいては、前記移動ベクトル検出手段による移動ベクトルの検出前に、前記第２の画像の前記主要被写体に対する光軸中心が前記第１の画像の前記主要被写体に対する光軸中心と一致するように、前記第２の画像の歪みを補正する歪み補正手段をさらに備えるものとしてもよい。

また、本発明による撮影システムにおいては、前記角度変更手段を、前記第１の撮影手段の前記主要被写体にフォーカスしているフォーカス領域において、前記第１および前記第２の画像に含まれる被写体間の前記第１の画像上における移動ベクトルの大きさが所定のしきい値以下となるように、前記第２の撮影手段の撮影角度を変更する手段としてもよい。

本発明による撮影方法は、互いに間隔をあけて配設された、撮影により第１および第２の画像をそれぞれ取得する第１および第２の撮影手段を備えた撮影システムにおける撮影方法において、
前記第１の撮影手段の光軸が直交する主要被写体上において、該第１の撮影手段の光軸と前記第２の撮影手段の光軸とが交差するように、前記第２の撮影手段の撮影角度を変更することを特徴とするものである。

なお、本発明による撮影方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして提供してもよい。

本発明によれば、第１の撮影手段の光軸が直交する主要被写体上において、第１の撮影手段の光軸と第２の撮影手段の光軸とが交差するように、第２の撮影手段の撮影角度が変更される。このため、第１および第２の画像間において、主要被写体の位置はそれほど変わらないが、主要被写体以外の他の被写体は第１および第２の画像において位置が異なるものとなる。このため、第１および第２の画像に含まれる被写体の移動ベクトルを検出すれば、移動ベクトルの大きさに応じたフィルタ係数を有するローパスフィルタにより、第１の画像に対してフィルタリング処理を施すことができ、これにより、移動ベクトルの大きさが大きい被写体はよりボケを大きくして、主要被写体にのみフォーカスがあった状態の画像が得られる。したがって、１つの画像のみにより立体感を表すことができる。

また、第１の画像上の画素単位で移動ベクトルの大きさに応じてフィルタ係数を変更してもよいが、演算量が多くなる。このため、第１の画像を複数の領域に分割し、各領域を代表する移動ベクトルを算出し、各領域を代表する移動ベクトルに応じたフィルタ係数を有するローパスフィルタにより、領域単位でフィルタリング処理を施すことにより、効率よく立体感のある画像を得ることができる。

この際、複数の領域の境界付近の領域については、隣接する境界とのフィルタ係数の平均値にてフィルタリング処理を施すことにより、領域の境界においてボケの程度が不連続となることを防止することができる。

また、移動ベクトルの検出前に、第２の画像の主要被写体に対する光軸中心が第１の画像の主要被写体に対する光軸中心と一致するように第２の画像の歪みを補正することにより、精度良く移動ベクトルを検出することができる。

また、第１の撮影手段の主要被写体にフォーカスしているフォーカス領域において、第１および第２の画像に含まれる被写体間の第１の画像上における移動ベクトルの大きさが所定のしきい値以下となるように第２の撮影手段の撮影角度を変更することにより、精度良く第２の撮影手段の撮影角度を変更することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は本発明の実施形態による撮影システムの構成を示す概略ブロック図である。図１に示すように本実施形態による撮影システム１は、メインカメラ２およびサブカメラ３を備える。メインカメラ２はズームレンズおよびフォーカスレンズからなる撮影レンズ２１、ＣＣＤ等の撮像素子２２、撮影レンズ２１を駆動してズーム動作およびフォーカス動作を行うレンズ駆動部２３、撮像素子２２を駆動する撮像素子駆動部２４、撮像素子２２が出力した信号にアナログ処理等を施してデジタルの画像を出力する信号処理部２５およびメインカメラ２の駆動を制御するカメラ制御部２６を備える。

