JP2006205393A - 成形機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マスターとスレーブの速度実測値に基づき、スレーブに対する速度補正用トルク指令を生成するスレーブ速度補正指令生成部と、該スレーブ速度補正指令生成部から出力される速度補正用トルク指令とマスターの制御系で生成されるマスター速度制御用トルク指令とに基づき、スレーブに対するスレーブ速度制御用トルク指令を生成するスレーブ速度制御用トルク指令生成部と、両モータの位置実測値に基づき、両モータにトルク補正指令を生成するトルク補正指令生成部と、マスター速度制御用トルク指令を、トルク補正指令生成部からのトルク補正指令によって補正する補正手段と、スレーブ速度制御用トルク指令を、トルク補正指令生成部からのトルク補正指令によって補正する補正手段とを、設ける。
【選択図】図2
Description
2つのサーボモータの回転をそれぞれ個別のボールネジ機構により直線運動に変換し、この直線運動を単一の直線移動部材に伝達すると共に、前記2つのサーボモータの一方をマスターモータとし、他方をスレーブモータとして、前記マスターモータの制御系にのみ上位装置からの速度制御用指令を与えて、前記マスターモータを速度フィードバック制御し、前記スレーブモータの制御系には、前記マスターモータの制御系で生成されるマスター速度制御用トルク指令を与えるようにした成形機において、
前記マスターモータの速度実測値と前記スレーブモータの速度実測値とに基づき、前記スレーブモータに対する速度補正用のトルク指令を生成するスレーブ速度補正指令生成部と、
該スレーブ速度補正指令生成部から出力される速度補正用のトルク指令と前記マスターモータの制御系で生成されるマスター速度制御用トルク指令とに基づき、前記スレーブモータに対するスレーブ速度制御用トルク指令を生成するスレーブ速度制御用トルク指令生成部と、
前記マスターモータの位置実測値と前記スレーブモータの位置実測値とに基づき、前記マスターモータおよび前記スレーブモータに対するトルク補正指令を生成するトルク補正指令生成部と、
前記マスター速度制御用トルク指令を、前記トルク補正指令生成部から出力される前記トルク補正指令によって補正する補正手段と、
前記スレーブ速度制御用トルク指令を、前記トルク補正指令生成部から出力される前記トルク補正指令によって補正する補正手段とを、
有する構成をとる。
2 直動プレート
3 マスターモータ(マスターサーボモータ)
4 駆動プーリ
5 被動プーリ
6 タイミングベルト
7 ボールネジ機構
8 スレーブモータ(スレーブサーボモータ)
9 駆動プーリ
10 被動プーリ
11 タイミングベルト
12 ボールネジ機構
21 演算器
22 マスター速度指令生成部
23 演算器
24 マスター速度制御用トルク指令生成部
25 演算器(マスタートルク指令補正部)
26 マスタートルク制御部
27 エンコーダ
28 マスター速度演算部
29 エンコーダ
30 スレーブ速度演算部
31 演算器
32 スレーブ速度補正指令生成部
33 演算器(スレーブ速度制御用トルク指令生成部)
34 演算器
35 トルク補正指令生成部
36 演算器(スレーブトルク指令補正部)
37 スレーブトルク制御部
Claims (1)
- 2つのサーボモータの回転をそれぞれ個別のボールネジ機構により直線運動に変換し、この直線運動を単一の直線移動部材に伝達すると共に、前記2つのサーボモータの一方をマスターモータとし、他方をスレーブモータとして、前記マスターモータの制御系にのみ上位装置からの速度制御用指令を与えて、前記マスターモータを速度フィードバック制御し、前記スレーブモータの制御系には、前記マスターモータの制御系で生成されるマスター速度制御用トルク指令を与えるようにした成形機において、
前記マスターモータの速度実測値と前記スレーブモータの速度実測値とに基づき、前記スレーブモータに対する速度補正用のトルク指令を生成するスレーブ速度補正指令生成部と、
該スレーブ速度補正指令生成部から出力される速度補正用のトルク指令と前記マスターモータの制御系で生成されるマスター速度制御用トルク指令とに基づき、前記スレーブモータに対するスレーブ速度制御用トルク指令を生成するスレーブ速度制御用トルク指令生成部と、
前記マスターモータの位置実測値と前記スレーブモータの位置実測値とに基づき、前記マスターモータおよび前記スレーブモータに対するトルク補正指令を生成するトルク補正指令生成部と、
前記マスター速度制御用トルク指令を、前記トルク補正指令生成部から出力される前記トルク補正指令によって補正する補正手段と、
前記スレーブ速度制御用トルク指令を、前記トルク補正指令生成部から出力される前記トルク補正指令によって補正する補正手段とを、
有することを特徴とする成形機。
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2005
- 2005-01-25 JP JP2005017149A patent/JP4459823B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2009121387A1 (de) * | 2008-03-31 | 2009-10-08 | Liebherr-Verzahntechnik Gmbh | Bearbeitungskopf |
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CN117375460A (zh) * | 2023-12-07 | 2024-01-09 | 苏州朗信智能科技有限公司 | 起重机大车电机同步控制方法及系统 |
CN117375460B (zh) * | 2023-12-07 | 2024-03-01 | 苏州朗信智能科技有限公司 | 起重机大车电机同步控制方法及系统 |
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