JP2006230766A - 洗濯機 - Google Patents
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Abstract
【課題】 インバータ回路の各相に流れる電流を検出する電流検出器の検出精度が悪くても、洗濯機モータが出力トルク変動を生じることを極力防止することができる洗濯機を提供する。
【解決手段】 制御回路30は、製品出荷検査時にインバータ回路32を介して洗濯機モータ20の各相に所定の通電を行なって、その時にシャント抵抗器35u〜35wにより検出された電流検出値に基づき電流補正係数を演算し、前記洗濯運転時には前記シャント抵抗器35u〜35wの電流検出値を前記電流補正係数により補正した上で、前記洗濯機モータ20をインバータ回路32を介してベクトル制御する。
【選択図】 図1
【解決手段】 制御回路30は、製品出荷検査時にインバータ回路32を介して洗濯機モータ20の各相に所定の通電を行なって、その時にシャント抵抗器35u〜35wにより検出された電流検出値に基づき電流補正係数を演算し、前記洗濯運転時には前記シャント抵抗器35u〜35wの電流検出値を前記電流補正係数により補正した上で、前記洗濯機モータ20をインバータ回路32を介してベクトル制御する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、洗い、すすぎ及び脱水の洗濯運転を行なうための洗濯機モータをインバータ回路を介してベクトル制御するようにした洗濯機に関する。
従来より、洗濯(乾燥)機においては、例えば三相のブラシレスモータからなる洗濯機モータをインバータ回路で駆動するようにし、そのインバータ回路の各相に流れる電流を夫々検出する電流検出器(シャント抵抗器)を設け、これらの電流検出器により検出された電流値からトルク電流成分を演算してこのトルク電流成分に基づき前記インバータ回路を介して前記洗濯機モータをベクトル制御する制御手段を設けるようにしたものが開示されている(例えば特許文献1参照)。
特開2004−350983号公報
上記従来の構成によると、インバータ回路の各相に流れる電流を夫々検出する電流検出器の検出精度が悪いと、各相の検出電流値にアンバランスが生じて、ベクトル制御される洗濯機モータにアンバランスによる出力トルク変動を発生し、振動、騒音を発生する不具合がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、インバータ回路の各相に流れる電流を検出する電流検出器の検出精度が悪くても、洗濯機モータが出力トルク変動を生じることを極力防止することができる洗濯機を提供することにある。
本発明の洗濯機は、洗い、すすぎ及び脱水の洗濯運転を行なうための洗濯機モータと、この洗濯機モータを駆動するインバータ回路と、このインバータ回路の各相に流れる電流を夫々検出する電流検出器と、これらの電流検出器により検出された電流値からトルク電流成分を演算してこのトルク電流成分に基づき前記インバータ回路を介して前記洗濯機モータをベクトル制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記洗濯運転前に前記インバータ回路を介して前記洗濯機モータの各相に所定の通電を行なって、その時に電流検出器により検出された電流検出値に基づき電流補正データを演算し、前記洗濯運転時には前記電流検出器の電流検出値を前記電流補正データにより補正するように構成されていることを特徴とする。
前記制御手段は、前記洗濯運転前に前記インバータ回路を介して前記洗濯機モータの各相に所定の通電を行なって、その時に電流検出器により検出された電流検出値に基づき電流補正データを演算し、前記洗濯運転時には前記電流検出器の電流検出値を前記電流補正データにより補正するように構成されていることを特徴とする。
このような構成によれば、洗濯運転前に、流検出器により検出された電流検出値に基づき電流補正データを演算し、前記洗濯運転時には、前記電流検出器の電流検出値を前記電流補正データにより補正するようにしたので、インバータ回路の各相の電流を検出する電流検出器の検出制度が悪くて電流検出値にアンバランスがあってもこれを補正することができる。