サブカメラ３は、ズームレンズおよびフォーカスレンズからなる撮影レンズ３１、ＣＣＤ等の撮像素子３２、撮影レンズ３１を駆動してズーム動作およびフォーカス動作を行うレンズ駆動部３３、撮像素子３２を駆動する撮像素子駆動部３４、撮像素子３２が出力した信号にアナログ処理等を施してデジタルの画像を出力する信号処理部３５およびメインカメラ２の駆動を制御するカメラ制御部３６を備える。なお、メインカメラ２は固定されているが、サブカメラ３は角度変更部４によりその撮影角度を変更可能とされている。

ここで、メインカメラ２とサブカメラ３とは、互いに同期して撮影を行うように制御される。

角度変更部４は、モータおよびギア等からなる公知の回転機構を有し、後述するシステム制御部５からの指示によりモータの回転を制御して、メインカメラ２の光軸Ｌ１が直交する主要被写体上において、光軸Ｌ１とサブカメラ３の光軸Ｌ２とが交差するように、サブカメラ３の撮影角度を変更する。

図２は撮影角度の変更を説明するための図である。図２に示すように、メインカメラ２の撮影画角に３つの球状の被写体Ｈ１〜Ｈ３が存在し、メインカメラ２の最も近くにある被写体Ｈ１を主要被写体とした場合、撮影システム１のオペレータは、メインカメラ２の光軸Ｌ１を被写体Ｈ１と直交させる。角度変更部４は後述するシステム制御部５からの指示により、サブカメラ３の光軸Ｌ２が被写体Ｈ１上において光軸Ｌ１と交差するように、サブカメラ３の撮影方向を変更する。

また、撮影システム１はシステム制御部５を備える。システム制御部５は、メインカメラ２が撮影により取得したメイン画像Ｓ１およびサブカメラ３が撮影により取得したサブ画像Ｓ２を用いて、メイン画像Ｓ１に対して処理を施すためのものであり、ＲＡＭ５１、ＲＯＭ５２、移動ベクトル検出部５３、歪み補正部５４、フィルタリング処理部５５、および画像処理部５６を備える。また、撮影システム１は、メディア５７を制御するメディア制御部５８、各種表示を行う液晶等のモニタ５９、各種入力を行うキーボード等の入力部６０および撮影システム１の全体の動作を制御する全体制御部６１を備える。

ＲＡＭ５１は、システム制御部５が処理を行う際の作業領域となるものであり、メイン画像Ｓ１、サブ画像Ｓ２および処理中に生成された各種情報を一時的に記憶する。

ＲＯＭ５２は、システム制御部５が処理を行うために必要なプログラムおよび各種定数を記憶する。なお、ＲＯＭ５２には、後述するように移動ベクトルの大きさと好ましいフィルタ係数との関係を規定したテーブルが記憶されている。

移動ベクトル検出部５３は、メイン画像Ｓ１およびサブ画像Ｓ２に含まれる共通する被写体の移動ベクトルを検出する。以下、移動ベクトルの検出について説明する。図３は移動ベクトルの検出を説明するための図である。なお、図３に示すメイン画像Ｓ１およびサブ画像Ｓ２は、図２に示す状態においてメインカメラ２およびサブカメラ３が撮影を行うことにより取得したものであり、それぞれ３つの球状の被写体Ｈ１〜Ｈ３が含まれている。

ここで、本実施形態においては、サブカメラ３の光軸Ｌ２が被写体Ｈ１上においてメインカメラ２の光軸Ｌ１と交差した状態において撮影を行うため、メイン画像Ｓ１とサブ画像Ｓ２とで、主要被写体である被写体Ｈ１の中心線Ｃ１，Ｃ２は一致する。しかしながら、被写体Ｈ２，Ｈ３上においては、メインカメラ２の光軸Ｌ１とサブカメラ３の光軸Ｌ２とは交差しないため、メイン画像Ｓ１に含まれる被写体Ｈ２，Ｈ３の中心線Ｃ１と、サブ画像Ｓ２に含まれる被写体Ｈ２，Ｈ３の中心線Ｃ２とは一致しない。また、メインカメラ２およびサブカメラ３からの距離が大きいほど中心線Ｃ１，Ｃ２のずれが大きくなる。この中心線Ｃ１，Ｃ２のずれが移動ベクトルとなる。例えば、被写体Ｈ２と被写体Ｈ３とを比較すると、被写体Ｈ３の方がメインカメラ２およびサブカメラ３からの距離が大きいため、図３におけるメイン画像Ｓ１とサブ画像Ｓ２とを重ね合わせた画像Ｓ３に示すように、メイン画像Ｓ１およびサブ画像Ｓ２間の被写体Ｈ２の移動ベクトルＶＨ２は、被写体Ｈ３の移動ベクトルＶＨ３よりも小さくなる。

