JP2006198107A - 手術支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】手術対象部位周辺の臓器が重なって表示されることによる対象臓器が観察しづらくなることなく、手術内容に応じて対象臓器が観察しやすいレンダリング画像を得ることができる手術支援システムを実現する。
【解決手段】手術支援システム１は、医療用画像データに基づき、手術対象部位周辺の仮想的な体腔内画像データを表示するように構成されている。手術支援システム１は、医療用画像データに対し、フィルタリング処理を施して対象臓器以外の臓器を消去ないしは薄く表示して対象臓器を観察しやすくするフィルタリング処理手段としてバーチャル画像生成部１１の制御部２５と、このバーチャル画像生成部１１の制御部２５が行うフィルタリング処理を指示制御する制御手段としてシステムコントローラ１０の制御部２０とを具備して構成されている。
【選択図】図５

Description

本発明は、手術支援システムに係り、特に仮想的な３次元画像を参照画像として用いる手術支援システムに関する。

近年、コンピュータの処理速度の高速化により、内視鏡システムは、手術支援システムと組み合わされて使用されるようになってきている。
上記手術支援システムは、３次元領域の医療用画像データを用いて仮想的な３次元画像としてボリュームレンダリング画像（以下、単にレンダリング画像）を再構築し、内視鏡等を被検体の対象部位へ導くためのナビゲーション画像や対象部位周辺を確認するための参照画像としてモニタの表示画面に表示可能である。

このような従来の手術支援システムは、例えば、特開２０００−１３５２１５号公報に記載されているように気管支内視鏡装置に用いられている。
上記公報に記載の手術支援システムは、被検体の３次元領域の医療用画像データに基づいて被検体内の管路の３次元像を作成し、この３次元像上で管路に沿って目的点までの経路を求め、経路に沿った管路の仮想的なレンダリング画像を医療用画像データに基づいて作成しモニタに表示することで、気管支内視鏡を対象部位に案内（ナビゲーション）するものである。

上記気管支内視鏡装置に用いられる手術支援システムは、特に術者が途中で操作指示することなく、予め指定した経路のレンダリング画像が表示される。このため、上記手術支援システムは、視線方向が限定される気管支などの体内の管路への気管支内視鏡の案内（ナビゲーション）において使い勝手が良い。
一方、これに対して、従来の手術支援システムは、外科手術に用いられる場合、内視鏡画像の他に、レンダリング画像を参照画像として表示するようになっている。

一般に、外科手術において、術者は、内視鏡画像を見ながら電気メス等の処置具を用いて外科的処置を施している。このとき、術者は、例えば、臓器周辺の血管がどのようにはっているかや臓器の裏側はどうなっているかなど確認するために手術対象部位周辺のレンダリング画像を参照している。
したがって、上記手術支援システムは、気管支内視鏡等のナビゲーションに用いる場合に比べて、手術中、その場で、術者の見たい参照画像としてレンダリング画像を表示させる必要がある。このため、上記従来の手術支援システムは、術者の指示に基づき、看護師又はオペレータがマウスやキーボード等を操作してレンダリング画像を表示させている。

しかしながら、上記従来の手術支援システムは、手術中において、術者が所望のレンダリング画像を看護師又はオペレータに説明することが面倒であり、また、時間も掛かるので所望のレンダリング画像を表示することが困難であった。
また、上記従来の手術支援システムは、音声入力手段により術者が直接、システムコントローラに音声指示を発してシステム全体を制御できるように構成されているが、所望のレンダリング画像をモニタに表示させるためには複雑な操作が必要であり、レンダリング操作に熟練したオペレータでないと所望のレンダリング画像を表示することが困難であった。
特開２０００−１３５２１５号公報

上記従来の手術支援システムでは、レンダリング画像として手術対象部位周辺の臓器を全て表示しているため、これらの臓器が重なって表示されており、対象臓器を観察しづらくしている。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、手術対象部位周辺の臓器が重なって表示されることによる対象臓器が観察しづらくなることなく、手術内容に応じて対象臓器が観察しやすいレンダリング画像を得ることができる手術支援システムを提供することを目的とする。