本発明によれば、インバータ回路の各相に流れる電流を検出する電流検出器の検出精度が悪くても、洗濯機モータが出力トルク変動を生じることを極力防止することができて、振動、騒音の発生を防止することができる、という効果を奏する。
以下、本発明一実施例につき、図面を参照して説明する。
まず、全自動洗濯機の全体構成を示す図3において、外箱1内には、脱水される水を受ける外槽である水受槽2が弾性吊持機構3を介して弾性支持されている。この水受槽2の内部には、洗い槽及び脱水槽を兼用する回転槽4が回転可能に配設されている。この回転槽4の内底部には、撹拌体8が回転可能に配設されている。
まず、全自動洗濯機の全体構成を示す図3において、外箱1内には、脱水される水を受ける外槽である水受槽2が弾性吊持機構3を介して弾性支持されている。この水受槽2の内部には、洗い槽及び脱水槽を兼用する回転槽4が回転可能に配設されている。この回転槽4の内底部には、撹拌体8が回転可能に配設されている。
上記回転槽4は、ほぼ円筒状をなす槽本体5と、この槽本体5の内側に通水用空隙を形成するために設けられた内筒6と、槽本体5の上端部に設けられたバランスリング7とから構成されている。この回転槽4が回転駆動されると、内部の水は遠心力により槽本体5aの内周面に沿って上昇して槽本体5の上部に形成された脱水孔部(図示しない)を通って水受槽2内へ放出される構成となっている。
また、水受槽2の底部の図3中右端部には、排水口9が形成され、この排水口9には排水弁10が設けられているとともに、排水ホース11が接続されている。更に、水受槽2の底部の図3中左端部には、補助排水口12が形成されており、この補助排水口12は図示しない連結ホースを介して排水ホース11に接続されている。上記補助排水口12は、回転槽4が脱水回転されたときに、その上部から脱水されて水受槽2内へ放出された水を排水するためのものである。
また、水受槽2の外底部には、機構部ベース13が取付けられている。この機構部ベース13の中央部には、軸支持筒部14が上下方向に延びるように形成されている。この軸支持筒部14の内部には、中空状の槽軸15が回転自在に挿通支持され、この槽軸15の内部には、撹拌軸16が回転自在に挿通支持されている。この撹拌軸16の上端部は、槽軸15から突出している。そして、槽軸15の上端部に回転槽4が一体回転するように取付けられ、また、撹拌軸16の上端部には、撹拌体5が一体回転するように取付けられている。
尚、水受槽2の内底部における中心部と排水口6との間の部分には、排水カバー17が装着されている。この排水カバー17により、回転槽4の底部に設けられた貫通孔18から排水口9まで連通する排水通路19が形成されている。この構成の場合、排水弁10を閉鎖した状態で回転槽4内へ給水すると、回転槽4内と上記排水通路19内に水が貯留されるようになる。そして、排水弁10を開放すると、回転槽4内の水が貫通孔18、排水通路19、排水口9、排水弁10、排水ホース11を通って排水されるように構成されている。
さて、水受槽2の外底部の機構部ベース13には、例えばU、V、W相の三相のアウタロータ形のブラシレスモータからなる洗濯機モータ20が設けられている。そして、周知のように、洗濯機モータ20は、ステータ21及びロータ22を備えており、そのロータ22の回転は、洗い、すすぎ時には洗い軸16に直接伝達され、脱水時には、洗い軸16に直接及び槽軸15にクラッチを介して伝達されるようになっている。
図1は、洗濯機モータ20の駆動系を概略的に示すものである。
制御手段たる制御回路30は、マイクロコンピュータで構成されており、操作パネル部の操作スイッチの操作に基いて給水弁、洗濯機モータ20及び排水弁10を制御することによる洗い、すすぎ及び脱水の洗濯運転を実行させるようになっている。尚、制御回路30は不揮発性メモリ31を備えている。
制御手段たる制御回路30は、マイクロコンピュータで構成されており、操作パネル部の操作スイッチの操作に基いて給水弁、洗濯機モータ20及び排水弁10を制御することによる洗い、すすぎ及び脱水の洗濯運転を実行させるようになっている。尚、制御回路30は不揮発性メモリ31を備えている。