なお、被写体Ｈ１よりもメインカメラ２およびサブカメラ２の近くに被写体が存在する場合、その被写体はメイン画像Ｓ１とサブ画像Ｓ２とにおいて、被写体Ｈ２，Ｈ３とは逆方向の移動ベクトルを有するものとなる。

なお、移動ベクトル検出部５３は、図４に示すように、メイン画像Ｓ１上の各画素において所定範囲の領域Ａ１を設定し、この領域Ａ１とサブ画像Ｓ２とのパターンマッチングを行うことにより、その領域Ａ１をサブ画像Ｓ２上に配置した場合において、対応する領域Ａ２と一致させるために必要な移動量および移動方向を、その領域を設定した画素における移動ベクトルＶ１として検出する。なお、移動ベクトルはメイン画像Ｓ１のすべての画素において検出されることとなる。

ここで、メインカメラ２の光軸Ｌ１は主要被写体である被写体Ｈ１と直交しているが、サブカメラ３の光軸Ｌ２は被写体Ｈ１と直交していないため、サブ画像Ｓ２に含まれる被写体Ｈ１の像はメイン画像Ｓ１に含まれる被写体Ｈ１の像に対して歪んだものとなる。

歪み補正部５４は、光軸Ｌ２が被写体Ｈ１に対して直交した状態となるように、すなわち、サブ画像Ｓ２に含まれる被写体Ｈ１の大きさ、位置、形状および傾きが、メイン画像Ｓ１に含まれる被写体Ｈ１の大きさ、位置、形状および傾きと一致するように、サブ画像Ｓ２に対してアフィン変換等の像変換処理を施すことにより、サブ画像Ｓ２の歪みを補正する。

フィルタリング処理部５５は、メイン画像Ｓ１に対してローパスフィルタによりフィルタリング処理を施してフィルタリング処理済みのメイン画像Ｓ１′を取得する。ここで、ローパスフィルタのフィルタ係数は、移動ベクトルの大きさが大きいほどボケの程度が大きくなるように決定される。本実施形態においては、移動ベクトルの大きさと好ましいフィルタ係数との関係を規定したテーブルがＲＯＭ５２に記憶されており、フィルタリング処理部５５は、このテーブルを参照して移動ベクトルの大きさに応じたフィルタ係数を決定する。

なお、本実施形態においては、画素単位でフィルタ係数を決定してフィルタリング処理を行ってもよいが、演算の効率が悪い。このため、図５に示すように、メイン画像Ｓ１を複数の領域に分割し、各領域に含まれる画素の移動ベクトルの平均値を算出し、算出した移動ベクトルの平均値から上記テーブルを参照して、領域単位でフィルタ係数を決定することが好ましい。

また、領域単位でフィルタ係数を決定した場合、領域の境界においてボケの程度が不連続となることから、フィルタリング処理後のメイン画像Ｓ１′の見え方が不自然なものとなるおそれがある。このため、図６に示すように複数の領域の境界付近の領域Ｂ０（斜線部分）においては、隣接する境界とのフィルタ係数の平均値を用いてフィルタリング処理を施すことが好ましい。