本発明は、医療用画像データに基づき、手術対象部位周辺の仮想的な体腔内画像データを表示する手術支援システムであって、前記医療用画像データに対し、フィルタリング処理を施して対象臓器を観察しやすくするフィルタリング処理手段と、前記フィルタリング処理手段が行うフィルタリング処理を指示制御する制御手段と、を具備したことを特徴としている。

本発明の手術支援システムは、手術対象部位周辺の臓器が重なって表示されることによる対象臓器が観察しづらくなることなく、手術内容に応じて対象臓器が観察しやすいレンダリング画像を得ることができるという効果を有する。

以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。

図１ないし図６は本発明の一実施例に係り、図１は一実施例の手術支援システムの全体構成図、図２は図１の内視鏡の外観構成を示す斜視図、図３は図２の内視鏡の接眼部にカメラヘッドを取り付けて術者が把持している際の様子を示す斜視図、図４はセンサを装着する取付対象部であるトラカールの外観構成を示す斜視図、図５は図１の手術支援システムのブロック図、図６はフィルタリング処理を施した手術対象部位周辺のバーチャル画像の表示例である。

図１に示すように、本実施例の手術支援システム１は、内視鏡システムと組み合わせて構成され、具体的には、被検体の体腔内を観察可能な観察手段としての内視鏡２、被検体の処置を行う少なくとも２つの第１、第２の処置具３８，３９、各センサ３ａを前記内視鏡２及び第１、第２の処置具３８，３９にそれぞれ装着するための取付対象部３Ａ（例えばトラカール３７）、内視鏡画像生成手段としてのＣＣＵ４、光源装置５、電気メス装置６、気腹装置７、超音波駆動電源８、ＶＴＲ９、システムコントローラ１０、バーチャル画像生成部１１、リモコン１２Ａ、音声入力マイク１２Ｂ、内視鏡ライブ画像表示用の参照用モニタ１３、マウス１５、キーボード１６、バーチャル画像表示用のモニタ１７及び、手術室に配された３つの第１〜第３術者用モニタ３２，３４，３６を有している。

内視鏡２としては、図２に示すような腹腔鏡を用いている。この腹腔鏡は、被検体の体腔内に挿入するための挿入部３７Ａと、挿入部３７Ａの基端側に設けられた把持部３７Ｂと、この把持部３７Ｂに設けられた接眼部３７Ｃとを有して構成されている。
挿入部３７Ａの内部には、照明観察光学系及び観察光学系が設けられており、被検体の腹腔内の観察部位を照明し、被検体の腹腔内の観察像を得ることが可能である。

把持部３７Ｂには、ライトガイドコネクタ２ａが設けられている。このライトガイドコネクタ２ａには、一端を光源装置に接続されたライトガイドケーブルの他端に設けられたコネクタが接続される。これにより、内視鏡２は、照明光学系を介して光源装置５からの照明光により観察部位を照明するようになっている。

図３に示すように接眼部３７Ｃには、ＣＣＤを内蔵したカメラヘッド２Ａが接続されるようになっている。このカメラヘッド２Ａには、観察像のズームイン／アウトなどの操作を行うためのリモートスイッチ２Ｂが設けられている。このカメラヘッド２Ａの後端側にカメラケーブルが延設されている。また、カメラケーブルの他端には、ＣＣＵ４に電気的に接続するための接続コネクタが設けられている。