インバータ回路32は、6個のIGBT(スイッチング素子)33a〜33fを三相ブリッジ接続して構成されており、各IGBT33a〜33fのコレクタ−エミッタ間には、フライホイールダイオード34a〜34fが接続されている。下アーム側のIGBT33d、33e、33fのエミッタは、電流検出器としてのシャント抵抗35u、35v、35wを介してグランドに接続されている。また、IGBT33d、33e、33fのエミッタとシャント抵抗35u、35v、35wとの共通接続点は、夫々レベルシフト回路36を介して制御回路30に接続されている。尚、洗濯機モータ20の巻線20u〜20wには最大で7A程度流れるので、シャント抵抗35u〜35wの抵抗値は、例えば0.22Ωに設定されている。
レベルシフト回路36は、オペアンプなどを含んで構成されており、下アーム側のIGBT33d〜33fがオンしているときのシャント抵抗35u〜35wの端子電圧を読み込むようになっている。この場合、レベルシフト回路36は、読み込んだ電流値に相当する電圧値はマイナス側も存在するため、その検出電圧を3.3/2(V)がゼロ(0)点に相当するように補正して制御回路30に与えるようになっている。また、過電流比較回路38は、インバータ回路32の上下アームが短絡した場合に回路の破壊を防止するために過電流検出を行なうものである。
インバータ回路32の入力側には駆動用電源回路39が接続されている。駆動用電源回路39は、100Vの交流電源40を、ダイオードブリッジで構成される全波整流回路41及び直列接続された2個のコンデンサ42a、42bにより倍電圧全波整流し、約280Vの直流電圧をインバータ回路32に供給する。そして、インバータ回路32の出力端子は、洗濯機モータ20のスター結線された各相巻線20u、20v、20wに接続されている。
制御回路30は、レベルシフト回路36を介して得られる洗濯機モータ20の巻線20u〜20wに流れる電流Iu〜Iwを検出し、その電流値に基づいて2次側の回転磁界の位相θ及び回転角速度ωを推定するとともに、三相電流を直交座標変換及びdq(direct-quadrature) 座標変換することで励磁電流成分Id、トルク電流成分Iqを得る。
そして、制御回路30は外部より速度指令が与えられると、推定した位相θ及び回転角速度ω並びに電流成分Id、Iqに基づいて、電流指令Idref 、Iqref を生成し、それを電圧指令Vd、Vqに変換するという直交座標変換及び三相座標変換を行なう。最終的には、駆動信号がPWM信号として生成され、インバータ回路32を介して洗濯機モータ20の巻線20u〜20wに出力される。
そして、制御回路30は外部より速度指令が与えられると、推定した位相θ及び回転角速度ω並びに電流成分Id、Iqに基づいて、電流指令Idref 、Iqref を生成し、それを電圧指令Vd、Vqに変換するという直交座標変換及び三相座標変換を行なう。最終的には、駆動信号がPWM信号として生成され、インバータ回路32を介して洗濯機モータ20の巻線20u〜20wに出力される。
第1電源回路43は、インバータ回路32に供給される約280Vの駆動用電源を降圧して15Vの制御用電源を生成して制御回路30及び駆動回路44に供給するようになっている。駆動回路44は、インバータ回路32における下アーム側のIGBT33d〜33fを駆動するために配置されている。また、第2電源回路45は、第1電源回路43によって生成された15V電源に基づいて3.3V電源を生成して制御回路30に供給する三端子レギュレータである。高圧ドライバ回路46は、インバータ回路32における上アーム側のIGBT33a〜33cを駆動するために配置されている。
図2は、制御回路30が、洗濯機モータ20について行なうセンサレスベクトル制御の機能ブロックを示す図である。この構成は、例えば特開2003−181187号公報などに開示されているものと同様であるから、ここでは概略的に説明する。尚、図2において、(α、β)は、三相ブラシレスモータである洗濯機モータ20の各相に対応する電気角120度間隔の三相(UVW)座標系を直交変換した直交座標系を示し、(d、q)は、洗濯機モータ20のロータ22の回転に伴って回転している2次磁束の座標系を示すものである。