画像処理部５６は、フィルタリング処理前のメイン画像Ｓ１から、移動ベクトルの大きさが０となる画素を抽出し、フィルタリング処理後のメイン画像Ｓ１′における対応する画素と入れ替える。ここで、ローパスフィルタによりメイン画像Ｓ１の全体に対してフィルタリング処理を行うと、移動ベクトルの大きさが０となる主要被写体の画素に対してもフィルタリング処理が施されるため、その画素がぼけ、その結果主要被写体がぼけてしまう。このため、フィルタリング処理前のメイン画像Ｓ１から、移動ベクトルの大きさが０となる画素を抽出し、フィルタリング処理後のメイン画像Ｓ１′における対応する画素と入れ替えることにより、主要被写体のボケのないメイン画像Ｓ″を取得できる。

なお、画像処理部５６は、メイン画像Ｓ″に対して、さらに濃度変換処理および階調補正処理等の画質を向上させる処理を施すとともに圧縮処理を施して、処理済みのメイン画像Ｓｆを取得する。

メディア制御部５８は、処理済みのメイン画像Ｓｆをメディア５７に記憶する。

次いで、本実施形態において行われる処理について説明する。図７は本実施形態において行われる処理を示すフローチャートである。なお、ここではフィルタ係数の算出は図５に示すように領域単位で行われるものとして説明する。また、初期状態においては、メインカメラ２の光軸Ｌ１とサブカメラ３の光軸Ｌ２とは平行であるものとする。撮影の指示が入力部６０から行われることにより全体制御部６１が処理を開始し、メインカメラ２のズーム位置を検出し（ステップＳＴ１）、サブカメラ３のズーム位置をメインカメラ２のズーム位置と一致させる（ステップＳＴ２）。次いで、サブカメラ３の撮影方向を変更する処理を行う（ステップＳＴ３）。

図８はサブカメラ３の撮影方向を変更する処理のフローチャートである。まず、カメラ制御部２６がメインカメラ２のＡＦ動作を開始し（ステップＳＴ２１）、メインカメラ２の画角内におけるＡＦ領域を決定する（ステップＳＴ２２）。次いで、レンズ駆動部２３が、カメラ制御部２６からの指示により、撮影レンズ２１のフォーカスレンズを移動する（ステップＳＴ２３）。そして撮像素子２２が取得した画像を参照して、全体制御部６１が、ＡＦ評価値が最大となったか否かを判定する（ステップＳＴ２４）。なお、ＡＦ評価値としては撮像素子２２が取得した画像のコントラストを用いることができる。

そして、ステップＳＴ２４が否定されるとステップＳＴ２３に戻り、ステップＳＴ２３以降の処理を繰り返す。なお、ステップＳＴ２１からステップＳＴ２４が肯定されるまでの処理をＡＦ処理と称する。

ステップＳＴ２４が肯定されると、全体制御部６１が、サブカメラ３が撮影した画像におけるメインカメラ２のフォーカス領域に対応する領域を移動ベクトル検出領域に設定し（ステップＳＴ２５）、全体制御部６１からの指示により、角度変更部４がサブカメラ３の撮影角度を所定値変更する（ステップＳＴ２６）。次いで、移動ベクトル検出部５３がフォーカス領域の移動ベクトルを検出し（ステップＳＴ２７）、全体制御部６１が移動ベクトルの大きさが所定のしきい値Ｔｈ１以下となったか否かを判定する（ステップＳＴ２８）。

ステップＳＴ２８が否定されるとステップＳＴ２６に戻り、ステップＳＴ２６以降の処理を繰り返す。ステップＳＴ２８が肯定されると、全体制御部６１からの指示によりサブカメラ３がフォーカス領域におけるＡＦ処理を行い（ステップＳＴ２９）、撮影方向の変更の処理を終了する。

図７に戻り、ステップＳＴ３に続いて、全体制御部６１がメインカメラ２およびサブカメラ２により撮影を行って、メイン画像Ｓ１およびサブ画像Ｓ２を取得する（ステップＳＴ４）。次いで、歪み補正部５４がサブ画像Ｓ２の歪みを補正し（ステップＳＴ５）、移動ベクトル検出部５３がメイン画像Ｓ１およびサブ画像Ｓ２の移動ベクトルをメイン画像Ｓ１の画素毎に検出する（ステップＳＴ６）。次いで、フィルタリング処理部５５が、メイン画像Ｓ１を複数の領域に分割し（ステップＳＴ７）、領域毎に移動ベクトルの平均値を算出する（ステップＳＴ８）。