このような内視鏡（腹腔鏡）２は、手術時、後述するセンサ３ａを装着するための取付対象部であるトラカール３７に挿通されて用いられるようになっている。また、このトラカール３７は、内視鏡２の他、第１、第２術者３１，３５によって用いられる第１、第２処置具３８，３９を挿通して装着することができるようになっている。
本実施例では、内視鏡２及び第１、第２の処置具３８、３９の挿入方向に基づくバーチャル画像表示を生成し表示するために、第１〜第３術者３１，３３，３５の腕部や内視鏡２及び第１、第２処置具３８，３９をそれぞれ挿通するトラカール３７等の取付対象部３Ａにセンサ３ａが装着されている。

図４に示すように、このトラカール３７は、被検体の体腔内に挿入するための挿入部３７Ａ１と、挿入部３７Ａ１の基端側に設けられた本体部３７Ｂ１と、この本体部３７Ｂ１の外周上に延設された延設部３７ｂとを有している。
このようなトラカール３７は、延設部３７ｂ上にスイッチ３Ｂを有するセンサ３ａが装着されている。尚、このセンサ３ａは、図中に示す波線のように前記本体部３７Ｂ１の外周上に装着しても良く、或いは図示はしないが本体部３７Ｂ１の外周に着脱自在に嵌合する延設部を設け、この延設部に装着するように構成しても良い。

これらのセンサ３ａは、例えばジャイロセンサ等のセンサがユニットに収容されており、トラカール３７などの取付対象部３Ａの腹部領域への挿入角度等の情報を検出し、それぞれ接続線（不図示）を介して後述するバーチャル画像生成部１１に供給するようになっている。

尚、各センサ３ａは、接続線を介して前記バーチャル画像生成部１１に電気的に接続されるが、無線にてデータ通信可能に前記バーチャル画像生成部１１に接続するように構成しても良い。また、センサ３ａには、術者によってバーチャル画像の表示モードの実行或いは変更、切替え等の操作を行うための押しボタン式のスイッチ３Ｂが設けられている。

したがって、本実施例では、センサ３ａをトラカール３７に装着することにより、このトラカール３７に挿通される内視鏡２や第１，第２処置具３８，３９の挿入方向がトラカール３７の挿入方向と略一致することになるので、各センサ３ａによって内視鏡２及び第１，第２処置具３８，３９の挿入角度等の情報を検出することが可能となる。

前記内視鏡２は、手術時、トラカール３７に挿通された状態のまま、このトラカール３７によって患者体内の腹部に保持されながら前記挿入部３７Ａを腹部領域に挿入される。内視鏡２は、対物光学系により取り込んだ内視鏡像をカメラヘッド２Ａに内蔵されたＣＣＤ等の撮像部により腹部領域を撮像される。この撮像信号は、ＣＣＵ４に供給されるようになっている。

図５に示すように、ＣＣＵ４は、内視鏡２からの撮像信号に信号処理を施し、撮像信号に基づく画像データ（例えば内視鏡ライブ画像データ）を、手術室内に配されたシステムコントローラ１０に供給するようになっている。また、システムコントローラ１０からの制御により、内視鏡のライブ画像の静止画或いは動画に基づく画像データがＣＣＵ４からＶＴＲ９に選択的に出力されるようになっている。尚、システムコントローラ１０の詳細な構成ついては後述する。

光源装置５は、ライトガイドを介して前記内視鏡２に照明光を供給するようになっている。電気メス装置６は、例えば患者の腹部領域内の異常部を電気メスプローブ（図示せず）による電気熱を用いて切断したりする手術処置装置であり、超音波駆動電源８は、超音波プローブ（図示せず）で前記異常部を切断或いは凝固したりする手術処置装置である。また、気腹装置７は、図示はしないが送気、吸気手段を備え、接続される前記トラカール３７を介して患者体内の例えば腹部領域に炭酸ガスを送気するものである。

これらの光源装置５，電気メス装置６，気腹装置７及び超音波駆動電源８は、前記システムコントローラ１０と電気的に接続されており、このシステムコントローラ１０によってその駆動が制御されるようになっている。