速度指令出力部60は、目標速度指令ωref を減算器62に被減算値として出力する。また、減算器62には、エスティメータ(Estimator) 63によって検出された洗濯機モータ20の検出速度ωが、切換スイッチ64の可動接点64cより固定接点64aを介して減算値として与えられるようになっている。そして、減算器62の減算結果は、速度PI(Proportional-Integral) 制御部65に与えられる。
速度PI制御部65は、目標速度指令ωref と検出速度ωとの差分量に基づいてPI (比例積分)制御を行い、q軸電流指令値Iqrefとd(direct)軸電流指令値Idrefとを生成して減算器66q、66dに被減算値として夫々出力する。尚、ベクトル制御を行なう場合、d軸電流指令値Idrefは“0”に設定されて全界磁制御によって洗濯機モータ20を駆動する。減算器66q、66dには、αβ/dq変換部67より出力されるq軸電流値Iq、d軸電流値Idが減算値として夫々与えられ、減算結果は、電流PI制御部68q、68dに夫々与えられる。尚、速度PI制御部65における制御周期は1m秒に設定されている。
電流PI制御部68q、68dは、q軸電流指令値Iqrefとd軸電流指令値Idrefとの差分量に基づいてPI制御を行い、q軸電圧指令値Vq及びd軸電圧指令値Vdを生成してdq/αβ変換部69に出力する。dq/αβ変換部69には、エスティメータ63によって検出された洗濯機モータ20における2次磁束の回転位相角(ロータ位置角)θが与えられ、その回転位相角θに基づいて電圧指令値Vd、Vqを電圧指令値Vα、Vβに変換する。
dq/αβ変換部69が出力する電圧指令値Vα、Vβは、αβ/UVW変換部70に与えられ、αβ/UVW変換部70は、電圧指令値Vα、Vβを三相の電圧指令値Vu、Vv、Vwに変換して出力する。電圧指令値Vu、Vv、Vwは、切換スイッチ71u、71v、71wの一方の固定接点71ua、71va、71waに与えられており、他方の固定接点71ub、71vb、71wbには、初期パターン出力部76によって出力される電圧指令値Vus、Vvs、Vwsが与えられる。そして、切換スイッチ71u、71v、71wの可動接点71uc、71vc、71wcは、PWM形成部73の入力端子に接続されている。
PWM形成部73は、電圧指令値Vu 、Vv 、Vw に基づいて15.6kHzのキャリア(三角波)を変調した各相のPWM信号Vup(+,-) 、Vvp(+,-) 、Vwp(+,-) をインバータ回路32に出力するようになっている。PWM信号Vup〜Vwpは、例えば洗濯機モータ20の各相巻線20u、20v、20wに正弦波状の電流が通電されるように正弦波に基づいた電圧振幅に対応するパルス幅の信号として出力される。
A/D変換部74は、IGBT33d〜33fのエミッタに流れる電流をA/D変換し且つ後述するように補正した電流補正値Iu、Iv、IwをUVW/αβ変換部75に出力する。UVW/αβ変換部75は、三相の電流データIu、Iv、Iwを所定の演算式に従って直交座標系の2軸電流データIα、Iβに変換する。そして、2軸電流データIα、Iβをαβ/dq変換部67に出力する。
αβ/dq変換部67は、ベクトル制御時にはエスティメータ63より洗濯機モータ20のロータ位置角θを得ることで、所定の演算式に従って2軸電流データIα、Iβを回転座標系(d、q)上のd軸電流値Id、q軸電流値Iqに変換する。そして、d軸電流値Id、q軸電流値Iqを前述したようにエスティメータ63及び減算器66d、66qに出力する。
エスティメータ63は、q軸電圧指令値Vq、d軸電圧指令値Vd、q軸電流値Iq、d軸電流値Idに基づいてロータの位置角θ及び回転速度ωを推定し、各部に出力する。ここで、洗濯機モータ20は、起動時には、初期パターン出力部76による起動パターンが印加され強制転流が行われる。ベクトル制御の開始以降は、エスティメータ63が起動されて洗濯機モータ20のロータの位置角θ及び回転速度ωが推定される。
