JP2006220283A - 位置決め制御用空気圧シリンダ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 位置決め制御によりピストン5を目標位置に停止させる空気圧シリンダ1のピストンロッド6に微振動抑制機構20を付設する。この微振動抑制機構20は、ピストンロッド6と接触する一対のシール部材21aで形成された摩擦部材21を有し、該摩擦部材によりロッド6の周囲に供給される圧縮空気の空気溜まり22が形成され、上記摩擦部材21を介してロッド6との間に微振動を抑制する摺動摩擦を発生させるための圧縮空気を上記空気溜まり22に給排する空気流路23を設けたものである。
【選択図】 図3
Description
その原因は、次のように考えられる。
電気、油圧の位置決め制御系と比べて、空気圧シリンダを用いた位置決め制御系(例えば図1における微振動抑制機構20を備えない制御系)では、低剛性かつ減衰不足という特性を有し、加えて、ピストンパッキン(図1の5a)は中立点近傍で転がりや捻れを発生しやすく、それに伴って摩擦抵抗に大きな変動が生じやすいものである。本来、パッキン部に発生するクーロン摩擦と粘性摩擦が大きいほど、ピストンの微振動を抑制する効果がある。しかし、通常のシリンダでは大径のピストンパッキンの摩擦力が小径のロッドパッキンのそれより遥かに大きく、駆動系全体の摩擦特性を支配的に決定している。そのため、ピストンパッキンに転がりと捻れが発生すると、ロッドに対する摩擦抵抗が著しく低下して、微振動を阻止する効果が低下し、場合によっては振動を助長する働きをしてしまうことになる。
本発明の他の好ましい実施の形態においては、上記空気流路に、空気溜まりに供給する圧縮空気の圧力を調整するための圧力調整手段が設けられる。
また、上記摩擦部材の付設により、ピストンロッドの径方向の振動抑制にも効果があることが実験的に確認されている。
そこで、本発明に係る位置決め制御用空気圧シリンダにおいては、上記シリンダ1のロッドカバー4に簡単な構成の微振動抑制機構20を付設している。
なお、上記微振動抑制機構20を構成する摩擦部材21、空気溜まり22及び空気流路23は、必ずしもロッドカバー4に設ける必要はなく、ロッドカバー4に連結した別体の連結部材内等に配設することもできる。
このような構成により、ロッド6の相対運動に対して摩擦部材21が安定な減衰力を発生するため、ロッドの微振動を抑制する効果を得ることができる。
ここで、上記図3に示した位置決め制御用空気圧シリンダのその他の構成及び作用は、実質的に図1で説明した実施例と同一であるから、主要な同一部分または相当部分に同一符号を付して、それらの説明を省略する。
先ず、図4〜図6の実験例は、本発明については図3及び図2に示したものと実質的に同じ空気圧シリンダ1を用い、従来例については図1に示すものにおいて微振動抑制機構20を備えない空気圧シリンダを用い、それらの図中に示した条件で実験を行った結果を示している。それら以外は本発明の場合と従来例の場合とは全て同条件である。そして、各図A,Bは、空気圧シリンダを駆動した場合における目標位置近傍(図4及び図5)、または移動途中(図6)でのロッドの変位を示すもので、各Aにおいてはロッドの変位の全体を、各Bにおいては目標位置付近での拡大図として示している。
この実験結果によれば、微振動抑制機構20の存在により、図4〜図6によって示したロッドの微振動の抑制ばかりでなく、径方向の振動を抑制する効果もあることを確認することができた。
4 ロッドカバー
5 ピストン
6 ピストンロッド
20 微振動抑制機構
21 摩擦部材
21a シール部材
22 空気溜まり
23 空気流路
28 圧力調整手段
Claims (5)
- 位置決め制御によりピストンを目標位置に停止させる空気圧シリンダのピストンロッドに微振動抑制機構を付設することにより構成され、
上記微振動抑制機構は、ピストンロッドと接触する摩擦部材を有し、該摩擦部材によりロッドの周囲に供給される圧縮空気の空気溜まりが形成され、
上記摩擦部材を介してロッドとの間に微振動を抑制する摺動摩擦を発生させるための圧縮空気を上記空気溜まりに給排する空気流路を設けた、
ことを特徴とする位置決め制御用空気圧シリンダ。 - 上記微振動抑制機構を構成する摩擦部材、空気溜まり及び空気流路を、ロッドカバーまたはそれに連結した連結部材内に配設した、
ことを特徴とする請求項1に記載の位置決め制御用空気圧シリンダ。 - ピストンロッドの表面に接する上記摩擦部材が、空気溜まりにおけるピストンロッドの軸線方向両端においてロッド表面との間をシールする機能を備えた一対のシール部材からなる、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の位置決め制御用空気圧シリンダ。 - 上記一対のシール部材が、空気溜まりからの圧縮空気の流出を抑止するVパッキンからなり、両Vパッキン間に圧縮空気を給排する空気流路が開設されている、
ことを特徴とする請求項3に記載の位置決め制御用空気圧シリンダ。 - 上記空気流路に、空気溜まりに供給する圧縮空気の圧力を調整するための圧力調整手段を設けた、
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の位置決め制御用空気圧シリンダ。
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