また、上述したように手術室内には、上記各種機器の他にシステムコントローラ１０及び第１〜第３術者用モニタ３２，３４，３６が配されている。
本実施例では、図１に示したように内視鏡２を操作する術者、鉗子処置を行う術者及び助手の術者の３人の術者による手術を行う場合に対応可能としている。

この場合、内視鏡の観察下で行う手術等は、例えば、鉗子等の第１の処置具３８を用いて患者３０の被検体の鉗子処置を行う術者を第１術者３１、前記内視鏡２を操作する術者を第２術者３３、第２処置具３９を用いて第１術者の補助作業を行う助手の術者を第３術者３５とし、第１〜第３術者３１，３３，３５は、例えば図１に示した位置で処置を行うものとしている。

このため、本実施例では、第１〜第３術者３１，３３，３５の位置に対応した見やすい位置（視野方向）に、第１〜第３術者用モニタ３２，３４，３６が設置されるようになっている。更に具体的に説明すると、第１術者用モニタ３２は、内視鏡画像用モニタ１３ａとこれに並設されるバーチャル画像用モニタ１７ａとを有し、第１術者３１の見やすい位置に設置されている。また、第２術者用モニタ３４は、内視鏡画像用モニタ１３ｂとこれに並設されるバーチャル画像用モニタ１７ｂとを有し、第２術者３３の見やすい位置に設置されている。さらに、第３術者用モニタ３６は、内視鏡画像用モニタ１３ｃとこれに並設されるバーチャル画像用モニタ１７ｃとを有し、第３術者３５の見やすい位置に設置されている。

システムコントローラ１０は、内視鏡システム全体の各種動作（例えば表示制御や調光制御等）を制御するもので、通信インターフェイス（以下、通信Ｉ／Ｆと称す）１８、メモリ１９、制御手段としての制御部２０及び表示インターフェイス（以下、表示Ｉ／Ｆと称す）２１とを有している。

通信Ｉ／Ｆ１８は、前記ＣＣＵ４、光源装置５，電気メス装置６，気腹装置７、超音波駆動電源８、ＶＴＲ９及び後述するバーチャル画像生成部１１に電気的に接続されており、これらの駆動制御信号の送受信、又は内視鏡画像データの送受信を制御部２０によって制御される。尚、通信Ｉ／Ｆ１８は、遠隔操作手段としての術者用のリモコン１２Ａ及び操作指示部としての音声入力マイク１２Ｂが電気的に接続されており、リモコン１２Ａの操作指示信号或いは音声入力マイク１２Ｂの音声指示信号を取り込み、前記制御部２０に供給するようになっている。

このリモコン１２Ａは、図示はしないがホワイトバランスボタン、気腹ボタン、圧力ボタン、録画ボタン、フリーズボタン及びレリーズボタン、画像表示ボタン、２次元表示操作ボタン、３次元表示操作ボタンで、挿入点ボタン、注目点ボタン、表示倍率指示ボタン、表示色ボタン、トラッキングボタン、決定実行操作ボタン、テンキー等を有している。
ホワイトバランスボタンは、例えば内視鏡ライブ画像用の内視鏡画像用モニタ１３やバーチャル画像表示用のモニタ１７、或いはバーチャル画像用モニタ１７ａ〜１７ｃに表示される表示画像に対応したホワイトバランスを行うためのボタンである。

気腹ボタンは、気腹装置７を駆動するためのボタンである。圧力ボタンは、気腹装置７が駆動した際の腹腔内圧力を調整するためのボタンである。録画ボタンは、内視鏡ライブ画像を録画実行するためのボタンである。フリーズボタンは、フリーズを実行するためのボタンである。レリーズボタンは、レリーズを実行するためのボタンである。
画像表示ボタンは、内視鏡ライブ画像或いはバーチャル画像表示を実行するための表示ボタンである。２次元表示操作ボタンは、バーチャル画像を生成する際に２次元表示（２Ｄ表示）を実行するための操作ボタン（各種２Ｄ表示モードに応じたアキシャルボタン、コロナルボタン、サジタルボタン等）である。３次元表示操作ボタンは、バーチャル画像を表示する際の３次元表示（３Ｄ表示）を実行するための操作ボタンである。