切換スイッチ71及び64の切換えは、切換え制御部78によって行われるようになっている。切換え制御部78は、PWM形成部73より与えられるPMW信号のデューティ情報に基づいて切換スイッチ71及び64の切換えを制御する。
尚、以上の構成において、インバータ回路32を除く構成は、制御回路(制御手段)30のソフトウエアによって実現されている機能をブロック化したものである。そして、ベクトル制御における電流制御周期は、PWMキャリア周波数の逆数である64.1μ秒に設定されている。
尚、以上の構成において、インバータ回路32を除く構成は、制御回路(制御手段)30のソフトウエアによって実現されている機能をブロック化したものである。そして、ベクトル制御における電流制御周期は、PWMキャリア周波数の逆数である64.1μ秒に設定されている。
次に、本実施例の作用について図4及び図5も参照して説明する。
図4(a)は、洗濯運転の前、例えば製品出荷検査時若しくはフィールド(客先現場)サービス時にシャント抵抗器35u〜35wの電流補正データたる電流補正係数を設定するためのフローチャートを示す。制御回路30は、このフローチャートのルーチンが選択されると、動作を開始(スタート)する。制御回路30は、まず、処理ステップS1となり、切換スイッチ71u〜71wの可動接点71uc〜71wcを切換え制御部78により初期パターン出力部76側(固定接点71ub〜71wb側)に切り換えるとともに、切換スイッチ64の可動接点64cを固定接点64b側に切り換える。そして、初期パターン出力部76により電圧指令値Vus〜Vwsをインバータ回路32に与えてそのインバータ回路32を制御することにより、所定の通電として、例えば洗濯機モータ20のU相巻線20uに50V相当の電圧パルスを0.1秒間印加し、この時に下側アームのIGBT33dがオンしているタイミングでシャント抵抗器35uに流れる電流を複数回サンプリングして検出し、その平均値をU相電流検出平均値Ui1としてRAMに記憶させる。制御回路30は、次に処理ステップS2に移行し、インバータ回路32を制御して、洗濯機モータ20のV相巻線20vに50V相当の電圧パルスを0.1秒間印加し、この時に下側アームのIGBT33eがオンしているタイミングでシャント抵抗器35vに流れる電流を複数回サンプリングして検出し、その平均値をV相電流検出平均値Vi1としてRAMに記憶させる。更に、制御回路30は、処理ステップS3に移行し、インバータ回路32を制御して、洗濯機モータ20のwW相巻線20wに50V相当の電圧パルスを0.1秒間印加し、この時に下側アームのIGBT33fがオンしているタイミングでシャント抵抗器35wに流れる電流を複数回サンプリングして検出し、その平均値をW相電流検出平均値Wi1としてRAMに記憶させる。
図4(a)は、洗濯運転の前、例えば製品出荷検査時若しくはフィールド(客先現場)サービス時にシャント抵抗器35u〜35wの電流補正データたる電流補正係数を設定するためのフローチャートを示す。制御回路30は、このフローチャートのルーチンが選択されると、動作を開始(スタート)する。制御回路30は、まず、処理ステップS1となり、切換スイッチ71u〜71wの可動接点71uc〜71wcを切換え制御部78により初期パターン出力部76側(固定接点71ub〜71wb側)に切り換えるとともに、切換スイッチ64の可動接点64cを固定接点64b側に切り換える。そして、初期パターン出力部76により電圧指令値Vus〜Vwsをインバータ回路32に与えてそのインバータ回路32を制御することにより、所定の通電として、例えば洗濯機モータ20のU相巻線20uに50V相当の電圧パルスを0.1秒間印加し、この時に下側アームのIGBT33dがオンしているタイミングでシャント抵抗器35uに流れる電流を複数回サンプリングして検出し、その平均値をU相電流検出平均値Ui1としてRAMに記憶させる。制御回路30は、次に処理ステップS2に移行し、インバータ回路32を制御して、洗濯機モータ20のV相巻線20vに50V相当の電圧パルスを0.1秒間印加し、この時に下側アームのIGBT33eがオンしているタイミングでシャント抵抗器35vに流れる電流を複数回サンプリングして検出し、その平均値をV相電流検出平均値Vi1としてRAMに記憶させる。更に、制御回路30は、処理ステップS3に移行し、インバータ回路32を制御して、洗濯機モータ20のwW相巻線20wに50V相当の電圧パルスを0.1秒間印加し、この時に下側アームのIGBT33fがオンしているタイミングでシャント抵抗器35wに流れる電流を複数回サンプリングして検出し、その平均値をW相電流検出平均値Wi1としてRAMに記憶させる。
