JP2006187861A - 容器搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【効果】容器スタック2の搬送を自動的にかつ繰り返して行うことができるから、容器スタック2を人手によって搬送する場合に較べて能率的である。また、上記一つの観点によれば、箱1内に横倒しにして配列してある容器スタック2を容器保持具21で比較的簡単に保持することができるから、公知の容器搬送機に較べて容器スタック2の一番上の容器6の内部にごみやほこりが入るのを効果的に防止することができる。
【選択図】 図1
Description
まず、本発明の第1の実施例を図1〜図9を参照しつつ容器搬送システム全体の構成、容器搬送機の容器保持機構およびその位置制御機構の各構成ならびに容器搬送機の動作毎に項分けして説明する。
この第1の実施例による容器搬送システムは、図1に示すように、ダンボール箱などの箱1内に収納されている多数本の容器スタック2を、容器スタック2を供給される装置(例えば、液状食品などの充填機)4の容器ホッパ5まで容器搬送装置としての容器搬送機3によって1本ずつまたは複数本ずつ(図示の実施例の場合には、2本ずつ)搬送するようにしたものである。この場合、容器スタック2の積み重ね方向の長さは、この積み重ね方向における箱1の内部空間の長さとほぼ同一または多少小さくてよい。
容器保持機構11は、図2などに示すように、容器スタック2をそれぞれ保持することができかつ互いにほぼ平行になるように並列させた前後一対の容器保持具21と、これらの容器保持具21を支持しかつ作動させることができる機構本体22とを備えている。
位置制御機構12は、図1に示すように、容器保持機構11がその先端部に支持されている多関節の腕部材91と、この腕部材91の動作を自動制御する動作制御手段(図示せず)とを備えている。
(a)床に固定されている基盤92、
(b)ほぼ垂直方向に延びる第1の軸L1を回動中心として基盤92上で水平
方向に沿って回動(すなわち、自転)できる回転台93、
(c)ほぼ水平方向に延びる第2の軸L2を軸心として回転台93の上端部に
その基端部が軸支されていて、上記第2の軸L2を回動中心として回動できる
第1の腕94、
(d)ほぼ水平方向に延びる第3の軸L3を軸心として第1の腕94の先端部
にその基端部が軸支されていて、上記第3の軸L3を回動中心として回動でき
る第2の腕95、
(e)第2の腕95の長さ方向にほぼ延びる第4の軸L4を回動中心として回
動(すなわち、自転)できるように、第2の腕95の先端部にその基端部が支
持されている第3の腕96、
(f)第3の軸96の長さ方向とはほぼ直交する方向に延びる第5の軸L5を
軸心として第3の腕96の先端部にその基端部が軸支されていて、上記第5の
軸L5を回動中心として回動できる第4の腕97、
(g)第4の腕97のほぼ長さ方向に延びる第6の軸L6を回動中心として回
動(すなわち、自転)できるように、第4の腕97の先端部にその基端部が支
持されている第5の腕98、
をそれぞれ備えている。そして、この第5の腕98の先端部側には、容器保持機構11の取付け部材23がボルト・ナットなどにより着脱自在に取付けられる。なお、上記第1〜第6の軸L1〜L6は、いずれも、仮想の軸を意味していてよい。
図1に示すように箱1内に収納されている多数の容器スタック2を容器搬送機3によって充填機4などの容器ホッパ5まで搬送し始めるときには、容器保持機構11は、前記動作制御手段(図示せず)によって、つぎの(a)項〜(c)項に記載する初期状態に設定されている。
(a)図7などに示すように、シリンダ機構35が復動状態になっていてピス
トン37がシリンダ36側に向って短縮しており、このために、一対の移動部
材31、32(ひいては、一対の容器保持具21)の相互の間隔が小さくなっ
ている。
(b)図9Bに示すように、シリンダ機構44が復動状態になっていてピ
ストン46がシリンダ45とは反対側に向かって伸長しており、このために、
可動側の長手状部材72が固定側の長手状部材71にほぼ接触する位置まで接
近している。
(c)図4などに示すように、シリンダ機構63、64が復動状態になってい
てピストン83、84がシリンダ65、66とは反対側に向かって伸長してお
り、このために、位置規制部材73、74の位置規制部73a、74aが長手
状部材71、72の両端部から内方側の斜め上方に退避している。
上記(a)項〜(c)項に記載した初期状態において、前記動作制御手段(図示せず)は、図9Bに示すように、腕部材91を自動制御することにより一対の容器保持具21を箱1内の一対の容器スタック2にこの箱1の開口面1aから接近させて、これら一対の容器保持具21のそれぞれの一対の長手状部材71、72の内周面をこれら一対の容器スタック2の側面部分2aにほぼ接触させる。この場合、上記一対の容器スタック2は、必ずしも互いに隣接している必要はない。しかし、図示の実施例においては、一対の容器保持具21の相互の間隔が互いに隣接する一対の容器スタック2の相互の間隔にほぼ一致している。したがって、一対の容器保持具21は互いに隣接する一対の容器スタック2に接近するので、一対の長手状部材71、72のそれぞれはこれら一対の容器スタック2の側面部分2aにその内周面側から接近してほぼ接触する。また、この接触状態においては、容器保持具21の長手状部材71、72の長さ方向が容器スタック2における容器6の積み重ね方向とほぼ一致している。なお、一対の容器保持具21のそれぞれは、箱1の外側から容器スタック2における容器6の積み重ね方向(好ましくは、開口面1a)とほぼ直交する方向に移送されて、箱1内の容器スタック2に接近する。