そして、フィルタリング処理部５５が、領域毎に最適なフィルタ係数を決定し（ステップＳＴ９）、領域毎にフィルタリング処理を行ってフィルタリング処理済みのメイン画像Ｓ１′を取得する（ステップＳＴ１０）。

次いで画像処理部５６が、フィルタリング処理前のメイン画像Ｓ１から、移動ベクトルの大きさが０となる画素を抽出し、フィルタリング処理後のメイン画像Ｓ１′における対応する画素と入れ替え（ステップＳＴ１１）、さらに画質を向上させる処理を施すとともに圧縮処理を施して処理済みのメイン画像Ｓｆを取得する（ステップＳＴ１２）。そして、メディア制御部５８が処理済みメイン画像Ｓｆをメディア５７に記憶し（ステップＳＴ１３）、処理を終了する。

このように、本実施形態においては、メイン画像Ｓ１およびサブ画像Ｓ２に含まれる被写体の移動ベクトルの大きさに応じたフィルタ係数を有するローパスフィルタにより、メイン画像Ｓ１に対してフィルタリング処理を施すようにしたため、移動ベクトルの大きい被写体はよりボケを大きくして、主要被写体にのみフォーカスがあった状態の画像が得られる。したがって、１つの画像のみにより立体感を表すことができる。

また、メイン画像Ｓ１を複数の領域に分割し、各領域の移動ベクトルの平均値を算出し、移動ベクトルの平均値に応じたフィルタ係数を有するローパスフィルタを用いて、領域単位でフィルタリング処理を施すことにより、効率よく立体感のある画像を得ることができる。

また、サブ画像Ｓ２の主要被写体に対する光軸中心がメイン画像Ｓ１の主要被写体に対する光軸中心と一致するように、サブ画像Ｓ２の歪みを補正することにより、より精度良く移動ベクトルを検出することができる。

なお、上記実施形態においては、メイン画像Ｓ１を複数の領域に分割した際に、領域単位で移動ベクトルの平均値を算出しているが、移動ベクトルの中央値等、その領域の移動ベクトルを代表する値であればどのような値を用いてもよいものである。

また、上記実施形態においては、サブカメラ３に角度変更部４を設けて、全体制御部６１からの指示によりサブカメラ３の撮影方向を変更しているが、角度変更部４を設けることなく、本実施形態による撮影システム１を操作するオペレータが、手動でサブカメラ３の撮影方向を変更するようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、歪み補正部５４によりサブ画像Ｓ２の歪みを補正しているが、とくに補正を行うことなく移動ベクトルを検出するようにしてもよい。

以上、本発明の実施形態に係るシステム１について説明したが、コンピュータを、上記の移動ベクトル検出部５３、歪み補正部５４、フィルタリング処理部５５および画像処理部５６に対応する手段として機能させ、図７および図８に示すような処理を行わせるプログラムも、本発明の実施形態の１つである。また、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体も、本発明の実施形態の１つである。

本発明の実施形態による撮影システムの構成を示す概略ブロック図 撮影角度の変更を説明するための図 移動ベクトルの検出を説明するための図（その１） 移動ベクトルの検出を説明するための図（その２） メイン画像を複数の領域に分割した状態を示す図 メイン画像を複数の領域に分割した場合の隣接する領域の境界付近の領域を示す図 本実施形態において行われる処理を示すフローチャート サブカメラの撮影方向変更処理のフローチャート

符号の説明

１ 撮影システム
２ メインカメラ
３ サブカメラ
４ 角度変更部
５ システム制御部
５１ ＲＡＭ
５２ ＲＯＭ
５３ 移動ベクトル検出部
５４ 歪み補正部
５５ フィルタリング処理部
５６ 画像処理部
５７ メディア
５８ メディア制御部
６１ 全体制御部