制御回路30は、次に判断ステップS4に移行し、上記処理ステップS1、S1、S2、S3が3回行なわれた否かを判断し、「NO」のときには処理ステップS1に戻る。従って、その後、制御回路30が判断ステップS4で「YES」と判断したときには、RAMには夫々3回分のU相電流検出平均値Ui1、Ui2、Ui3、V相電流検出平均値Vi1、Vi2、Vi3及びW相電流検出平均値Wi1、Wi2、Wi3が記憶されていることになる。
制御回路30は、更に、処理ステップS5に移行し、U相電流検出平均値Ui1、Ui2、Ui3、V相電流検出平均値Vi1、Vi2、Vi3及びW相電流検出平均値Wi1、Wi2、Wi3をRAMから読出して、夫々の平均値Ui、Vi、Wiを、
Ui=(Ui1+Ui2+Ui3)/3
Vi=(Vi1+Vi2+Vi3)/3
Wi=(Wi1+Wi2+Wi3)/3
のように演算し、RAMに記憶させる。
Ui=(Ui1+Ui2+Ui3)/3
Vi=(Vi1+Vi2+Vi3)/3
Wi=(Wi1+Wi2+Wi3)/3
のように演算し、RAMに記憶させる。
制御回路30は、処理ステップS6に移行し、平均値Ui、Vi、WiをRAMから読出して、全体の平均値UVWiを、
UVWi=(Ui+Vi+Wi)/3
のように演算し、RAMに記憶させる。
UVWi=(Ui+Vi+Wi)/3
のように演算し、RAMに記憶させる。
最後に、制御回路30は、処理ステップS7に移行し、RAMから各相の平均値Ui、Vi、Wi及び全体の平均値UVWiを読出して、各相の電流補正データたる電流補正係数Uih、Vih、Wihを、
Uih=Ui/UVWi
Vih=Vi/UVWi
Wih=Wi/UVWi
のように演算して、不揮発性メモリ31に書き込み記憶させ、そして、動作終了(エンド)となる。
Uih=Ui/UVWi
Vih=Vi/UVWi
Wih=Wi/UVWi
のように演算して、不揮発性メモリ31に書き込み記憶させ、そして、動作終了(エンド)となる。
図4(b)は、通常使用時即ち洗濯運転を行なわせるためのフローチャートを示す。制御回路30は、このフローチャートによるルーチンが選択されると、動作を開始(スタート)する。制御回路30は、まず,処理ステップT1において、不揮発性メモリ31から各相の電流補正係数Uih、Vih、Wihを読み出してRAMに記憶させる。
制御回路30は、洗い、すすぎ、脱水の洗濯運転を開始させる場合に前述した起動処理を行なう。即ち、切換スイッチ71u〜71wの可動接点71uc〜71wcを切換え制御部78により初期パターン出力部76側(固定接点71ub〜71wb側)に切換えるとともに、切換スイッチ64の可動接点64cを固定接点64b側に切換える。そして、初期パターン出力部76により直流励磁を行わせるように電圧指令値Vus〜Vwsをインバータ回路32に与えて洗濯機モータ20を強制転流させる。すると、洗濯機モータ20は回転を開始し、回転速度は徐々に上昇して行く。制御回路30は、洗濯機モータ20が回転を開始すると、判断ステップT2で「YES」と判断して処理ステップT3に移行する。尚、制御回路30は、判断ステップT2で「NO」と判断したときには、この判断ステップT2を繰り返す。
制御回路30は、処理ステップT3に移行すると、切換スイッチ71u〜71wの可動接点71uc〜71wcを固定接点71ua〜71waに接続するように切換えるとともに、切換スイッチ64の可動接点64cを固定接点64a側に切換え、ベクトル制御をの準備を行なう。更に、制御回路30は、下アーム側のIGBT33d〜33fのうちオン時間の長い二相分の電流を検出するようになっており、残りの一相分の電流は三相の和がゼロ(0)であることから演算によって求める。この検出し且つ演算して求めた電流値を各相の電流検出値と称する。そして、制御回路30は、各相の電流検出値から、