この第2の実施例による容器搬送機は、ロボットのハンド部としての容器保持機構11の具体的構成が相違することを除いて、上述の第1の実施例と実質的に同一である。したがって、以下において、容器保持機構11について説明し、容器搬送機のそれ以外の部分についての説明は適当に省略する。また、第2の実施例において、第1の実施例と共通の部分には同一の符号を付してその具体的な説明を適当に省略する。
この第3の実施例による容器搬送機は、ロボットのハンド部としての容器保持機構11の具体的構成が相違することを除いて、既述の第1の実施例と実質的に同一である。したがって、以下において、容器保持機構11について説明し、容器搬送機のそれ以外の部分についての説明は適当に省略する。また、第3の実施例において、第1の実施例と共通の部分には同一の符号を付してその具体的な説明を適当に省略する。
1a 開口面
2 容器スタック
2a 側面部分
3 容器搬送機(容器搬送装置)
4 充填機
5 容器ホッパ
6 容器
11 容器保持機構
12 位置制御機構
21 容器保持具
71 固定側長手状部材
72 可動側長手状部材
73 位置規制部材
74 位置規制部材
75 連結板(取付け部)
76 取付け耳部(取付け部)
77 連結板(取付け部)
99 容器スタック収容空間
111 取付け耳部(取付け部)
112 可動側長手状部材
113 可動側長手状部材
114 可動側長手状部材
115 可動側長手状部材
118 固定側長手状部材
119 固定側長手状部材
141 取付け具(取付け部)
143 サクションボックス
143b エア吸引面(容器スタック保持部)
145 クッション部材
Claims (5)
- 容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、互いにほぼ平行になるように並列させた複数のものからなり、
上記容器保持具による上記容器スタックの上記保持の時点からこの保持の解除の時点までの間に、これら複数の容器保持具の相互の間隔を変更し得るように構成したことを特徴とする容器搬送装置。 - 容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、容器スタック保持部を有する長手状部材を備え、
上記長手状部材は、その長さ方向における中間部分において、取付け部によって取り付け支持されていることを特徴とする容器搬送装置。 - 上記容器保持具は、上記長手状部材によって形成される容器スタック収容空間の端部を少なくとも部分的に封鎖し得る少なくとも一つの位置規制部材を備え、
上記位置規制部材は、上記封鎖を可能とする封鎖位置と上記封鎖を解除する封鎖解除位置との間を往復動可能であり、
上記封鎖解除位置にある上記位置規制部材は、上記長手状部材の長さ方向における両端間まで退避していることを特徴とする請求項2に記載の容器搬送装置。 - 容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、第1および第2の容器スタック保持部をそれぞれ有する固定側長手状部材と、上記第1の容器スタック保持部に対向し得る第3の容器スタック保持部を有する第1の可動側長手状部材と、上記第2の容器スタック保持部に対向し得る第4の容器スタック保持部を有する第2の可動側長手状部材とを備え、
上記第1の容器スタック保持部と上記第3の容器スタック保持部とによって第1の容器スタック収容空間が形成され得るとともに、上記第2の容器スタック保持部と上記第4の容器スタック保持部とによって第2の容器スタック収容空間が形成され得るように構成したことを特徴とする容器搬送装置。 - 容器を積み重ねて構成された容器スタックを保持し得る容器保持具を有する容器保持機構と、
上記容器保持機構を移送し得る位置制御機構とを備えた容器搬送装置において、
上記容器保持具は、容器スタック保持部を構成する長手状のエア吸引面を有するサクションボックスを備え、
上記容器スタックの側面部分に弾性的に接触し得るクッション部材が上記サクションボックスの上記エア吸引面に設けられていることを特徴とする容器搬送装置。
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Family Applications (1)
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2006
- 2006-01-27 JP JP2006019110A patent/JP2006187861A/ja active Pending
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A521 | Written amendment |
Effective date: 20081110 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
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