挿入点ボタンは、各種３Ｄ表示モードを実行した際のバーチャル画像の視野方向を示す内視鏡２の腹部領域に対する挿入情報で、例えば内視鏡２を挿入する腹部領域のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の数値を表示するためのボタンである。注目点ボタンは、内視鏡２を腹部領域に挿入した際の内視鏡２の軸方向（角度）の数値を表示するためのボタンである。表示倍率指示ボタンは、３Ｄ表示する際の表示倍率変更を指示するためのボタン（表示倍率を縮小する縮小ボタン、表示倍率を拡大する拡大ボタン等）である。

表示色ボタンは、表示色を変更するためのボタンである。トラッキングボタンは、トラッキングを実行するためのボタンである。決定実行操作ボタンは、各ボタンの押下により決定した操作設定モードに対して設定入力情報の切換や決定等を行うボタンである。テンキーは、数値等を入力するためのキーボタンである。

したがって、これらの各ボタンを備えたリモコン１２Ａ（又はスイッチ）を用いることによって、術者は所望する情報が迅速に得られるように操作することが可能である。
メモリ１９は、例えば内視鏡静止画像の画像データや機器設定情報等のデータを記憶するもので、これらのデータの記憶、及び読み出しは前記制御部２０によって制御がなされるようになっている。

表示Ｉ／Ｆ２１は、前記ＣＣＵ４、ＶＴＲ９及び参照用モニタ１３に電気的に接続されており、ＣＣＵ４からの内視鏡ライブ画像データ或いはＶＴＲ９の再生された内視鏡画像データを送受信し、例えば受信した内視鏡ライブ画像データを切替部２１Ａを介して参照用モニタ１３及び内視鏡画像用モニタ１３ａ〜１３ｃに出力するようになっている。これにより、参照用モニタ１３及び内視鏡画像用モニタ１３ａ〜１３ｃは供給された内視鏡ライブ画像データに基づく内視鏡ライブ画像を表示するようになっている。

この場合、前記切替部２１Ａは、制御部２０による切替え制御によって、内視鏡ライブ画像データの出力を切替えて、指定された前記参照用モニタ１３、内視鏡画像用モニタ１３ａ〜１３ｃに対し出力することが可能である。また、前記参照用モニタ１３及び内視鏡画像用モニタ１３ａ〜１３ｃは、内視鏡ライブ画像の表示の他に、前記制御部２０の表示制御により、内視鏡システムの各種機器設定状態やパラメータ等の設定情報を表示することも可能である。

制御部２０は、システムコントローラ１０内の各種動作、すなわち、通信Ｉ／Ｆ１８、表示Ｉ／Ｆ２１による各種信号の送受信制御、メモリ１９の画像データの書き込みや読み出し制御、参照用モニタ１３及び内視鏡画像用モニタ１３ａ〜１３ｃの表示制御、さらにはリモコン１２Ａ（又はスイッチ）或いはスイッチ３Ｂの操作信号に基づく各種動作制御等を行う。

一方、前記システムコントローラ１０は、バーチャル画像生成部１１に電気的に接続されている。このバーチャル画像生成部１１は、ＣＴ画像データを格納するＣＴ画像データベース２３、メモリ２４、フィルタリング処理手段としての制御部２５、通信Ｉ／Ｆ２６、表示Ｉ／Ｆ２７、切替部２７Ａを有している。
ＣＴ画像データベース２３は、患者のＸ線断層像を撮像する図示しない公知のＣＴ装置で生成された画像データを取り込むＣＴ画像データ取り込み部（図示せず）を備え、取り込んだＣＴ画像データを格納するようになっている。尚、ＣＴ画像データ取り込み部は、例えばＭＯ( Magneto-Optical disk )装置やＤＶＤ( Digital Versatile Disc )装置等、可搬型の記憶媒体を介して画像データを取り込むようになっている。この画像データの読み出しや書き込みは、制御部２５によって制御される。