電流補正値=電流検出値/電流補正係数
の式により、U、V、W相の電流補正値Iu、Iv、Iwを演算し、そして、処理ステップT4に移行する。
電流補正値=電流検出値/電流補正係数
の式により、U、V、W相の電流補正値Iu、Iv、Iwを演算し、そして、処理ステップT4に移行する。
以下、ステップT4におけるベクトル制御について処理の流れを説明する。
A/D変換部74によりA/D変換され且つ前述したように電流補正係数に基づき補正された各相の電流補正値Iu、Iv、Iwは、UVW/αβ変換部75、αβ/dq変換部67を介することで2軸電流データIα、Iβ、→Id、Iqに変換され、エスティメータ63及び減算器66q、66dに出力され、エスティメータ63によって位置角θ及び回転速度ωが推定される。尚、電流Iqは、ドラムモータ11の2次磁束の方向に対して垂直となる方向に流れる電流であり、トルクの発生に寄与するトルク電流成分である。一方、電流Idは、2次磁束の方向に対して平行となる方向に流れる励磁電流成分であり、トルクの発生には寄与しない電流成分である。
A/D変換部74によりA/D変換され且つ前述したように電流補正係数に基づき補正された各相の電流補正値Iu、Iv、Iwは、UVW/αβ変換部75、αβ/dq変換部67を介することで2軸電流データIα、Iβ、→Id、Iqに変換され、エスティメータ63及び減算器66q、66dに出力され、エスティメータ63によって位置角θ及び回転速度ωが推定される。尚、電流Iqは、ドラムモータ11の2次磁束の方向に対して垂直となる方向に流れる電流であり、トルクの発生に寄与するトルク電流成分である。一方、電流Idは、2次磁束の方向に対して平行となる方向に流れる励磁電流成分であり、トルクの発生には寄与しない電流成分である。
そして、速度PI制御部65は、速度指令出力部60より与えられる目標速度指令ωref と検出速度ωとの差分量に基づいてq軸、d軸電流指令値Iqref、Idrefを出力し、電流PI制御部68q、68dは、指令値Iqref、Idrefと検出された電流値Iq、Idとの差分に基づいて電圧指令値Vq、Vdを出力する。電圧指令値Vq、Vdは、dq/αβ変換部69、αβ/UVW変換部70を介して電圧指令値Vu、Vv、Vwに変換されてPWM形成部73に出力され、PWM形成部73がインバータ回路32にPWM信号Vup〜Vwpを出力する(図4(b)の処理ステップT5)。すると、洗濯機モータ20の各相巻線20u〜20wに通電が行われる。
その後、制御回路30は、判断ステップT6に移行し、洗濯運転が終了したか否かを判断し、「NO」(未終了)のときには処理ステップT3に戻って電流検出、補正、ベクトル制御及びPWM制御を繰り返し、「YES」(終了)のときには動作を停止する(エンド)。
尚、制御回路30は、洗濯運転中の脱水時には、電流補正値Iu、Iv、Iwに基づいて演算されたトルク電流成分Iqを監視していて、このトルク電流成分Iqが大きく変動したときに回転槽4内の洗濯物のアンバランス(不均衡)として検出して、回転槽4の回転速度を低下して洗濯物をほぐし、再び回転槽4の回転速度を上昇させることを行なうようになっている。そして制御回路30は、上述したような回転槽4の回転速度の低下、上昇を所定回数行なっても洗濯物のアンバランスが解消されなかったときには、回転槽4の回転を停止させた上で、ブザー音、音声等により警報するようになっている。
図5は、シャント抵抗器35u〜35wによる検出電流値に電流補正係数に基づく補正を行なわなかった場合(従来例)におけるU相電流検出値IUとV相電流検出値IVとトルク電流成分Iqを示したもので、W相電流値は演算によりもとめられる。この図5から明らかなように、シャント抵抗器35u〜35wの抵抗値のばらつき(検出制度の悪さ)によりU相電流検出値IUとV相電流検出値IVとにアンバランスが生じており、これらをも都に演算されたトルク電流成分Iqが変動しており、トルク変動の原因となる。