Claims (6)

1. 互いに間隔をあけて配設された、撮影により第１および第２の画像をそれぞれ取得する第１および第２の撮影手段と、
   前記第１の撮影手段の光軸が直交する主要被写体上において、該第１の撮影手段の光軸と前記第２の撮影手段の光軸とが交差するように、前記第２の撮影手段の撮影角度を変更する角度変更手段と、
   前記第１および前記第２の撮影手段の光軸が前記主要被写体上において交差した状態にて撮影を行うことにより取得された前記第１および前記第２の画像に含まれる被写体間の、前記第１の画像上における移動ベクトルを検出する移動ベクトル検出手段であって、該第１の画像を複数の領域に分割し、該各領域を代表する移動ベクトルを検出する移動ベクトル検出手段と、
   前記各領域を代表する移動ベクトルに応じたフィルタ係数を有するローパスフィルタにより、前記第１の画像に対して前記各領域単位でフィルタリング処理を施すフィルタリング手段とを備えたことを特徴とする撮影システム。
2. 前記フィルタリング手段は、前記各領域の境界付近の領域については、隣接する境界との前記フィルタ係数の平均値にてフィルタリング処理を施す手段であることを特徴とする請求項１記載の撮影システム。
3. 前記移動ベクトル検出手段による移動ベクトルの検出前に、前記第２の画像の前記主要被写体に対する光軸中心が前記第１の画像の前記主要被写体に対する光軸中心と一致するように、前記第２の画像の歪みを補正する歪み補正手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２記載の撮影システム。
4. 前記角度変更手段は、前記第１の撮影手段の前記主要被写体にフォーカスしているフォーカス領域において、前記第１および前記第２の画像に含まれる被写体間の前記第１の画像上における移動ベクトルの大きさが所定のしきい値以下となるように、前記第２の撮影手段の撮影角度を変更する手段であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の撮影システム。
5. 互いに間隔をあけて配設された、撮影により第１および第２の画像をそれぞれ取得する第１および第２の撮影手段を備えた撮影システムにおける撮影方法において、
   前記第１の撮影手段の光軸が直交する主要被写体上において、該第１の撮影手段の光軸と前記第２の撮影手段の光軸とが交差するように、前記第２の撮影手段の撮影角度を変更し、
   前記第１および前記第２の撮影手段の光軸が前記主要被写体上において交差した状態にて撮影を行うことにより取得された前記第１および前記第２の画像に含まれる被写体間の、前記第１の画像上における移動ベクトルを検出するに際し、該第１の画像を複数の領域に分割し、該各領域を代表する移動ベクトルを検出し、
   前記各領域を代表する移動ベクトルに応じたフィルタ係数を有するローパスフィルタにより、前記第１の画像に対して前記各領域単位でフィルタリング処理を施すことを特徴とする撮影方法。
6. 互いに間隔をあけて配設された、撮影により第１および第２の画像をそれぞれ取得する第１および第２の撮影手段を備えた撮影システムにおける撮影方法をコンピュータに実行させるためのプログラムにおいて、
   前記第１の撮影手段の光軸が直交する主要被写体上において、該第１の撮影手段の光軸と前記第２の撮影手段の光軸とが交差するように、前記第２の撮影手段の撮影角度を変更する手順と、
   前記第１および前記第２の撮影手段の光軸が前記主要被写体上において交差した状態にて撮影を行うことにより取得された前記第１および前記第２の画像に含まれる被写体間の、前記第１の画像上における移動ベクトルを検出するに際し、該第１の画像を複数の領域に分割し、該各領域を代表する移動ベクトルを検出する手順と、
   前記各領域を代表する移動ベクトルに応じたフィルタ係数を有するローパスフィルタにより、前記第１の画像に対して前記各領域単位でフィルタリング処理を施す手順とを有することを特徴とするプログラム。

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