メモリ２４は、例えば前記画像データや制御部２５によりこの画像データに基づき生成されたバーチャル画像等のデータを記憶するようになっている。これらのデータの記憶、及び読み出しは、前記制御部２５によって制御がなされるようになっている。
通信Ｉ／Ｆ２６は、前記システムコントローラ１０の通信Ｉ／Ｆ１８、第１〜第３術者３１，３３，３５の取付対象部３Ａに設けられた各センサ３ａ及びスイッチ３Ｂに接続されている。この通信Ｉ／Ｆ２６は、バーチャル画像生成部１１と前記システムコントローラ１０とが連動して各種動作するのに必要な制御信号の送受信を行うようになっている。この制御信号の送受信は、制御部２５によって制御され、制御部２５内に取り込まれるようになっている。

表示Ｉ／Ｆ２７は、前記制御部２５の制御により生成されたバーチャル画像を切替部２７Ａを介してバーチャル画像用のモニタ１７，１７ａ〜１７ｃに出力するようになっている。これにより、バーチャル画像用のモニタ１７，１７ａ〜１７ｃは、供給されたバーチャル画像を表示する。この場合、前記切替部２７Ａは、制御部２５による切替え制御によって、バーチャル画像の出力を切替えて、指定されたバーチャル画像用のモニタ１７，１７ａ〜１７ｃに出力することが可能である。尚、バーチャル画像の表示を切替える必要がない場合には、前記切替部２７Ａを設けなくても良く、前記バーチャル画像用のモニタ１７，１７ａの双方に同じバーチャル画像を表示させても良い。

前記制御部２５には、マウス１５及びキーボード１６が電気的に接続されている。これらマウス１５及びキーボード１６は、このバーチャル画像表示装置によるバーチャル画像表示動作を実行するのに必要な各種設定情報等を入力したり設定したりするための操作手段である。制御部２５は、前記バーチャル画像生成部１１内の各種動作、即ち、通信Ｉ／Ｆ２６、表示Ｉ／Ｆ２７による各種信号の送受信制御、メモリ２４の画像データの書き込みや読み出し制御、モニタ１７、１７ａ〜１７ｃの表示制御、切替部２７Ａの切替え制御、さらにはマウス１５やキーボード１６の操作信号に基づく各種動作制御等を行う。

この制御部２５は、前記システムコントローラ１０の制御部２０からの選択情報に基づき、ＣＴ画像データベース２３から読み込んだＣＴ画像データに対してフィルタリング処理を施して手術内容に応じて対象臓器を観察しやすいように構成されている。
本実施例では、予め手術前に表１に示すような手術内容を選択するようになっている。

表１に示すように例えば、胆管手術の場合、表示対象臓器は、肝臓、胆嚢、胆管、膵臓、下大静脈、大動脈などである。
前記制御部２５は、対象臓器（胆管手術の場合、胆管）を観察しやすいようにこの臓器に重なり合う他の臓器を消去したり、あるいは薄くしたり、点線で表示したりするフィルタリング処理を行っている。

このように、手術支援システム１では、手術前に手術内容を選択するようになっている。術者あるいは看護師等は、手術前に音声入力マイク１２Ｂ又はリモコン１２Ａにより手術内容を入力する。例えば、術者あるいは看護師等は、音声入力マイク１２Ｂに胆管手術と言う。この音声入力マイク１２Ｂからの音声信号は、通信Ｉ／Ｆ１８により取り込まれ、制御部２０に入力される。この制御部２０は、入力された音声信号に基づき、手術内容に応じてどの臓器を消去したりあるいは薄くしたり、点線で表示したりするかの選択情報を前記バーチャル画像生成部１１内の制御部２５に出力する。