以上のように本実施例によれば、シャント抵抗器35u〜35wによる検出電流値に電流補正係数Uih〜Wihに基づき補正を行なって電流補正値Iu、Iv、Iwを得、これらに基づいて洗濯機モータ20をインバータ回路32を介してベクトル制御するようにしたので、シャント抵抗器35u〜35wに抵抗値のばらつき(検出制度の悪さ)があっても、各相間の電流検出値のアンバランスによる出力トルクの変動を極力防止することができて、洗濯機モータ20のベクトル制御に起因する振動、騒音の発生を防止することができる。従って、洗濯機モータ20をインバータ回路32によりセンサレス正弦波通電方式として精度よく制御することができて、効率がよく、また、ベクトル制御により洗濯機モータ20のトルクを直接制御することができるので、制御応答速度が向上する。
又、洗濯運転中の脱水時には、電流補正値Iu、Iv、Iwに基づくトルク電流成分Iqの変動により洗濯物のアンバランスを検出するようにしたので、アンバランス検出データのノイズ要因を取り除くことができ、洗濯物のアンバランスの検出制度を高くすることができる。
そして、県流検出値に補正を加えるようにしたことにより、電流検出器としてホールセンサ式のカレントトランスに比し価格が格段に安いシャント抵抗器35u〜35wを用いることができ、製造価格も面でも有利である。
そして、県流検出値に補正を加えるようにしたことにより、電流検出器としてホールセンサ式のカレントトランスに比し価格が格段に安いシャント抵抗器35u〜35wを用いることができ、製造価格も面でも有利である。
更に、電流補正係数Uih〜Wihは、洗濯運転の前、例えば製品出荷検査時若しくはフィールド(客先現場)サービス時に予め演算して不揮発性メモリ31に記憶させるようにしているので、使用者に何等負担をかけることはない。
尚、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、次のような変形、拡張が可能である。
上記実施例では、電流補正データとして電流補正係数を不揮発性メモリ31に記憶させるようにしたが、例えば、補正値自体をテーブルとして記憶させるようにしてもよい。
洗濯機モータ20としては、誘導モータを用いるようにしてもよい。
撹拌体8を備え手洗い、すすぎ、脱水の洗濯運転を行なう縦軸式の洗濯機の代わりに、洗濯運転の次に乾燥運転を行なうドラム式の洗濯機に適用してもよい。
上記実施例では、電流補正データとして電流補正係数を不揮発性メモリ31に記憶させるようにしたが、例えば、補正値自体をテーブルとして記憶させるようにしてもよい。
洗濯機モータ20としては、誘導モータを用いるようにしてもよい。
撹拌体8を備え手洗い、すすぎ、脱水の洗濯運転を行なう縦軸式の洗濯機の代わりに、洗濯運転の次に乾燥運転を行なうドラム式の洗濯機に適用してもよい。
図面中、4は回転槽、8は撹拌体、20は洗濯機モータ、20u〜20wは巻線、30は制御回路(制御手段)、31は不揮発性メモリ、32はインバータ回路、35u〜35wはシャント抵抗器(電流検出器)を示す。
Claims (3)
- 洗い、すすぎ及び脱水の洗濯運転を行なうための洗濯機モータと、
この洗濯機モータを駆動するインバータ回路と、
このインバータ回路の各相に流れる電流を夫々検出する電流検出器と、
これらの電流検出器により検出された電流値からトルク電流成分を演算してこのトルク電流成分に基づき前記インバータ回路を介して前記洗濯機モータをベクトル制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記洗濯運転前に前記インバータ回路を介して前記洗濯機モータの各相に所定の通電を行なって、その時に電流検出器により検出された電流検出値に基づき電流補正データを演算し、前記洗濯運転時には前記電流検出器の電流検出値を前記電流補正データにより補正するように構成されていることを特徴とする洗濯機。 - 制御手段は、電流補正データにより補正された電流補正値に基づき脱水時の洗濯物の不均衡を検出するようになっていることを特徴とする請求項1記載の洗濯機。
- 電流補正データは、不揮発性メモリに記憶されるようになっていることを特徴とする請求項1又は2記載の洗濯機。
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