前記バーチャル画像生成部１１内の制御部２５は、前記システムコントローラ１０の制御部２０からの選択情報に基づき、前記ＣＴ画像データベース２３から読み出したＣＴ画像データに対して手術内容に応じたフィルタリング処理を施してバーチャル画像用モニタ１７ａ〜１７ｃに出力する。尚、バーチャル画像生成部１１の制御部２５では、予め入力された内視鏡２の挿入点及び注目点、第１、第２の処置具３８，３９の挿入点及び注目点、センサ３ａから情報に応じてそれぞれバーチャル画像を生成している。

バーチャル画像用モニタ１７、及びバーチャル画像用モニタ１７ａ〜１７ｃの表示画面には、例えば図６に示すようにバーチャル画像１００が表示される。
図６に示すバーチャル画像１００には、胆管手術に関する表示対象臓器として肝臓、胆嚢、胆管、膵臓、下大静脈、大動脈などが表示され、胆管を観察しやすいように胆管以外の臓器を薄くしたり、点線で表示したりしている。

この結果、本実施例によれば、手術対象部位周辺の臓器が重なって表示されることによる対象臓器が観察しづらくなることなく、手術内容に応じて対象臓器が観察しやすいレンダリング画像を得ることができる。

また、本実施例によれば、手術内容に応じた表示対象臓器など表示するように構成されているので、ＣＴ画像データを全て処理することなく、手術に必要な部分の情報だけを処理することができるのでデータ量の削減を図ることができ、よりスピーディな画像表示が実現できる。

尚、本実施例では、３次元画像について説明しているが２次元画像でも当然本実施例によるフィルタリング処理が可能である。また、本実施例では、手術内容の一例として胆管手術の場合について説明しているが、その他の手術例えば、十二指腸手術などの場合についても同様に本実施例によるフィルタリングが可能であることは言うまでもない。
尚、上述した実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。

本発明の手術支援システムは、手術対象部位周辺の臓器が重なって対象臓器が観察しづらくなることなく、手術内容に応じた対象臓器を観察しやすいレンダリング画像を得ることができることにより、複雑な臓器関連の外科手術に適している。

一実施例の手術支援システムの全体構成図である。 図１の内視鏡の外観構成を示す斜視図である。 図２の内視鏡の接眼部にカメラヘッドを取り付けて術者が把持している際の様子を示す斜視図である。 センサを装着する取付対象部であるトラカールの外観構成を示す斜視図である。 図１の手術支援システムのブロック図である。 フィルタリング処理を施した手術対象部位周辺のバーチャル画像の表示例である。

符号の説明

１ 手術支援システム
２ 内視鏡
３ａ センサ
１０ システムコントローラ
１１ バーチャル画像生成部
１２Ｂ 音声入力マイク
１３ 参照用モニタ
１３ａ〜１３ｃ 内視鏡画像用モニタ
１７ モニタ
１７ａ〜１７ｃ バーチャル画像用モニタ
２０ 制御部
２３ ＣＴ画像データベース
２５ 制御部
３２ 第１術者用モニタ
３４ 第２術者用モニタ
３６ 第３術者用モニタ
３７ トラーカール
３８ 第１の処置具
３９ 第２の処置具
代理人 弁理士 伊藤 進

Claims (2)

1. 医療用画像データに基づき、手術対象部位周辺の仮想的な体腔内画像データを表示する手術支援システムであって、
   前記医療用画像データに対し、フィルタリング処理を施して対象臓器以外の臓器を消去ないしは薄く表示して対象臓器を観察しやすくするフィルタリング処理手段と、
   前記フィルタリング処理手段が行うフィルタリング処理を指示制御する制御手段と、
   を具備したことを特徴とする手術支援システム。
2. 前記制御手段は、前記フィルタリング処理手段が行うフィルタリング処理を選択するための選択情報を出力することを特徴とする請求項１に記載の手術支援システム。
   

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